1

Table des matires

AVANT-PROPOS 1- NOTATIONS 1 Vecteurs Contravariants et vecteurs covariants 1.1-Vecteurs contravariants 1.2-Vecteurs covariants 2- COORDONNES CURVILI NES 2.1- E!e"#$e 1 2.2- E!e"#$e 2 2.%- E!e"#$e % 2.&- Re#'re nature$ en coor(onn)es s#*)ri+ues %DE,INITION DES TENSEURS %.1- D)-inition (u c*a"# (e tenseurs %.2- Cas #articu$iers (e tenseur %.%- Contraction et o#)rations sur $es tenseurs %.&- A##$ication %..- D)riv)es #artie$$es en notation in(icie$$e &S/01OLES DE C2RISTO,,EL &.1- D)-inition 1 &.2- D)-inition 2 &.%- E!#ression (es s3"4o$es (e C*risto--e$ en -onction (es coe--icients (e $a ")tri+ue .DI,,ERENTIELLE A1SOLUE - DERIVEE COVARIANTE ..1-Co"#osantes covariantes (e $a ()riv)e contravariante (5un vecteur ..2-Co"#osantes covariantes (e $a ()riv)e covariante (5un vecteur ..%- D)riv)e covariante (5un tenseur ..&- D)riv)e covariante (5un tenseur (5or(re 2 ...- Notation tensorie$$e (es o#)rateurs (i--)rentie$s 6- ESPACE-TE0PS NON EUCLIDIEN- COORDONNEES DE AUSS 6.1- Coor(onn)es (e auss 6.2- Distance entre (eu! #oints tr's #roc*es 6.%- Es#aces (e Rie"ann (e (i"ension +ue$con+ue 6.&- Co""ent (istin7uer une ")tri+ue euc$i(ienne (5une ")tri+ue rie"annienne 8 6..- E+uation (es (roite en coor(onn)es curvi$i7nes 6.6- E+uation (es 7)o()si+ues. 9- TENSEUR DE RIE0ANN-C2RISTO,,EL

9.1- S3st'"e (e coor(onn)es nor"a$es :- TENSEUR ; E<UATION D5EINSTEIN = - LE LA RAN IEN > E<UATION D5EULER-LA RAN E 1? - S/STE0E DE COORDONNEES 1?.1- Di--)rents s3st'"es (e coor(onn)es 1?.2- Ana$3se vectorie$ 11- LIENS
1I1LIO RAP2IE 1IO RAP2IE

&

Avant-propos
Cet ouvra7e est surtout (estin) @ un #u4$ic (5)tu(iants ou (5ensei7nants en #*3si+ue. C5est une intro(uction @ $a t*)orie (5Einstein (e $a 7ravitation. I$ e!#ose (es outi$s "at*)"ati+ues n)cessairesA en #articu$ier $e ca$cu$ tensorie$ sur un es#ace cour4e et vous "'nera @ saisir #ro7ressive"ent $e -or"a$is"e "at*)"ati+ue in(is#ensa4$e #our "aBtriser $a t*)orie (e $a re$ativit) 7)n)ra$e. Les conce#ts v)*icu$)s #ar cette t*)orie sont souvent o4scurs et "C"e ar(us #our ceu! +ui en #rennent connaissance #our $a #re"i're -oisA i$s re4utent certains )tu(iants. L5essentie$ (es "at*)"ati+ues uti$is) en re$ativit) 7)n)ra$e 3 est e!#os). Aucune ()"onstration ri7oureuse (5a$7'4re $in)aire ou (e 7)o")trie (i--)rentie$$e n5est ()ve$o##)e (ans cet ouvra7eA $es r)su$tats concernant ces #arties sont consi()r)s co""e ac+uis. En re$ativit) 7)n)ra$e (es notations in(icie$$es sont tr's souvent uti$is)es. La notation in(icie$$e est e"#$o3)e #our si"#$i-ier $5)criture (es -or"u$es co"#ortant surtout (es so""ations Dconvention (5Einstein.E. I$ est (onc tr's i"#ortant (e s53 -a"i$iariser. Ce e-4ooF vous #er"ettra (e voir co""ent G -onctionnent H $es re$ations oI interviennent (es e!#ressions in(ic)es. Ces conventions (5)criture seront e!#$i+u)es (ans $e c*a#itre G NOTATIONS H. Dans $a vie (e tous $es Jours nous )vo$uons (ans un espace trois dimensions (ans $e+ue$ on #eut ()ter"iner notre #osition @ un instant (onn) t (temps absolu) et $es (istances #euvent Ctre si"#$e"ent "esur)es ou ca$cu$)es. Une r'7$e 7ra(u)e (e %? c" aura $a "C"e $on7ueur @ +ue$+ue $ieu +u5on se #$ace (ans cet es#ace. Cet es#ace @ trois (i"ensions est (it euclidien. Dans notre espace euclidienA tout ce +ui 4ou7e ne va #as aussi vite +ue $a $u"i're Dsau- $a $u"i're 4ien sKrE. Un o4JetA un #ointA est (onc 4ien ()ter"in)A @ un instant (onn) tA #ar trois no"4res D!A3ALE +ui sont ces coor(onn)es s#atia$es (ans un re#'re R (onn). 0ais (ans $5es#ace (e $a re$ativit) restreinte $es coor(onn)es s#atia$es et $e te"#s sont G ")$an7)s HA tout o4servateur O #$ac) (ans un re#'re RA #eut "esurer un te"#s t 7rMce @ son *or$o7e Dsa montreE A #our un o4servateur O5 #$ac) (ans un re#'re R5 en "ouve"ent (e trans$ation uni-or"e #ar ra##ort au #re"ier trs grande vitesseA sa "ontre in(i+uera un te"#s t' Den supposant les deux montres synchronises au dpartE. Contraire"ent @ ce +u5on #ourrait #enser t est diffrent de t' . Dans cette es#ace a##e$) aussi es#ace #seu(o-euc$i(ien ou es#ace (e 0inFoNsFi, le temps n'est plus absolu. Dans ce casA on #ar$e (e temps propre not) Dau lieu de tE. $e te"#s #ro#re "esur) #ar O est A ce$ui "esur) #ar O5 est ' . Un #oint est (onc re#)r) #ar +uatre no"4res ( c , x , y , z ) .Cet es#ace @ +uatre (i"ensions est a##e$) espace-temps. Les #*3siciens "o(ernes ont re#ris $a t*)orie (e $a re$ativit) 7)n)ra$e en uti$isant $e conce#t "at*)"ati+ue (e vari)t). La structure #*3si+ue (5es#ace-te"#s cour4e re#r)sentant $a 7ravitation est "o()$is)e #ar une vari)t) #seu(o-rie"anienne $orentLienne @ +uatre (i"ensionsAcontinueA conne!e et constituant un es#ace s)#ar) ou es#ace (e 2aus(or--. Les autres grandeurs physiques sont re#r)sent)es par diffrents tenseurs Dvoir plus loinE. Le 4ut (e ce c*oi! est (onc (e #ouvoir re-$)ter au "ieu! $es #ro#ri)t)s #*3si+ues. Par e!e"#$eA (ans $a t*)orie (es vari)t)sA c*a+ue #oint est contenu (ans un voisina7e "uni (5un s3st'"e (e coor(onn)es a##e$) carteA et #eut Ctre #ens) co""e une re#r)sentation locale (e $5es#ace-te"#s autour (e $5o4servateur Dreprsent par le point E. La carte "unie (e son s3st'"e (e coor(onn)es #er"et (e ()crire localement $5es#ace autour (u #oint (e $a vari)t). Le #rinci#e (e covariance (e .

LorentL $oca$A +ui a--ir"e +ue les lois de la relativit restreinte s!appliquent localement en chaque point de l!espace-tempsA -ournit une raison su##$)"entaire #our $e c*oi! (e $a vari)t) #our re#r)senter $5es#ace-te"#s O on #eut #r)ciser ce #oint en a--ir"ant +ue localement autour (5un #oint (5une vari)t)A la rgion " ressemble # @ un espace de $in%o&s%i Despace-temps platE. L5i()e (5une carte "unie (5un s3st'"e (e coor(onn)es co""e un observateur local pouvant effectuer des mesures proximit a aussi un sens (u #oint (e vue #*3si+ueA car ce$a corres#on( @ $a "ani're (e -onctionner #our $es "esures e!#)ri"enta$es > e--ectu)es $oca$e"ent. Pour (es #ro4$'"es cos"o$o7i+uesA une carte #eut Ctre un voisina7e re$ative"ent 7ran(. En revanc*eA $a (escri#tion co"#$'te (e $5es#ace-te"#s entier n)cessite en 7)n)ra$ #$usieurs cartesA re7rou#)es au sein (5un at$as. Dans l!espace euclidien Dtrois dimensionsE $es co"#osantes (es vecteurs seront not)s x
i

i % 1 2 avec i P 1A2 A% . x =( x , x , x )=( x , y , z ) . Nous re"ar+uons +ue $es co"#osantes sont in(ic)es Davec indice en haut, ne pas confondre avec les exposants !E. En (i"ension trois $es in(ices (es co"#osantes sont not)es #ar (es lettres latines DiAJAFA$..etcE. Pour $5es#ace-te"#s $es co"#osantes (5un vecteur Dappel quadrivecteurE sont in(ic)s #ar (es lettres grecques ( , , , , .......... etc ) . Par e!e"#$e +uan( on )crit ( x ) on sous enten( $5e!#ression O x =( x ? , x 1 , x2 , x % )=( ct , x , y , z ) in(i+uant $e +ua(rivecteur #osition (5un #oint Dou vnementE (e l!espace-temps. La notation in(icie$$e est une convention uti$is)e #ar e!e"#$e #our #ouvoir )crire En -aisant P ?A1A2 A% on aura une so""e (e & "onQ"es. J.M Boyer

x e .

'hapitre (
NOTATIONS L5)tu(e (es tenseurs +ue nous a$$ons voir #ar $a suite est sou"ise @ un certains no"4res (e r'7$es (e notationsA #er"ettant en #rati+ue (e ne #as se tro"#er (ans $5)criture (es coor(onn)esA (es c*an7e"ents (e 4ase et (es "atrices. Dans ces r'7$es interviennent par convention (es in(ices astreints @ occu#er (es #ositions 4ien #r)cises D#ar e!e"#$e i$ est convenu (e noter $es in(ices (es vecteurs en 4as #our ceu! +ui sont covariants ou en *aut #our ceu! +ui sont contravariantsE. La notation in(icie$$e intervient conventionne$$e"ent $ors+ue $5on (is#ose (5une s)rie (5)$)"ents Dvecteurs (5une 4aseA coor(onn)es (5un vecteurE. On #$acera (ans certains cas $5in(ice en *autA (ans i (5autre cas en 4as. Par e!e"#$e O e i A x Une r'7$e uti$is)e souvent (ans $e ca$cu$ tensorie$ est ce$$e (e $a la convention d!)instein consistant @ su##ri"er (ans une so""ation $e si7ne (e so""ation . Ainsi sera re"#$ac) #ar x e i A et a##e$) mon*me. L5in(ice corres#on(ant @ $a so""ation est a##e$) indice muetA car on #eut c*an7er son no" sans cons)+uence #our $5e!t)rieur (u "onQ"e i +ui $e contient. Ainsi $es )7a$it)s x=x e i et x=x e sont -or"e$$e"ent i(enti+ues. Un "onQ"e #eut contenir #$usieurs so""ations si"u$tan)es O . Les r'7$es $es #$us i"#ortantes sont $es r'7$es sur $e #$ace"ent (es in(ices O un indice muet (oit a##araBtre e!acte"ent deu+ fois (ans un "onQ"eA une -ois #$ac) en *autA $5autre -ois #$ac) en 4as Dvoir e!e"#$es #r)c)(entsE. AinsiA i x=xi e x=xi yi e si $5on trouve un r)su$tat (e $a -or"e i Din(ices #$ac)s @ $a "C"e *auteurE ou D$5in(ice a##araBt #$us (e (eu! -oisEA ce$ui-ci corres#on( certaine"ent @ une erreur (e notationA (e raisonne"ent ou (e ca$cu$. De "C"eA un in(ice non "uet Dindice relE ne (oit a##araBtre +u5une seu$e -ois (ans un "onQ"eA etA (ans une so""ation ou une )7a$it) (e "onQ"esA $es in(ices r)e$s (oivent Ctre $es "C"es D"C"e no"A "C"e *auteurE (ans c*a+ue ter"e. AinsiA est correctDet est va$a4$e #our tout iEA xiP!i x corres#on( certaine"ent @ une erreur. On ra##e$$e en-in $a ()-inition (u symbole de ,ronec%er O
i

Pour $es ()riv)s #artie$$es nous a(o#terons (ans tout ce +ui va suivre $a convention suivante O

" i x
#

" i

-'onv.

1- Vecteurs contravariants et vecteurs covariants

(.(- /ecteurs contravariants

Soit $5es#ace vectorie$ En "unit (e (eu! 4ases e i

et

e'

avec

i =1 , 2 , % , ....... n et

=1 , 2 , % , ....... n

Tout vecteur (e En est une co"4inaison $in)aire (e $a 4ase en #articu$ier $es e i s5e!#ri"eront en -onction (es e # ' et vice versa. Donc O

e i = !i e # '

#'

et

e # ' = ! # ' e i

-(.

x (e Soit "aintenant un vecteur

En nous #ouvons )crire O

i #' i

x=x e i = x # ' e # ' = x ! # ' ei

(e $5)7a$it) D4E #ar i(enti-ication on tire O

-0. -1.

x = ! #' x en )c*an7eant #' #' i $es rQ$es Jou)s #ar $es (eu! 4ases on a aussi O x = !i x

#'

On voit +ue $es co"#osantes (5un vecteur se trans-or"ent (e "ani're contraire (e ce$$es (es vecteurs (e 4ase. Les vecteurs (ont $es co"#osantes se trans-or"ent ainsi sont (its contravariants

(.0- /ecteurs covariants

2ase duale - coordonnes covariantes Nous e!a"inons "aintenant les formes linaires sur $5es#ace $. I$ s5a7it des applications linaires (e $ (ans A +ui -or"ent $5es#ace $RA a##e$) espace dualA +ui est aussi (e (i"ension n. Une te$$e application linaire #eut Ctre caract)ris)e #ar son action sur une 4ase ainsi associer @ 4ase (e $A $a 4ase (ua$e O . (e $ . On #eut (e $R ()-inie #ar $5action (e c*a+ue -or"e

$in)aire eRi sur $a 4ase

3ous allons maintenant nous restreindre au cas euclidien, +ui #er"et (5i(enti-ier -aci$e"ent -or"e $in)aire et vecteur. En e--etA )tant (onn) un produit scalaire A on a $e r)su$tat suivant O #our toute forme linaire +ue O A i$ e!iste un uni+ue A te$

A vRDxEPDv.xEPDx.vE. On #eut ainsi i(enti-ier vR et vA et (onc $ et $R. Dans $a suiteA on

se #$ace touJours (ans $e cas Euc$i(ienA et on o"et $a (istinction entre vR et v. Donnons nous ainsi une 4ase (e $. On $ui associe $a 4ase (ua$e (e $R i(enti-i)e @

4ase (e $. On a (onc eRiDe#EPDei.e#EA et $a ()-inition (e $a 4ase (ua$e (evient O

)o")tri+ue"ent on ()-init la forme linaire co""e )tant $a #roJection sur $a (irection #ara$$'$e"ent au! autres (irections . On constate en #articu$ier +u5une base orthonorme est sa propre base duale. On ()-init a$ors $es coor(onn)es covariantes (e co""e $es coor(onn)es (ans cette 4ase O

v =v i e i v Dindice en basE v i sont $es composantes covariantes (e

Les vecteurs (ont $es co"#osantes se trans-or"ent ainsi sont (its covariants.

'hapitre 0
COORDONNES CURVILI NES Le s3st'"e (e coor(onn)es c$assi+ues

( i , # , )

(5un es#ace @ % (i"ensions #eut Ctre 7)n)ra$is)

@ (es es#aces #onctue$s @ n (i"ensions. Nous a##e$ons Ss3st'"e (e coor(onn)esS (ans En Despace ponctuel n dimensions doncEA tout "o(e (e ()-inition (5un #oint 0 (ans $e s3st'"e consi()r). Etant (onn) un s3st'"e (e coor(onn)es Dcartsiennes, sphriques, cylindriques, polaires%%%EA nous a##e$ons S$i7ne (e coor(onn)esS $e S$ieuS (es #oints 0 $ors+u5une seu$e coor(onn)e varieA $es autres )tant )7a$es @ (es constantes. Etu(ions tout (5a4or( $a 7)n)ra$isation (5un s3st'"e (e coor(onn)es re$atives @ un re#'re -i!e. Soit un es#ace #onctue$ En et un re#'re A (e cet es#ace. A##e$ons $es coor(onn)es A te$$es +ueO $es x
i

recti$i7nes (5un #oint 0 (e En #ar ra##ort @ ce re#'re. Un s3st'"e (e coor(onn)es +ue$con+ue A est o4tenu en se (onnant n -onctions ar4itraires . Puis+ue $e c*oi! (es On notera #ar a4us (e $an7a7e O (es #ara"'tres

est ar4itraireA #renons a$ors #our

x i = x i ( u1 , u2 , u% , ......... , u n)
Ddrivables au moins deux fois pour les besoins de la

Nous su##oserons #ar $a suite +ue ces n -onctions satis-ont au! trois #ro#ri)t)s suivantes O P1. E$$es sont (e c$asse su#)rieure ou )7a$e physiqueE.

Cette *3#ot*'se i"#$i+ueA en tout #oint oI e$$e est satis-aiteA +ue nous avons $a #er"uta4i$it) (es ()rivations DT*)or'"e (e Sc*NarLEO

x
l

-4.

P2. Ces -onctions sont te$$es +ue nous #ouvons r)sou(re $e s3st'"e (es c*an7e"ent (e s3st'"e (e coor(onn)es #ar ra##ort au! varia4$es (es A soit

)+uations (e

et $es e!#ri"er en -onction

u =u ( x1 , x 2 , x% , ......... , x n ) avec
P3. Lors+ue $es varia4$es (o"aine varient (ans un (o"aine

=1 , 2 , % , ....... n

A $es varia4$es varient (ans un i i 1 2 % n . Le 5acobien (es -onctions x = x ( u , u , u , ......... , u ) A ()-ini #arO

1?

sera su##os) (i--)rent (e L)ro (ans $e (o"aine fonctions

u =u ( x1 , x 2 , x% , ......... , x n ) E
1 2

D ainsi que le #acobien & ( i u ) des

% n

et est $5inverse (u Jaco4ien (e u =u ( x , x , x , ......... , x ) . Si $es Jaco4iens e!istentA i$s sont non nuls co""e cons)+uence en #re"ier $ieu (e $a (eu!i'"e #ro#ri)t) ci-(essus et i"#$icite"ent (e $a #re"i're.

6ig.(
Si nous -i!ons #ara"'tres en -aisant varier un seu$ #ara"'treA #ar e!e"#$eA nous o4tenons $es coor(onn)es coor(onn)esS. (5un ense"4$e (e #oints 0 (e En +ui constituent une S$i7ne (e

En 7)n)ra$A $es $i7nes (e coor(onn)es ne sont #as (es (roites "ais (es cour4esT ces coor(onn)es sont a##e$)es #our cette raison (es Scoor(onn)es curvi$i7nesS. En un #oint 0 (e En se croisent (5ai$$eurs n $i7nes (e coor(onn)es. Les ()riv)es et $es (i--)rentie$$es (5un vecteur (e En sont

ei ) et indpendantes du point 7 d!un repre donn. En e--et soit (eu! re#'res (e En ( ' , ='' ' +' ' ( ce +ui i"#$i+ue +ue O (' ' , e i ) on #eut )crire $a re$ation (e C*as$es '(
' )= )= ( '' ' +' ' ( ) "ais ( '' )= ( ' ' ( )= ( ( ) ? (onc ( '( ( '(

Si En est ra##ort) @ un s3st'"e (e coor(onn)es curvi$i7nes

A nous )crivonsO

-8.
0.(- )+emple (9 Un e!e"#$e (e coor(onn)es curvi$i7nes A oI c*a+ue est une -onction uni-or"e (es

coor(onn)es recti$i7nes A $es )tant (e #$us (es -onctions continues au #oint courant (A est ce$ui (es coordonnes sphriques oI nous avons O

Dans un s3st'"e (e coor(onn)es s#*)ri+uesA i$ est -aci$e (e "ontrer +ue O

11

AinsiA nous vo3ons 4ien cette ()#en(ance sous $5e!#ression (es re$ations suivantesO

:ans un espace non-euclidien, nous ne pouvons dfinir une base valable sur tout l!espace. AinsiA nous construisons une 4ase en c*a+ue #oint s)#ar)"ent et #our ce$aA nous uti$isons 4ien $es coor(onn)es curvi$i7nes te$$es +u5en c*a+ue #oint (A les vecteurs de base li)ne de coordonnes correspondante via $a re$ation (onn)e #$us *autO sont tangents la

-8.
avec =1 , 2 , % , ....... n

0.0- )+emple 09 Soient "aintenant $es coor(onn)es curvi$i7nes (u #oint 0 #ar ra##ort @ un repre ? ? ? i , # , ) on #osera cartsien ( i = e1 A # = e 2 A = e % (e -aUon @ a##$i+uer $a convention (5Einstein. Dans ce re#'reA nous avons 4ien )vi(e""ent O

oI $es coor(onn)es cart)siennes sont (es -onctions Le vecteur e a (onc #our e!#ressionO

x = x ( u , u , u , ......... , u ) .

A #artir (es co"#osantes x (u vecteur +ui est #r)cis)"ent le 5acobien (es -onctions

A nous #ouvons -or"er un ()ter"inant

& ( xi )
sont

+ue nous avions ()-ini #r)c)(e""ent. Puis+ue ce

()ter"inant est (i--)rent (e L)ro D(u "oins i"#os) te$ +ue$EA i$ en r)su$te +ue $es n vecteurs $in)aire"ent in()#en(ants. Ces n vecteursA ()-inis #ar $a re$ationO

e = (

-;.

sont a##e$)s $a S4ase nature$$eS au #oint 0 (e $5es#ace vectorie$ En . I$s sont co$in)aires au! tan7entes (es n $i7nes coor(onn)es +ui se cou#ent au #oint 0 oI i$s sont ()-inis.

12

Nous n5insisterons #as sur $e -ait )vi(ent +u5@ tout s3st'"e (e coor(onn)es curvi$i7nes est associ) un re#'re nature$ (ont $a 4ase est e!#ri")e #ar ses "C"es coor(onn)es. 0.1- )+emple 19 En coor(onn)es s#*)ri+uesA $es vecteurs (e $a 4ase nature$$e sont ort*o7onau! "ais non ort*onor")s. Associons au #oint 0 (e En un re#'re -or") #ar $e #oint 0 et #ar $es vecteurs (e $a 4ase nature$$e. Ce re#'re est a##e$) $e Sre#'re nature$S en 0 (u s3st'"e (e coor(onn)es (( ,e ) La (i--)rentie$$e (u vecteur ou . I$ sera not)O

) ( ( , (

s5e!#ri"e a$ors sous $a -or"eO

= ( d u =e d( du
Les +uantit)s nature$

-<.
(ans $e re#'re

constituent les composantes contravariantes (u vecteur (u s3st'"e (e coor(onn)es .

Consi()rons "aintenant (eu! s3st'"es +ue$con+ues (e coor(onn)es curvi$i7nes entre e$$es #ar $es re$ationsO

et

A $i)es

oI $es -onctions ra##ort au! coor(onn)es .

sont su##os)es #$usieurs -ois continu"ent ()riva4$es #ar et (e "C"e #our $es -onctions #ar ra##ort au!

Le passage d'un systme de coordonnes un autre constitue ce +u5on a##e$$e un Sc*an7e"ent (e coor(onn)es curvi$i7nesS. 0ais $e carr) (e $a (istance re$ationO entre (eu! #oints 0 et05 in-ini"ent #roc*es est (onn) #ar $a

ds = ) i# d x d x
oI $es #onctue$ sont $es co"#osantes (u vecteur

-=.
A

En .Lors+ue cet es#ace est ra##ort) @ un s3st'"e (e coor(onn)es curvi$i7nes

a #our composantes contravariantes $es d(

= (( ' A ra##ort)es @ un re#'re -i!e (5un es#ace d(

$a re$ation -<. "ontre +ue $e vecteur

ei ) . Le carr) (e $a (istance +uantit)s #ar ra##ort au re#'re nature$ ( ( , $e re#'re nature$O

# i # i 2 . d( =e ds =d( # d u . e i d u =e # . e i d u d u

s5)crit a$ors (ans

ou

ds = ) i# d u d u

->.

1%

oI $es +uantit)s ) i# =e i . e # sont $es co"#osantes (u tenseur fondamental ou (u tenseur mtrique ()-inies @ $5ai(e (5une 4ase nature$$e. L5e!#ression #r)c)(ente s5a##e$$e S$5)$)"ent $in)aire (e $5es#ace #onctue$S En ou encore $a S")tri+ueS (e cet es#ace. Les vecteurs e i (u re#'re nature$ varient en 7)n)ra$ (5un #oint un autre. C5est $e casA #ar e!e"#$eA (es coor(onn)es s#*)ri+ues (ont $es +uantit)s ) i# sont varia4$es VV Une cour4e #oints a$orsO (e En #eut Ctre ()-inie #ar $a (onn)e (es coor(onn)es curvi$i7nes en -onction (5un #ara"'tre . La (istance )$)"entaire (s sur cette cour4e (u $ieu (es s5)crit

-(?.
0.4- @epre naturel en coordonnes sphriques D)ter"inons $a 4ase nature$$e (e $5es#ace vectorie E% associ) @ $5es#ace #onctue$

E3

(e $a

7)o")trie or(inaireA en coor(onn)es s#*)ri+ues. Ecrivons $5e!#ression (es vecteurs #ar ? ? ? ra##ort @ un repre cartsien ( i , # , ) on #osera i = e 1 A # = e2 A = e % (e -aUon @ a##$i+uer $a convention d!)instein. On a (onc O Les vecteurs (e $a 4ase nature$$e )tant (onn)s #arO Nous avons ainsiO

#ar ra##ort @ (onne $e vecteur La ()riv)e (u vecteur '(

La ()riv)e #ar ra##ort @ (onne $e vecteur

Ces trois vecteurs sont ort*o7onau! entre eu! ainsi +ue nous $e v)ri-ions ais)"ent en e--ectuant $es #ro(uits sca$aires . Lors+u5i$ en est ainsiA nous (isons +ue $es coor(onn)es sont (es Scoor(onn)es curvi$i7nes ort*o7ona$esS . Ces vecteurs ne sont ce#en(ant #as tous nor")sA #uis+ue nous avonsO

) 11=e 1 . e 1=1 T

) 22 =e 2 . e 2= r 2 T

) %%= e % . e %= r 2 sin 2

1&

Le re#'re nature$A en coor(onn)es s#*)ri+uesA est (onc -or") #ar (es vecteurs varia4$es en (irection et en "o(u$e en c*a+ue #oint (e 0. Les +uantit)s ) i# constituent un e!e"#$e (e tenseur ")tri+ue attac*) @ c*acun (es #oints 0 (e $5es#ace L5)$)"ent $in)aire (u #$an est (onn) #ar O
2 2 2

E3 .

ds = dr + r d 2 + r sin d 2

1.

'hapitre 1
DE,INITION DES TENSEURS Un tenseur est un o4Jet "at*)"ati+ue +ui 7)n)ra$ise $a notion (e vecteur. I$ #oss'(eA co""e ce (ernierA (es co"#osantes. 0ais #ar ra##ort au! vecteursA il possde des proprits supplmentaires lors d!un changement de bases . I$ 7ar(e tou5ours la mAme forme lors d!un passage d!une base une autre. Co""e un vecteur un tenseur sera caract)ris) #ar ses composantes. Les tenseurs seront ()-inis @ $5ai(e (e $eur #ro#ri)t) $ors (5un c*an7e"ent (e s3st'"e (e coor(onn)es. C*an7e"ent (e 4ase nature$$e (5un es#ace vectorie$. Soient (eu! s3st'"e (e coor(onn)es $i)s #ar $es re$ations suivantes O

$es u et $es u ' sont su##os)s #$usieurs -ois continBment drivables #ar ra##ort au! coor(onn)es curvi$i7nes res#ectives. Ce c*an7e"ent (e s3st'"e (e coor(onn)es i"#$i+ue $a e ' ) (ont $es vecteurs (e 4ase sont (onn)s #ar O ei ) en ( ( , trans-or"ation (u re#'re ( ( ,

e i =i (
or
i = (i u ' '(

e ' = ' (

u u

avec so""ation sur i Dconvention (5EinsteinE

i =1 , 2 , % , ....... n

ou encore O (onc e ' = ' ui e i Inverse"ent on o4tient aussi O e i = i u ' e '

= ' u i e '( i

-((. -(0.

Tout c*an7e"ent (e coor(onn)es curvi$i7nes entraBne un c*an7e"ent (e 4ase (e $5es#ace vectorie$ En (onn) #ar $es )7a$it)s -((. et -(0.. Ces 4ases sont uti$is)s co""e re#'res nature$s (e $5es#ace #onctue$ associ). Or $ors (e $5)tu(e (es vecteurs contravariants nous avons vu $5)7a$it) -1. 9 #' i et e i = !i e # ' e # ' = ! # ' e i #ar co"#araison avec $es )7a$it)s -((. et -(0. nous avons O
'
'

!i =i u

et

! ' = ' u i

-(1.

1.(- D)-inition (u c*a"# (e tenseurs Dans un s3st'"e (e nWi"#orte +ue$ or(re D!1 A !2 A !% AXA !nEA un c*a"# (e vecteurs (onn) sous $a -or"e O

16

* i# ++ (x, , x- , x. ,+, xn) est (it tenseur si et seu$e"ent si i$ v)ri-ie la rgle de transformation
des coordonnes suivante O -'omposantes covariantes C indices en bas.
n l%%%%%%% * ' i# %%%% ( x ' 1 , x ' 2 , x ' % , + ..... , x ' n)= !m i ! # ! %%%%%%% * mnl%%%% ( x1 , x 2 , x % , + ..... , x n )

-(4.

-'omposantes contravariantes C indices en haut.

%%%%%%% mnl%%%% * ' i# %%%% ( x ' 1 , x ' 2 , x ' % , + ..... , x ' n)= !im !n# !l%%%%%%% * ( x1 , x 2 , x % , + ..... , x n )

-(8.

-'omposantes mi+tes. lm%%%% * ' # %%%%( x ' 1 , x ' 2 , x ' % , + ..... , x ' n )= !l# !m !i%%%%%%%%%% r%%%%%%%%%% * i%%%% ( x 1 , x 2 , x % , + ..... , x n ) i%%%%

-(;.

LDordre (e ce c*a"# (e tenseurs est ()-ini en -onction (u nombre de ses indices libres. 1.0 'as particuliers de tenseurs aE Si (ans un systme cartsien D! i E A i =1 , 2 , % , ....... n A $e c*a"# (e tenseurs a un seul indice libre cWest @ (ire DTi EA $e tenseur est (it tenseur (u #re"ier or(re ou 4ien vecteur a3ant trois co"#osantes DT1 A T2 A T% EA et $W)+uation -(4. (evient O

* ' ( x ' )= !im * m ( x i ) i i

m =1 , 2 , % , ....... n

En notation "atricie$$e O Y T5Z P YAZ YTZ 4E Si $e c*a"# (e tenseurs a deu+ indices libres cWest @ (ire (eu!i'"e or(re et $a re$ation -(4. sW)crit sous $a -or"e O cE

DTiJEA

$e tenseur est (it (u

* ' ( x ' )= ! m !n * (x ) i # mn i i# i
En notation "atricie$$e O Y TW Z P YAZ YTZ YAZ T

-(<.

(E Si $e tenseur nWa aucun indice libreA i$ est (it tenseur dDordre Ero ou fonction scalaire [D!iE et $W)+uation -(4. sW)crit si"#$e"ent O [W D!W iE P [ D! iE

19

eE Dans $e cas inverse oI $es c*a"#s (e tenseurs (ans $e s3st'"e #ri"e sont connusA $es tenseurs (ans $e s3st'"e ori7ina$ #euvent Ctre ()ter"in) co""e suit O # i En notation matricielle O Y T Z P YAZ T YTWZ

* i ( x i )= ! i# * ' ( x ' ) * i# ( x i )= !im ! n *' #

mn

(x ' ) i

En notation "atricie$$e O YTZPYAZTYTWZYAZ 1.1- 'ontraction et 7pration sur les tenseurs La contraction sur $es tenseurs rduit lDordre (e ce (ernier #ar (eu!. CWest @ (ireA si on a tenseur (e (eu!i'"e or(re T iJ oI i et J P 1-% +ui a neu- co"#osantesA sa contraction nous (onne un autre tenseur T
ii

oI i est un indice rptitif variant (e 1 @ % et a3ant seu$e"ent une seu$e

co"#osante (e $a -or"e O

Tii P T11 \ T22 \ T%%

<ui est un tenseur dordre ro Dou fonction scalaireE +ui #eut Ctre ()"ontr) en uti$isant $a ()-inition (u tenseur -(4.co""e suit O

* ' = !m !n * i # mn i#
m n La contraction nous (onne O * ' = ! ! * i i mn ii
m TW ii P n T "n P T"" P T nn P Tii P T11 \ T22 \ T%%

<ui est une quantit invariante par rapport la transformation des coordonnes. En 7)n)ra$ la contract!on est une opration sur les tenseurs qui )alise deux de ses indices libres en indices rptitifsA #uis on a##$i+ue $a so""ation sur ses in(ices. En cons)+uenceA si on a un tenseur (Wor(re nA aprs contraction on o4tien(ra un autre tenseur (Wor(re Dn-2E. 1.4- Application 9 Uti$isant cette t*)orieA ()"ontrer +ue $e c*a"# (e tenseur * i# +ue$ or(re est i$ 8 /olution 0 Consi()rons un tenseur non nu$ (Wor(re un DV i E et )tu(ions $e c*a"# (e tenseur o4tenu #ar $e #ro(uit (e O * i# " i = 1 # Dans $e s3st'"e (e trans-or"ation on a O 1: est un tenseur et Justi-ier (e

* ' i# " ' i = 1 ' # = ! # ! 1 rs= ! # ! ( * mrs " m )= ! # ! * mrs !i " ' i
ou 4ienO

* ' i# " ' i ! # ! * mrs !i " ' i =?

CWest @ (ire O ( * ' i# ! # ! * mrs !i ) " ' i =? Co""e " ' i? T #ar cons)+uent O
r s m m r s r s m

* ' i# = ! # ! !i * mrs ou

* ' i# = !i ! # ! * mrs

<ui v)ri-ie a4so$u"ent $a r'7$e (e $a trans-or"ation #our un c*a"# (e tenseur (Wor(re trois. 1.8- :rives artielles en notation indicielle Soit un vecteur Dtenseur d2ordre unEA Vi oI i P 1. T 2 T % A (ans un s3st'"e !iA notre 4ut est ()ter"in) une re$ation entre $es ()riv)es #artie$$es a#r's trans-or"ation (u s3st'"e @ un autre re#'re #ri"e O Co""e Vi est un tenseur cWest @ (ire O

" ' i= !i "

" " xl " ' i = !i = !i x' # x' # xl x ' #

"ais
m x l = !l x ' m et

-(=.

xl m x 'm m m # = !l = !l # = !l x' # x' # " " ' i # = !i !l x' # xl

autre"ent (it O

-(>.

En "u$ti#$iant $es (eu! "e"4res (e -(>. #ar

! # inverse (e ! l

nous aurons (onc O

" ' i l " = !i ! # x' # xl

-0?.

$a re$ation -0?. "r!#!e la relat!on des trans#ormat!on des coordonnes et +ui caract)rise un tenseur du deu+ime ordre. Par cons)+uentA la drive partielle de n2importe quel tenseur se conduit comme les composants d2un c$amp de tenseur carts!en et +ui #eut Ctre )crite sous $a -or"e O

" ' =! ! "

# i i

l # l

en a(o#tant $a convention -'onv. Dc-. NOTATIONSE O

1=

" i x
#

"i

-0(.

C :onc un vecteur est un tenseur d!ordre un sa drive partielle est aussi un tenseur mais d!ordre deu+ .

2?

'hapitre 4
S/01OLES DE C2RISTO,,EL A c*a+ue #oint 0 (Wun es#ace #onctue$ euc$i(ien En -aisons corres#on(re un tenseur ()]ni #ar ses co"#osantes re$atives au re#'re nature$ en 0 (u systme de coordonnes curvilignes D ui E. Cette corres#on(ance ()-init (onc un c*a"# (e tenseurs (ans $e s3st'"eD ui E. Le tenseur ")tri+ue ) i# ( u ) -ournit un e!e"#$e (e ce c*a"# (e tenseurs. Le #ro4$'"e -on(a"enta$ en 7)o")trie (i--)rentie$$e r)si(e (ans $e -ait +ue $e re#'re nature$A et (onc $a ")tri+ueA ()#en( (u #oint 0 (e $5es#ace. I$ s5en suit +ue deu+ tenseurs dfinis par leurs composantes par rapport deu+ repres diffrents Dou en (eu! #oints (istincts (e $5es#aceE ne pourront Atre compars que si l!on connaFt le lien entre ces deu+ repres. 3'ob#ectif des

i et symboles de 4hristoffel est de raliser le lien entre (eu! repres naturels in-ini"ent voisins e e i + d e i .
Par cons)+uent #our #ouvoir co"#arer ces tenseursA i$ convient (W)tu(ier co""ent $e re#'re nature$ varie +uan( on #asse (Wun #oint 0 @ un autre #oint in]ni"ent voisin. i ) A $e re#'re nature$ C*erc*ons @ ()ter"inerA #ar ra##ort au re#'re nature$ ( ( , e ( ( + d( , e i + d e i ) in]ni"ent voisin. Autre"ent (itA c*erc*ons $We!#ression (es vecteurs et d e i . in]nit)si"au! d( - Le #re"ier (e ces vecteurs est (onn) #ar $a re$ation
i =e d( i du

i on a O A##e$ons # $es co"#osantes contravariantes (e c*a+ue vecteur d e

de i =i e i
$es # sont proportionnelles lDloignement du point $A et sont (onc (es -or"es $in)aires #ar A cWest-@-(ireA (es co"4inaisons $in)aires (es (i--)rentie$$es d u ra##ort au vecteur d(
#

# = # du
et #ar cons)+uentA d e i = i du e # 4.(- :Gnition (. # Les +uantit)s i du A -onctions (es coor(onn)es ui (u #oint 0A sont a##e$)es symboles de 'hristoel de deu+ime espce. Nous avons O d e i = i du e # ou
#

ei

e i = i e # ou
ou

u #

du = i du e # ou

ei

= i e # ou

# # e . e i = i e # . e
-00.

# . e # i= e i

i De "C"eA a##e$ons 5 # $es co"#osantes covariantes (u vecteur d e

21

i# =d e i . e # Les i# sont aussi (es -or"es $in)aires #ar ra##ort au vecteur d(

i# =i# du
4.0- :Gnition 0. Les +uantit)sA i# du -onctions (es coor(onn)es u (u #oint 0A sont a##e$)es symboles de 'hristoel de premire espce.
i

@elation entre les symboles de 'hristoffel.

d )# =

)# u
i

du

et

d ) # =d e # . e +e # . d e = # + # =( i # + i# ) d u )# u
ou
i

(onnent O

= i # + i#

i ) #

i #

i#

-01.

On #eut en-in inter#r)ter les symboles de 'hristoffel de seconde espce co""e $es co"#osantes . En e--et O (ans le repre naturel (es ()riv)es #artie$$es secon(es (u vecteur #osition '(

de i = i du e # =( i e # ) du
et

de i =
#

e i u

du e i
2

i e # =

e i u

'( i u u
2

ou

# '( = e # i i u u
2

-04.

'( ie # = = i u u u (onnent

'( '( # e # = i = # i = i e u u u u
# i

= i Nous vo3ons +ue O i (onc $es symboles de 'hristoel de deu+ime espce sont
symtriques par rapport leurs deu+ indices infrieurs. De #$us O # # h# h# i = i ) ih = ) hi i"#$i+ue ih = hi i"#$i+ue (onc les symboles de 'hristoel de premire espce sont symtriques par rapport leurs deu+ indices e+trAmes. 4.1- )+pression des symboles de 'hristoffel en fonction des coefficients de la mtrique. En -aisant (onc une #er"utation circu$aire sur $es in(ices (e $a re$ation -01. on o4tient $es (eu! autres )7a$it)s O # ) i = #i + # i -08.

22

 ) i# = #i + i# 1 i # = ( i ) # + # ) i )i# ) 2

-0;.

En -aisant -01.\ -08.> -0;. (onne O

-0<.

Ce sont $es /ymboles de 4hristoffel de premi6re esp6ce%

1 i# = ) l il#= ) l (i ) #l+ # )li l ) i# ) 2

Ce sont $es /ymboles de 4hristoffel de seconde esp6ce%

-0=.

)+ercice
$ontrons que la conne+ion affine n!est pas un tenseur. /olution Si on #asse (5une 4ase D u E @ une nouve$$e 4ase D u' E
L5)7a$it) -00. nous (onne
i i

i= e
#

e u
i

et

e' ' # -). ' # i =e u'i

D5autre #art on a $es re$ations entre $a 4ase nature$$e e i associ)e au! coor(onn)es u i et $a 4ase e ' i associ)e au! coor(onn)es u ' i ainsi +ue $a "C"e #roc)(ure a##$i+u)e au! vecteurs nature$$e i (e $a 4ase (ua$e e O

u' # e e ' # DaE et inverse"ent n= n u

n u e ' #= e u' # n

D4E

n= u e e'# u 'n

DcE et inverse"ent

e ' #=

u ' # n D(E e n u

Par su4stitution (e $5)7a$it) D(E #r)c)(ente (ans $5e!#ression -). nous #ouvons )crire O
l # u u ' n ) ' i= n e .( e l i u ' u ' u
#

' # =

l u l u ' # n e 2 u l e . ( + e ) i un u'i u' u'i u' l

2%

l m l u ' # 2 u l u ' # u u n e n ' = n e . + e . e i i i u u' u' u ' m un u ' u ' l

#

l m l u ' # 2 u n u ' # u u n e ' = n e . m+ n i i u u' # u'i u u u' u'

#

"ais

n . e

e l u'
m

= '

lm

(onc O

l m 2 n u ' # u u u' # u n ' i= n ' + # i i u u ' u ' lm u n u ' u '

#

L5)7a$it) #r)c)(ente "ontre +ue $es coe--icients (e conne!ion

# i ne se transforment pas

comme les composantes d!un tenseur @ cause (u (eu!i'"e ter"e (u "e"4re (e (roite (e cette )7a$it).

2&

'hapitre 8
DI,,ERENTIELLE A1SOLUE-DERIVEE COVARIANTE

i au #oint $ . Lors+ue $Won va se ()#$acer (Wune +uantit) in-init)si"a$e sur le syst6me nature$ (es e
i

v ()-ini #ar ses co"#osantes contravariantes v (ans $e re#'re Consi()rons un vecteur +ue$con+ue

v vont Ctre "o(i-i)es (Wune +uantit) d v A "aissiLe de coordonnes curvili)nesA $es co"#osantes (e vec e^i co""e le repre naturel change )7a$e"entA un ter"e Dsouvent a##e$) Sconne+ionSE va venir sWaJouter @ cette variation #our o4tenir O
# v=d v e # + v d e # v =v e # ce +ui i"#$i+ue O d # #

Le (ernier ter"e (e cette )+uation est a##e$) Sconne+ionS. I$ est (K @ $a variation (u re#'re nature$ v est si"#$e"ent au cours (u ()#$ace"ent (ans $Wes#ace. I$ est i$$ustr) sur $a 6ig.0A oI un vecteur trans#ort) (ans $e s3st'"e (e coor(onn)es. On nWa (onc #as (e variation (e ses coor(onn)es (ans $e i re#'re initia$ D d v =? EA "ais ses nouve$$es co"#osantes D(ans $e nouveau re#'re nature$E sont tout (e "C"e "o(i-i)es.

6ig.0 Trans#ort (Wun vecteur en coor(onn)es curvi$i7nes Pour ()ter"iner $a (i--)rence entre (eu! vecteurs (5un c*a"#

res#ective"ent en (eu! #oints 0 et 05 in-ini"ent voisins (e En i$ -aut au #r)a$a4$e transporter paralllement lui-mAme le vecteur v ( ( ' ) du point $! au point $. A#r's cette trans$ationA ou transport parallleA $es co"#osantes (u vecteur v ( ( ' ) vont Ctre "o(i-i)es #uis+ue le rep6re naturel en ( n'est plus le m7me qu'en ('. Notons v v ( ( ' ) trans#ort) #ara$$'$e"ent au #oint 0. La diffrentielle ( ( ( ' ) $e vecteur absolue du vecteur v est )7a$e @ O

v ( ( ) et v ( ( ' ) #$ac)s

= v (( ' ) 8 dv v(( ) (

Les co"#osantes (e d v (ans $e re#'re nature$ au #oint 0A ne co_nci(eront #asA en 7)n)ra$A avec $es (i--)rences (es co"#osantes (e v ( ( ' ) et v (( ) .

2.

..1- Co"#osantes covariantes (e $a ()riv)e contravariante (5un vecteur

i ) s5)crit O La ()co"#osition (e v (ans $e re#'re ( ( , e v=v e i . On ()"ontre +ue $5a##$ication (es -or"u$es c$assi+ues (e (i--)rentiation en coor(onn)es curvi$i7nes (5un #ro(uit s5a##$i+ue @ $a ()co"#osition (u vecteur v A soit O
i = dv i e dv i + v d e i

-0>.

L5e!#ression (e

# i est (onn)e #ar A d e de i= i e # (5oI $5e!#ression (e $a (i--)rentie$$e a4so$ue

l i = dv i e dv i + v l e i

en c*an7eant $e no" (es in(ices O

En cons)+uenceA $es composantes contravariantesA not)es e!#ression O

i v ont #our v A (u vecteur d

v =dv + v l
On (onne @ i$ vient O
i i dv et l #ar $eurs e!#ressions en -onction (es (i--)rentie$$es (es coor(onn)es curvi$i7nes u A i i v $e no" (e diffrentielle absolue (e v . En re"#$aUant

v =dv + v l = v du + v l du =( v + v l ) du
Cette (erni're e!#ression -ait a##araBtre $es +uantit)s O

-1?.

v = v + v l

l i

-1(.

+ui sont $es co"#osantes "i!tes (5un tenseurA $5in(ice % (e ()rivation a##araissant co""e covariant. Ce tenseur est a##e$) drive covariante du vecteur v. i Lors+ue $a ()riv)e covarianteA ou $a (i--)rentie$$e a4so$ue (e v est #artout nu$$eA $es (i--)rents vecteurs (u c*a"# (e vecteurs sont )+ui#o$$ents entre eu!A (ans ce cas le champ est uniforme.

..2- Co"#osantes covariantes (e $a ()riv)e covariante (5un vecteur

Lors+ue $es vecteurs v (u c*a"# sont (onn)s #ar $eurs co"#osantes covariantes v i A nous a$$ons ()ter"iner $es co"#osantes covariantes (u tenseur ()riv)e covariante (u vecteur v . A cet e--etA consi()rons un c*a"# uni-or"e +ue$con+ue 9 A (e co"#osantes contravariantes 9 i et -or"ons $e #ro(uit sca$aire O

9 . v=9 vi
Le c*a"# )tant uni-or"eA

d9 est nu$. On o4tientA en (i--)renciant $e #ro(uit sca$aire O

26

d (9 . v )=9 dvi + v i d9
La (i--)rentie$$e a4so$ue (e
i

-10.

i 9 a #our e!#ression O i i l

9 = d9 + l 9 =?
De cette (erni're re$ationA en c*an7eant $es no"s (es in(icesA on o4tient O l l i d9 =i 9 . Re#ortant cette (erni're e!#ression (ans -10.A i$ vient O

d (9 . v )=9 dvi v l i 9 = 9 ( dvi v l i )

Co"#arant avec $a ()-inition -11. et #uis+ue $5)7a$it) -1;. a $ieu +ue$$es soient $es

-11.
i 9 A on tire O

v i =dv i v l i
On )crit aussi

& vi =dv i v l i & vi =( v i v l i ) d u

l

ou encore

-14.

On o4tient ainsi la diffrentielle absolue de (i--)rentie$$es #ar ra##ort au!

i v . En ()ve$o##ant co""e #r)c)(e""ent $es

d u A i$ vient O vi = v i v l
l i

-18.

Les +uantit)s v.

vi sont $es co"#osantes covariantes (u tenseur drive covariante (u vecteur

..%- D)riv)e covariante (5un tenseur

$es -or"u$es -1(. #our $es co"#osantes contravariantes (5un vecteur et -18. #our ses co"#osantes covariantes se 7)n)ra$isent au! co"#osantes (es tenseurs. # Consi()rons un tenseur T (e co"#osantes "i!tes t i . Avec (eu! c*a"#s uni-or"es +ue$con+ues (e vecteurs a et b A -or"ons $e sca$aire t i a b # . Puis+ue $es c*a"#s sont uni-or"esA $a (i--)rentie$$e (e ce sca$aire $ors+u5on #asse (5un #oint 0 @ un autre #oint 05 in-ini"ent #roc*e est (onn)e #ar $a (i--)rence O (t i + t i ) a
# # i # i

b # t i a b # = t i a b #

La (i--)rentie$$e a (onc #our e!#ression O

29

d (t i a b # )= t i a b #
Puis+ue $a +uantit) s5)crit O

-1;.

# i t i a b # est un sca$aireA $a -or"u$e 7)n)ra$e (e (i--)rentiation (5un #ro(uit

d ( t i a b # )=d t i a b # + t i d a b # + t i a d b #
Les c*a"#s

-1<.

a et b )tant uni-or"e A on a O a =da + a l

i i l i

et

b i = dbi b l i

Or

a =?

b # =? A (onc O

i i d a = a T d b # = # b

En re#ortant ces (erni'res )7a$it)s (ans -1<. et co"#te tenue (e -1;. tout en )c*an7eant $es no"s (es in(ices (e so""ationA on o4tient O

t i a b # =( d t i t l i + t i l ) a b #
Cette (erni're )7a$it) est v)ri-i)e #our (es c*a"#s uni-or"es ar4itraires

-1=.

a et b.

t i = d t i t l i + t i l
La (i--)rentie$$e a4so$ue (e $a co"#osante

# t i est une -or"e (i--)rentie$$e $in)aire #ar ra##ort au! # (i--)rentie$$es d u (es coor(onn)es curvi$i7nes. Les +uantit)s i sont # # # # (onn)s #ar $a -or"u$e d e i =i e # = i d u e # soit O i = i d u . # # # l l # La -or"u$e t i = d t i t l i + t i l (evient

t i =( t i t l i + t i l ) d u
Les +uantit)s entre #arent*'ses a##araissent co""e $es co"#osantes (5un tenseur a##e$) ()riv)e # covariante (u tenseur T . Ces co"#osantes sont not)es t i et ont #our e!#ression O
# # # l l # t i = t i t l i + t i l .

-1>.

Cette (erni're re$ation "ontre la rgle gnrale de formation des composantes d!un tenseur. ! la # # l drive partielle classique d'une composante t i on soustrait un terme de la forme t l i #our c*a+ue in(ice covariant (e $a co"#osanteA $a so""ation s5e--ectuant sur $5in(ice consi()r). l # Pour c*a+ue in(ice contravariantA on aJoute un ter"e t i l oI $a so""ation s5e--ectue )7a$e"ent sur cet in(ice. On ()"ontre +ue $es r'7$es (e ()rivation c$assi+ue s5a##$i+ue aussi en ce +ui concerne $a so""e et $e #ro(uit (e tenseurs. D5autre #artA $a ()rivation covariante et $a contraction sont (eu! o#)rations #er"uta4$esA $e r)su$tat -ina$ ne ()#en(ant #as (e $5or(re (ans $e+ue$ ces (eu! o#)rations sont 2:

e--ectu)es.

..&- D)riv)e covariante (Wun Tenseur (Wor(re 2

Consi()rons $es e!#ressions (e $5)7a$it) -14. en c*an7eant $es in(ices on a O

& v s =( r v s 8 v i isr ) d

+ui sont #ar ()-inition les diffrentielles absolues (es co"#osantes covariantes (u vecteur Nous ()-inissons )7a$e"ent $a Sdrive covarianteS Da##e$)e )7a$e"ent Sconne+ionSE #ar $a re$ation O

v s =r v s 8 vi sr r

-4?.

Puis+ue la drive du produit de deu+ fonctions est la somme des drives partiellesA nous avons a$ors aussi en uti$isant H-<.( O

a ( t b r c )=r c a tb + t b a r c =r c ( a t b t l ab )+ t b ( a r c r l ac)
ou

a ( t b r c )=r c a t b r c t l ab + t b a r ct b rl ac
ou

a ( t b r c )=r c a t b + t b a r c r c t l ab t b rl ac
-ina$e"ent

a ( t b r c )= a ( t b r c)r c t l ab t b r l ac
Si nous re"#$aUons (ans $5)7a$it) ci-(essus

t b #ar v i et r c #ar r et en c*an7eant

$5in(ice a en s a$ors nous avons Drsultat que nous utiliserons apr6s avoir dmontr le thor6me de :icci pour dterminer le tenseur d'$instein ncessaire la relativit )nrale E O

s ( r v i )= s ( r v i )( r v l )lis( l v i ) lrs
C5est $a drive covariante dDun Tenseur dDordre 0

-4(.

$n coordonnes curvili)nes, pour que la d!##rent!elle d'un "ecteur so!t un "ecteur, il faut que les deux vecteurs dont nous prenons la diffrence se trouvent en un m7me point de l'espace. En (5autres ter"esA i$ -aut trans#orterA (5une "ani're ou (5une autreA $5un (es (eu! vecteurs in-ini"ent voisins au #oint oI se trouve $e secon( et A seu$e"ent a#r's -aire $a (i--)rence (es (eu! vecteurs +ui se 2=

trouvent "aintenant en un seu$ et "C"e #oint (e $5es#ace. L5o#)ration (e trans#ort #ara$$'$e (oit Ctre ()-inie (e te$$e sorte +u5en coordonnes cartsiennes A $a (i--)rence (es co"#osantes co_nci(e avec $a (i--)rence or(inaire d v . AinsiA nous avons 4ien en coor(onn)es cart)siennes O

& v =( # v 8 v i i # ) d y =d v
#uis+ue (ans ce s3st'"e O i #= ? .

-40.

0ais en coor(onn)es curvi$i7nes $a (i--)rence (es co"#osantes (5un vecteur v a#r's $e trans#ort (5un #oint @ un autre vont Ctre (i--)rentes #ar suite (e $a variation (es re#'res nature$s. Soit

$a variation (es co"#osantes (u vecteur v $ors (e son transport parallle entre deu+ points infiniment voisins. # i La -or"u$e Dvue plus hautE & v =( # v 8 v i ) d y nous "ontre +ue $e #re"ier ter"e # # (e ce$$e-ci re#r)sente $a ()riv)e or(inaire d v = v d y et +ue $e secon( ter"e corres#on( # @ $a variation consi()r)e

i =v d i #

y#

0ais aussi @ )crire $a (i--)rentie$$e a4so$ue +ui e!#ri"e le principe de moindre action -principe variationnel. sous $a -or"e tensorie$$e O

&v

= dv 8 v =?

-41.

Consi()rons "aintenant un tenseur d!ordre deu+ v i # = !i 1 # A produit de deu+ tenseurs d!ordre un te$ +ue vi #= ( ! i 1 # ) . On #eut )crire O

vi #= ( ! i 1 # )= !i 1 #+ 1 # !i
ou

vi #= !i 1 # h dy h+ 1 # ! i h dy h
ou

vi #=( v i # h + v # i h) dy h
ou

vi # dy h

= h v i # =v i # h + v # i h

Des )7a$it)s ci-(essus nous tirons et

v i #= vi # h dy h+ v # i h dy h
-44.

h v i# =v i #h + v # ih

Ce +ui nous a"'ne @ uti$iser ces (eu! (erni'res )7a$it)s #our #ouvoir )crire la mtrique sous sa forme variationnelle a##e$)e Sidentit de @icciS et ()"ontrer $e t*)or'"e (e @icci. %?

h ) i# = ) i #h + ) # ih
0ais nous avons aussi #uis+ue

Hdentit de @icci

-48.

) i# =e i e # O
et

d) i# =e i d e # + d e i e # "ais d e # = # e
(onc O

de i =i e

d) i# =e i d e # + d e i e # = e i # e + i e e # = # ( e i e )+ i ( e e # )
ou (5oI $5i(entit) O

d) i# = # ( e i e )+ i ( e e # )

d) i# = # ) i + i ) #
Avec $es (eu! re$ations O

-4;.

d) i# = # ) i + i ) #

et

) i # = ) i # h dy h + ) # ih dy h

et la diffrentielle absolue D+ui se 7)n)ra$ise si"#$e"ent #our un tenseur d!ordre deu+E O

& ) i# = d) i# ) i# nous o4tien(rons O &) i# = # ) i + i ) # ) i # h dy ) # i h dy

OrA ra##e$ons +ue nous avons #ar ()-inition O Nous avons (onc O h h

-4<.

i = hi dy

et

# = ih dy

&) i# = # ) i + i ) # # ) i i ) # & ) i# =?
-4=.

3a diffrentielle absolue sur une tra#ectoire ()odsique )dans l'approximation d'un transport infinitsimal du tenseur fondamental est donc (comme nous pouvions nous y attendre) nulle% 4'est le ;%$orme de &!cc!'% 4ertains physiciens thoriciens disent d6s lors que ;la drive covariante tue la mtrique; dans le sens o< la mtrique ne chan)e pas sur un diffrentiel d'espace% ,ina$e"entA nous vo3ons aussi +ue #our un tenseur (5or(re (eu! D$a ")tri+ue en #articu$ierE nous %1

avons O

& ) i# = d ) i# ) i# = h ) i# dy ) i #h dy ) # ih dy

Nous #ouvons (onc )crire $a (i--)rentie$$e a4so$ue +ui (ans ce cas #articu$ier est nu$ O

& ) i# =( h ) i# ) i #h ) # ih ) dy = ?
et (onc O

-4>.

) i# = h ) i# ) i #h ) # ih =? h
:emarque0 I$ -au(ra se ra##e$er $ors (e $a ()-inition (u tenseur (5Einstein +ue O et

) i# = ? h

) i# = h ) i# ) i #h ) # ih h

-8?.

et +u5i$ s5a7it (5une autre "ani're (5e!#ri"er +u5une variation in-init)si"a$e sur une 7)o()si+ue se$on $e #rinci#e (e "oin(re action tue $a ")tri+ue. Nous a$$ons (onc travai$$er @ #artir (e "aintenant Dco""e avant ()J@E avec (es )+uations (i--)rentie$$es non n)cessaire"ent $in)aires +u5i$ -au(ra int)7rer #our trouver $e co"#orte"ent (e $a "ati're (ans un es#ace (onn). D)ter"inons "aintenant une e!#ression +ui nous sera tr's uti$e en re$ativit) 7)n)ra$e $ors+ue nous ()ter"inerons $5)+uation (5Einstein (es c*a"#s Dune autre "ani're (5e!#ri"er +ue la drive covariante de la mtrique est nulleEO ) i # E--ectuons la multiplication contracte (e $5avant (erni're e!#ression #ar ) i # A i$ vient en uti$isant $a re$ation ) i # ) # l = l i D+ue nous avions ()"ontr)e 4eaucou# #$us *aut +ueE O (5oI $a re$ation O (5a#r's -18. on sait +ue O

h ) i# ) i #h ) # ih =?
Or

) i #h = i#h

et

) # ih= #ih

Nous ()(uisons $5)7a$it) +ui #er"et (5e!#ri"er $es co"#osantes (e $a ")tri+ue @ $5ai(e (es coe--icients (e $a conne!ion O

h ) i# = i#h + #ih

-8(.

...- Notation tensorie$$e (es o#)rateurs (i--)rentie$s

%2

gradient d!une fonction scalaire f. Soit un es#ace #onctue$ @ n (i"ensions (ans $e+ue$ est ()-ini un c*a"# sca$aire au "o3en (5une f ( u ? , u 1 , u 2 , u % , ......... un ) . -onction Les ()riv)es f se trans-or"entA #our (e nouve$$es coor(onn)es u # ' Ase$on $es -or"u$es #' c$assi+ues (e ()rivation #artie$$e O f = # ' f u or les formules de transformation des composantes contravariantes et covariantes d'un vecteur lors d'un chan)ement de base "ontrent +ue $es f se trans-or"ent $ors (5un c*an7e"ent (e coor(onn)es co""e $es co"#osantes covariantes (5un vecteur. Ces +uantit)s covariantes f -or"ent $es co"#osantes (5un vecteur a##e$) 7ra(ient (e $a f E -onction - D )rad ses co"#osantes sont not)es O )rad f = f -80. ses co"#osantes contravariantes seront not)es O

)rad f = ) # # f
@otationnel d!un champ de vecteurs Nous )tu(ierons #$us 4as $es +uantit)s drive covariante (u vecteur

-81.

v i +ui sont $es co"#osantes covariantes (u tenseur

l i l

v e!#ri")es #ar O
v i = v i v l

-84.

)tant (onn) +ue $es s3"4o$es (e C*risto--e$ (e 2'"e es#'ce i sont symtriques #ar ra##ort @ $eurs (eu! in(ices in-)rieurs. Nous #ouvons )crire en c*an7eant $es in(ices F et i (ans $5)7a$it) #r)c)(enteA on o4tient O

i v = i v v l i
en -aisant -84. > -88. on a O

-88.

v i i v = v i i v
$es +uantit)s v i i v sont $es co"#osantes covariantes (5un tenseur a##e$) tenseur rotat!onnel (u vecteur v. Ces co"#osantes seront not)es O

rot i v = v i i v
Lors+ue i P F a$ors

-8;.

rot i v =?

#ar ai$$eurs ce tenseur est antisymtrique.

%%

:ivergence d!un champ de vecteurs Soit un c*a"# (e vecteurs v (e co"#osantes contravariantes i v $a +uantit) sca$aire O v . On a#e$$e d!"ergence du "ecteur

div% v = v

$5e!#ression (e $a ()riv)e covariante (e ce vecteur #er"et (5o4tenir $a

(iver7ence sous $a -or"e O

div% v = i v i + ii v

-8<.

%&

'hapitre ;
ESPACE-TE0PS NON EUCLIDIEN. COORDONNEES DE AUSS Les lments de base de la gomtr!e planeA te$s $e #ointA $a (roiteA $es trian7$esA $e cerc$eA etc...ont )t) ()-inis #ar les Irecs antiques notamment par )uclide, ythagore et Thals I$s ont 4ri$$a""ent )ta4$i $es #ro#ri)t)s "at*)"ati+ues (es (i--)rentes -i7ures 7)o")tri+ues. Par $a suiteA $a n)cessit) #rati+ue (e ()-inir c*a+ue #oint (5une sur-ace #$ane #ar (es nu")rosA a con(uit @ ()-inir (es a!es (e coor(onn)es #er#en(icu$airesA sur c*acun (e ces a!esA @ un #oint corres#on( un no"4re @ #artir (u #oint L)ro c*oisi co""e ori7ine +ui est $5intersection (es (eu! a!es. En +ua(ri$$ant ainsi une sur-ace #$aneA on #eut caract)riser n5i"#orte +ue$ #oint (e $a sur-ace #ar (eu! no"4res Dcoor(onn)esE +ui ne sont autres +ue $e no"4re (5unit)s #ara$$'$e"ent @ c*a+ue a!eA #our 3 arriver (e#uis $e #oint L)ro. On ()no""e ce$aA $es coor(onn)es cart)siennes. )instein avait ralis en laborant la thorie de la relativit que ce systme de coordonnes gnralement ut!l!s( ne pou"a!t dcr!re la ral!t de l'espace)temps. Par e!e"#$eA si on imagine +ue $5on se trouve sur un disque plan en rotation% /i la vitesse de rotation est suffisamment leve ou si le disque est suffisamment )i)antesque, la vitesse an)ulaire (la vitesse du bord du disque) deviendra tr6s )rande relativement au centre, immobile . En #articu$ierA $5unit) (e "esure (e notre +ua(ri$$a7e (e coor(onn)es va se (istor(reA se ()-or"erA en (irection (e $a #)ri#*)rieA (5autant #$us +ue $a vitesse sera 7ran(e. D5oIA $5ina()+uation (es coor(onn)s cart)siennes #our ()-inir $es #oints (u (is+ue (ans cette situation. 7n peut dmontrer qu!il en va de mAme pour les acclrations ou les champs de gravitation. Jn nouveau systme de coordonnes a )t) a(o#t) c!est celui de IaussA ce s3st'"e #eut Ctre uti$is) +ue$ +ue soit $e "ouve"ent re$ati-. Ces a!es (e coor(onn)es su##ortent (es ()-or"ations et (istorsions i"#ortantes et #er"ettant encore (e ()-inir avec #r)cisionA c*a+ue #oint (u #$an avec (eu! no"4res +ui $eur sont #ro#res. Einstein ai"ait uti$iser $e ter"e (e Smollusques de rfrenceSA en $ieu et #$ace (es a!es (e r)-)rences ri7i(es au!+ue$s $a 7)o")trie cart)sienne nous avait *a4itu)s. On #eut i"a7iner (es coor(onn)es (e auss #our %A & ou #$us (e (i"ensions. L5e!#)rience a "ontr) +ue cette caract)risation 7)o")tri+ue (es #ro#ri)t)s (e $5es#ace- te"#s +ui se ()-or"e se$on $e "ouve"ent re$ati- ou $e c*a"# (e 7ravitationA )tait correcte. 4'est cette base de calcul )omtrique, valable quel que soit le mouvement relatif, le champ de )ravitation, qui est utilise dans les calculs de la relativit )nrale% =ous verons plus loin la )nralisation de ce nouveau syst6me de coordonnes par B. &!emann, l6ve de *. +auss.

;.(- 'oordonnes de Iauss

'omment reprer un lieu sur la terre K
De#uis $on7te"#s $es 7)o7ra#*es ont r)so$u ce #ro4$'"e. I$s ont trac) sur $a s#*'re terrestre une -a"i$$e (e cerc$es #arara$$'$es au 7ran( cerc$e )+uatoria$A @ c*acun (e ces cerc$es corres#on( un nu"'ro a##e$) latitude (u $ieu. Des 7ran(s cerc$es #assant #ar $es #Q$es ont )t) )7a$e"ent traU)sA l!un d!eu+ passe par un %.

faubourg de Londres, l!emplacement de l!ancien observatoire de Ireen&ich correspondant au numro ?. i$ en e!iste un +ui #assera #ar notre $ieu et son nu")ro sera a##e$) longitude (u $ieu. La sur-ace (e notre #$an'te est une s#*'reA c5est un es#ace (e Rie"ann (e (i"ension 2. Un #oint 0 (e cette sur-ace est (onc re#)r) #ar $e couple de nombres D latitude,lon)itude E Cette ")t*o(e (e re#)ra7e sur $a s#*'re ins#irera $e re#)ra7e (5un #oint sur une sur-ace cour4e +ue$con+ue. Cette tec*ni+ue consiste (onc @ traUer sur $a sur-ace envisa7)e une #re"i're -a"i$$e (e cour4es +ui ne se cou#ent #as entre e$$esA #uis (e $eur a--ecter un no" (e coor(onn)esA u #ar e!e"#$e. A #artir (e $5une (e ces cour4esA on #eut $es nu")roter ar4itraire"ent O ui D iP 1 @ 6 #ar e!e"#$eE D voir

6ig.1E. Entre (eu! cour4es u1 et u 2 A i$ -aut i"a7iner +ue #asse une in-init) (5autres cour4es +ui corres#on(ent @ tous $es no"4res entre 1 et 2. Nous o4tenons ainsi un s3st'"e (e cour4es u +ui couvrent toute $a sur-ace consi()r)e. En c*a+ue #oint (e $a sur-ace #asse une seu$e cour4e. On o4tient ainsi une #re"i're coor(onn)e u continue.

6ig.1
Une (eu!i'"e -a"i$$e (e cour4esA not)es vA )7a$e"ent non concourantesA est ensuite traU)eA et ces cour4es cou#ent $a #re"i're -a"i$$e (e cour4es u. Les cour4es v v)ri-ient $es "C"es #ro#ri)t)s +ue $es cour4es uA et couvrent $a tota$it) (e $a sur-ace. ,ina$e"entA c*a+ue #oint (e cette sur-ace est re#)ra4$e #ar (eu! coor(onn)es u, v. Ce sont $es coor(onn)es (e $a sur-ace )tu(i)e. Ce s3st'"e (e coor(onn)es a )t) invent) #ar 6riedrich Iauss et e$$es sont a##e$)es coordonnes de >auss% Les coor(onn)es (e auss intro(uisent un nu")rota7e -ait (e te$$e sorte +ue (eu! #oints in-ini"ent voisins sont nu")rot)s #ar (es no"4res in-ini"ent #eu (i--)rents. La sur-ace -or"e un continuum @ (eu! (i"ensions. Les coordonnes de Iauss sont des coordonnes curvilignes . On a $W*a4itu(e (e "esurer $es $on7ueurs sur (es r'7$es (roites. PourtantA $ors+uWun tai$$eur #ren( vos "ensurationsA i$ uti$ise un "'tre (e couturi'reA ru4an sou#$e 7ra(u) +ui sWa(a#te @ $a -or"e (u cor#s #our en o4tenir $es "esures. Les coor(onn)es (e auss sont 4as)es sur ce #rinci#e O e$$es sont "esur)es $e $on7 (e $i7nes #ouvant Ctre cour4es.

;.0 :istance entre deu+ points trs proches

Consi()rons (ans un #$an euc$i(ien (eu! #oints 0 et 05 tr's #roc*es $5un (e $5autre D 6ig.< E. Consi()rons $es coor(onn)es cart)siennes x A y. Soit a$ors 0 D x , y E et 05 D x?dx , y?dy E oI dx %6

et dy sont (es +uantit)s tr's #etites.

6ig.4 Dans $e cas (u #$an euc$i(ienA $es cour4es (e auss x et y sont si"#$e"ent (es (roites ort*o7ona$es entre e$$es (onnant $es coor(onn)es cart)siennes. Le carr) (e $a (istance ds entre $es #oints 0 et 05 est se$on $e t*)or'"e (e P3t*a7ore O ds@Adx@?dy@. Consi()rons "aintenant (eu! #oints tr's #roc*es P et P5 (5une sur-ace +ue$con+ue. I$s ont #our coor(onn)es O P Du,vEA P5 D u?du , v?dv EA oI du et dv sont (es no"4res tr's #etits. auss a "ontr) (e "ani're 7)n)ra$e +ue $a (istance ds "esur)e sur cette sur-ace est une e!#ression te$$e +ue O ds 2= ) 11 du 2+ )1 2 du dv + ) 2 1 dv du + ) 2 2 dv 2 A oI $es coe--icients ) 1 1 , ) 1 2 , ) 2 1 , ) 2 2 sont (es -onctions +ui ()#en(ent (e u et (e v (e "ani're ()-inie se$on $a sur-ace consi()r)e. De #$usA auss a ()"ontr) +ue ) 1 2= ) 21 . Les -onctions ) 1 1 , ) 1 2 , ) 2 1 , ) 2 2 sont not)es (e "ani're 7)n)ra$e ) i # A oI iA # #rennent $es va$eurs 1 et 2. Pour $e cas #articu$ier (e $5es#ace euc$i(ien on a O ) 1 1 = 1 , ) 1 2 = ) 2 1 = ? , ) 2 2 =1 . Re"ar+uons +ue $a -or"u$e (e P3t*a7ore est va$a4$e (ans un es#ace euc$i(ien +ue$$e +ue soit $a (istance 0 et 05 consi()r)s. I$ n5en est #$us (e "C"e #our une sur-ace cour4e +ue$con+ue. La -or"u$e (e auss ne s5a##$i+ue +ue #our (es points proches. Ce n5est #as $e casA #ar e!e"#$eA si $5on consi('re sur $a 6ig.1 (es #oints (e coor(onn)es ( u % , v1 ) et ( u 2 , v 2) A tro# )$oi7n)s $5un (e $5autre. Puis+ue $a "esure (es (istances #eut Ctre ca$cu$)e @ #artir (es -onctions ) i # A on (it +ue $es ) i # ()-inissent $a mtrique (e $5es#ace consi()r). 4es fonctions dterminent toutes les proprits )omtriques de l'espace de :iemann%

6.%- Es#aces (e Rie"ann (e (i"ension +ue$con+ue

La ")t*o(e (es coor(onn)es (e auss #eut se 7)n)ra$iser #our un es#ace (e (i"ension +ue$con+ue. Consi()ronsA #ar e!e"#$eA un ense"4$e (e #oints au!+ue$s on coor(onne @ c*acun +uatre no"4res u1 , u 2 , u % , u& +u5on a##e$$e ses G coor(onn)es H. A (es #oints voisins corres#on(ent (es va$eurs voisines (es coor(onn)es. L5ense"4$e ainsi conUu est un es#ace continu @ %9

+uatre (i"ensions. On (it +u5on a -a4ri+u) une varit (e (i"ension +uatre. :finition d!un espace de @iemann Pour avoir un es#ace (e Rie"annA i$ -aut (5a4or( se (onner une varit a3ant une certaine (i"ension. Prenons touJours $e cas (5une vari)t) @ +uatre (i"ensions (ont $es coor(onn)es sont not)es. u1 , u 2 , u % , u& Nous verrons +u5i$ est #$us #rati+ue (e #ren(re (es notations avec (es in(ices #$utQt +ue (es $ettres +ue$con+ues x , y , z , t #ar e!e"#$e. Ensuite il faut dfinir une mtrique particulire #our cette varit. Autre"ent (itA on se (onne un ense"4$e (e -onctions ) i # ()#en(ant (es coor(onn)es. 'es fonctions ) i # ne doivent pas Atre entirement arbitraires mais vrifier, entre autres, la condition de symtrie Pour une vari)t) (e (i"ension +uatreA $e no"4re (e -onctions ) i # (i--)rentes se r)(uit (onc (e seiEe @ di+. On #eut a$ors -a4ri+uer $a +uantit) O ds 2= ) 11 ( du1 )2+ 2 ) 1 2 du 1 du 2+ 2 )1 % du 1 du%+ 2 ) 1 & du 1 du &

) i # = ) #i .

L
) 2 2 ( du ) + 2 ) 2 % du du + 2 ) 2 & du du &+ ) %% ( du% )2+ 2 ) % & du % du &+ ) & &( du & )2
ou en uti$isant $a notation (5Einstein O
2 2 2 % 2

ds = ) i # du du

-8=.

+ui constitue la mtrique de l!espace de @iemann.

;.4- 'omment distinguer une mtrique euclidienne d!une mtrique riemannienne K

D)-inissons (5a4or( #$us #r)cis)"ent ce +ue $5on enten( #ar mtrique euclidienne. On sait +ue tout espace euclidien admet des bases orthonormes te$$es +ue ) i# = i# . ar dfinition, on dira qu!une mtrique d!un espace est euclidienne lorsque tout tenseur fondamental de cet espace peut Atre ramen, par un changement appropri de coordonnes, une forme telle que ) i# = i# . Ainsi $es tenseurs -on(a"entau! ()-inis #ar $es )$)"ents $in)aires -8=. A ne #euvent Ctre ra"en)s @ un tenseur euc$i(ien. On va voir #ar $a suite $es con(itions n)cessaires +ue (oivent v)ri-ier $es ) i# #our constituer $es co"#osantes (5un tenseur -on(a"enta$ euc$i(ien. La ()-inition (es es#aces rie"anniens "ontre +ue $5es#ace euc$i(ien est un cas tr's #articu$ier (e ces es#aces. Hl n!e+iste donc qu!un seul espace euclidien alors qu!on peut inventer une infinit d!espaces riemanniens.

6..- E+uation (es (roites en coor(onn)es curvi$i7nes

Dans un es#ace #onctue$ A En une $i7ne (roite D est un sous-es#ace (e En ()-ini #ar un #oint A et = v A v (e En . L5ense"4$e (es #oints 0 (e cette (roite sont te$s +ue O !( un vecteur -i!e oI

est un sca$aire a3ant (es va$eurs ()#en(ant (e 0. Les coor(onn)es xi (5un #oint 0 (e
%:

i xi = a i + v i A oI $es a sont $es coor(onn)es (u #oint A et $es v i $es co"#osantes (e v . Nous a$$ons ()ter"iner $5)+uation (5une (roite enA coor(onn)es curvi$i7nes u i en uti$isant une ")t*o(e #*3si+ue ins#ir)e (u ()#$ace"ent (5un #oint 0 (ont $es coor(onn)es curvi$i7nes u i

D sont (onn)es #ar $5)+uation O

sont (es -onctions (u te"#s t. Le vecteur vitesse (e ( ( t ) A contravariantes O

v=

d( dt

A a #our co"#osantes

dui v= dt
i

-8>.

Le vecteur acc)$)ration (u #oint 0 est $e vecteur ()riv) (e Le vecteur

v A soit =

d v dt

d v a3ant #our co"#osantes contravariantes $es (i--)rentie$$es a4so$ues

i v A $e vecteur acc)$)ration a #our co"#osantes contravariantes O i i i v dv # du = = + i # v dt dt dt

-;?.

Co"#te tenu (e $5e!#ression

du v= dt
i

A $5)+uation #r)c)(ent s5)crit O

i #

i # du du i= d u + v # 2 dt dt dt

-;(.

Lors+ue $5acc)$)ration curvi$i7nes

(5un "o4i$e est consta""ent nu$$eA sa traJectoire est une droite (e

En . En cons)+uenceA $es (roites (e En sont re#r)sent)es (ans un s3st'"e (e n coor(onn)es

i u #ar $e s3st'"e (5)+uations (i--)rentie$$es O

d u i # du du + #v =? . 2 dt dt dt

D62.

Au $ieu (e $a varia4$e tA i$ #eut Ctre int)ressant (5uti$iser $5a4scisse s (5un #oint (e $a (roite co"#t)e @ #artir (5une ori7ine (onn)e. Les coor(onn)es curvi$i7nes sont a$ors (es -onctions u i ( s ) +ui satis-ontA $e $on7 (5une (roite (e En A au s3st'"e (5)+uations (i--)rentie$$es O
# d 2 ui i # du du + v # ds ds ds 2

=? .

-;1.

du Le vecteur de composantes ds

est un vecteur unitaire port par la droite.

6.6- E+uation (es 7)o()si+ues O

%=

dy 2 DoI ds = ) dx E. ds C5est encore $e vecteur tan7ent @ $a cour4e (5univers C ()crite #ar $e #oint ( ( y ) . On a##e$$e u vecteur acclration d'univers (e (A $e vecteur ()riv)e a4so$ue (e u ( ( ) O = Dsoit ds d u = + u u E. On #eut )crire aussi en -aisant intervenir $a (i--)rentie$$e a4so$ue O encore ds
vecteur vitesse unitaire (5univers (5un #oint ( ( y ) $e vecteur u =

Etant (onn)e $a vari)t) " & ra##ort)e @ (es coor(onn)es +ue$con+ues ( y ) A on a##e$$e

d y u =u u ds

= u u
roprits.

u u=+ 1 et u est (onc (u 7enre te"#s D-aci$e avec $es ()-initions (e ds 2 et u E T

(e RicciE.

u = ? Duti$iser $e r)su$tat #r)c)(ent et o4server +ue u u= u u 7rMce au t*)or'"e

:finition. Si $5acc)$)ration (5univers (e 0 est nu$$eA sa traJectoire (5univers C est (ite une )odsique de " & (5)+uationsO

u =? EA u u = ? Dou ds

ou encore D+ue$ +ue soit $e #ara"'tre s uti$is)E

d y ds
Le #oint (ont $5)+uation est ce$$e (e -;4. 2

dy dy =? ds ds

-;4.

( ( y ) ()crira une tra5ectoire appele godsique de l!espace de @iemann ici " &

&?

'hapitre <
TENSEUR DE RIE0ANN-C2RISTO,,EL Re#renons $5)7a$it) -4(. ()"ontr)e #$us *aut O

s ( r v i )= s ( r v i )( r v l )is( l v i ) rs
En 3 su4stituant O

-;8.

r vi =r v i v l ir r v l =r v l v lr l v i=l v i v il
Nous avons O

s ( r v i )= s (r v i 8 ir v l )( r v l 8 lr v ) is ( l v i 8 il v ) rs
ou

s ( r v i )= sr vi s ir v l is r v l + lr is v l rs v i + il rs v
En #er"utant s et r O

-;;.

r ( s v i )= rs vi r is v l ir s v l + ls ir v l sr v i + il sr v
en -aisant -;;. - -;<. on a O s ( r vi ) r ( s v i ) M

-;<.

(r l s l ) v + (l l ) v + ( lr l ls l ) v + ( l l l l ) v + (il l il lsr ) v is ir l ir s is r l is ir sr rs i rs

l l l l or ( ) v + ( ) v l sr l rs i il rs il sr i$ reste O &1

P ? #uis+ue

l l sr = rs DsymtrieE

 s ( r v i ) r ( s v i )=( r l s l ) v + ( l l ) v + ( lr l ls l )v is ir l ir s is r l is ir
en c*an7eant F en $ on o4tient O
l l l l l s ( r v i ) r ( s v i )=( r l s ir ) v l + ( ir s is r ) v l + ( r is s ir ) v l is

-;=.

Co""e le transport parallle se fait sur des chemins de godsiques infiniment prochesA nous #renons $a $i"ite O

r v l ?

et

s vl ?

$e 2'"e ter"e (u (eu!i'"e "e"4re (e $5)7a$it) ten( aussi vers ? . On o4tient a$ors O l l l n l n s ( r v i ) r ( s v i )=(r si s ri + nr is ns ir ) v l -;>. Don a remplac l'indice F par nE ( - Le tenseur de @iemann-'hristoffel a##araBt (ans $a re$ation #r)c)(ente en #osant O

: irs= r si s ri + nr is ns ir

-<?.

En contractant #ar "u$ti#$ication (es 2 "e"4res #ar ) #l on aura $a forme covariante (e ce tenseur O l l l l n l n -<(. soit -ina$e"ent O ) #l : irs= ) #l r si ) #l s ri+ ) #l nr is ) #l ns ir Or #ar e!e"#$e l l l r ( ) #l si )=(r ) #l ) si + ) #l r ( si ) en uti$isant cette -or"u$e $es (eu! l l l

#re"iers ter"es s5)crivent (onc O

) #l r ( si )= r ( ) #l si )( r ) #l ) si
et

) #l s ( ri )= s ( ) #l ri )( s ) #l ) ri
En re"#$aUant (ans $5e!#ression -<(. nous aurons O
n n ) #l :lirs= r ( ) #l lsi )( r ) #l ) lsi s ( ) #l lri )+ ( s ) #l ) lri + ) #l lnr is ) #l l ns ir

: i#rs =r s#i ( r ) #l ) si s r#i +( s ) #l ) ri + n#r is n#s ir

&2

-<0.

Or $5)7a$it) -8(. (onne O

r ) #l = #lr + l#h et

s ) #l = #ls + l#h

En re#ortant ces (eu! (erni'res )7a$it)s (ans $5)7a$it) -<0. nous aurons O

: i#rs =r s#i ( #lr + l#h) si s r#i +( #ls + l#h ) ri + n#r is n#s ir

Soit en ()ve$o##ant et en si"#$i-iant Den c*an7eant $5in(ice n en $E O l l l l : i#rs =r s#i 2 #lr si s r#i + 2 #ls ri + l#r is l#s ir -<1. On a -ina$e"ent O

: i#rs =r s#i s r#i + lri #ls lsi #lr

C5est $e tenseur covariant de @iemann-'hristoffel I$ est -aci$e (e "ontrer $es proprits de symtrie et d! antisymtrie du tenseur de @iemann O

-<4.

: #irs = ) # :irs : i#rs = :i#sr : i#rs = : #irs : i#rs = : rsi#

0 - La contraction du tenseur de @iemann-'hristoffel con(uit au tenseur O l l l l l : irs #ar ra##ort au! in(ices $ et r n l n

: is= :ils =l si s li + nl is ns il
Le tenseur

-<8.

: is est a##e$) tenseur de @icci (onc O

: is= :ils
l

-<;.

1 - $n contractant - fois $e tenseur (e Ricci on a $e scalaire de @icci O

&%

: = ) is :is= ) )

is

: #i s

-<<.

I$ n5est #as (i--ici$e (e trouver $a premire identit de 2ianchi O en -aisant une permutation circulaire l , i, r et s (e $5)7a$it) -<;. et #ar a((ition on a O

: irs+ : rsl + : sli = ?

: ilrs + : lrsi + : rsil =?

-<=.

9.1- S3st'"e (e coor(onn)es nor"a$es.

Intro(uisons un s3st'"e (e coor(onn)es $oca$es #articu$i'resA a##e$)es coordonnes normales, +ui #er"ettent (e si"#$i-ier consi()ra4$e"ent $a ()"onstration (e certaines proprits du tenseur de @iemann-'hristoffel. Soit B ? (5un es#ace rie"annienA (e coor(onn)es yi . Donnons-nous en ce #oint un vecteur n (e (irection ar4itraireA (e co"#osantes ni . Pour c*a+ue #oint B situ) au unitaire n en B ? (e te$$e sorte voisina7e (e B ? A on ()"ontre +u5i$ e!iste un seu$ c*oi! (e (irection +u5une godsique z i ( s ) A so$ution (es )+uations (es 7)o()si+ues vues #$us *autA #asse #ar B . Prenons #our c*a+ue #oint B (u voisina7e (e B ? A $es coor(onn)es suivantes O

z =s n

-<>.
i

oI s est la distance le long de la godsique (e B ? en B . Les coor(onn)es z sont a##e$)es $es coordonnes normales (u #oint B . La #ro#ri)t) essentie$$e (es coor(onn)es nor"a$es r)si(e (ans $e -ait +ueA au #oint B ? A les symboles de 'hristoffel du systme de coordonnes sont tous nuls A (e "C"e +ue $es ()riv)es ) i# en ce #oint. D)"ontrons +u5i$ en est 4ien ainsi. Se$on $5)7a$it) -<>. A on o4tient #our ni -i!) O

dz i i =n ds

d zi 2 =? ds
2 i

-=?.

L5)+uation (es 7)o()si+ues )crite en coor(onn)es z (evient a$orsA co"#te tenu (e -=?. A #our toutes $es (irections en B ? O i# ni n =? Puis+ue i# (5oI est s3")tri+ue #ar ra##ort au! in(ices J A FA on a #our tout i O

i # = ) r r i# =?

i # + #i = ) i#

-=(.

) i# =? en B ? . D5autre #artA #uis+u5on a O ) i # ) # r =ir A $a ()riv)e (es #ro(uits i# con(uits @ ) =? en B ? .

L5uti$isation (es coor(onn)es nor"a$es va nous #er"ettre (e trouver la seconde identit de &&

2ianchi et (e ()"ontrer #$us ais)"ent $es #ro#ri)t)s (e s3")trie (u tenseur (e Rie"ann-C*risto--e$A l l l l n l n -=0. Soit $e tenseur (e Rie"ann-C*risto--e$ : = + irs r si s ri nr is ns ir l La seconde identit de 2ianchi sera o4tenue #ar ()rivation covariante (e : en coordonnes irs normales. Dans ce s3st'"e $es s3"4o$es (e C*risto--e$ sont tous nu$s sau- $eurs ()riv)es O l l l -=0. s5)crit a$ors : l = l l irs r si s ri (onc :irs = ( r si ) ( s ri ) ou l l l # l l # l # l # :irs =( r si s# r )( s ri r# s ) co""e s# r = r# s =? I$ nous reste a$ors l l l

:irs =r si s ri

-=1.

Une permutation sur les indices , r ,s (e $a re$ation #r)c)(ente (onne en #$us (e $5)7a$it) ci-(essus O

: irs= r si s ri r : is = sr i r si s : i r = s ri rs i
En aJoutant -=8. \ -=;. \ -=<. on a O l l l l l l

-=4. -=8. -=;.

:irs + r :is + s : i r =?
C5est $a seconde identit de 2ianchi.

-=<.

&.

'hapitre =
TENSEUR ; E<UATION D5EINSTEIN 4ontractons la seconde identit de 1ianchi -=<. en faisant FA$ nous aurons (onc O l l :irs + r :isl + s : ilr = ? "ais l l l : isl = : ils et $e tenseur (e Ricci (onne O : is= :ils (onc on a O
l l l l l :irs r :ils + s :ilr =? ou l :irs r : is+ s :ir = ? -=>.

-==.

Le c*an7e"ent (e variance au "o3en (es on a O i

l

)tant #er"uta4$e avec $a ()rivation covarianteA

l ) : irs r ) : is+ s ) : ir =? l : rs r : s + s : r =?
$ffectuons une seconde contraction #ar ra##ort au! in(ices F et s O l

->?.

l : r r : + : r =?

->(.

A#r's contraction du premier terme de l')alit prcdente c*an7eons $5in(ice (e so""ation $ en in(ice FA on a O

: r r : + : r =? ou 2 : r r : = ? ou : r 2 r : =?
On #eut )crire encore O ou 1

->0.

1 ( : r r : )=? 2
ou
1

ou

( ) i : r 2 ) i r : )=?
->1.

( :ir 2 ) ir : )= ?

&6

On #ose O

> ir = :ir 2 ) ir : ou avec (es $ettres 7rec+ues uti$is)es tra(itionne$$e"ent O

> = : 2 ) :
1

->4.

C5est $e -a"eu! tenseur d!)instein.

On a O

> =?
1

->8.

: 2 ) : = *
En ()ter"inant

->;.

#ar une a##roc*e neNtonienne on o4tient

L!quation complte d!)instein O 1 : > : ) :+ ) = & * 2 c

-><.

est a##e$)e constante cosmologique .

&9

'hapitre >
LA RAN IEN > E<UATION D5EULER LA RAN E Dans $a nature $5)vo$ution (5un s3st'"e corres#on( touJours @ $a "ini"isation (5une certaine +uantit). Ainsi O - un o4Jet #os) sur un su##ort a ten(ance @ rou$er Jus+u5au #oint $e #$us 4as Da$titu(e "ini"a$eA )ner7ie #otentie$$e (e #esanteur "ini"a$eE - un ra3on (e $u"i're traversant $e (io#tre -or") #ar $a sur-ace (5un $i+ui(e se r)-racte (e -aUon @ ce +ue son te"#s (e #arcours entre un #oint A situ) (ans $5air et un #oint 1 situ) (ans $e $i+ui(e soit $e #$us #etit #ossi4$e. Etc. En 19&& Pierre-Louis 0oreau (e 0au#ertuis #ressentit intuitive"ent +ue $es #*)no"'nes #*3si+ues r)#on(aient @ un principe premier, fondamentalA se$on $e+ue$ $a nature c*oisissait touJoursA entre toutes $es #ossi4i$it)s +ui sWo--raient @ e$$eA ce$$e +ui )tait $a G #$us e--icace H. En $WoccurrenceA dans le cas du mouvementA cette e--icacit) sWe!#ri"ait #ar un "ini"u" (e vitesse #our un "ini"u" (e c*e"in #arcouru. I$ 4a#tisa ce #rinci#eA le principe de moindre action% C5est un #rinci#eA c5est @ (ire +u5i$ n5a Ja"ais )t) ()"ontr) ni Ja"ais )t) re"is en causeA "ais i$ est s3st)"ati+ue"ent v)ri-i) e!#)ri"enta$e"ent. I$ -ait #artie (es r'7$es #ro-on(es (e -onctionne"ent (u "on(e. I$ e!#$i+ue aussi 4ien $es $ois (e $5o#ti+ue +ue ce$$e (e $a ")cani+ue c$assi+ueA re$ativiste ou +uanti+ue. I$ s5e!#ri"e sous (i--)rentes -or"es "at*)"ati+ues ()crivant $e ()#$ace"ent (es )$)"ents o4serva4$es. I$ sert @ #r)(ire co""ent va se co"#orter un #*)no"'ne. En 19:: La7ran7e "it en #$ace une -or"u$ation 7)n)ra$e encore en vi7ueur auJour(5*ui. :ans le cas particulier d!un corps soumis un potentiel D$a 7ravit)A $es -orces )$ectro"a7n)ti+ues #ar e!e"#$eEA $a +uantit) +ue $a traJectoire r)e$$e "ini"ise @ interva$$e (e te"#s (onn)A est $a "o3enne (e $a diffrence entre )ner7ie cin)ti+ue DTE et )ner7ie #otentie$$e DUE. Dans $e cas (u "ouve"ent (5une #articu$e 0 on sti#u$e +u5e$$e est caract)ris)e #ar une fonction L-+,v. Dau $ieu (e E et p E no"")e le lagrangien (e 0 . Par ()-inition $e "o(u$e (e lDimpulsion (e 0 est O p = v 3 ->=. et son nergie 9

$=v p 3 % p et E en une seu$e 7ran(eur L. on a (onc uni-i) A $a #articu$e 0 on associe une act!on S ()-inie #ar O / = 3 ( x , v ) dt

->>.

Par"i $es traJectoires #ossi4$es -aisant #asser (e A @ 1 $a #articu$e c*oisit ce$$e +ui a $a "oin(re action c-@-( `S P ?.

6ig.0 &:

A #artir (u pr!nc!pe de mo!ndre act!onA nous a$$ons ()(uire $es )+uations (e La7ran7e.
b b

Ni

/ = 3 ( x , v ) dt
a

alors

/ = 3 ( x , v ) dt
a

/ = (
a

x+

v ) dt

-(??.

0ais

3 3 d ( x ) v= v v dt

cWest `! +uWon va -aire varier #our trouver $W)+uation (u "ouve"ent DcWest $o7i+ue #uis+ue 0 4ou7e (onc `! varie (e #$us on i"#ose au! 4or(s aA4 2'"e ter"e (e $Wint)7ra$ `S. On #ose O

`!DaEP`!D4EP?E. Int)7rons #ar #artie $e

u=
b

3 et v

d9 =

d ( x) 3 ) et 9 = x du =d ( v dt
b

b 3 d ( x ) 3 . ) dt = 3 . x ! x . d ( ) dt ( v v ) dt = ( v dt v v a a a a

co""e
b

b 3 . x ! =? $5)+uation -(??. (evient O v a

3 3 3 / = ( x ) dt + ( v ) dt = ( x ) dt x . d ( ) dt ou v a x a v a x a
b

/ = (
a

3 3 d ( )) x dt v x

:emarque 0

b 3 . x ! =? car `!DaEP`!D4EP ? (Wautre #art lgal!t est "ra!e pour tous les v a

c$em!ns c))d "ra!e pour ,uel,ue so!t -. (onc O

d 3 3 ( ) =? dt v x
ou encore

d 3 3 ( )= dt v x cWest lDquation de Lagrange.

,ina$e"ent une #articu$e 0 a3ant un $a7ran7ien L son )+uation (e "ouve"ent est O

-(?(.

&=

d t ( v 3 )= x 3
Cette -or"u$ation L caract)rise $e "ouve"ent (e 0.

-(?0.

LWe!#)rience "ontre +ueA #our une #articu$e $i4re Dne su4issant aucune -orceE $e $a7ran7ien vaut O

1 3= m v2 2
p = v (
et

(WoI

p = v 3

mv )= m v 2

1 mv mv 2 $ = v. p 8 3= m v. v m v 2= mv = 2 2 2

D . A$ors #our une est caract)ris)e #ar un #otentie$ UD!A3ALAtE avec C = )rad Une -orce C #articu$e 0 #$on7)e (ans un c*a"# (e #otentie$ UD!A3ALAtE son $a7ran7ien (ans ce cas vaut O 3Amv@E- - UD!A3ALAtE et $W)+uation (e "ouve"ent (onne O d t ( v 3 )= x 3 d t ( p)= x ( mv D )= x D 2
2

D d t ( p)=)rad mdt v=C Ouelques commentaires 9

ou

m = C

()rive (Wun #otentie$ D. (. Pour retrouver $W)+uation (e NeNtonA on a su##os) +ue $a -orce C Pres+ue +ue toutes $es -orces (e $a nature ()rive (Wun potentiel A i$ e!iste rare"ent (es -orces +ui ne #roviennent #as (Wun #otentie$A et Ua ne nous int)resse #as ces -orces V

.?

'hapitre (?
S/STE0ES DE COORDONNEES

(?.(-:iffrents systmes de coordonnes

On consi('re un #oint ( )tu(i) (ans un r)-)rentie$ . Le re#'re (Wes#ace $i) au so$i(e (e r)-)rence est (5ori7ine ' et (5a!es ort*o7onau! 'xA 'yA 'z. -E 2ase cartsienne.

Les coor(onn)es (e ( sont xA yA z (ans $a 4ase cart)sienne ( u x , u y , u z ) Les vecteurs (e cette 4ase sont -i!es #ar ra##ort au r)-)rentie$ . Le vecteur #osition sW)crit O =x u '( x + y u y+ z u z ou d '( Un ()#$ace"ent )$)"entaire (u #oint ( sW)crit d ( O
= dx u d '( x + dy u y + dz u z

-(?1. -(?4.

Sur-aces )$)"entaires O (/ = (x(y A (/ = (x(z A (/ = (y(z ( = (x(y(z Vo$u"e )$)"entaire O

g. 2ase cylindrique. Cette 4ase est o4tenue #ar rotation (e $a 4ase cart)sienne $Wa!e 'z O

(u x , u y , u z )

(Wun an7$e autour (e

.1

Les coor(onn)es (e ( sont r A A z (ans $a 4ase c3$in(ri+ue ( u r , u , u z ) . Cette 4ase est associ) au #oint (A e$$e est (onc en "ouve"ent (ans $e r)-)rentie$ (W)tu(e . Le vecteur #osition sW)crit O =r u '( r + z u z Un ()#$ace"ent )$)"entaire (u #oint ( sW)crit O
= dr u d '( r + rd u + dz u z

-(?8.

Sur-aces )$)"entaires O (/ = r(r( A (/ = r( (z A (/ = (r(z d = rdrd dz Vo$u"e )$)"entaire O h. 2ase sphrique.

-(?;.

Les coor(onn)es (e ( sont r A A (ans $a 4ase c3$in(ri+ue ( u r , u , u " ) . Cette 4ase est associ) au #oint (A e$$e est (onc en "ouve"ent (ans $e r)-)rentie$ (W)tu(e . Le vecteur #osition sW)crit O =r u '( r Un ()#$ace"ent )$)"entaire (u #oint ( sW)crit O
= dr u d '( r + rd u + r sin d " u "

-(?<.

.2

Sur-aces )$)"entaires O (/ = r 2 sin ( ( A (/ = r( (r A (/ = r(r sin ( ( = r 2(r sin ( ( Vo$u"e )$)"entaire O

-(?=.

1?.2- Ana$3se vectorie$$e

- /ource 0!1!pd!a .

L5analyse vectorielle est une 4ranc*e (es "at*)"ati+ues +ui )tu(ie $es champs (e scalaires et (e vecteurs su--isa""ent r)7u$iers (es es#aces euc$i(iensA c5est-@-(ire $es a##$ications (i--)rentia4$es (5un ouvert (5un espace euclidien E @ va$eurs res#ective"ent (ans et (ans E . Du #oint (e vue (u "at*)"aticienA $5ana$3se vectorie$$e est (onc une 4ranc*e (e $a gomtrie diffrentielle. Cette (erni're inc$ut $5ana$3se tensorie$$e +ui a##orte (es outi$s #$us #uissants et une ana$3se #$us concise entre autres (es c*a"#s vectorie$s. 0ais $5i"#ortance (e $5ana$3se vectorie$$e #rovient (e son uti$isation intensive en #*3si+ue et (ans $es sciences (e $5in7)nieur. C5est (e ce #oint (e vue +ue nous $a #r)senteronsA et c5est #our+uoi nous nous $i"iterons $e #$us souvent au cas oI $ % est $5es#ace usue$ @ trois (i"ensions. Dans ce ca(reA un c*a"# (e vecteurs associe @ c*a+ue #oint (e $5es#ace un vecteur D@ trois co"#osantes r)e$$esEA tan(is +u5un c*a"# (e sca$aires 3 associe un r)e$. I"a7inons #ar e!e"#$e $5eau (5un $ac. La (onn)e (e sa te"#)rature en c*a+ue #oint -or"e un c*a"# (e sca$airesA ce$$e (e sa vitesse en c*a+ue #ointA un c*a"# (e vecteurs. DPour une a##roc*e #$us t*)ori+ueA voir 7)o")trie (i--)rentie$$eE rincipau+ oprateurs diffrentiels linaires de tri Le 7ra(ientA $a (iver7ence et $e rotationne$ sont $es trois #rinci#au! o#)rateurs (i--)rentie$s $in)aires (u #re"ier or(re. Ce$a si7ni-ie +u5i$s ne -ont intervenir +ue (es ()riv)es #artie$$es Dou (i--)rentie$$esE #re"i'res (es c*a"#sA @ $a (i--)renceA #ar e!e"#$eA (u $a#$acien +ui -ait intervenir (es ()riv)es #artie$$es (u secon( or(re.

On $es rencontre en #articu$ier en ")cani+ue (es -$ui(es D)+uations (e Navier-StoFesE. Et aussi en )$ectro"a7n)tis"eA oI i$s #er"ettent (5e!#ri"er $es #ro#ri)t)s (u c*a"# )$ectro"a7n)ti+ue. La -or"u$ation "o(erne (es )+uations (e 0a!Ne$$ uti$ise ces o#)rateurs. Ainsi +ue (ans toute $a #*3si+ue "at*)"ati+ue D#ro#a7ationA (i--usionA r)sistance (es .%

"at)riau!A...E. L!oprateur formel nabla L5o#)rateur nabla tire son no" (5une $3re anti+ue +ui avait $a "C"e -or"e (e trian7$e #ointant vers $e 4as. I$ s5a7it (5un o#)rateur -or"e$ (e ()-ini en coor(onn)es cart)siennes #ar O

On )crit aussi #our sou$i7ner +ue -or"e$$e"entA $5o#)rateur na4$a a $es caract)risti+ues (5un vecteur. On $e +ua$i-ie (5ai$$eurs (e pseudo vecteur. I$ ne contient certes #as (e va$eurs sca$airesA "ais on va uti$iser ses )$)"ents constituti-s D+ue $5on #eut voir co""e (es oprations en attente d'ar)umentE tr's e!acte"ent co""e on aurait uti$is) $es va$eurs sca$aires co"#osant un vecteur. La notation nabla -ournit un "o3en co""o(e #our e!#ri"er $es o#)rateurs vectorie$s en coor(onn)es cart)siennes. Le gradient Le 7ra(ient est un o#)rateur +ui s5a##$i+ue @ un c*a"# (e sca$aires et $e trans-or"e en c*a"# (e vecteurs. Prati+ue"entA $e 7ra(ient in(i+ue $a (irection (e $a #$us 7ran(e variation (u c*a"# sca$aireA et $5intensit) (e cette variation. Par e!e"#$eA $e 7ra(ient (e $5a$titu(e est (iri7) se$on $a $i7ne (e #$us 7ran(e #ente et sa nor"e au7"ente avec $a #ente. En "at*)"ati+uesA $e 7ra(ient (u c*a"# fA su##os) continK"ent (i--)rentia4$eA au #oint aA est ()-ini #ar $a re$ation O

oI df ( a ) . h ()si7ne $a va$eur sur $e vecteur h (e $a (i--)rentie$$e (e $a -onction f au #oint a. C5est (onc tout si"#$e"ent $a ()-inition (e $5a##$ication $in)aire tan7ente (u c*a"# sca$aire -D0EP -D!A 3A LE en 0 P a . De #$usA #our une sur-ace (5)+uation fDxAyAzE P ?A $e vecteur nor"a$ @ $a sur-ace au #oint a P DxaAyaAzaE est (onn) #ar A ce +ui se ()(uit -aci$e"ent (e ce +ui #r)c'(e. I$ en r)su$te i"")(iate"ent +ue $a ()riv)e (e $a -onction en a #ar ra##ort au vecteur v est (onn)e f .v . )rad a #ar O En (i"ension % et coor(onn)es cart)siennesA $e c*a"# (e 7ra(ients v)ri-ie O

Cette re$ation #eut servirA (ans $e cas #articu$ier oI e$$e s5a##$i+ueA (e ()-inition (u 7ra(ient. E$$e se 7)n)ra$ise nature$$e"ent en (i"ension +ue$con+ue en aJoutant (es co"#osantes au na4$a.

.&

Application linaire tangente d!un champ de vecteurs 9 Soit 05 $e #oint trans$at) (e 0 (e T a$ors O

()-init $5o#)rateur $in)aire not) #ar un c*a#eau #our si7ni-ier +ue sa re#r)sentation (ans une 4ase est

une "atrice carr)e Y%-%ZA a##$ication $in)aire tan7ente (u c*a"# vectorie$ C ( ( ) . Le ()ter"inant (e cet o#)rateur est $e aaco4ien (e $a trans-or"ation +ui @ 0 associe C ( ( ) . Sa trace ()-inira D voir ci-a#r'sE $a (iver7ence (u c*a"# vectorie$ C ( ( ) . Ce$a #er"ettra (e (onner (u rotationne$ (u c*a"# vectorie$ C ( ( ) une ()-inition intrins'+ue.
On #ourra v)ri-ier +ue s3"4o$i+ue"ent O

La divergence La (iver7ence s5a##$i+ue @ un c*a"# (e tenseurs (5or(re n et $e trans-or"e en un c*a"# (e tenseurs (5or(re n-1. Prati+ue"entA $a (iver7ence (5un c*a"# vectorie$ e!#ri"e sa ten(ance @ -$uer $oca$e"ent *ors (5un #etit vo$u"e entourant $e #oint 0 oI est ca$cu$)e $a (iver7ence.

En (i"ension % et en coor(onn)es cart)siennesA si C est un tenseur (5or(re 1A a$ors c5est un vecteur et on #eut ()-inir $a (iver7ence #ar $a re$ation O

oI C =( C x , C y , C z ) ()si7ne $e c*a"# vectorie$ au+ue$ est a##$i+u) $5o#)rateur (iver7ence. La (iver7ence #eut Ctre vueA -or"e$$e"entA co""e $e #ro(uit sca$aire (e $5o#)rateur na4$a #ar $e vecteur S 7)n)ri+ue S (u c*a"# au+ue$ e$$e est a##$i+u)eA ce +ui Justi-ie $a notation . 1ien enten(uA cette ()-inition se 7)n)ra$ise nature$$e"ent en (i"ension +ue$con+ue. La ()-inition in()#en(ante (u c*oi! (e $a 4ase est O

Une autre ()-inition #ossi4$eA #$us 7)n)ra$e "ais #$us (i--ici$e @ -or"a$iserA consiste @ ()-inir $a (iver7ence (5un c*a"# (e vecteurs en un #oint co""e $e -$u! $oca$ (u c*a"# autour (e ce #oint.

..

Le rotationnel Le rotationne$ trans-or"e un c*a"# (e vecteurs en un autre c*a"# (e vecteurs. P$us (i--ici$e @ se re#r)senter aussi #r)cis)"ent +ue $e 7ra(ient et $a (iver7enceA i$ e!#ri"e $a ten(ance +u5a un c*a"# @ tourner autour (5un #oint O sa circu$ation $oca$e sur un #etit $acet entourant $e #oint 0 est non nu$$e. Par e!e"#$e O

(ans une torna(eA $e vent tourne autour (e $5bi$ (u c3c$one et $e c*a"# vectorie$ vitesse (u vent a un rotationne$ non nu$ autour (e $5bi$. Le rotationne$ (e ce c*a"# (e vitesse Dautre"ent (it $e c*a"# (e vorticit) ou encore c*a"# tour4i$$onE est (5autant #$us intense +ue $5on est #roc*e (e $5oei$. $e rotationne$ (u c*a"# (es vitesses constante

? '( ( ( )=# " (5un so$i(e +ui tourne @ vitesse

# ? est constantA (iri7) se$on $5a!e (e rotation et orient) (e te$$e sorte +ue $a 2. # ? rotation ait $ieuA #ar ra##ort @ $uiA (ans $e sens (irect et vaut si"#$e"ent
Dans un es#ace @ % (i"ension et en coor(onn)es cart)siennesA on #eut ()-inir $e rotationne$ #ar $a re$ation O

oI

=( C x , C y , C z ) C ()si7ne $e c*a"# vectorie$ au+ue$ est a##$i+u) $5o#)rateur rotationne$.

L5ana$o7ie -or"e$$e avec un #ro(uit vectorie$ Justi-ie $a notation .

Ce$a #eut aussi s5)crireA #ar a4us (e notationA @ $5ai(e (5un ()ter"inant O

oI ( i , # , ) ()si7ne $a 4ase canoni+ue. Cette (erni're e!#ression est un #eu #$us co"#$i+u)e +ue $a #r)c)(enteA "ais e$$e se 7)n)ra$ise -aci$e"ent @ (5autres s3st'"es (e coor(onn)es.

Une ()-inition intrins'+ue D#ar"i (5autresE (u rotationne$ est $a suivante O

?C F DoI F ? est un vecteur uni-or"eE (ont $a (iver7ence est une -or"e $in)aire (e F ? et (onc e!#ri"a4$e #ar un #ro(uit sca$aire G . F ? A oI
A #artir (u c*a"# C A on #eut construire $e c*a"# G est $5o##os) (u rotationne$ (e C O

.6

Une autre ()-inition #ossi4$eA #$us 7)n)ra$e "ais #$us (i--ici$e @ -or"a$iserA consiste @ ()-inir $e rotationne$ (5un c*a"# (e vecteurs en un #oint co""e $a circu$ation $oca$e (u c*a"# autour (e ce #oint Dvoir rotationne$ en #*3si+ueE. 7prateurs d!ordre suprieur Le laplacien Le #$us uti$is) (es o#)rateurs (5or(re 2 est $e $a#$acienA (u no" (u "at*)"aticien Pierre-Si"on La#$ace. Le $a#$acien (5un c*a"# est )7a$ @ $a so""e (es ()riv)es secon(es (e ce c*a"# #ar ra##ort @ c*acune (es varia4$es. En (i"ension %A i$ s5)crit O

Cette ()-inition a un sens aussi 4ien #our un c*a"# (e sca$aires +ue #our un c*a"# (e vecteurs. On #ar$e res#ective"ent (e laplacien scalaire et (e laplacien vectoriel. Le $a#$acien sca$aire (5un c*a"# (e sca$aires est un c*a"# (e sca$aires a$ors +ue $e $a#$acien vectorie$ (5un c*a"# (e vecteurs est un c*a"# (e vecteurs. Pour (istin7uer ce (ernierA on $e note #ar-ois . L5autre notation (u $a#$acien +ui a##araBt ci-(essus A A invite @ $e consi()rerA -or"e$$e"entA co""e $e carr) sca$aire (e $5o#)rateur na4$a S S. Le $a#$acien a##araBt (ans $5)criture (e #$usieurs )+uations au! ()riv)es #artie$$es +ui Jouent un rQ$e -on(a"enta$ en #*3si+ue.

La #$us si"#$e est $5)+uation (e La#$ace cf P ?. Ses so$utions D(e c$asse E sont $es -onctions *ar"oni+uesA (ont $5)tu(e est a##e$)e t*)orie (u #otentie$. Ce no" #rovient (u #otentie$ )$ectri+ueA (ont $e co"#orte"ent D(e "C"e +ue ce$ui (5autres #otentie$s en #*3si+ueE est r)7iA sous certaines con(itionsA #ar cette )+uation.

Le $a#$acien sert aussi @ )crire $5)+uation (e PoissonO

2 $ = f
ou encore $5)+uation (es cor(es vi4rantes O

Le laplacien vectoriel Le La#$acien (5un c*a"# vectorie$ ! est un vecteur ()-ini #ar $e La#$acien sca$aire (e c*acune (es co"#osantes (u c*a"# vectorie$A ainsi en coor(onn)es cart)siennesA i$ est ()-ini #ar O

.9

Le La#$acien vectorie$ est #r)sent O (ans $5+uation (e Poisson #our $es versions vectorie$$es en ")cani+ue (es -$ui(es vis+ueu! oI i$ a##arait (ans $es +uations (e Navier-StoFes

Ouelques formules diffrentielles

'omposition des oprateurs

3otation classique

3otation avec l!oprateur nabla

6ormules pour les produits -dites de LeibniE.

Ds3")tri+ue en D et "E

.:

Hntgration
Thorme du rotationnel 9 Pour toute sur-ace /A ()$i"it)e #ar $e contour -er") 4A #our tout c*a"# vectorie$ A on a O

Thorme du gradient 9 Soit un c*a"# sca$aire. Soit " un vo$u"e (e $5es#aceA ()$i"it) #ar sa sur-ace -er")e /. A$ors O

Thorme de la divergence -Ireen-7strograds%i. Soit un c*a"# vectorie$. Soit " un vo$u"e (e $5es#aceA ()$i"it) #ar sa sur-ace -er")e /. A$ors O

VOICI <UEL<UES LIENS DE 0AT2E0ATI<UES Pour a$$er #$us $oin O

Dniversit en li)ne% *tt#OddNNN.ue$-#cs".e(ucation.-rdconsu$tationdre-erenced"at*e"ati+uesdin(e!.*t" $l6ments essentiels de mathmatiques% *tt#Odd$JF.i"a7.-rd"e"4resd1ernar(./cartd"e$d#edno(e2.*t"$ Hu'est-ce qu'une varit I *tt#Oddi"a7es."at*.cnrs.-rdVarietes.*t"$ Cormalisme mathmatique de Joseph-3ouis 3a)ran)e% *tt#Odd#*3si+ue.cours7ratuits.netd"ecani+ue-ana$3ti+ued-or"a$is"e-$a7ran7ien.#*#

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2H2LH7I@A PH) @frences Y1Z INTRODUCTION AU CALCUL TENSORIELDA##$ications @ $a #*3si+ueEA Y2Z Re$ativit) 7)n)ra$e 2O1SON ; E,STA2IOU ; LASEN1/ O (e 4oecF Y%Z 0at*)"ati+ues #our $a #*3si+ue et les physiciens ! ea$ter APPEL O 2 ; f $ditions Y&Z 0at*)"ati+ues D Tout-en-un #our $a Licence NIVEAU L1 E Sous $a (irection (e O aean-Pierre RA0IS ; An(r) eARUS,EL O DUNOD

6?

1IO RAP2IE

N) en 1=&% @ Saint-Denis DB$e (e La REUNIONEA aean-0arie 1o3er a )t) #rinci#a$e"entA (urant toute sa vie activeA #ro-esseur (e "at*)"ati+ues Dau co$$'7e G Les A$iL)s H @ Sainte-C$oti$(eE a#r's (es )tu(es (e "at*)"ati+ues @ $a -acu$t) (es sciences (e Tou$ouse. A $a retraite D2??%EA 7rMce @ internetA i$ (evient auto(i(acte et ()ci(e (e co"#$)ter ses connaissances nota""ent en "at*)"ati+ues et en #*3si+ue .

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