CoursG7 Bases

Le Grafcet G7
Grafcet
1975 : les moyens existants de description des systmes squentiels..
quations combinatoire de la machine de Moore
Logigrammes (reprsentation circuits des eq prcdentes)
Graphes d'tats
Texte
..
sont insuffisants
volumineux, imprcis ou incomplets,
reprsentant difficilement le paralllisme et la synchronisation d'vnements.
Cration d'une commission pour dfinir un nouveau formalisme.

karen.godary@lirmm.fr
Polytech' Montpellier, MEA4 - Cours "Automatismes et SED " - 2007-08
Grafcet
AFCET : groupe de travail industriels + universitaires lorigine du Grafcet.
(Association Franaise de Cyberntique Economique et Technique)
1975 : commission cre par lAFCET pour dfinir un nouveau formalisme.
Buts :
Simplicit,
Formalisme adapt la reprsentation des volutions squentielles
dun systme,
fournissant potentiellement des facilits de passage une ralisation
matrielle et (ou) logicielle de lautomatisme.
Grafcet, historique
1975 : cration de la commission
1977 : 1re publication
1982 : 1re normalisation (AFNOR NF C 03-190)
1988 : normalisation internationale (CEI 848) sous le nom de SFC - Sequential Function Chart.
Annes 90 : dfinit et normalisation de la MACRO-ETAPE et de FORCAGE AFNOR C03-191
1993 : les concepts du grafcet font partie de la Norme IEC 1131-3 (SFC)
2002 : rvision de la norme (CEI 60848)
IEC: International Electrotechnical Committee ou CEI : Commission lectrotechnique internationale
Grafcet
Significations :
GRAFCET : Graphique fonctionnel de commande tapes/transitions
GRAFECT : Graphe de lAFCET
Conventions :
GRAFCET : langage de spcification
grafcet : modle labor en GRAFCET
Nous : G7
Systme automatique
Structure dun systme automatique : deux parties interdpendantes :
la partie oprative (PO) qui est le processus physique automatis et qui
ralise les oprations sur le flux de produits permettant lapport de la valeur
ajoute ;
la partie commande (PC) qui coordonne la succession des actions de la
partie oprative, permet la communication avec les utilisateurs et les autres
parties commandes.
Outil de
description :
le grafcet
Le Grafcet G7
Bases du langage
GRAFCET : base
Elments graphiques :
Etapes (Actions)
Transition (Rceptivits)
Liaisons
Interprtation
5 rgles dvolution
GRAFCET : lments graphiques

Etape :
caractrise un comportement de la partie commande.
action
une tape est soit active soit inactive

tape
action associe (facultatif)
Transition :
transition
rceptivit
possibilit d'volution entre les tapes

valide lorsque les tapes prcdentes sont actives
rceptivit associe (condition logique)
arc
Liaisons - arcs :
liaison oriente (tape transition, transition tape)

Etape initiale : double encadr
tape
initiale
Etape inactive
Etape active :
0
marque par une marque (jeton)
Gauche
l'action s'excute
Variable Xn associe une tape :

A chaque tape n est associe une variable boolenne Xn,
qui reprsente l'tat de l'tape.
o
Xn=0 si l'tape est inactive
Xn=1 si l'tape est active
10
X10=1
10
X10=0
10

Rceptivit : fonction boolenne
1 transition 1 ou plusieurs tapes amont et 1 ou plusieurs

tapes aval.
1
Attente
Fonction = 0 ou 1
arcs :
VaDroite
orients par dfaut vers le bas

si vers le haut : mettre une flche
DroiteAtteinte
11
Le Grafcet G7
Rgles d'volution
GRAFCET : rgles d'volution
rgle n1 : Situation initiale.

rgle n2 : Franchissement d'une transition .
rgle n3 : Evolution des tapes actives.
rgle n4 : Evolutions simultanes.
rgle n5 : Activation / Dsactivation simultanes.
13

rgle n1 : situation initiale = tapes initiales.
rgle n2 : franchissement d'une transition si :
tapes amont actives
rceptivit vraie
14

rgle n3 : volution de l'activation des tapes lors du
franchissement d'une transition.
Il existe en fait une situation intermdiaire ou aucune tape n'est

active car franchissement = phase1 puis phase2 avec :
Phase 1 = dsactivation des places amont
Phase 2 = activation des phases aval
15

rgle n4 : volutions simultanes : plusieurs
transitions franchissables sont simultanment
franchies.
rgle n5 : conservation de l'activation d'une tape :

Si une tape doit tre simultanment active et dsactive,
elle reste active.
tape source
16
transition source et puits :
17
Le Grafcet G7
Petits exemples
GRAFCET : exemple
Reprsentation graphique de la partie squentielle de la commande
douverture de porte
19
GRAFCET : exemple
Reprsentation graphique de la partie squentielle de la commande
douverture de porte
tape initiale
transition 10
rceptivit associ la transition 10
repre de transition
tape 11
liaisons orientes
action continue associe l'tape 13
repre d'tape
20
GRAFCET : exemple
Transporteur de charges :
Une tape reprsente une cellule
L'activation des tapes reprsente le dplacement des charges
Une tape reprsente souvent une action ou une attente, mais

peut aussi reprsenter un tat.
21
Le Grafcet G7
Le temps dans le G7
GRAFCET : temporisation
La variable "temporisation" se note "t/Xn/d" avec :
(rmq : ou "d/Xn/t")
t : identifie une temporisation

Xn est l'tape dont l'activation dmarre la tempo
d est le dlai
la temporisation "t/Xn/d" vaut :
La tempo repasse
0 la prochaine
activation de Xn.
0 l'instant initial
0 ds que l'tape Xn devient active
1 ds qu'un dlai d est coul depuis la dernire activation de Xn
23
Exemple 1 : dure d'une activit
24
Exemple 2 : attente aprs un vnement
25
Exemple 3 : le chien de garde simple
26
Exemple 4 : le chien de garde d'un cycle global (grafcet de surveillance)
27
Le Grafcet G7
Les E/S
GRAFCET : E/S
Rceptivit = fonction boolenne
Rceptivit tjs vraie : 1
Variables d'entre (valeurs de capteurs);

vnements d'entre : chgmt d'tat d'une variable d'entre
front montant : a
front descendant : a
Variables du systme (compteurs..);

Variables d'tat des tapes Xn;
Equations boolennes, prdicat : comparaisons notes avec
"[]"; le rsultat est la variable de rceptivit;
Dure;
cf. + loin
29
GRAFCET : E/S
Action (ou ordre) continue : c'est une sortie dont la valeur (son assignation)
vaut 1 lorsque l'tape associe est active (ie Xn=1).
Remarque : si une action S1 est associe plusieurs tapes (X1 Xp), alors
S1 = X1 + X2 .. + Xp
Plusieurs actions peuvent tre associes une tape :

Xn
ordre H
ordre J
H
J
30
GRAFCET : E/S
Action (ou ordre) conditionne : l'assignation de l'action est conditionne
par une proposition logique (ou sur vnement).
La sortie vaut si l'tape est active ET la condition est vraie.
31
GRAFCET : E/S
Action limite dans le temps :
la transition qui suit est une temporisation
t/Xn/L
La condition est une temporisation "inverse"

t/Xn/L
32
GRAFCET : E/S
Action (ordre) retarde : la condition est une temporisation
t/Xn/D
Action (ordre) fugitive : action ponctuelle sur la partie commande

(positionnement de variables internes ou de mmoires, incrmentations, ..)
Xn
Xn
ordre H
ordre J
Xn
H
J
33
GRAFCET : E/S
Action (ordre) mmorise : l'tat de cette sortie est dfini par deux
ordres : "mise 1" (Set) et "mise 0" (Reset).
Ces actions sont effectues lorsque l'tape est active.
Sinon : la sortie reste la valeur acquise.
" l'activation"
Permet l'utilisation de
variable numrique
quivalence
" la dsactivation"
34
Le Grafcet G7
Structures de base
GRAFCET : Structures de base

Squence unique :
Les tapes (sauf dernire) n'ont qu'1 transition aval,
Les tapes (sauf premire) n'ont qu'1 transition amont.
T22
Choix slection de squences

exemple
Pay.CafNoir
10
Payer le caf
T8
Faire un caf noir
Pay.CafAuLait
14
Faire un caf au lait
Capteurs
de choix
36

Choix slection de squences :
Si a et b vraie : activation des 2 branches

possibilit de problme
il faut rendre les rceptivits de choix exclusives
Notion de
priorit
Faire attention aux

possibilits de blocage..
Exclusivit des rceptivits :

lie au procd : par ex. capteurs "opposs" (objet gauche / objet droite);
incompatibilit temporelle : a priori jamais en mme temps;
exclusion logique : structurellement, cf. schma.
37

Saut d'tapes et reprise de squences :
Saut de l'tape 12 15 si
la rceptivit f.e est vraie
Reprise de la squence 17-18 tant

que la rceptivit n.m n'est pas vraie
38

Paralllisme : activation de squences parallles
Les actions associes aux

tapes 20 et 30 sont actives
en mme temps
Paralllisme : synchronisation par rendez-vous
Etapes d'attente rciproque :

les tapes 13 et 15 permettent
la synchronisation de la fin
des squences 11-12 et 14.
39

Exclusion mutuelle : le smaphore / Partage de ressources
transition d'entre
de la zone 1
Ressources
:
partie
physique,
lment matriel, partie oprative,
actions incompatibles, etc..
tape
smaphore
/ ressource
Zone 1
Zone 2
Les zones 1 et 2 ne doivent pas tre

actives en mme temps :
Smaphore
Exclusivit des rceptivits Te1 et Te2
transition de sortie
de la zone 1
40
Synchronisation de deux squences :

Ex : envoi / rception de msg
41
Le Grafcet G7
G7 Hirarchiques
GRAFCET hirarchique
Concepts du formalisme GRAFCET pour structurer une application :

Macro-reprsentations : concept de macro-tapes
Partition d'un grafcet global : dcoupage et modularit
Forage : hirarchisation de la partition dfinie
43
GRAFCET hirarchique
tape d'entre
Macro-reprsentation : permet une

reprsentation de haut niveau sans
prendre en considration les dtails
Approche hirarchise descendante
expansion
de la
macro-tape
macro-tape 3
Macro-tape : ensemble fonctionnel

nomm expansion de la macro-tape
tape d'entre
tape de sortie
Pas d'autres liens "externes"
tape de sortie
44
GRAFCET hirarchique
Partition d'un grafcet :
Grafcet connexe : il existe tjs une liaison explicite entre 2 lments
Grafcet partiel : un ou plusieurs grafcets connexes
Grafcet global : ensemble de tous les grafcets
grafcets connexes
45
GRAFCET hirarchique
Forage : les ordres (internes) de forage permettent de modifier la
situation d'un grafcet partiel partir d'un autre grafcet partiel.
Le grafcet forant est placer dans une position hirarchique suprieure

celle du grafcet forc.
46

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IEC: International Electrotechnical Committee ou CEI : Commission lectrotechnique internationale

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GRAFCET : lments graphiques

une tape est soit active soit inactive

action associe (facultatif)

possibilit d'volution entre les tapes

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GRAFCET : lments graphiques

marque par une marque (jeton)

Variable Xn associe une tape :

Xn=0 si l'tape est inactive

Xn=1 si l'tape est active

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GRAFCET : lments graphiques

1 transition 1 ou plusieurs tapes amont et 1 ou plusieurs

orients par dfaut vers le bas

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GRAFCET : rgles d'volution

rgle n1 : Situation initiale.

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GRAFCET : rgles d'volution

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Il existe en fait une situation intermdiaire ou aucune tape n'est

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GRAFCET : rgles d'volution

rgle n5 : conservation de l'activation d'une tape :

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GRAFCET : rgles d'volution

transition source et puits :

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rceptivit associ la transition 10

action continue associe l'tape 13

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Une tape reprsente souvent une action ou une attente, mais

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t : identifie une temporisation

la temporisation "t/Xn/d" vaut :

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Rceptivit tjs vraie : 1

Variables d'entre (valeurs de capteurs);

Variables du systme (compteurs..);

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Plusieurs actions peuvent tre associes une tape :

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La sortie vaut si l'tape est active ET la condition est vraie.

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La condition est une temporisation "inverse"

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Action (ordre) fugitive : action ponctuelle sur la partie commande

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