FR Technical Guide No 1 REVC PDF

ABB drives
Guide technique No. 1

La technologie DTC ou le contrle
direct de couple - la technologie la
plus volue pour la commande des
moteurs cage dcureuil
La technologie DTC ou le contrle direct de couple | Guide technique No. 1
Guide technique No. 1

La technologie DTC ou le contrle direct
de couple - la technologie la plus volue
pour la commande des moteurs cage
dcureuil
Copyright 2012 ABB. Toutes les dispositions, indications et

caractristiques sont susceptibles de modification sansravis.
3BFE64287273 REV C 23.2.2012
Guide technique No. 1 | La technologie DTC ou le contrle direct de couple 3
Table des matires

Chapitre 1 - Introduction ...........................................................................7
Gnralits .........................................................................................7
Pourquoi ce guide? ............................................................................7
Contenu du guide ...............................................................................7
Chapitre 2 - Le contrle direct de couple: les tapes cls dune rvolution
technologique ............................................................................................8
Quest-ce quun entranement vitesse variable? ................................8
Les diffrentes techniques de commande des moteurs ........................8
Entranements courant continu .........................................................9
Les spcificits ..............................................................................9
Les avantages .............................................................................10
Les inconvnients ........................................................................10
Entranements courant alternatif - Introduction ................................11
Entranements courant alternatif commande en frquence,
de type MLI ......................................................................................11
Les spcificits ............................................................................11
Les avantages .............................................................................12
Entranements courant alternatif contrle vectoriel de flux,
de type MLI .....................................................................................12
Spcificits ..................................................................................13
Les avantages .............................................................................13
Entranements courant alternatif technologie DTC.........................14
Variables de commande ....................................................................14
Comparaison des diffrentes techniques de variation de vitesse .........15
Chapitre 3 - Questions et rponses .........................................................17
Gnralits .......................................................................................17
Les performances .............................................................................18
Principes de fonctionnement .............................................................25
Chapitre 4 - Notions thoriques de base .................................................29
Fonctionnement de la technologie DTC .............................................29
Boucle de rgulation de couple .........................................................30
Etape 1 Mesure de la tension et du courant ..................................30
Etape 2 Modle Moteur Adaptatif .................................................30
Etape 3 Comparateur de couple et comparateur de flux ................31
Etape 4 Logique de commande optimise .....................................31
Boucle de rgulation de vitesse .........................................................32
Etape 5 Contrleur de consigne de couple ....................................32
Etape 6 Rgulateur de vitesse ......................................................33
Etape 7 Contrleur de consigne de flux .........................................33
Chapitre 5 - Index ....................................................................................34
Chapitre 1 - Introduction
Gnralits
La technologie DTC, ou contrle direct de couple, est la technique
de commande la plus performante des moteurs asynchrones,
mise au point par le numro un mondial de la variation de vitesse.
Pourquoi ce guide?
Ce guide technique a pour ambition de vous expliquer ce quest
la technologie DTC; lorigine et les tapes de son dveloppement;
les fondements thoriques qui justifient le succs quelle
rencontre; et, enfin, les spcificits et les avantages de cette
nouvelle technologie.
Bien que mettant en avant, dans la mesure du possible, les aspects pratiques, ce guide exige de la part du lecteur des notions de
base des principes de commande des moteurs courant alternatif.
Il est destin tous ceux qui doivent faire des choix techniques
et conomiques - concepteurs, ingnieurs, responsables
des achats, constructeurs OEM et utilisateurs finals - dans
les domaines dactivit les plus divers tels que distribution et
traitement des eaux, industrie chimique, industrie papetire,
production dnergie, manutention/levage, gnie climatique, etc.
En fait, pour tous ceux qui connaissent et exploitent des
entranements vitesse variable et qui dsirent tirer pleinement
parti des potentiels de la variation de vitesse, ce guide technique
constituera un vritable ouvrage de rfrence.
Contenu du guide
Le contenu de ce guide technique suit le cheminement du
dveloppement de la vitesse variable jusqu lavnement de la
technologie DTC.
Ceux qui dsirent connatre les grandes tapes de lvolution des
entranements lectriques, des techniques courant continu aux
entranements courant alternatif jusqu la technologie DTC,
liront le chapitre 2 (pages 8).
C e u x q u i c h e rc h e n t p l u s p a r t i c u l i re m e n t e x a m i n e r
les performances de la technologie DTC, son mode de
fonctionnement et les formidables perspectives quelle offre
pour les applications les plus diverses, passeront directement
au chapitre 3, Questions et rponses, page 17.
Enfin, pour une description thorique de la technique de
commande DTC, reportez-vous la page 29.
Chapitre 2 - Le contrle direct de couple: les

tapes cls dune rvolution technologique
Quest-ce quun entranement vitesse variable?
Pour bien comprendre la rponse cette question, il faut au
pralable comprendre que la fonction de base dun entranement
vitesse variable est de rguler le dbit dnergie entre le rseau
dalimentation lectrique et lapplication.
Lnergie est transmise lapplication par lintermdiaire de
larbre mcanique du moteur. Deux grandeurs physiques dcrivent ltat de larbre moteur: le couple et la vitesse de rotation.
Pour contrler et rguler le dbit dnergie, il faut par consquent
agir sur ces deux grandeurs.
Dans la pratique, on agit sur une de ces deux variables, et on
parle alors de rgulation de couple ou de rgulation de vitesse. Dans un entranement vitesse variable fonctionnant en
mode rgulation de couple, la vitesse est fonction de la charge.
De mme, lorsquil fonctionne en mode rgulation de vitesse,
le couple est fonction de la charge.
A lorigine, seuls les moteurs courant continu taient utiliss
pour les entranements vitesse variable car ils permettaient
dobtenir la vitesse et le couple requis sans recourir des dispositifs lectroniques complexes.
Cependant, le dveloppement des variateurs de vitesse courant
alternatif rsulte en partie de la volont dobtenir les niveaux
de performances trs levs des moteurs courant continu
(en termes de temps de rponse en rgulation de couple et de
prcision en rgulation de vitesse) avec des moteurs courant
alternatif, rputs pour leur robustesse, leur cot plus abordable
et leur simplicit de maintenance.
Les diffrentes techniques de commande des moteurs

Dans ce chapitre, nous analyserons lvolution des entranements vitesse variable jusqu lavnement de la technique
de commande DTC, en reprenant les quatre principales tapes
technologiques, savoir :
Entranements moteurs courant continu
Entranements courant alternatif commande
en frquence, de type MLI
Entranements courant alternatif contrle
vectoriel de flux, de type MLI
Entranements courant alternatif
technologie DTC (contrle direct de couple)
8
7
9
10
12
Le contrle direct de couple: les tapes cls dune rvolution technologique
Nous tudierons successivement chaque technique de commande avec ses avantages et ses inconvnients principaux, pour
ensuite prsenter une vision densemble mettant en avant les
diffrences essentielles qui existent entre ces quatre techniques.
Entranements courant continu
Variateur c.c.
Rgulation
de
vitesse
Rgulation
de
couple
C
Figure 1: Boucle de rgulation dun entranement moteur c.c.
Les spcificits
Orientation du flux assure par un ensemble mcanique
(collecteur et balais)
Les variables de commande sont le courant dinduit et le
courant dinducteur, mesurs DIRECTEMENT sur le moteur
Le contrle de couple est direct
Dans un moteur courant continu, le champ magntique est
cr par le courant qui parcourt lenroulement de champ statorique. Ce champ doit toujours tre angle droit par rapport au
champ cr par lenroulement dinduit. Cette condition, appele
orientation du flux, est obligatoire pour engendrer un couple
maximum. Cest lensemble collecteur-balais qui veille ce que
cette condition soit satisfaite, quelle que soit la position du rotor.
Une fois que lorientation du flux est obtenue, on contrle aisment le couple du moteur c.c. en faisant varier le courant dinduit
et en maintenant constant le courant magntisant.
Lavantage des entranements c.c. rside dans le fait que la
vitesse et le couple - qui sont les deux variables qui intressent
principalement lutilisateur - sont contrls et rguls directement
par lintermdiaire du courant dinduit; en dautres termes, le
couple est la boucle de rgulation interne et la vitesse la boucle
de rgulation externe (cf. figure 1).
Les avantages
Rgulation de couple prcise et rapide
Prcision dynamique leve en rgulation de vitesse
Simplicit de la technique de commande
A lorigine, les entranements courant continu taient utiliss
pour les applications vitesse variable du fait de leurs excellentes
performances en rgulation de couple et de vitesse, en termes
de temps de rponse et de niveau de prcision.
Les caractristiques du couple produit par une machine courant
continu sont les suivantes :
Direct - le couple moteur est proportionnel au courant dinduit: il peut ainsi tre contrl et rgul directement et avec
prcision.
Instantan - la rgulation de couple est quasi instantane;
le systme dentranement offre dexcellentes performances
dynamiques en rgulation de vitesse. Le couple peut tre
adapt instantanment si le moteur est aliment par une
source de courant idale. Un entranement source de tension offre galement des performances de bon niveau car
celles-ci sont dtermines uniquement par la constante de
temps lectrique du rotor (cest--dire linductance plus la
rsistance dans le circuit dinduit).
Simple - lorientation du flux est assure par un ensemble
mcanique simple constitu dun collecteur et de balais.
Cette technique saffranchit donc de circuits de commande
lectroniques complexes, facteur de surcot de lorgane de
commande du moteur.
Les inconvnients
Fiabilit des moteurs

Contraintes de maintenance
Cot dachat lev des moteurs
Surcots des capteurs
Linconvnient majeur de cette technique est le niveau de fiabilit des moteurs courant continu ; les balais et les collecteurs
susent et exigent une maintenance rgulire ; les moteurs c.c.
sont des machines coteuses lachat et lentretien, et ncessitent un capteur de vitesse (dynamo tachymtrique).
Alors quun variateur courant continu permet de contrler
aisment le couple entre la vitesse nulle et la vitesse de base
voire au-del, les lments mcaniques du moteur sont plus
complexes et peuvent exiger une maintenance importante selon
les types dapplication.
10
Entranements courant alternatif - Introduction
Faible encombrement
Robustesse
Simplicit de conception
Lgret et compacit
Maintenance rduite
Cot rduit
Lvolution des entranements courant alternatif rsulte, en

partie, de la volont dobtenir des performances comparables
celles des entranements courant continu, en termes de temps
de rponse en rgulation de couple et de prcision en rgulation
de vitesse, en utilisant les avantages des moteurs c.a. standard.
Entranements courant alternatif commande en frquence,

de type MLI
Commande en frquence
Consigne
de
frquence
U
Rapport
ModuU/f
f lateur
M
3 Ph
Figure 2: Boucle de commande dun entranement command en

frquence de type MLI.
Les spcificits
Les variables de commande sont la tension et la frquence

Simulation de la tension c.a. sinusodale par un modulateur
Contrle de flux avec rapport U/f constant
Entranement en boucle ouverte
Le couple est fonction de la charge
A la diffrence des variateurs courant continu, les convertisseurs

de frquence utilisent des grandeurs externes au moteur comme
variables de commande, savoir la tension et la frquence.
La tension de rfrence et la consigne de frquence passent par
un modulateur qui cre une tension c.a. sinusodale et transmet
celle-ci aux enroulements statoriques du moteur. Cette technique, appele Modulation de largeur dimpulsions (MLI), exige
lutilisation dun redresseur diodes ct rseau et le maintien
dune tension c.c. constante dans le circuit intermdiaire. Londuleur commande le moteur par un train dimpulsions MLI qui
dtermine la fois la tension et la frquence.
Cette technique de commande nutilisant pas de capteur pour

mesurer la vitesse de rotation de larbre ou sa position angulaire,
la boucle de commande ne prend pas en compte ces valeurs.
On appelle entranement en boucle ouverte, ce type de configuration sans retour capteur.
Les avantages
Cot rduit
Simplicit du fait de labsence de capteur
Cette configuration sans capteur constitue une solution conomique relativement simple pour la commande des moteurs asynchrones, machines moins onreuses et plus simples exploiter.
Ce type dentranement est plus particulirement adapt aux
applications exigeant des niveaux de prcision limits, comme
les applications de pompage et de ventilation.
Les inconvnients
Pas dorientation du flux

Ltat lectromagntique du moteur nest pas pris en compte
Pas de contrle, ni de rgulation de couple
Temps de rponse plus longs du fait du modulateur
Avec cette technique, parfois appele Contrle scalaire,

lorientation du flux du moteur nest pas contrle. Les principales variables de commande sont, dans ce cas, la frquence
et la tension qui sont appliques aux enroulements statoriques.
Ltat du rotor nest pas pris en compte, ce qui signifie quon ne
dispose pas dun retour vitesse ou dun retour position.
Par consquent, on ne peut en aucun cas agir sur le couple. En
outre, cette technique ncessite le passage par un modulateur
pour gnrer les signaux de tension et de frquence avant leur
application au moteur, ce qui rallonge quelque peu les temps
de rponse du moteur toute variation des conditions de fonctionnement.
Entranements courant alternatif contrle vectoriel de flux,

de type MLI
Variateur c.c.
Rgulation
de
vitesse
Rgulation
de
couple
Modulateur
M
3 Ph
C
Figure 3: Boucle de rgulation dun entranement c.a. contrle vectoriel

de flux de type MLI.
12
Spcificits
Contrle de lorientation du flux - comme pour un entranement c.c.
Modlisation des caractristiques lectriques du moteur
Entranement en boucle ferme
Contrle INDIRECT de couple
Pour simuler les caractristiques de fonctionnement lectromagntiques dun moteur c.c., cest--dire pour contrler
lorientation du flux, le variateur contrle vectoriel de flux doit
connatre la position angulaire du flux rotorique lintrieur du
moteur asynchrone.
Avec un variateur contrle vectoriel de flux de type MLI,
lorientation du flux est assure lectroniquement et non plus
par lensemble mcanique collecteur/balais comme dans le cas
dun moteur c.c.
Dans un premier temps, la vitesse de rotation et la position angulaire du rotor par rapport au champ statorique sont mesures
au moyen dun codeur incrmental. Un entranement mettant en
oeuvre ce type de capteur est appel entranement en boucle
ferme.
Par ailleurs, les caractristiques lectriques du moteur sont
modlises par des microprocesseurs qui traitent les donnes
collectes.
Le circuit de commande dun variateur contrle vectoriel de
flux labore des grandeurs lectriques telles que tension, courant
et frquence, qui sont les variables de commande, et transmet
ces valeurs au moteur asynchrone par lintermdiaire dun
modulateur (cf. page11). Cest ainsi que le couple est contrl
INDIRECTEMENT.
Les avantages
Temps de rponse courts en rgulation de couple

Bonne prcision en rgulation de vitesse
Couple maxi vitesse nulle
Performances comparables celles des entranements c.c.
La technique du contrle vectoriel de flux permet dobtenir un

couple maximum vitesse nulle, offrant des performances trs
proches de celles dun entranement courant continu.
Les inconvnients
Utilisation obligatoire dun capteur
Technique coteuse
Utilisation obligatoire dun modulateur
Pour obtenir des temps de rponse trs courts en rgulation de

couple et une prcision leve en rgulation de vitesse, il faut
recourir un capteur, facteur de surcot et de complexit pour
un moteur asynchrone dont deux atouts cls sont justement
faible cot et simplicit.
Par ailleurs, cette technique ncessite la mise en oeuvre dun
modulateur pour traiter les signaux de tension et de frquence
avant quils ne soient appliqus au moteur, ce qui rallonge
quelque peu les temps de rponse du moteur toute variation
des conditions de fonctionnement.
Mme si le moteur est simple du point de vue mcanique, lentranement est complexe du point de vue lectrique.
Entranements courant alternatif technologie DTC

Contrle direct de couple (technologie DTC)
Rgulation
de
vitesse
Rgulation
de
couple
M
3 Ph
Figure 4: Boucle de commande dun entranement c.a. commande DTC.
Variables de commande
Avec la technologie de commande rvolutionnaire DTC dveloppe par ABB, lorientation du flux est ralise sans recourir un
capteur. Le contrle du flux du moteur est obtenu par modlisation mathmatique trs pousse de ses caractristiques de
fonctionnement et calcul direct du couple moteur, sans modulateur MLI. Les variables de commande sont le flux magntisant
et le couple moteur.
La technique DTC permet de saffranchir du modulateur et de
ne recourir aucun capteur de vitesse (dynamo tachymtrique)
ou de position (codeur) sur larbre moteur.
Les variateurs technologie DTC intgrent les processeurs de
traitement numrique du signal trs rapides (technologie DSP) et
mettent en oeuvre les travaux les plus rcents sur la modlisation
mathmatique du fonctionnement des moteurs.
14
On dispose ainsi dun variateur offrant un temps de rponse en

rgulation de couple 10 fois plus court que nimporte quel autre
variateur courant alternatif ou courant continu. La prcision
dynamique en rgulation de vitesse est huit fois suprieure
celle des entranements c.a. en boucle ouverte et comparable
celle dun entranement c.c. quip dun capteur.
La technologie DTC marque ainsi lavnement du premier variateur universel capable de rivaliser avec les variateurs courant
alternatif et les variateurs courant continu.
Les chapitres suivants de ce guide vont mettre en vidence les
spcificits et les atouts de la technique de commande DTC.
Comparaison des diffrentes techniques de variation de vitesse

Nous allons maintenant comparer les diffrentes techniques de
commande vitesse variable des moteurs et mettre en vidence
ce qui les distingue.
Variateur c.c.
Rgulation
de
vitesse
Commande en frquence
Rgulation
de
couple
Consigne
de
frquence
U
Rapport
ModuU/f
f lateur
M
3 Ph
Figure 1: Boucle de rgulation

dun entranement moteur c.c.
Contrle direct de couple (technologie DTC)
Variateur c.c.
Rgulation
de
vitesse
Rgulation
de
couple
Figure 2: Boucle de commande

dun entranement command
en frquence de type MLI.
Modulateur
M
3 Ph
Rgulation
de
vitesse
Rgulation
de
couple
M
3 Ph
Figure 3: Boucle de rgulation

dun entranement c.a. contrle
vectoriel de flux de type MLI.
Figure 4: Boucle de commande

dun entranement c.a.
commande DTC.
La premire chose que lon observe est la similitude entre la

boucle de rgulation de lentranement c.c. (figure 1) et la boucle
de commande de lentranement technologie DTC (figure 4).
Dans les deux cas, ce sont les grandeurs du moteur qui servent
contrler directement le couple.
Cependant, la technique de commande DTC prsente le triple
avantage de ne recourir aucun capteur, dutiliser un moteur
courant alternatif (cf. page 11) et de nexiger aucune excitation
externe.
TYPE DENTRAINEMENT
VARIABLES DE COMMANDE
Entranement c.c.
Courant dinduit, IA
Courant magntisant, IM
Entranement c.a. (MLI)
Tension de sortie, U
Frquence de sortie, f
Contrle direct de
couple (DTC)
Couple moteur, C
Flux magntisant du moteur, Y
Tableau 1: Tableau comparatif des variables de commande pour chaque

type dentranement.
Comme le montre le tableau 1, les variateurs c.c. et les variateurs

DTC utilisent, tous les deux, les grandeurs relles du moteur
pour contrler et rguler le couple et la vitesse. On obtient ainsi
de meilleures performances dynamiques avec une configuration
plus simple. De mme, la technologie DTC saffranchit, dans la
plupart des applications, dun retour vitesse ou position.
La comparaison du schma fonctionnel dun entranement DTC
(figure 4) ceux des entranements c.a. (figures 2 & 3) met en
vidence plusieurs diffrences, la principale tant labsence de
modulateur dans le cas de la technique DTC.
Avec un variateur c.a. de type MLI, les variables de commande
sont la frquence et la tension qui doivent subir plusieurs traitements avant dtre appliques au moteur. Cest ainsi quavec
cette technique, le contrle et la rgulation se font dans le circuit
de commande lectronique et non pas dans le moteur.
16
Chapitre 3 - Questions et rponses

Gnralits
Quest-ce que le contrle direct de couple?
Le contrle direct de couple - ou technologie DTC - est la
toute nouvelle technique de commande des moteurs c.a.
dveloppe par ABB et destine remplacer trs prochainement les techniques traditionnelles MLI mises en oeuvre dans
les entranements en boucle ouverte et en boucle ferme.
Pourquoi parle-t-on de contrle direct de couple?
La technique de commande DTC contrle directement le couple
et la vitesse partir dinformations sur ltat lectromagntique du
moteur, comme cest le cas avec un moteur c.c., mais contrairement la technique de commande des variateurs MLI traditionnels qui utilise la frquence dentre et la tension. La technologie
DTC agit ainsi pour la premire fois sur les vritables variables de
commande dun moteur qui sont le couple et le flux.
Quels sont les avantages dune telle technique de commande?
Parce quon contrle directement le couple et le flux du moteur,
il nest pas ncessaire dutiliser un modulateur pour contrler la
frquence et la tension, comme cest le cas des convertisseurs
MLI. On supprime ainsi un intermdiaire, ce qui permet lentranement de ragir beaucoup plus rapidement toute variation
de couple. La technologie DTC offre, par ailleurs, un niveau de
prcision exceptionnel en rgulation de couple sans recourir
un capteur.
Pourquoi encore une autre technologie pour les variateurs c.a.?
La technique de commande DTC nest pas simplement un
enrichissement fonctionnel de la technologie des variateurs
courant alternatif. Les industriels doivent aujourdhui relever
des dfis que la technologie actuelle en matire de variation de
vitesse est incapable de satisfaire.
Parmi les contraintes aujourdhui imposes aux industriels, nous
citerons:
Amlioration constante de la qualit des produits fabriqus,
ce qui exige notamment une meilleure prcision en rgulation
de vitesse et des temps de rponse plus courts en rgulation
de couple.
Moins dinterruptions de production, avec un entranement qui
ne dclenche pas de manire intempestive ; un entranement
Questions et rponses
sans capteur, cest--dire plus simple et plus conomique ;

et, enfin, un entranement trs peu sensible aux interfrences
telles que perturbations harmoniques et parasites HF.
Une solution technique universelle. Une seule et mme
technologie capable de rpondre aux besoins de toutes les
applications, savoir entranements c.a., c.c. et servo-systmes. On dispose ainsi dun vritable variateur universel.
Un confort dutilisation et un environnement industriel plus
agrable avec des entranements niveau de bruit plus faible.
Il nous incombe daider les industriels relever de tels dfis
avec des produits qui satisfont ces contraintes. La technologie
DTC contribue atteindre ces objectifs et offre, en plus, de
formidables perspectives damlioration (productivit, qualit,
rendement nergtique, disponibilit) pour un nombre trs important dapplications standard..
Qui est lorigine de la technologie DTC?
Le programme de recherche ABB sur la technologie DTC fut
lanc en 1988, la suite de la publication des travaux thoriques en 1971 et 1985 des chercheurs allemands, les docteurs
Blaschke et Depenbrock. La technologie DTC sappuie sur la
thorie du contrle par le flux des machines asynchrones et sur
la thorie du contrle direct de couple. ABB a consacr lquivalent de plus de 100 annes-hommes au dveloppement de
cette technologie.
Les performances
Quels sont les principaux avantages de la technologie DTC sur les
techniques de commande traditionnelles des moteurs c.a.?
La technologie DTC prsente de nombreux avantages. Cependant, elle offre surtout des performances dynamiques
exceptionnelles en boucle ouverte, cest--dire sans recourir
un capteur de vitesse ou de position sur larbre moteur.
Ces performances se traduisent notamment en termes de:
Temps de rponse en rgulation de couple - Rapidit de
raction de lentranement lors de lapplication dun chelon
de couple correspondant 100% de la valeur nominale.
Avec la technologie DTC, le temps de rponse moyen est
de 1 2 ms en dessous de 40 Hz, compar 10 20 ms
pour les variateurs contrle vectoriel de flux et les variateurs c.c. avec capteur. Dans le cas des convertisseurs
MLI en boucle ouverte (cf. page 10), ce temps de rponse
se situe en gnral bien au-dessus de 100 ms. En fait,
avec une telle ractivit, la technologie DTC a atteint les
18
limites possibles. Au vu des caractristiques actuelles de

lalimentation lectrique (courant et tension), il est technologiquement impossible dobtenir des temps de rponse
plus courts. Les tout rcents variateurs contrle vectoriel
de flux sans capteur des concurrents offrent des temps
de rponse de plusieurs centaines de millisecondes.
Le couple est entirement matris aux basses frquences
et on obtient un couple pleine charge vitesse nulle sans
utiliser de capteur. Avec la technologie DTC, la vitesse peut
tre contrle jusquaux frquences infrieures 0,5 Hz tout
en maintenant un couple de 100% jusqu la vitesse nulle.
Rptabilit de couple - Aptitude de lentranement reproduire le couple de sortie partir dune mme consigne de couple.
Sans retour codeur, la technique de commande DTC offre, en
rgulation de couple, une rptabilit de 1 2% du couple
nominal sur toute la plage de vitesse. Cest deux fois mieux
que les autres variateurs c.a. en boucle ouverte et comparable au niveau de rptabilit des variateurs c.a. et c.c. en
boucle ferme.
Prcision statique en rgulation de vitesse - Ecart entre la
consigne de vitesse et la vitesse relle charge constante.
Pour la technologie DTC, la prcision de vitesse correspond 10% du glissement du moteur ce qui, dans le cas
dun moteur de 11 kW, quivaut une prcision statique
de vitesse de 0,3%. Dans le cas dun moteur de 110 kW,
la prcision de vitesse atteint 0,1% sans retour codeur
(boucle ouverte). Ces performances sont bien suprieures
celles requises par 95% des applications industrielles
vitesse variable. Cependant, pour obtenir la mme
prcision dun entranement c.c., un codeur simpose.
En comparaison, la prcision statique de vitesse des entranements convertisseurs MLI se situe entre 1 et 3%.
Cest ainsi que les gains potentiels de productivit et de
qualit pour les applications utilisateurs sont beaucoup plus
importants avec les variateurs standard technologie DTC.
Un entranement DTC quip dun codeur simple de 1024
impulsions/tour offre une prcision de vitesse de 0,01%.
Prcision dynamique de vitesse - Intgrale de temps de
la chute de vitesse lors de lapplication dun chelon de
couple nominal (100%). La prcision dynamique de vitesse
dun entranement DTC en boucle ouverte se situe entre 0,3
et 0,4%s. Celle-ci dpend du rglage du gain du rgulateur,
paramtr en fonction des spcificits de lapplication.
Avec les autres variateurs c.a. en boucle ouverte, la prcision

dynamique est huit fois infrieure et se situe autour de 3%s.
Lorsque lon quipe lentranement DTC dun codeur, la prcision dynamique de vitesse atteint 0,1%s, comparable aux
performances des servo-systmes.
Quels sont, dans la pratique, les corollaires de tels niveaux de
performances?
Rgulation de couple quasi instantane: - On rduit considrablement la dure de la chute de vitesse lors des transitoires
de charge, ce qui permet une conduite de procd beaucoup
plus prcise et des produits de qualit plus constante.
Contrle de couple aux basses frquences: - Cette fonctionnalit est particulirement avantageuse pour les quipements
de levage et les ascenseurs, o la charge doit tre dmarre
et arrte sans -coups. De mme, dans les applications denroulage, la tension du produit est contrle en permanence
entre la vitesse nulle et la vitesse maximale. Par rapport aux
variateurs MLI contrle vectoriel de flux, la technique de
commande DTC saffranchit de linvestissement dun capteur.
Linarit du couple: - Cet aspect est particulirement
avantageux pour les applications haute prcision telles que
les enrouleuses, utilises dans lindustrie du papier, o un
bobinage prcis et rgulier est capital.
Prcision dynamique de vitesse: - Aprs toute variation
brusque de la charge, le moteur rtablit trs rapidement son
rgime de fonctionnement.
20
CARACTERISTIQUES
TECHNIQUES
NIVEAUX DE
PERFORMANCES
AVANTAGES
Rgulation prcise de la vitesse

de rotation du moteur sans
retour capteur.
Prcision de la rgulation de
vitesse suprieure 0,5%.
Aucun capteur ncessaire dans
95% des applications.
Rduction des cots

dinvestissement. Fiabilit
accrue. Conduite de procd
amliore. Produits de
meilleure qualit. Marque
lavnement du variateur
vritablement universel.
Contrle de couple prcis sans

capteur de vitesse.
Un variateur standard pour les

applications trs complexes.
On obtient trs prcisment
le couple requis. Rptabilit
de couple de 1%. Temps de
rponse en rgulation de couple
infrieur 5 ms.
Performances comparables
celles dun entranement
c.c., mais sans retour
capteur. Moins de contraintes
mcaniques imposes aux
machines. Moins darrts
machines. Rduction des
cots dinvestissement.
100% de couple vitesse

nulle avec ou sans capteur (de
vitesse ou de position).
Le frein mcanique devient

superflu. Transition sans
-coup entre le mode moteur
et le mode gnrateur. Permet
dutiliser des entranements
c.a. pour des applications
raditionnellement rserves aux
entranements c.c.
Rduction des cots

dinvestissement.
Remplacement des
entranements c.c. par des
variateurs et des moteurs c.a.
standard, reconnus pour leur
simplicit de maintenance et
leur cot moins lev.
Matrise totale du
positionnement vitesse nulle
avec un codeur.
Niveaux de performances des

servo-systmes.
Applications de rgulation de
couple offrant un excellent
rapport cot/performances;
autorise la commande de
positionnement et une
meilleure prcision statique.
Contrle-commande trs
prcis avec un moteur c.a.
standard.
Tableau 2: Niveaux de performances dynamiques et avantages

corollaires de la technologie DTC.
Outre ses excellentes performances dynamiques, la technologie DTC

procure-t-elle dautres avantages?
Oui, et ils sont nombreux. Par exemple, les variateurs commande DTC nont pas besoin dun retour vitesse ou position
pour raliser les temps de rponse les plus courts jamais offerts
par un variateur courant alternatif. On rduit ainsi les cots
dinvestissement.
CARACTERISTIQUES
TECHNIQUES
NIVEAUX DE
PERFORMANCES
AVANTAGES
Rgulation immdiate de la
tension du circuit intermdiaire
Gestion des pertes rseau.
Le variateur ne dclenche
pas sur les pertes rseau.
Moins darrts machines. Pas
dinterruption de production.
Moins de rebuts.
Dmarrage automatique
(redmarrage direct)
Dmarrage avec induction

rsiduelle dans le moteur.
Pas de temporisation de
redmarrage.
Le moteur peut redmarrer

sans attendre la disparition
complte du flux. Autorise la
permutation de lalimentation
du moteur du rseau vers le
variateur. Pas dinterruption
de production.
Dmarrage automatique
(reprise au vol)
Synchronisation sur un moteur

en rotation.
Pas dinterruption de
production. Commande
sans -coups des machines.
Reprise dans tous les cas de
fonctionnement.
Freinage par contrle de flux
Contrle permanent du freinage

de dclration entre deux
vitesses.
Rduction des cots

dinvestissement. Conduite
de procd amliore.
Aucune temporisation,
contrairement au mode de
freinage par injection de
c.c. Permet le freinage de
dclration jusqu une
vitesse non nulle. Utilisation
limite de hacheurs et de
rsistances de freinage.
Optimisation du flux
Pertes moteur minimales.

Moteur moins bruyant.
Moteur entirement
command.
Identification automatique des

donnes moteur/auto-calibrage
Adquation parfaite de
lassociation moteur-variateur
pour des
performances optimales.
Configuration plus simple

et plus rapide. Aucun
paramtrage requis. Couple
de dmarrage garanti.
Adaptation aise de tout
systme dentranement c.a.
existant.
Pas de squence de
commutation prdfinie
des composants de
puissance
Rduction du bruit. Pas de

porteuse fixe, donc niveau
sonore plus confortable (bruit
blanc).
Economie de filtres dans les

applications niveau de bruit
lev. Pas de rsonances
mcaniques perturbatrices.
Moins de contraintes
mcaniques dans les
rducteurs, les ventilateurs et
les pompes.
Taux dacclration et de
dclration sans limite
Autorise les acclrations et les

dclrations les plus rapides
sans contraintes mcaniques
supplmentaires.
Meilleure matrise des

procds industriels.
Tableau 3: Les fonctionnalits de la technologie DTC et les avantages

pour lutilisateur.
22
De mme, un entranement technologie DTC est capable de

dmarrer trs rapidement, et de redmarrer sans temporisation,
quel que soit ltat lectromagntique et mcanique du moteur.
La technologie DTC semble donc tre particulirement avantageuse pour
les applications complexes et trs sensibles. Quen est-il des applications
standard?
Les applications standard reprsentent 70% du march actuel de
la variation de vitesse. Deux des applications les plus courantes
sont la ventilation et le pompage dans les secteurs dactivit tels
que le gnie climatique, lagro-alimentaire ainsi que la distribution
et le traitement des eaux.
Pour ces applications, la technologie DTC permet de rsoudre
les problmes lis aux harmoniques et au niveau de bruit.
Avec la technologie DTC on peut, par exemple, commander
ltage dentre du variateur, o le pont de diodes, solution
classique, est remplac par un pont tout transistors IGBT
rinjection dnergie sur le rseau.
Cette configuration permet de rduire de manire significative
les harmoniques en entre. La distorsion de courant de faible
intensit avec un pont entirement command transistors est
infrieure celle dun variateur traditionnel pont hexaphas ou
dodcaphas, ce qui permet dobtenir un facteur de puissance
de 0,99.
Pour les applications standard, les variateurs commande
DTC sont capables de supporter des variations de charges
trs brusques et trs importantes sans jamais dclencher en
surtension ou surintensit.
De plus, mme en cas de coupure rseau de courte dure, lentranement doit rester aliment. La tension c.c. du circuit intermdiaire ne doit pas tomber en dessous du seuil de commande
de 80%. Pour satisfaire ces conditions, le cycle de commande
du variateur DTC est de 25 microsecondes.
Quel est lapport de la technologie DTC dans la commande des pompes?
La technologie DTC prsente un intrt pour tous les types de
pompes. Comme elle marque lavnement du variateur universel, toutes les pompes, quelles soient centrifuges ou couple
constant (pompes vis), peuvent maintenant tre commandes
avec une mme configuration dentranement, comme peuvent
ltre les ventilateurs et les convoyeurs. Avec la technique de
commande DTC, le variateur est auto-adaptatif aux contraintes
des diffrentes applications.
Par exemple, un entranement commande DTC dune pompe
vis sera capable de sadapter automatiquement pour fournir
le niveau de couple de dmarrage requis et garantir ainsi le

dmarrage.
Une meilleure gestion des pertes rseau est un atout supplmentaire pour les pompes qui resteront performantes pendant
les microcoupures.
Les performances inhrentes de la technologie DTC en rgulation de couple permettent de limiter le couple et ainsi viter
les contraintes mcaniques sur les pompes et les rseaux de
tuyauterie.
La technologie DTC est-elle source dconomie dnergie?
Une des innovations marquantes de la technologie DTC, qui
permet un meilleur rendement nergtique, est la fonctionnalit
doptimisation du flux moteur.
Celle-ci augmente, en effet, considrablement le rendement global de lentranement (variateur + moteur) dans les applications
de pompage et de ventilation.
Par exemple, avec une charge de 25%, on amliore le rendement
nergtique global de 10%. A 50% de charge, le rendement
global est amlior de 2%, avec un impact direct sur les cots
dexploitation.
Cette fonctionnalit rduit galement de manire substantielle
le bruit au niveau du moteur, par rapport au bruit engendr
par la frquence de commutation fixe dun convertisseur MLI
traditionnel.
La technologie DTC a-t-elle fait ses preuves dans de nombreuses
installations?
Oui, le parc install compte aujourdhui plusieurs centaines de
milliers de variateurs DTC. Nous citerons lexemple dun des
premiers constructeurs mondiaux denrouleuses qui a test la
technologie DTC avec une enrouleuse au sein dune unit de
production de film plastique.
Elment du cahier des charges:
Contrle et rgulation trs prcis de lenrouleuse pour obtenir
des produits de qualit (film plastique).
La solution:
Les entranements technologie DTC en boucle ouverte ont
remplac les entranements c.c. traditionnels et, ensuite, les
variateurs c.a. contrle vectoriel de flux des entranements
intermdiaires des rebobineuses.
24
Les avantages:
Montage plus simple et meilleure fiabilit des stations denrouleuses. Le cot dun capteur de vitesse et du cblage associ
quivaut au cot dun moteur c.a. de 30 kW, ce qui reprsente
une rduction importante des cots dinvestissement.
Principes de fonctionnement
Quest-ce qui distingue la technique de commande DTC des techniques
traditionnelles MLI?
Convertisseur de frquence MLI et variateur MLI contrle
vectoriel de flux
Les variateurs MLI utilisent la tension de sortie et la frquence
de sortie comme variables de commande de base, mais cellesci doivent tre modules en largeur avant dtre appliques au
moteur.
Ltage de modulation rallonge les temps de rponse en rgulation de couple et de vitesse des variateurs MLI.
En moyenne, un variateur MLI ncessite un temps dix fois plus
long quun variateur DTC pour ragir toute sollicitation des
valeurs relles.
Technique de commande DTC
La technologie DTC utilise le couple et le flux statorique du
moteur comme variables de commande de base, celles-ci tant
releves directement sur le moteur. Cest la raison pour laquelle
il nest pas ncessaire davoir un modulateur MLI commande
spare en tension et en frquence. Un autre atout essentiel
de la technologie DTC est labsence de capteur pour 95% des
applications.
Pourquoi la technologie DTC na-t-elle pas besoin du retour vitesse ou
position de larbre moteur?
Les quatre raisons principales sont :
Le degr de prcision de la modlisation mathmatique du
moteur (cf. page 30).
Les variables de commande sont rleves directement sur
le moteur (cf. page 30).
Les vitesses de traitement du processeur DSP et la logique
de commutation optimise (cf. page 31)
Labsence de modulateur (cf. page 14).
Tous ces lments combins font du variateur DTC un appareil

capable de calculer les tensions de commutation idales 40.000
fois par seconde, ce qui permet de commander individuellement
chaque impulsion de commutation. En dautres termes, on est
jamais all aussi rapidement.
Toutes les 25 microsecondes, les semiconducteurs de londuleur
reoivent une commande de squence de commutation optimise pour engendrer le couple requis. Un tel taux dactualisation
est bien plus rapide que les constantes de temps du moteur.
Cest ainsi quaujourdhui on est limit par les performances du
moteur, non par celles de londuleur.
Quest-ce qui distingue la technologie DTC des technologies sans
capteur actuellement disponibles sur le march?
Il y a des diffrences marquantes entre les variateurs DTC et
de nombreux variateurs qualifis de sans capteur. Mais la
principale diffrence rside dans le niveau de prcision offert
par la technologie DTC aux basses vitesses et mme vitesse
nulle sans retour capteur. Aux basses frquences, lchelon de
couple nominal peut tre augment en moins d1 ms. Les autres
techniques de commande sont loin derrire.
Pourquoi un variateur DTC est-il en mesure doffrir les mmes
performances quun servo-systme?
Tout simplement parce que les performances globales de lentranement sont maintenant limites par celles du moteur, non
par celles du variateur. La prcision dynamique moyenne de la
rgulation de vitesse dun servo-systme est de 0,1%s. Un variateur commande DTC peut atteindre ce niveau de prcision
dynamique en lui ajoutant un capteur de vitesse.
Quest-ce qui permet la technologie DTC de se dmarquer aussi
nettement des autres technologies de variation de vitesse?
La diffrence la plus marquante se situe au niveau des performances en termes de rapidit de traitement et de communication
interne de la technologie DTC. En effet, nous avons dj mis
laccent sur le temps de rponse exceptionnellement court en
rgulation de couple.
Pour raliser des telles performances, ABB a intgr les innovations technologiques les plus rcentes en matire de traitement
numrique du signal (DSP) et a consacr plus de 100 anneshommes pour modliser de manire trs pousse le fonctionnement du moteur (Modle Moteur), qui simule trs prcisment
les grandeurs relles du moteur au sein du circuit de commande.
Pour une description dtaille des lments thoriques de la
technique de commande DTC, cf. page 29.
26
Un variateur DTC fait-il intervenir la logique floue dans sa boucle de

commande?
Non. Certains variateurs font appel la logique floue pour maintenir le courant dacclration dans les limites dfinies et viter,
ainsi, tout dclenchement intempestif du variateur. Comme avec
la technologie DTC on contrle directement le couple, le courant
est maintenu dans ces limites indpendamment des conditions
relles de fonctionnement.
Un variateur technologie DTC est rput tre sans dclenchement.
Comment cela est-il possible?
De nombreux constructeurs cherchent, depuis des annes,
rsoudre les problmes de dclenchement lors des acclrations et des dclrations ; ils prouvent pour cela dnormes
difficults. Le fonctionnement sans dclenchement du variateur
DTC sexplique par le fait quil contrle directement le couple
moteur rel.
Mais un variateur qui fonctionne partir de valeurs calcules, et non
mesures, ne refltera jamais la ralit. Ce nest quen ayant une image
prcise du comportement de larbre moteur quon peut savoir exactement
ce qui se passe. Comment la technologie DTC relve-t-elle ce dfi?
Le variateur DTC sait exactement ce qui se passe! Comme nous
lavons dj expliqu, la modlisation trs pousse du moteur
ainsi que les 40.000 oprations/s permettent au variateur de
connatre trs prcisment, sans aucune zone dombre, le
comportement et ltat de larbre moteur. La preuve en est les
performances exceptionnelles en termes de temps de rponse
en rgulation de couple et de prcision de vitesse (cf. chiffres
donns pages 18 et 19).
Contrairement aux variateurs c.a. traditionnels, dans lesquels
jusqu 30% des commutations sont inutiles, un variateur DTC
matrise parfaitement toutes les donnes moteur et ne connat
aucune commutation superflue.
La technologie DTC satisfait pleinement les contraintes de 95%
des applications industrielles. Les cas exceptionnels, essentiellement les applications aux exigences de prcision de vitesse
sans compromis, seront rsolus en utilisant un capteur et en
ralisant ainsi une commande en boucle ferme. Mais ici encore,
lapport de la technologie DTC rside dans lutilisation dun
capteur de conception plus simple que les capteurs requis par
les entranements traditionnels en boucle ferme.
Mme avec les semiconducteurs les plus rapides, un certain temps mort
est introduit. Par consquent, quel est le degr de prcision de lautocalibrage dun variateur DTC?
Lauto-calibrage se fait lors de la phase initiale didentification
des donnes moteur par le variateur DTC (cf. page 30). Ce temps
mort est calcul et pris en compte par le Modle Moteur lors
du calcul du flux rel. Dans le cas dun variateur MLI, il y aura
ondulation de couple dans la plage de 20 30 Hz.
Quel est le niveau de stabilit dun entranement technologie DTC
charges faibles et vitesses rduites?
La stabilit est bonne jusqu vitesse nulle et la prcision de la
rgulation de couple et de vitesse est maintenue aux trs basses
vitesses et aux charges faibles. Nos critres de prcision sont:
Prcision en rgulation de couple: sur une plage de vitesse
de 2 100% et de charge de 10 100%, la prcision de la
rgulation de couple sera de 2%.
Prcision en rgulation de vitesse: sur une plage de vitesse
de 2 100% et de charge de 10 100%, la prcision en rgulation de vitesse est de 10% du glissement du moteur. Pour un
moteur de 37 kW, ce glissement est de lordre de 2%, ce qui
correspond une prcision de 0,2%.
Quelles sont les limites de la technologie DTC?
Lorsque plusieurs moteurs sont connects en parallle un
onduleur commande DTC, lensemble est considr comme
un seul moteur de grande puissance. Le variateur ne dispose
pas dinformations sur ltat de chaque moteur. Si le nombre
de moteurs varie ou si la puissance du moteur reste infrieure
1/8 de la puissance nominale, il est prfrable de slectionner
le macro-programme de contrle scalaire.
Un variateur DTC peut-il tre associ nimporte quel type de moteur
asynchrone?
Oui, tous les types de moteurs asynchrones cage dcureuil.
28
Chapitre 4 - Notions thoriques de base

Fonctionnement de la technologie DTC
La figure 5 illustre le schma fonctionnel complet de la technologie DTC
Schma fonctionnel
Figure 5: la technologie DTC est constitue de deux grandes parties

fonctionnelles: la boucle de rgulation de vitesse et la boucle de
rgulation de couple.
Le schma fonctionnel de la technologie DTC comporte principalement deux parties: la boucle de rgulation de couple et la
boucle de rgulation de vitesse. Nous allons maintenant examiner
plus en dtails les blocs fonctionnels de chaque partie et voir
comment ils se compltent.
Nous commencerons par la boucle de rgulation de couple de
la technique de commande DTC.
Notions thoriques de base
Boucle de rgulation de couple
Etape 1 Mesure de la tension et du courant

En mode de fonctionnement normal, seuls le courant sur deux
phases du moteur et la tension du bus c.c. sont rlevs, ainsi
que la position des commutateurs de londuleur.
Etape 2 Modle Moteur Adaptatif
Les valeurs rleves sur le moteur sont fournies au Modle
Moteur Adaptatif.
La modlisation mathmatique du fonctionnement du moteur
est ce point pousse quelle permet de calculer de manire
trs prcise les donnes du moteur. Lors de la mise en service
du variateur DTC, le Modle Moteur collecte des donnes sur
le moteur en excutant la fonction didentification du moteur. Il
sagit dun vritable auto-calibrage au cours duquel des grandeurs telles que la rsistance statorique, linductance mutuelle
et les coefficients de saturation sont releves ainsi que linertie
du moteur. La fonction didentification des donnes moteur peut
tre exccute sans faire tourner larbre moteur. Cest la raison
pour laquelle les variateurs de vitesse commande DTC sintgrent trs facilement dans les sites existants lors de projets de
modernisation. Le Modle Moteur peut, par ailleurs, tre affin
lextrme en excutant la fonction didentification avec rotation
de larbre pendant quelques secondes.
30
Aucun capteur de position ou de vitesse nest ncessaire si

un niveau de prcision statique de vitesse de 0,5% est requis,
comme lexige la plupart des applications industrielles. Il sagitl dun progrs significatif par rapport aux autres technologies
de variation de vitesse. En ralit, le Modle Moteur est la cl
des performances ingales en rgulation de vitesse de la technologie DTC.
Les signaux de commande issus du Modle Moteur correspondent directement au couple moteur rel et au flux statorique rel.
La vitesse de rotation de larbre moteur est galement calcule
au sein du Moteur Modle.
Etape 3 Comparateur de couple et comparateur de flux
Les signaux de commande des commutateurs (composants de
puissance) sont labors dans les comparateurs de couple et
de flux.
Les valeurs relles de couple et de flux sont transmises aux comparateurs o elles sont compares, toutes les 25 microsecondes,
une consigne de couple et une consigne de flux. Les signaux
dtat de couple et de flux sont calculs selon une mthode de
contrle par hystrsis double niveau.
Ces signaux sont ensuite transmis la logique de commande
optimise.
Etape 4 Logique de commande optimise
Le bloc de la logique de commande optimise intgre un processeur numrique du signal de 40 MHz (technologie DSP) et
un circuit ASIC dont la fonction est de dterminer la squence
de commutation de londuleur. Par ailleurs, tous les signaux de
commande sont transmis par liaisons optiques, garantie dune
transmission trs grande vitesse.
Le recours ces technologies les plus avances et de telles
vitesses de traitement et de communication permet doptimiser,
toutes les 25 microsecondes, la squence de commutation des
semiconducteurs de londuleur, et ainsi produire ou maintenir le
couple moteur trs prcisment.
La squence de commutation optimale est ainsi tablie chaque
cycle de commande de telle sorte quil ny a pas de squence
prdtermine. Avec la technologie DTC, on peut parler de commutation en juste--temps car, contrairement aux variateurs
MLI traditionnels o jusqu 30% des commutations ne sont
pas ncessaires, chaque opration de commutation dans un
variateur DTC rsulte dun besoin et est effectivement utilise.
Ce taux dactualisation est un lment fondamental des performances de la technologie DTC; en effet, les principales variables
de commande du moteur sont actualises 40.000 fois par seconde. Dune part, cest ce qui permet dagir trs rapidement au
niveau de larbre moteur et, dautre part, de telles capacits de
traitement sont ncessaires au Modle Moteur pour actualiser
ces variables.
Cest cette vitesse de traitement qui est principalement lorigine
des performances de la technologie DTC, notamment la prcision statique en rgulation de vitesse, sans capteur, de 0,5%
et le temps de rponse en rgulation de couple infrieur 2 ms.
Boucle de rgulation de vitesse
Etape 5 Contrleur de consigne de couple

Au sein du contrleur de consigne de couple, la valeur du signal
de sortie de la rgulation de vitesse est limite par les limites de
couple et la tension du bus c.c.
Il inclut galement une rgulation de vitesse pour les applications
o un signal de couple externe est utilis. La consigne de couple
interne issue de ce bloc est envoye au comparateur de couple.
32
Etape 6 Rgulateur de vitesse

Le bloc du rgulateur de vitesse est constitu dun rgulateur
PID et dun compensateur dacclration. Le signal de consigne
de vitesse externe est compar la valeur du signal de vitesse
issu du Modle Moteur. La valeur dcart est ensuite transmise
la fois au rgulateur PID et au compensateur dacclration.
La valeur finale correspond la somme des valeurs de sortie
de ces deux derniers.
Etape 7 Contrleur de consigne de flux
Une valeur absolue de flux statorique peut tre fournie par le
contrleur de consigne de flux au bloc comparateur de flux.
Cest laptitude contrler et modifier cette valeur absolue
qui permet de raliser de nombreuses fonctions du variateur,
notamment loptimisation du flux, le freinage par contrle de
flux et laffaiblissement de champ (cf. page 22).
Chapitre 5 - Index
A
Affaiblissement de champ 31
Ascenseur 18
Autocalibrage 21, 27, 30
B
Basses frquences 17, 25
Blaschke 16
Boucle de rgulation de couple 28
Boucle de rgulation de vitesse 28
Boucle de rgulation 7, 8, 10, 12, 13, 14, 26,
27, 29, 31
Boucle ferme 11, 12, 15, 17
Bruit du moteur 21, 23
Bruit 16, 21, 22, 23
C
Capteur 10, 11, 13, 14, 15, 16, 17, 24, 26
Champ statorique 12
Chauffage 22
Circuit ASIC 30
Climatisartion 5, 22
Codeur de position 13, 24
Codeurs 9, 12, 13, 15, 17, 18, 20, 24,
25, 30, 31
Coefficient de saturation 30
Commande de moteur 8
Commande en frquence 7, 10, 14, 18, 24
Comparateur de couple et flux 30
Comparateur de couple 30, 31
Comparateur de flux 30, 31
Compensateur dacclration 31
Constante de temps 8, 25
Contraintes 21, 23
Contrle de position 20
Contrle direct de couple 5, 6, 7, 13, 15, 28
Contrle direct 16
Contrle par hystrsis 30
Contrle par le flux 17
Contrle scalaire 11, 26
Contrle vectoriel de flux 7, 11, 12, 14
Convoyeurs 22
Couple de charge 17, 22
Couple moteur 8, 13, 30
Couple 5, 6, 7, 8, 9, 10, 11, 12, 13, 14, 15, 16,
17, 18, 20, 21, 22, 23, 24, 25, 26, 27, 29, 30,
31
- rgulation 5, 6, 7, 8, 11, 13, 15, 16, 17, 18,
20, 22, 28
- rgulation aux basses frquences 17
- charge maxi vitesse nulle 17
- linarit 18
- boucle 24
- rptabilit 17, 19
- rponse 6, 9, 13, 14, 17, 18, 20, 25, 26, 31
- taux dondulation 27
Courant de champ 7
Courant dinduit 7, 8
34
Courant magntisant 8
Cot dexploitation 24
Cot initial 19
Cots 8, 9, 11, 13, 18, 20, 21, 23
Cycle de commande 30
D
Dclenchement 16, 21, 22, 26
Dmarrage 5, 18, 20, 21, 22, 28
Depenbrock 16
DSP 23, 29
DTC 5, 7, 13, 14, 15, 16, 17, 18, 20, 21, 22,
23, 24, 25, 26, 27, 28, 29, 30
E
Eau 5, 22
Echelon de couple nominal 25
Economies dnergie 22
Enroulement dinduit 8
Enroulement statorique 10, 11
Enrouleuse 18
Ensemble collecteur-balais 8
Entranement c.a. vitesse variable 6, 9
Entranement c.a. en boucle ouverte 14
Entranement en boucle ouverte 10
Entranements vitesse variable 5, 7, 14, 22
Entretien 9
F
Facteur de puissance 22
Fiabilit 9, 20
Flux magntisant du moteur 13
Flux rotorique 12
Flux statorique 24, 30, 31
Frein mcanique 20
Freinage par contrle de flux 21, 31
Freinage 21, 31
Frquence de sortie 24
Frquence dentre 15
G
Gnie climatique 22
Gestion des pertes rseau 21, 22
H
Harmoniques 20, 4
I
Impulsions de commutation 25
Inductance mutuele 30
Industrie agro-alimentaire 22
Industrie du papier 18
Inertie 30
Interfrences 16
L
Levage 18
Liaison optique 30
Logique de commande optimise 30
Logique floue 26
Index
M
Maintenance 6, 9, 20
Mise en service 20
MLI 7, 9, 10, 12, 15, 17, 18, 23, 24, 27, 30
Modle moteur 11, 24, 25, 26, 28, 29, 30, 31
Modernisation 21
Modulateur 10, 11, 12, 13, 15, 24
Modulation de largeur dimpulsions 10
Moteur asynchrone 11, 12, 13
Moteur c.a. 5, 6, 9, 14, 20
Moteur c.c. 6, 7, 8, 9, 12, 15
N
Niveau de bruit 16
O
OEM 5
Optimisation du flux 21, 23, 31
Orientation du champ 7, 8, 11, 12, 13
P
Perte de puissance dentre 22
Pompe 11, 21, 22, 23
Pont de diodes 23
Pont dentre command 22
Pont gnrateur 22
Position angulaire 12
Position rotorique 8
Prcision de rgulation 20
Prcision de vitesse dynamique 14, 18
Prcision de vitesse statique 17, 18, 30
Prcision de vitesse 6, 9, 13, 14, 16, 17, 18,
20, 26, 27, 30
Prcision statique 19
R
Redmarrage 20
Redresseur diodes 10
Rducteur 20
Rfrence de vitesse externe 31
Rgulateur de rfrence de couple 29
Rgulateur de rfrence de flux 31
Rgulateur de vitesse 31
Rgulateur PID 31
Rgulation de vitesse 6, 8, 26, 28, 31
Rgulation en boucle ferme 11, 12
Rponse en vitesse 8, 24
Rseau de tuyauteries 23
Rsistance statorique 30
Retour position 9
Rotor 8, 11, 12
Stabilit 27
Stator 7, 9, 11, 12, 24, 30, 31
T
Tachymtre 13, 15, 17, 18, 20, 24, 30
Temps de rponse en rgulation de vitesse 8
Temps de traitement des signaux 24
Tension de sortie 24
Tension du bus c.c. 29, 31
Tension du circuit intermdiaire 20, 21
Tension 8, 10, 11, 12, 13, 15, 17, 21, 22, 24,
25, 29, 30
Traitement du signal 13, 24, 25
Traitement numrique du signal 13, 30
U
Universel 14, 16, 20, 22
V
Variables de commande 10, 12, 13, 15, 24
Variables de commande 11, 14, 15, 24
Variateur aliment en tension 8
Variateur c.a. contrle vectoriel de flux 12
Variateur c.a. MLI 12, 15, 17, 18, 23, 24,
27, 30
Variateur c.a. technologie DTC 13, 14
Variateur c.a. 7, 10, 12, 13, 14, 15, 16, 17,
18, 20, 26, 30
Variateur c.c. 7, 8, 9, 10, 11, 12, 14, 17, 20
Variateur lectronique 12, 15
Variateur MLI contrle vectoriel de flux 12
Variateur MLI contrle vectoriel de flux 18
Variateur MLI command en frquence 18
Variateur pour moteur c.c. 7
Variateurs MLI en boucle ouverte 17
Vecteur de flux 7, 11, 12, 14, 17, 18, 24
Ventilateur 11, 21, 22, 23
Ventilation 22
VEV 5, 6
Vitesse du rotor 12
Vitesse nulle 12, 17, 20, 21, 25, 27
Vitesse statique du moteur 17
Vitesse 5, 6, 7, 8, 9, 10, 11, 12, 13, 14, 15,
16, 17, 18, 19, 21, 22, 24, 25, 26, 27, 29, 30,
31
S
Sans capteur 17, 25
Squence de commutation prdtermine 21, 30
Squence de commutation 21, 25, 30
Servosystmes 18, 20, 25
Signal de couple externe 31
Sortie de rgulation de vitesse 31
Pour information plus dtaille, veuillez contacter

votre reprsentant ABB local, ou visiter:
www.abb.com/drives
www.abb.com/drivespartners
Copyright 2012 ABB. Toutes les dispositions,

indications et caractristiques sont susceptibles de
modification sansravis.
3BFE64287273 REV C FR 23.2.2012 #16113
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ABB drives

Guide technique No. 1

La technologie DTC ou le contrle direct de couple | Guide technique No. 1

Guide technique No. 1

Copyright 2012 ABB. Toutes les dispositions, indications et

Guide technique No. 1 | La technologie DTC ou le contrle direct de couple 3

La technologie DTC ou le contrle direct de couple | Guide technique No. 1

Table des matires

La technologie DTC ou le contrle direct de couple | Guide technique No. 1

Chapitre 2 - Le contrle direct de couple: les

Les diffrentes techniques de commande des moteurs

La technologie DTC ou le contrle direct de couple | Guide technique No. 1

Le contrle direct de couple: les tapes cls dune rvolution technologique

Entranements courant continu

Figure 1: Boucle de rgulation dun entranement moteur c.c.

Guide technique No. 1 | La technologie DTC ou le contrle direct de couple 9

Le contrle direct de couple: les tapes cls dune rvolution technologique

Fiabilit des moteurs

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Le contrle direct de couple: les tapes cls dune rvolution technologique

Entranements courant alternatif - Introduction

Lvolution des entranements courant alternatif rsulte, en

Entranements courant alternatif commande en frquence,

Figure 2: Boucle de commande dun entranement command en

Les variables de commande sont la tension et la frquence

A la diffrence des variateurs courant continu, les convertisseurs

Guide technique No. 1 | La technologie DTC ou le contrle direct de couple 11

Le contrle direct de couple: les tapes cls dune rvolution technologique

Cette technique de commande nutilisant pas de capteur pour

Pas dorientation du flux

Avec cette technique, parfois appele Contrle scalaire,

Entranements courant alternatif contrle vectoriel de flux,

Figure 3: Boucle de rgulation dun entranement c.a. contrle vectoriel

La technologie DTC ou le contrle direct de couple | Guide technique No. 1

Le contrle direct de couple: les tapes cls dune rvolution technologique

Temps de rponse courts en rgulation de couple

La technique du contrle vectoriel de flux permet dobtenir un

Guide technique No. 1 | La technologie DTC ou le contrle direct de couple 13

Le contrle direct de couple: les tapes cls dune rvolution technologique

Pour obtenir des temps de rponse trs courts en rgulation de

Entranements courant alternatif technologie DTC

Figure 4: Boucle de commande dun entranement c.a. commande DTC.

La technologie DTC ou le contrle direct de couple | Guide technique No. 1

Le contrle direct de couple: les tapes cls dune rvolution technologique

On dispose ainsi dun variateur offrant un temps de rponse en

Comparaison des diffrentes techniques de variation de vitesse

Figure 1: Boucle de rgulation

Contrle direct de couple (technologie DTC)

Figure 2: Boucle de commande

Figure 3: Boucle de rgulation

Figure 4: Boucle de commande

La premire chose que lon observe est la similitude entre la

Guide technique No. 1 | La technologie DTC ou le contrle direct de couple 15

Le contrle direct de couple: les tapes cls dune rvolution technologique

Entranement c.a. (MLI)

Tableau 1: Tableau comparatif des variables de commande pour chaque

Comme le montre le tableau 1, les variateurs c.c. et les variateurs

La technologie DTC ou le contrle direct de couple | Guide technique No. 1

Chapitre 3 - Questions et rponses

Guide technique No. 1 | La technologie DTC ou le contrle direct de couple 17

sans capteur, cest--dire plus simple et plus conomique ;

La technologie DTC ou le contrle direct de couple | Guide technique No. 1

limites possibles. Au vu des caractristiques actuelles de