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UNIVERSITE DE CAEN 1
re
session 2011
U.F.R. de Sciences date : 09 mai 2011

EPE 62


LICENCE SCIENCES DE L'INGENIEUR
L3 EEA L3 EIA
Systmes asservis linaires

Dure 2H00

Chaque candidat doit, en dbut d'preuve, porter son nom dans le coin de la copie qu'il
cachera par collage aprs avoir t point. Il devra, en outre, porter son n de place sur
chacune de ses copies, intercalaires ou pices annexes.

Seuls documents autoriss : formulaire manuscrit de 4 pages format A4
et table de transformes et rgles de construction du lieu des racines.

_____________


Exercice 1 : question de cours

Soit un systme continu linaire et invariant dans le temps, donner une dfinition de la stabilit :

a) En rgime libre.
b) En rgime forc.


Exercice 2 : analyse et correction proportionnelle

On considre un systme linaire caractris par sa fonction de transfert G(p) et dont une
reprsentation frquentielle est donne figure 1.

Important : il faut noter que ce trac de G(j) est tangent un iso-contour de gain de 11 dB
(non reprsent sur la figure 1) pour une pulsation de 0,5 rad/s.

Ce systme G(p) est associ un correcteur de fonction de transfert C(p) et il est intgr dans une
boucle de rgulation retour unitaire. Le systme doit suivre une consigne note y*(t) et il est soumis
des perturbations qui agissent en sortie et en entre notes respectivement
y
(t) et
u
(t).

1) u(t) et (t) tant respectivement le signal de commande et le signal d'cart entre y*(t) et y(t),
reprsenter le schma bloc correspondant en y indiquant l'ensemble des signaux noncs.

2) A partir du schma bloc, tablir (et non donner) les fonctions de transfert entre la sortie du systme
Y(p) = TL [y(t)] (transforme de Laplace de y(t)) et l'ensemble des signaux d'entre Y*(p),
y
(p) et

u
(p).

Y*(p) = TL [y*(t)],
y
(p) = TL [
y
(t)] et
u
(p) = TL [
u
(t)].


2

Figure 1 : Reprsentation frquentielle de Black Nichols du systme G(j)

On considre tout d'abord que le systme G(p) est associ un gain proportionnel not K
p
. A partir de
l'analyse du Black-Nichols de la figure 1, rpondre aux questions suivantes en apportant
systmatiquement une justification. Une rponse non justifie ne sera pas prise en compte.

3) Que peut-on dire de l'ordre du systme en boucle ouverte ?

4) Que peut-on dire de la rponse indicielle du systme en boucle ouverte ?

5) Que peut-on dire de lerreur statique du systme boucl par rapport un problme de poursuite ?

6) Est ce que le systme en boucle ferme peut rejeter une perturbation de sortie de type chelon ?
Ensuite, partir des relations tablies la question 2), retrouver ce rsultat par calcul.

7) Est que le systme en boucle ferme prsente une rsonnance ? Si oui, quelle est la pulsation de
rsonnance note
R
?

8) On considre que le systme en boucle ferme a un comportement voisin de celui d'un
systme du 2
nd
ordre caractris par sa pulsation propre
0
et son coefficient d'amortissement .
En utilisant les relations ci-dessous, tracer lallure de la rponse un chelon unitaire du systme
en boucle ferme en utilisant la figure A de l'annexe.
Dpassement en % :

=
2
%
1
exp 100 D .
3
Facteur de rsonnance en dB :

=
2
dB
1 2
1
log 20 Q .
Pseudo-pulsation :
2
0 p
1 = Pulsation de rsonnance:
2
0 R
2 1 =
Temps de rponse 5% :
0
r
3
t

Temps du 1er maximum :

p
1
t

=

9) Evaluer les marges de gain G et de phase du systme.

10) A l'aide de la figure 1, donner un ordre de grandeur pour le gain K
p
permettant de stabiliser
correctement le systme cest--dire, une marge de gain dau moins 15 dB et une marge de
phase dau moins 50.

11) Quel est linconvnient de ce correcteur et quelle(s) solution(s) proposez-vous ? Justifier.


Exercice 3 : correction avance de phase

On dcide d'asservir le systme par un correcteur avance de phase C
1
(p) de manire ramener
la marge de phase 50 sans modification de la marge de gain. La fonction de transfert du
correcteur est donne par :
( )

+
+
= =
p
N
T
1
p T 1
K ) p ( C ) p ( C
d
d
p 1

1) Aprs avoir exprim C(j), en dduire le module et l'argument de C(j).

2) Montrer ensuite que lavance de phase maximale apporte par ce correcteur est

=
1 N
1 N
sin a
m
pour une pulsation
d
m
T
N
= et que | C(j
m
) | = N .
On rappelle que :
( )
2
u 1
' u
du
) u tan( a d
+
= .

3) Dterminer la phase que doit apporter le correcteur pour avoir une marge de phase de 50.

4) Dterminer la valeur du paramtre N ainsi que | C(j
m
) |.

5) En dduire les paramtres T
d
et K
p
du correcteur de manire rpondre aux spcifications
indiques ci-dessus.


Exercice 4 : correction proportionnelle et intgrale

On souhaite que le systme en boucle ferme rejette une perturbation d'entre de type chelon
tout en prservant la stabilit. Pour cela, on dcide donc d'introduire une action intgrale dans le
correcteur sous la forme :
p T
) p ( C
) p ( C
i
1
= .
4
1) Montrer par calcul, partir des relations tablies la question 2) de l'exercice 2, que ce correcteur
permet d'annuler l'erreur statique en rgulation vis--vis de la perturbation considre.

2) Quelque soit la valeur du paramtre
i
T , est-il possible d'introduire une action intgrale pure
sans dstabiliser le systme en boucle ferme ? Justifier la rponse en utilisant soit les
rsultats prcdents soit la figure B de l'annexe qui reprsente le Black-Nichols du systme
G(j) et de la boucle ouverte C
1
(j) G(j).

On dfinit maintenant le correcteur C
2
(p) suivant :
p T
p T 1
) p ( C ) p ( C ) p ( C
i
i
1 2
+
= = .

3) Quel est l'effet du zro introduit par ce type de correcteur.

4) Proposer une valeur pour le paramtre T
i
permettant, en association avec le correcteur
avance de phase C
1
(p), de rpondre ce problme de prcision statique sans dgrader la
stabilit du systme.

5) Indiquer sur la figure B l'allure attendue du trac frquentiel de C
2
(j) G(j).


Exercice 5 : analyse des fonctions de sensibilit

Soient les fonctions de sensibilit suivantes correspondant au systme C
1
(j) G(j).

Figure 2 : fonctions de sensibilit

5
A partir de la figure 2, rpondre aux questions suivantes :

1) Donner la dfinition de la pulsation d'attnuation -6 dB pour la fonction de sensibilit. En
donner un ordre de grandeur pour le systme considr.

2) Une perturbation de sortie de type chelon peut-elle tre rejete ? Justifier la rponse.

3) Evaluer la marge de module M.

4) Quelle va tre l'amplitude du signal de sortie si le systme est soumis une perturbation de
sortie sinusodale d'amplitude unitaire et de pulsation

= 0,1 rad/s et 10 rad/s ?

5) Est-ce que le systme boucl peut rpondre un chelon de consigne sans erreur de
position ? Justifier la rponse.

6) Est ce que le systme boucl est sensible des ventuels bruits de mesure ? Justifier la rponse.
6
Table n : ANNEXE joindre avec la copie



Figure A : rponse indicielle

Figure B : reprsentation de Black-Nichols
G(j)
C
1
(j) G(j)