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LA CINEMATIQUE INVERSE

Cest quoi ?

Avant dexpliquer ce quest la cinmatique inverse, il est ncessaire de commencer par le
dbut : la cinmatique directe.

La cinmatique directe correspond une mthode de calcul qui permet de calculer la position
dans lespace de lextrmit dun bras articul partir de la position dans laquelle se
trouve chacune de ses articulations.


Regardons un exemple en 2 dimensions :

(X0, Y0)
(X1, Y1)
(X2, Y2)
A
B
C
(XE, YE, E)


Ceci est un petit bras (ou une patte) avec 3 articulations. Chaque articulation offre une
rotation dans le plan. Chaque segment du bras est caractris par la distance sparant les
centres de chaque articulation

Chaque articulation est caractrise par langle quelle applique au segment du bras auquel
elle est relie. Larticulation est gnralement limite au niveau de la plage angulaire quelle
peut produire.

Le but de la cinmatique directe est de connatre les coordonnes et lorientation de
lextrmit bu bras en partant des caractristiques du bras et de langle de chaque articulation
dans une position donne.

Le principe est le suivant :

- On dtermine une origine au systme de coordonnes du monde dans lequel
volue le bras. Dans notre cas, disons que lorigine se situe au niveau de
larticulation 0 qui est aux coordonnes (X0, Y0).
- On dtermine les quations donnant la position de larticulation suivante sur le
bras (1). Ces quations sont du type X1=f(LA, 0) et Y1=f(LA, 0). X1 et Y1
sont les coordonnes de la seconde articulation, LA, la longueur du premier
segment du bras et 0 langle imprim par la premier articulation au premier
segment.
- On fait de mme pour larticulation suivante (2). Cela donne 2 quations du type :
X2= f(X1, Y1, LB, 1) et Y2= f(X1, Y1, LB, 1). On peut remarquer que la
seconde paire dquations dpend des rsultats de la premire paire dquations
donnant X1 et Y1.
- On recommence pour le segment suivant. On obtient : XE= f(X2, Y2, LC, 2) et
YE= f(X2, Y2, LC, 2).
- En substituant les quations correspondantes X2 et Y2 puis les quations
correspondantes X1 et Y1, on obtient 2 quations du type : XE= f(LA, LB, LC,
0, 1, 2) et YE= f(LA, LB, LC, 0, 1, 2).
- En plus de cela, il faut constituer une quation donnant langle de lextrmit du
bras.

Lensemble de ces 3 quations donne les coordonnes et lorientation du bout du bras pour
peu que lon connaisse les caractristiques des segments et la position des articulations.

Tout cela est assez simplifi par le fait que nous avons ramen le problme 2 dimensions et
une architecture de bras relativement simple.

Tout cela est bien pratique. Cependant, la plupart du temps, il est plus avantageux de pouvoir
travailler lenvers . C'est--dire que lon choisi une coordonne et une orientation dans
lespace laquelle on dsire amener le bras (ou la patte) et par un jeu dquations adaptes, on
en dduit la combinaison de position de chaque degr de libert du robot pour latteindre.

Cest a, la cinmatique inverse.

La cinmatique inverse permet donc de piloter tous les axes du robot uniquement en partant
de la position que lon dsire atteindre.
Cependant, il arrive, selon la structure du bras et selon la coordonne dsire, que les
quations de cinmatique inverse ne puissent trouver de solution. Cela peut venir de 3 causes
principales :

- Les quations nont pas t tablies correctement
- Les coordonnes atteindre et/ou le vecteur dapproche soient hors de la zone
couverte par le bras.
- Les quations butent sur une redondance.

On parle de redondance quand la structure du bras permet datteindre une certaine coordonne
avec un vecteur dapproche donn selon plusieurs configurations diffrentes.

Si on reprend notre bras , a donnerait :




On peut voir que lextrmit du bras, mme si il est trs simple, peut atteindre la mme
coordonne avec le mme vecteur dapproche de plusieurs faons. Deux dans le cas illustr
ci-dessus.

Lobtention des quations pour piloter un bras en cinmatique inverse est relativement
fastidieuse. Elle ncessite dobtenir autant dquations que le bras possde de degrs de
libert, et ces dernires prennent comme variable dentre la coordonne de lextrmit, le
vecteur dapproche et ventuellement la position dun des axes du moteur. Si tel est le cas,
lordre dans lequel sera rsolue la configuration du bras devra tre faite dans un ordre prcis.

Pour notre bras cela pourrait donner quelque chose du genre :

0= f(XE, YE , E, LA, LB, LC)
1= f(XE, YE , E, LA, LB, LC)
2= f(XE, YE , E, LA, LB, LC, 0, 1)

Lobtention de ces formules se fait avec des mthodes qui impliquent pas mal de
trigonomtrie et de calcul matriciel formel.

Gal Waiche / Ex-Machina / 10/04