Annee universitaire 2009/2010

Projet de fin d`tudes

Prsent
LA FACULTE DES SCIENCES
DE GABES
Pour l`obtention du
Diplme de Licence Applique en Physique
Option : Instrumentation Electronique
Sujet:
Conception et ralisation des robots roues ``AHM``et ``Grobot``
Soutenu le 24/06/2010 devant le jury
Mr. Mohamed Ali DAYMI President
Mr. Badreddine BOUZOUITA Membre
Mr. Faial BEN ALI Membre
Republique Tunisienne
**********
Ministere de l`Enseignement
Superieur et de la Recherche
ScientiIique
Universite de Gabes
**********
Faculte des Sciences
de Gabes
Departement de Physique
N d`ordre :
Realises par : Houssem Eddin BENJEMAA
Amine ACHOUR
Moussa LABBED
Prenom NOM

A !A C;!1! 1AA1 !!1! }AAA!T.

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/ ov .c qvi nc .onnvi vc . ov vc oin ...
cn]cnvv 1ov..cn 1vvin

A Dieu le Tout Msiricordieux,

Ton amour, ta misericorde et tes grces a mon endroit m`ont IortiIiee dans la perseverance
et l`ardeur au travail.
A mon pre,
Ta presence en toute circonstance m`a maintes Iois rappele le sens de la responsabilite.
A ma mre,
Toujours prte a se sacriIier pour le bonheur de ses enIants.
A mes oncles et tantes, frres et sours,
Qui je le sais ma reussite est tres importante pour vous. Que Dieu vous paye pour tous vos
bienIaits.
A tous ceux qui me sont chres

[cccct
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`oc .cco o cccct (oc toctc (coc (c cc (c oc cc 'o oc
. .cc . c . tcc cc c t..'
Liste des figures
Figure I.1: 8oboL ''LAMA'' [1] .............................. 10
Figure I.2: 8oboL''WlflboL''4C [2] ......................... 11
Figure I.3: 8oboL ''8oboCepL'' (Lcole olyLechnlque de 1unls)[3] ........... 11
Figure I.4: Modele clnemaLlque des roboLs volLures [4] ............... 11
Figure I.5: 8oboL moblle de Lype unlcycle [4] ................... 12
Figure I.6: ''loneer'' 3-ux, "AcLlveMedla,8oboLlcs" 2004[3]............... 13
Figure II.1: Schema bloc d'APM eL CroboL ...................... 15
Figure II.2: vue d'ensemble de roboL APM.................. 16
Figure II.3: ulmenslonnemenL du roboL.................... 17
Figure II.4: vue d'ensemble ......................... 18
Figure II.5: 1ra[ecLolre de compeLlLlon .................... 18
Figure II.6: ulmenslonnemenL du roboL ..................... 19
Figure II.7: Schema synopLlque du sysLeme de conLrle eL de commande des deux roboLs ... 20
Figure II.8: Schema expllcaLlf d'emlsslon eL recepLlon du capLeur ulLrason ....... 20
Figure II.9: Lxemple de capLeurs ulLrason ...................... 21
Figure II.10: Cuelque exemple des capLeurs mecanlques ............... 21
Figure II.11: Lxemples de capLeurs Lu8 ...................... 22
Figure II.12: Chronogramme relaLlf au foncLlonnemenL de nL333 ........... 22
Figure II.13: ClrculL d'adapLaLlon du capLeur ulLrason................ 23
Figure II.14: CarLe d'adapLaLlon du capLeur ulLrason ................ 23
Figure II.15: ClrculL d'adapLaLlon du capLeur mecanlque............... 23
Figure II.16: Schema elecLrlque du capLeur Lu8 .................. 24
Figure II.17: CarLe d'adapLaLlon de capLeur Lu8 .................. 24
Figure II.18: ClrculL d'allmenLaLlon de roboL ................... 24
Figure II.19: CarLe d'allmenLaLlon pour le roboL ''APM ''eL ''CroboL''.......... 25
Figure II.20: LLage de reducLlon du moLeur .................... 27
Figure II.21: Schema elecLrlque de la carLe de pulssance ............... 28
Figure II.22: CarLe de commande ...................... 28
Figure II.23: Schema elecLrlque de la carLe de commande ............... 29
Figure III.1: roboL APM au deparL de course.................... 37
Figure III.2: roboL APM dans la course ...................... 37
Figure III.3: le roboL APM apres l'evlLe la 1ere angle................. 38
Figure III.4: le roboL APM reussl a depasser le vlrage ................. 38
Figure III.5: le roboL APM parLlclpe a la compeLlLlon de depassemenL d'obsLacles ...... 39
Figure III.6: ''rlx Speclal de lLLL 8AS 1unlsla ChapLer''............... 39
Figure IV.1: Le roboL de survelllance ....................... 41
Figure IV.2: schema bloc du roboL de survelllance .................. 42
Figure IV.3: lenLre de ConLrle 8oboL ...................... 43
Figure IV.4: lenLre de la camera du roboL ................... 43
Figure IV.5: 1ableau de commande eL moLs .................... 44
Figure IV.6: 1ableau de commande eL moLs ..................... 45
Figure IV.7: CarLe a relals .......................... 45
Introduction generale........................................ 6
Chapitre 1 Robot a roues pour le depassement d`obstacles et la suivie de trajectoire..... 9
I. Robot a roues pour depassement d`obstacles ....................... 10
II. Robot pour la suivie de ligne ......................... 12
III. Conclusion .............................. 13
Chapitre 2 Architectures des Robots AHM ``et ``Grobot``.............. 14
I. Conception et realisation des robots ``AHM ``et ``Grobot``............ 13
I.1) Structure generale des robots ``AHM`` et ``Grobot`` .............. 13
I.2) Structure mecanique des robots...................... 16
I.2.1) `AHM robot `........................... 16
I.2.1.1) Dimensionnement du robot ...................... 16
I.2.2) Grobot ................................ 18
I.2.2.1) Dimensionnement du robot....................... 18
I.3) Architecture du systeme de contrle et de commande de AHM et Grobot ..... 20
I.3.1) Les capteurs .............................. 20
I.3.1.1) Capteur ultrason ............................ 20
I.3.1.2) Capteur mecanique........................... 21
I.3.1.3) Les capteurs LDR ............................... 21
I. 3.2) Cartes d`adaptation ............................ 22
I.3.2.1) carte d`adaptation du capteur ultrason.................... 22
I.3.2.2) carte d`adaptation pour capteur mecanique ................ 23
I.3.2.3) carte d`adaptation du capteur LDR..................... 24
I.3.3) carte d`alimentation .......................... 24
I.3.4) Les moteurs.............................. 23
I.3.4.1) Couple ................................ 26
I.3.4.2) La puissance............................. 27
I.3.4) Les cartes de puissance......................... 28
I.3.5) La carte de commande (PIC)....................... 28
II) Algorithmes de commande du robot .................... 30
II.1) Algorithme de commande de ``AHM``................... 30
II.2) Algorithme de commande de ``Grobot``.................. 31
III) Conclusion .............................. 31
Chapitre 3 tests et validation ......................... 32
1) Test des diIIerents modules......................... 33
1.1) Test de Ionctionnement du moteur..................... 33
1.2) Test sur le capteur mecanique...................... 33
1.3) Test sur capteur ultrason ........................ 33
1.4) Test sur capteur LDR ........................ 36
2) Validation ............................... 37
2.1) Competition de TUNIROBOTS10..................... 37
2.2) competition de ROBOCOMP2010..................... 38
3) Conclusion .............................. 39
Chapitre 4 realisations d`un robot de surveillance .................. 40
1 Presentation de robot ...........................
41
2) Structure general de robot de surveillance.................... 42
3) InterIace du contrle du robot .......................
43
4) Commande elementaire.......................... 44
5) Carte a relais et partie emettrice ....................... 43
5.1) Carte a relais............................. 43
5.2) Partie emettrice........................... 43
7) Conclusion ...............................
Bibliographie...............................
Conclusion generale ............................
Introduction gnrale
INTR0B0CTI0N uENERALE
8
La robotique est une science qui etudie les systemes electromecaniques actionnes et contrles
par le biais d`un ensemble de logiciels leur conIerant une intelligence artiIicielle. Ce domaine
scientiIique etudie les mecanismes, les capteurs, les actionneurs, les methodes de commande
et le traitement de l`inIormation necessaires a la conception et l`utilisation des robots y
compris leurs deplacements. Actuellement, les robots sont crees dont la technicite et les
competences s`ameliorent regulierement. On cherche a realiser des systemes capables de
reagir seuls a l`environnement. Ceci inIlue sur le degre d`autonomie (d`autres aiment mieux
dire intelligence artiIicielle) qui rapproche les robots des systemes completement autonomes
envisages par la science-Iiction et la recherche de pointe.
Depuis de nombreuses annees, la robotique mobile a connu un Iormidable essor et prend de
plus en plus d`importance. Le developpement de cette convergence est le resultat de
l`apparition de nouveaux criteres de mobilite. Ce type de robots presente une plateIorme
permettant une liberte de deplacement et la possibilite d`insertion de plusieurs peripheriques
(webcam par exemple) ce qui oIIre une Ilexibilite de Iaire divers applications de type
exploration des zones inconnue dans le domaine aerospatial de contrle et de maintenir des
zones a risques dans les reacteurs nucleaires de deplacer des charges et surveillance dans les
zones a usage industriel. Cette malleabilite d`application Iait appel a l`importance des robots
mobiles.
Generalement la contrainte la plus importante agissant sur un robot mobile est l`autonomie.
En eIIet la robotique autonome depend essentiellement de deux parties : autonomie en source
d`energie et celle en comportement qui se maniIestent en intelligence de l`algorithme. La
necessite d`avoir un robot ayant des perIormances de detection, reconnaissance et d`action sur
le champ qui nous inIorme sur l`importance de ce type de robots pour l`exploration
d`environnements inconnus.
Dans ce projet nous nous interesserons principalement a une categorie des robots mobiles ; ce
sont les robots mobiles autonomes a roues, cela Iait appel a la notion d`intelligence artiIicielle
en termes d`algorithme de reconnaissance de l`environnement exterieur au robot.
L`intelligence d`un robot est d`avoir la possibilite de gerer ce qui l`entoure pour cela chaque
type de robot mobile possede son propre algorithme.
Le cadre le plus connu de ce domaine se maniIeste dans les competitions de robotique que ce
soit nationales ou internationales ; citons par exemple la competition de depassement
d`obstacles wheeled robots Ior obstacle avoidence de ROBOCOMP qui a lieu le 23-24 et25
avril 2010 a l`Ecole Nationale des Ingenieurs de SIax sous l`assistance de IEEE-RAS, qui
consiste a la detection et le contournement des obstacles , de mme celle de la suivie de
ligne wheeled robots Ior line Iollowing` et aussi la competition de courses de
robotsTUNIROBOTS10 a l`Institut Nationale des Sciences Appliques et Technologique de
Tunis le 18 mars 2010.
C`est dans ce cadre que se situe notre projet de Iin d`etudes qui consiste a la conception et la
realisation de deux robots ``Grobot`` et `` AHM-robot ``qui sont deux robots respectivement
a 4 roues et a 3 roues. Dans ce rapport nous allons presenter dans la premier chapitre les
robots mobiles pour le contournement des obstacles et la suivie de ligne. Dans le deuxieme
chapitre nous allons detailler les architectures des robots `AHM-robot `et`` Grobot`` et dans
le troisieme chapitre nous allons mettre l`accent sur les tests et la validation des diIIerent
modules et en Iin un chapitre sur la realisation d`un modele de robot de surveillance avec la
collaboration du departement d`inIormatique de la FSG.
Chap|tre1
kobot roues pour |e
dpassement
d'obstac|es et |a su|v|e
de tra[ecto|re
CnAI1kL2
Arch|tectures des
kobots ''AnM ''et
''Grobot''
CHAPITRE2
15
Dans ce chapitre nous allons detailler les etapes de conception de ``AHM`` et`` Grobot``.
Nous allons detailler les structures mecaniques de chaque robot par la suite nous allons
decrire les modules electroniques realiser et en Iinalise par les algorithmes de commandes de
chaque robot.
I. Conception et ralisation des robots ``AHM ``et ``Grobot``
I.1) Structure gnrale des robots ``AHM`` et ``Grobot``
PlateIorme mecanique : c`est la partie comportant le chssis, sur laquelle le moteur et
les etages de reduction (engrenages) et les roues sont assemblees.
Le circuit de commande : Il presente l`unite de traitement et decision (microcontrleur).
Etage de puissance : c`est un etage d`adaptation entre le microcontrleur et les moteurs.
Module d`adaptation : cest le module responsable a la transIormation de signaux issus
de capteur vers le microcontrleur.
Figure II.1 : Schema bloc d`AHM et Grobot
PlateIorme mecanique
Moteurs
(M5)
Circuit de commande
Capteurs
(M1)
Etages de puissances
(M4)
Modules d`adaptations
(M2)
Circuit de commande
(M3)
CHAPITRE2
16
I.2) Structure mcanique des robots
I.2.1) `AHM robot `
`AHMrobot `est un robot a 4 roues qui a comme speciIication le depassement d`obstacle. Il
possede deux moteurs independants : un pour la direction et l`autre pour l`entrainement.
Figure II.2 : Vue d`ensemble de robot AHM.
I.2.1.1) Dimensionnement du robot
Pour obeir au cahier des charges de la competition de course de robot TUNIROBOTS10, ce
robot a ete realise de Iaon a avoir une longueur de 20cm, une largeur de 13cm et une hauteur
de 10cm inclus les capteurs.
Le robot doit tre capable d`eviter un des obstacles comme du sable, une partie rocheuse, une
partie un peu mouillee, des pentes de 30 maximum et les virages ont des angles obtus. Pour
cette raison nous avons choisi des roues a grand diametres (80mm).
CHAPITRE 2

a) Vue dessus
b) Vue de droite (c) Vue de Iace (d) Vue de gauche
(e) Vue dessous
(I) Vue d`arriere
Figure II.3 : Dimensionnement du robot
CBAPITRE 2

a) Vue de dessus
b)Vue de droite (c) Vue de Iace (d) Vue de gauche
(e) Vue de dessous
(I) Vue d`arrier
Figure II.6 : Dimensionnement du robot
CHAPITRE2
22
Figure II.11 : Exemples de capteurs LDR
I.3.2) Cartes d`adaptation (M2)
Dans cette partie nous allons detailler les cartes d`adaptation des capteurs pour les deux
robots.
I.3.2.1) carte d`adaptation du capteur ultrason 9]
Le schema ci-dessous montre deux parties, l`une est l`ampliIication des signaux ultrasons et
l`autre est la mise en Iorme des signaux pour obtenir une compatibilite avec d`autres
systemes. Le recepteur ultrason est ampliIie par un premier etage a transistor bipolaire dont le
gain est reglable par une resistance variable. Cette resistance ajustable permet de regler la
distance de capteur des obstacles. Le lien entre les deux etages se Iait par une liaison
capacitive. La composante alternative du signal est transmise au second etage par la capacite
de 22nI. AIin de veriIier le bon Ionctionnement du detecteur, une LED a ete ajoutee au
montage. N`oublions pas le bon gros condensateur C4, indispensable en presence de charges
inductives tels les moteurs du robot.
Figure II.12 : Chronogramme relatiI au Ionctionnement de NE555
CHAPITRE2
23
Figure II.13 : Circuit d`adaptation du capteur ultrason
.
Figure II.14 : Carte d`adaptation du capteur ultrason
I.3.2.2) Carte d`adaptation pour capteur mcanique 8]
La Iigure ci-dessous montre une interIace pour ce type de capteur. En general, l`interrupteur
est ouvert au repos, mais ce n`est pas une obligation. Ce qui compte, c`est que lorsque le
capteur est au repos, le centre de contrle reoit un niveau haut Iourni par la presence de la
resistance. Il y a deux raisons pour cela : la premiere concerne la consommation car on
considere que le capteur n`est pas souvent utilise, et la deuxieme que la resistance est souvent
placee sur la carte de contrle, pres des entrees physique du microcontrleur.
Figure II.15 : Circuit d`adaptation du capteur mecanique
SW1
SW-SPST
R1(1)
VERS LE PC
R1
1k
Partie 1
Partie2
CHAPITRE2
24
I.3.2.3) Carte d`adaptation du capteur LDR 8]
Cette carte comporte une entre de 5V alimente a partir du module d`alimentation .Cette
tension alimente une diode LED laser(D1), dans une chambre etanche a la lumiere .Le circuit
comporte un montage potentiometrique (RV1) assurant le reglage de sensibilite du capteur de
Iaon qu`il delivre 5V a l`absence de lumiere (pas de reIlexion).
Figure II.16 : Schema electrique du capteur LDR
Figure II.17 : Carte d`adaptation de capteur LDR
I.3.3) Carte d`alimentation
Le robot dispose d`une batterie de 9volt, donc des diIIerents modules electroniques du robot
necessitent chacun d`une tension bien determinee (carte a pic par exemple), -c`est pour cette
raison nous avons conu une carte d`alimentation comportant une sortie de 9Vet 7 sortie a5V
a l`aide d`un regulateur de tension 7805(U1).
Figure II.18 : Circuit d`alimentation de robot
1
2
%
RV1
1k
Q1
BC547
R1
0R1
LDR1
TORCH_LDR
1
J2
CONN-SL1
D1
LED-BRG
1PLUS 2MASS(1)
1
2
E1
TBLOCK-2
1
2
E2
TBLOCK-2
1
2
R1
TBLOCK-2
1 2
R2
TBLOCK-2
1 2
M A
TBLOCK-2
1
2
ENTRE
TBLOCK-2
1 2
NTERPTEUR
TBLOCK-2
V
1
VO
3
G
N
D
2
U1
7805 1
2
MOTEUR 12V
TBLOCK-2
1
2
MANP
TBLOCK-2
C1
120p
C3
120p
CHAPITRE2
25
Figure II.19 : Carte d`alimentation pour le robot `AHM `et `Grobot``
I.3.4) Les moteurs 8] (M5)
Dans un robot mobile utilisant l`energie electrique, la puissance et Iourni par un moteur pas a
pas ou a courant continu. Le choix d`un moteur ou d`un autre depend de besoins. Si l`on
souhaite de la puissance pour rendre mobile un robot lourd, on choisira un moteur a courant
continu. Si on cherche la precision du deplacement d`un bras leger, on pourra utiliser un
moteur pas a pas. Ces exemples ne limitent pas le champ d`application de ces deux types de
moteurs. Dans tous les cas le couple mecanique et la vitesse nominale pour selectionner un
moteur plutt qu`un autre.
Si le couple est insuIIisant et la vitesse trop grande, on peut utiliser un reducteur de vitesse
realise avec divers engrenage. Cette boite de vitesse permet d`adapter le robot a une vitesse de
deplacement plus conIorme aux evolutions souhaitees et permet de Iourni un couple plus
important.
Le choix du moteur passe par plusieurs etapes ; il Iaut d`abord connatre le poids de robot qui
n`est pas encore construit. Pourtant, les caracteristique et tailles des moteurs inIluencent
Iortement les perIormances Iinales d`un robot. D`autres Iacteurs comme le couple, la vitesse,
la puissance doivent aussi tre pris en compte pour completer les inIormation utiles. D`autre
part, pour un robot classique avec les roues sur un axe, il Iaut choisir un diametre de roue et
souvent trouver un rapport d`engrenages adapte pour calculer la vitesse du robot.
Remarque : Nous avons utilise des moteurs a courant continue. Le demarche de calcul
mecanique pour les deux robots est le mme, nous sommes limites a Iaire le calcul pour le
robot`` AHM`` seulement.
Le rapport de reduction du systeme d`engrenage s`ecrit :
Avec :
Z1 : Nombre des dents de l`arbre moteur (Z1 10).
Z2 : Nombre des dents de l`arbre de transmission (Z242).
Z3 : Nombre des dents de l`arbre de transmission (Z310).
Z4 : Nombre des dents de l`arbre de sotie (Z437).
Z1 Z2
Z33 Z4
CHAPITRE2
26
Application numerique
I.3.4.1) Couple
Le couple d`un moteur represente la Iorce qu`il exerce sur son axe en rotation. Pour qu`un
robot avance, il est necessaire de disposer d`une Iorce superieure au poids du robot. Dans
notre cas on la masse du robot AHM`` et egal a 720g et sa vitesse maximal 1m par second
avec des roue motrice de rayon R80mm. On calcule une acceleration pour arriver a la vitesse
maximale de 3m/s
Avec :
d : distance.
: vitesse initiale (0 au depart).
: vitesse.
a : acceleration.
Application numerique
Pour obtenir le deplacement du robot et l`acceleration requise pour atteindre la vitesse
maximal, le couple moteur se calcule comme suit :
u
Avec :
Le moment d`inertie :
L`acceleration angulaire :
g: gravite (champ presenter 10).
m: masse de robot.
: rayon d`engrenage du moteur
D`ou
Application numerique
CHAPITRE2
27
Figure II.20 : Etage de reduction du moteur
I.3.4.2) La puissance
Pour calculer la puissance maximale des moteurs du robot, on se sert de la vitesse de rotation
de moteur, donnee en tour par minute ou radian par seconde.
Avec :
V : vitesse de rotation du moteur
Application numerique
Vitesse du robot
Application numerique
Couple de sortie
Application numerique
La puissance Iournie pour le moteur est proportionnelle au couple et a la vitesse de rotation.
Application numerique
Cette valeur est a repartir encore sur chaque moteur et par rapport de reduction des
engrenages.
Dans cette partie nous allons choisir un coeIIicient de securite de 3. Voila les resultats :
CHAPITRE2
28
Vitesse de rotation :
Couple :
Puissance electrique :
I.3.4) Les cartes de puissance (M4)
Les moteurs absorbent un courant important ce pour cela nous avons besoin d`un etage de
puissance pour ampliIier le courant de la sortie du microcontrleur. La Iigure ci-dessous
donne une relation entre le courant d`entre et de sortie. Dans notre cas la valeur du courant
de la sortie de PIC (entre) est egale a 3.1mA et a la sortie de l`etage egale a 285mA. Ce
courant est minimal pour que notre moteur Ionctionne normalement.
Pour des raisons d`encombrement de cartes, un probleme d`inversion du sens de moteur
nous a rencontres. Ce probleme est resolu par un montage inverseur a base d`un transistor de
type BC547(Q2). Donc deux pins du port de microcontrleur sont reserves pour la
commande d`un moteur.
Figure II.21 : Schema electrique de la carte de puissance
I.3.5) La carte de commande (PIC) 10](M3)
Nous avons realise une carte de commande de robot. Cette carte est constituee d`un pic
16F876(U1) et d`un quartz de 13,3MHz(X1) comme oscillateur. Cette carte presente bien la
partie decision ou unite de traitement dans laquelle les instructions de sorties sont generees
suivant l`algorithme implemente en Ionction des entres.
Figure II.22 : Carte de commande
R1
1k
R4
1k
R2
1k
Q2
BC547
R5
1k
R6
1k
R3
10k
Q9
TP142 Q11
TP142
Q12
TP142
Q13
TP142
Q4
TP142
Q1
TP142
Q3
TP147
Q5
TP147
1
2
PN DE PC
TBLOCK-2
1
2
MOUTEUR
TBLOCK-2
1
2
ALMENTATON
TBLOCK-2
CHAPITRE2
29
Table d`aIIectation des entres
Port de pic Designation
PB1 Capteur mecanique gauche
PB2 Capteur mecanique droite
PB3 Capteur mecanique milieu
PB5 Capteur LDR gauche
PB6 Capteur LDR droite
RB4 Capteur ultrason droite
RB7 Capteur ultrason gauche
Table d`aIIectation des sorties
Port de pic Designation
PA0 Moteur avant a gauche
PA1 Moteur avant a droite
PA3 Moteur arriere a avant
PA5 Moteur arriere a arriere
Figure II.23 : Schema electrique de la carte de commande
GND
+5V
GND
RA0/AN0
2
RA1/AN1
3
RA2/AN2/VREF-
4
RA4/T0CK
6
RA5/AN4/SS
7
OSC1/CLKN
9
OSC2/CLKOUT
10
RC1/T1OS/CCP2
12
RC2/CCP1
13
RC3/SCK/SCL
14
RB7/PGD
28
RB6/PGC
27
RB5
26
RB4
25
RB3/PGM
24
RB2
23
RB1
22
RB0/NT
21
RC7/RX/DT
18
RC6/TX/CK
17
RC5/SDO
16
RC4/SD/SDA
15
RA3/AN3/VREF+
5
RC0/T1OSO/T1CK
11
MCLR/Vpp/THV
1
U1
PC16F876
1 2 3 4 5 6 7 8 9
1
0
PORTB1
CONN-H10
1 2 3 4 5 6 7 8 9 1
0
PORTC1
CONN-H10
C1
1nF
C2
1nF
1
2
3
4
5
6
7
PORTA1
CONN-SL7
X1
CRYSTAL
C1
10n C2
10n
C3
1nF
1
2
J1
CONN-H2
1
2
3
4
5
J2
CONN-H5
CHAPITRE2
30
II) Algorithmes de commande du robot
II.1) Algorithme de commande de ``AHM``
Des qu`on lance le robot, AHM se deplace tout droit et au mme temps il Iait le test sur les
deux capteurs jusqu'a ce qu`il detecte un obstacle : par exemple si le capteur droite est
actionne le robot s`arrte pendant 0,5 s puis il recule avec un braquage de 45 vers la droite
pendant 0,5s ,s`arrte pendant 0,5s et Iait de nouveau un braquage dans le sens gauche
pendant 0,5s en roulant vers l`avant et inversement pour l`autre capteur .Par la suite il
reperent son chemin tout droit et continue a Iaire le test de Iaon inIinie .
(Il n`y pas d`obstacle)
Non Non
Oui (Le robot detecte un obstacle) Oui
Non
Initialisation de
PIC16F876
Moteur arriere en avant et
moteur avant en arrt
Teste si le
capteur gauche
detecte un
obstacle
Teste si le
capteur droite
detecte un
obstacle
Moteur arriere en marche
arriere et moteur avant
Iixe la direction a gauche
pendant 0.5 seconde
Moteur arriere en marche
arriere et moteur avant
Iixe la direction a droite
pendant 0.5 seconde
Arrt le moteur arriere
pendant 0.5 seconde
Arrt le moteur arriere
pendant 0.5 seconde
Arrt le moteur arriere
pendant 0.5 seconde
Arrt le moteur arriere
pendant 0.5 seconde
Moteur arriere en marche
arriere et moteur avant
Iixe la direction a droite
pendant 0.5 seconde
Moteur arriere en marche
arriere et moteur avant
Iixe la direction a droite
pendant 0.5 seconde
Arrt
Fin
CHAPITRE2
31
II.2) Algorithme de commande de ``Grobot``
Des qu`on lance le robot,``Grobot ``se deplace tout droit et au mme temps il Iait le test sur
les deux capteurs jusqu'a ce qu`il detecte la lumiere reIlechi de diode laser sur la ligne : par
exemple si le capteur droite detecte la lumiere, le moteur gauche s`arrte pendant 0,5s .Par la
suite il reprend son chemin tout droit et continue a Iaire le test de Iaon inIinie.
(ll n'y pas d'obsLacle)
Non Non
Oui (Le roboL renconLre un obsLacle) Oui
Non
Oui
III) Conclusion
Dans ce chapitre nous avons essaye de decrire les etapes des conceptions et realisations
des diIIerents modules integres dans les robots ainsi que leurs algorithmes de
commandes.
Initialisation de
PIC16F876
Moteur arriere en avant et
moteur avant en arrt
Teste si le
capteur gauche
detecte un
obstacle
Teste si le
capteur droite
detecte un
obstacle
Moteur arriere en marche
avant et moteur avant Iixe
la direction a gauche
pendant une seconde
Moteur arriere en marche
avant et moteur avant Iixe
la direction a droite
pendant une seconde
Arrt
Chap|tre 3
1ests et va||dat|on
CHAPITRE 3
33
1) Test des diffrents modules
Dans ce chapitre, nous allons decrire les algorithmes de test des diIIerents modules .
1.1) Test du fonctionnement du moteur
Nous avons cree un programme test qui decrit le scenario d`aller-retour du robot ``AHM``.
Non
Oui
Iin
La communication est totalement Ionctionnelle.
1.2) Test sur le capteur mcanique
Nous avons change l`algorithme de Iaon a ajouter un test sur un pin du PORTB du microcontrleur
dans le quelle le capteur mecanique est relie ; voila le nouveau algorithme implante sur le robot
``AHM``:
Fin
Initialisation
de PIC 16F876
Moteur arriere
marche avant et
moteur avant arrt
pendant 10
secondes
Arrt le moteur
arriere pendant 0 .5
seconde
Moteur arriere
marche arriere et
moteur avant arrt
pendant 10
secondes
Arrt le moteur
arriere pendant
0 .5 seconde
Arrt
CHAPITRE 3
34
Non Non
(Il n`y a pas
d`obstacle)
Oui Oui
(Le robot rencontre un obstacle)
Non Non
Oui
Initialisation de PIC
16F876
Moteur arriere en avant et
moteur avant en arrt
Arrt le moteur arriere pendant
0 .5 seconde
Moteur arriere en marche arriere
et moteur avant Iixe la direction a
gauche pendant 0.5seconde
Test si le
capteur droit
detecte un
obstacle
Arrt le moteur arriere pendant
0 .5 seconde
Moteur arriere en marche avant et
moteur avant Iixe la direction a
droite pendant 0.5 seconde
Test si le
capteur gauche
detecte un
obstacle
Arrt le moteur arriere pendant
0 .5 seconde
Moteur arriere en marche arriere
et moteur avant Iixe la direction a
droite pendant 0.5seconde
Arrt le moteur arriere pendant
0 .5 seconde
Moteur arriere en marche avant et
moteur avant Iixe la direction a
gauche pendant 0.5seconde
Arrt
Fin
CHAPITRE 3
35
1.3) Test sur capteur ultrason
La diIIerence entre le capteur ultrason et le capteur mecanique c`est que le capteur ultrason assure la
detection des obstacles a distance contrairement au capteur mecanique.
Non Non
(Il n`y a pas d`obstacle)
Oui Oui
(Le robot rencontre un obstacle)
Non
Oui
Moteur arriere marche avant et
moteur avant arrt
Moteur arriere marche avant et
moteur avant Iixe la direction a
droite pendant une seconde
Test si le
capteur ultrason
detecte un
obstacle a
gauche
Initialisation de PIC
16F876
Test si le
capteur ultrason
detecte un
obstacle a
droite
Moteur arriere marche avant et
moteur avant Iixe la direction a
gauche pendant une seconde
Arrt
Fin
CHAPITRE 3
36
1.4) Test sur capteur LDR
Le capteur LDR est la solution que nous avons adopte a la competition de suivie de ligne pour le robot
``Grobot`` de Iaon a ne pas sortir de la ligne .
Non
Oui
Initialisation
de pic16F876
Les deux
moteurs tournent
au mme sens
Test si le
LDR detecte
la lumiere a
gauche
Arrte moteur a
droite pendant
0.5s
Test si le LDR
detecte la
lumiere a
droite
Arrte moteur a
gauche pendant
0.5s
Arrt
Fin
CHAPITRE 3
37
2) Validation
2.1) Competition de TUNIROBOTS10
Dans cette competition on a utilise le robot AHM avec la conIiguration a capteurs mecaniques
Le robot a reussi a suivre le parcours de la course .
Figure III.1 : robot AHM au depart de course
Figure III.2 : robot AHM dans la course
CHAPITRE 3
38
Figure III.3 : le robot AHM apres l`evite la 1ere angle
Figure III.4: le robot AHM reussi a depasser le virage
Dans la competition de TUNIROBOTS10, le robot AHM a ete classe a la 4eme place malgre que nous
n`avons pas Iait plusieurs tests comme les autres equipes, mais AHM a Iait la surprise avec sa
conception et son algorithme optimise par rapport aux autres robots
2.2) Competition de ROBOCOMP2010
A ROBOCOMP2010 AHM participe a la competition d`evitement d`obstacles, ces obstacles sont
statiques et dynamiques (mise par le jury), plusieurs equipes ont participe a cette competition, citons
l`Ecole Polytechnique de Tunis(EPT), les Ecoles Nationales des Ingenieurs de SIax ,Tunis,
Sousse(ENIS ,ENITet ENISO) et plusieurs d`autres. Ces derniers possedent une grande experience de
participation dans les competitions de robotique. La concurrence ete tres intense suite a la presence de
diIIerent robots optimises (kits LEGO.etc.) .
AHM a arrive a atteindre la Iin en depassant les obstacles dans un temps tres rapide et il est classe 4eme
avant le robot de l`EPT .
CHAPITRE 3
39
Figure III.5 : le robot AHM participe a la competition de depassement d`obstacles
AHM n`a pas reussi seulement a avoir le 4eme rang mais il a gagne aussi une qualiIication du comite de
jury a travers le prix special de IEEE RAS Tunisia Chapter pour la conception et le design du robot.
Figure III.6 : ``Prix Special de IEEE RAS Tunisia Chapter``
3) Conclusion
La complexite de conception et de realisation d`un robot mobile ne se maniIeste pas seulement a la
realisation de chaque module, mais elle s`appuie essentiellement sur l`integrabilite (materielle et sur
tout en terme d`algorithme) de ces elements dans un ensemble ou un systeme complet dit robot mobile
autonome.
AHM-robot
Chap|tre 4
ka||sat|on d'un
robot de surve|||ance
CBAPITRE 4
41
Dans ce chapitre nous allons detailler la realisation d`un robot de surveillance .Ce robot a ete
realise dans le cadre de projet de Iin d`etudes inIormatique a l`annee 2010 (Simulation d`un
systeme robotise simpliIie.) avec la collaboration du departement inIormatique de la Faculte
des Sciences de Gabes. Ayant comme objectiI la mise en ouvre d`un robot de contrle et de
surveillance.
1) Prsentation du robot
Ce robot est une plateIorme a quatre roues a deux moteurs l`un pour l`entrainement et l`autre
pour la direction commande a distance a partir du PC a travers les Irequences radio. Vue
d`ensemble, il a comme dimension 12 cm de hauteur, 10 cm largeur et 18 cm de longueur. *
La Iigure ci-dessous represente le robot :
Figure IV.1 : Le robot de surveillance
CBAPITRE 4
42
2) Structure gnrale du robot de surveillance
Ce robot possede 7 modules diIIerents ;
La plateIorme mecanique sur laquelle sont Iixes les moteurs et leurs etages de reduction et le
webcam, les modules etages de puissance et la partie receptrice du module RF sont integres
dans une seule carte. La carte a relais et la partie emettrice du module RF sont assembles
dans une boite. Ces derniers sont lies avec le PC a travers une liaison avec le port parallele par
contre le webcam est lie avec un cble USB.
Figure IV.2 : schema bloc du robot de surveillance
Plateforme mcanique
Moteurs
Webcam
Etages de puissance
Module Radiofrquences
RF
Carte relais
Unite de contrle et de commande
PC
CBAPITRE 4
43
3) Interface du contrle du robot
L`application oIIre la possibilite de contrler le robot a partir d`ordinateur. Grce a
l`interIace suivante :
Figure IV.3 : Fentre de Controle Robot
Les boutons des directions (avant, arriere, a droite et a gauche) contrlent le mouvement du
robot. Pour l`arrter, nous appuyons sur le bouton stop . Le bouton demarrer/arrter
Cam permet de visualiser la camera du robot. Le bouton Accueil cache cette Ientre et
nous amene a la Ientre d`accueil. Nous avons utilise l`API JMF (Java Media Framework)
pour l`acquisition du camera. En cliquant sur le bouton webcam, le simulateur aIIiche la
camera du robot comme suit :
Figure IV.4: Fentre de la camera du robot
CBAPITRE 4
44
Nous avons contrle le robot a partir du PC a travers le port parallele, qui nous a permis
d`envoyer un bit sur chaque sortie de port. Pour que nous puissions utiliser le port parallele. Il
Iaut eliminer la securite mise par MicrosoIt sur ces types d`instructions a partir de la version
XP SP1. La solution est d`utilise le logiciel ElkPortNT dedie a enlever cette securite.
ElkPortNT est une librairie dynamique qui permet de communiquer directement avec les ports
de PC, et particulierement le port parallele, et de piloter les broches de ce dernier pin par pin
a partir du logiciel de programmation (pour ce module la programmation est avec (Visual
Basic) VB 6.0 car il oIIre une telle Ionctionnalite qui ne sont plus supportees dans les
nouveaux IDE). Il communique avec les ports sous les versions NT de Windows grce a un
pilote conus specialement pour elle. ElkPortNT est Iacile a utiliser. Sous Windows NT
/2000/XP/2003, le pilote demarre et s'installe automatiquement s'il n'est pas deja installe.
Puisque nous avons quatre directions pour le robot. Nous avons besoin d`envoyer quatre
commandes sur quatre sorties diIIerentes avec la possibilite de Iaire la combinaison de deux
commandes (marche avant et tourne a droite, marche arriere et tourne a gauche .). Il Iaut
interdire les combinaisons contradictoires par exemple : Marche avant et marche arriere,
Tourne a gauche et tourne a droite, etc.
4) Commandes lmentaires
On a cherche a preciser les mots necessaires (la combinaison des bits a envoyer sur le port
parallele) pour le Ionctionnement du robot.
Commande Avant Arriere Droite Gauche Avant
et
Gauche
Avant
et
Droite
arriere
et
Droite
Arrieres
et
Gauche
Mot(en
decimale)
1 4 16 64 65 17 20 68
Figure IV.5:Tableau de commande et mots
CBAPITRE 4
45
5) Carte relais et partie mettrice
5.1 Carte relais
Cette carte est realisee a base de relais (12V ,15 A), transistors (tip 31) , diodes et
resistances(200 Ohm) .Les bobines des relais sont excitees par une alimentation externe de
12V, chaque relai prend deux etats logiques 0ou 1.Chaque relai est reliee a un transistor ,une
diode et une resistance qui protege le port qui genere un niveau de 0ou 5V.
Figure IV.6 : Carte a relais
5.2) Partie mettrice
Figure IV.7 : Emetteur RF
Entrees de
commande (5V)
12V
Partie emettrice du module
RF
CBAPITRE 4
46
Remarque: L`etage de puissance et la partie receptrice sont realisees d`avance avec la
plateIorme
6) conclusion
Cette plateIorme de robots est destinee aux applications de contrle et de surveillance et elle
peut tre utilisee dans plusieurs champs d`application. Ce robot peut tre plus optimise en
termes d`energie et perIormance des capteurs.
Conc|us|on gnra|e
C0NCL0SI0N uENERALE
48
Dans ce projet nous avons essaye de concevoir et realiser des plateIormes
similaires a celles des robots commercialises pour les applications d`exploration
et de surveillance .L`avantage de nos robots c`est qu`ils sont realises a base de
pieces moins chers et peuvent tre des plateIormes educatives pour
l`apprentissage en robotique mme aussi ils peuvent ressembler a celles les plus
connues mondialement.
Ce travail nous a permis d`aIIronter un nouveau domaine et d`utiliser des outils
varies, en eIIet ceci, nous a permis d`enrichir nos connaissances theoriques et
pratiques :
Sur le plan theorique, nous avons pu nous initier au domaine proIessionnel a
l`aide des resolution des calculs compliques alors que sur le plan pratique ,nous
avons enrichi nos competences au sein de la mecatronique.
A travers notre projet, nous avons essaye de montrer que la conception de tels
systemes necessite non seulement une demarche de conception particuliere mais
aussi une modelisation complexe s`appuyant sur divers disciplines ou une
polyvalence aIin de pouvoir aIIronter ce type d`application.
8|b||ograph|e
Bibliographie
50
|1| ``ROBOCOMP Ecole Polytechnique de tunis``,``club de robotique de l`EPT
FAMO-EPT``,2010
|2|``Robotique mobile``, ``Bernard BAYLE``, 20082009.
[3] ``Robotique mobile``, Davide FILLIAT
|6|``Vers une architecture de contrle pour robot mobile oriente comportement,
SMACH``,``Jean YVES TIGLI``,1996
|8| `Robot mobile Programmable Technique avancee``, Frederic GIAMARCHI,
2002
|10| ``conception et realisation d`un robot a base du PIC16F876``, ``ELGOUI
RIADH& BOUCHAIRA SIHEM``,2006/2007
Netographie
|4| http://www.robot-mobile-irbot.com
|5| http://Ir.wikipedia.org/wiki/Robotsuiveurdeligne
|7| Datasheet de cpateur ultrason
http://www.datasheetcatalog.org/datasheets2/57/576821.pdI
http://www.murata.com/catalog/p19e.pdI
http://home.scarlet.be/lestechniques/regulati.htm
|9| http://www.electroniquepratique.com
Configuration de logiPic
http://idmax.Iree.Ir/Realisations/Thierry/A7S/ConIiglogicielsV2.pdI
http://www.technologuepro.com/microcontroleur/Tutoriallogipic.htm
http://tom.poub.Iree.Ir/blog/XUFO/Pics/Compilateurs/Logipic/notice.PDF
Configuration de winpic800
http://kudelsko.Iree.Ir/progpicrs232/winpic800.htm
Datasheet de PIC16F876
http://ww1.microchip.com/downloads/en/devicedoc/30292c.pdI
http://ww1.microchip.com/downloads/en/devicedoc/39582b.pdI
http://datasheetcatalog.com/datasheetspdI/P/I/C/1/PIC16F876.shtml
Datasheet de LDR
http://www.biltek.tubitak.gov.tr/gelisim/elektronik/dosyalar/40/LDRNSL19M51.pdI
aussi les URL suivantes :
www.microchip.com
www.datasheet.com
www. forums.futura-sciences.com
commentcamarche
www.uogelph.ca
www.robot-electronics.co.uk
www.inIo.robotiquemanuel.com
www.RobotBuzz.com
Annexes
Carte d'a||mentat|on
Caite u'alimentation
A2
Figure 1 : Schema elctrique
Figure2 : Face cuivre et Iace composant Figure3 : Face cuivre
Liste de composant
ueslgnaLlon nomenclaLure nombre
bornler a 2 10
1uF condensaLeurs 2
7805 regulaLeur
1
2
CARTEDELDR
TBLOCK-2
1
2
CARTED'ULTRASON1
TBLOCK-2
1
2
CARTED'ULTRASON2
TBLOCK-2
1 2
5V
TBLOCK-2
1 2
5V
TBLOCK-2
1
2
ENTRE
TBLOCK-2
1 2
NTERPTEUR
TBLOCK-2
V
1
VO
3
G
N
D
2
U1
7805
1
2
MOTEUR12V
TBLOCK-2
1
2
CARTEDECOMMANDE
TBLOCK-2
C1
120p
C3
120p
Carte u|trason
Capteui 0ltiason
A4
Figure 4: circuit d`adaptation de capteur ultrason
.
Figure 5 : carte realise d`ultrason
Nous avons realise ce montage a l`aide d`une plaque perIore
Liste de composant
ueslnganLlon nomoclaLure nombre
47kU reslsLance 81 1
270kU reslsLance 82 1
2.2kU reslsLance 83 1
39kU reslsLance 84 1
1kU reslsLance 1
22kU poLenLlLlomeLre 1
22nl condansaLeur C1 1
22ul condansaLeur C2 1
10ul condansaLeur C3 1
1000ul condansaLeur C4 1
2n2222 LranslsLance 2
LM333 1
supporL 8pln 1
emeLre eL respLeurulLrason
bornler a 2 2
bornler a 3 1
1
2
EMETEUR
CONN-H2
1
2
RESEPTEUR
CONN-H2
R1
47K
Q1
2N2222
C1
22n
R2
270k
Q2
2N2222
R3
2.2k
R
4
DC
7
Q
3
G
N
D
1
V
C
C
8
TR
2
TH
6
CV
5
U1
555
1
2
3
4
1SORTE 3(12V) 4MASS
CONN-H4
R4
1.5k
C2
22u
R5
39k
C3
10n
1
2
3
RESSTANCE VARABLE
CONN-SL3
1
2
LED
CONN-H2
C4
1000u
Carte LDk
Capteui LBR
A6
Figure 6: schema electrique de capteur LDR
Figure 7 : carte realisee de LDR
Nous avons realise ce montage a l`aide d`une plaque perIore
Liste de composant
ueslnganLlon nomoclaLure nombre
330U reslsLance 1
10kU poLenLlLlomeLre 1
bornler a 2 6
Lu8 1
ulode laser 1
1
2
%
RV1
1k
Q1
BC547
R1
0R1
LDR1
TORCH_LDR
D1
LED-BRG
RV1(2)
VERS LE PC
Carte de pu|ssance
Carte de puissance
A8
Figure 8 : Schema electrique de carte de puissance
Figure 9: Circuit de puissance Iace Figure10: Circuit de puissance cuivre et Iace
compassantIace cuivre
Liste de composant
ueslgnaLlon nomenclaLure nombre
1l31 LranslsLors 6
1l32 LranslsLors 2
8C347 LranslsLor 1
1kU reslsLance 6
bornler a 2 3
R1 1k
R4 1k
R2
1k
Q2 BC547
R5
1k
R6
1k
R3
10k
Q9
TP142
Q11
TP142
Q12
TP142
Q13
TP142
Q4
TP142
Q1
TP142
Q3
TP147
Q5
TP147
1
2
PN DE PC
TBLOCK-2
1
2
ALMENTATON
TBLOCK-2
1 2
MPTEUR
TBLOCK-2
Carte de commande
Caite ue commenue
A10
Figure 11 : Schema electrique de carte de commande
Figure31 : Carte de commande Figure 32 : Carte de commande
Iace cuivre et composant Iace cuivre
Liste de composant
ueslgnaLlon nomenclaLure nombre
16l876 lC 1
1ul condensaLeur 3
bornler a 2 1
SupporL 28pln 1
SupporL de 8pln 1
SupporLs de 10pln 2
10kU 8eslsLance 1
GND
RA0/AN0
2
RA1/AN1
3
RA2/AN2/VREF-
4
RA4/T0CK
6
RA5/AN4/SS
7
OSC1/CLKN
9
OSC2/CLKOUT
10
RC1/T1OS/CCP2
12
RC2/CCP1
13
RC3/SCK/SCL
14
RB7/PGD
28
RB6/PGC
27
RB5
26
RB4
25
RB3/PGM
24
RB2
23
RB1
22
RB0/NT
21
RC7/RX/DT
18
RC6/TX/CK
17
RC5/SDO
16
RC4/SD/SDA
15
RA3/AN3/VREF+
5
RC0/T1OSO/T1CK
11
MCLR/Vpp/THV
1
U1
PC16F876
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
PORTB1
CONN-H10
1 2 3 4 5 6 7 8 9 1
0
PORTC1
CONN-H10
V
1
VO
3
G
N
D
2
U2
7805
C1 1nF C2 1nF
1
2
3
4
5
6
7
PORTA1
CONN-SL7
X1
CRYSTAL
C1
10n
C2 10n
C3
1nF
1
2
ALMENTATON
CONN-H2
Carte de
programmateur
Carte de programmateur
A12
Figure II.24: schema electrique du programmateur
Figure II.23: programmateur du pic 16F876
Etape de programmation
Cette phase est importante, la programmation du microcontrleur se Iait en deux etapes :
1. etape logicielle :
Un langage de programmation oriente objet en Iorme d`organigramme logiPic .
2. etape materielle :
Le Iichier hexadecimal du programme est envoye vers Winpic800 pour la communication
entre PC et pic. Nous avons utilise un programmateur serie (liaison RS232) pour cette tche,
en eIIet ce dernier est capable de programmer la plupart des pic, en particulier les pic
12C5XX, 16C7X, 16F8X, 16F8XX et16F6XX. De mme les memoires EEPROM.
D1
1N4148
C1
470u
C2
100n
V
3
VO
1
G
N
D
2
U1
78L12
D2
1N4148
D3
1N4148
V
3
VO
1
G
N
D
2
U2
78L05
1
3
V
5
V
C3
10u
C4
10u
D4
LEDVERTE
R1
470R
1
6
2
7
3
8
4
9
5
J1
CONN-D9F
T1N
11
R1OUT
12
T2N
10
R2OUT
9
T1OUT
14
R1N
13
T2OUT
7
R2N
8
C2+
4
C2-
5
C1+
1
C1-
3
VS+
2
VS-
6
U3
MAX232
R2
2k2
R3
100k
Q1
BC547
R4
2k2
Q2
BC557
R5
22k
1
3
V
R6
10k
VPP
VCC
5V
DATA
CLK
GNd
R7
2k2
D5
LEDROUGE
1
2
3
U4:A
4093
C5
1n
C6
1u
C7
1u
C8
1u
5
V
C9
100n
C10
1u
5
6
4
U4:B
4093
8
9
10
U4:C
4093
12
13
11
U4:D 4093
1
2
ALMENTATON
TBLOCK-2
CARTE DU PROGRAMMATEUR

Liste des composants

ueslgnaLlon nomenclaLure nombre
470U
reslsLance 81
2,2kU
reslsLance 82, 84
100kU
reslsLance 83
22kU
reslsLance 83
10kU
reslsLance 86
1kU
reslsLance 87
470ul
condensaLeur C1
100nl
condensaLeur C2, C9, C10
10ul
condensaLeur C3, C4
1ul
condensaLeur C3, C6, C7, C8
1nl
condensaLeur C11
8ornler a3 1
1n4007
dlode 1
1n14148
dlode u2, u3
LLu 8CuCL
dlode 1
LLu vL81
dlode 1
8C347
1ranslsLor 1
8C337
1ranslsLor 1
78L12
regulaLeur 1
78L03
regulaLeur 1

MAx232 1

Cu4093 1

u89 code 1
supporL de 7 pln 1
supporL de 8 pln 1
supporL de 20 pln 1
supporL de 14 pln 1
supporL de 4 pln 2
Cah|er des charges des
deux compt|t|ons
1UNIkC8C1S10 et
kC8CCCM2010