0202/20/02

. . :
Exercice 01 :
Soit le robot Stanford six degrs de libert Fig.1.
1. Expliquer comment placer les repres dcrivant les
diffrents corps du robot selon la convention de DenavitHenterberg.
2. Selon la mme convention, placer les repres lis chaque
corps.
3. Donner la dfinition des paramtres gomtriques j, j,
dj, j et rj.
4. Donner la matrice de transformation homogne 0T3,
entre le repre R3 et le repre R0. Dtailler les tapes.
5. Calculer les vitesses de rotation et de translation du corps
3

3 exprimes dans le repre 3 : w3 ,

de la base sont nulles : w0 03 ,
0

j j j

dj

rj

1
2
3
4
5
6
Figure 1. Robot Stanford

Tableau 1

v3 , avec les vitesses

v0 03 .

Exercice 02:
Soit le modle dynamique dun robot deux degrs de liberts. Les longueurs des corps sont respectivement l1 , l2 et les
masses sont m1 et m2. Le couple exerc par les actionneurs sur les corps 1 et 2 sont respectivement 1 , 2 . Les quations
de la dynamique de ce robot sont les suivantes :

1 m2l22 (q1 q2 ) m2l1l2 cos(q2 )(2q1 q2 ) (m1 m2 )l12 q1 m2l1l 2 sin(q2 )q 22 2m2l1l 2 sin(q 2 )q1q 2
2 m2l1l2 cos(q2 )q1 m2l1l2 sin(q2 )q112 m2l22 (q1 q2 )

On cherche mettre ces quations sous la forme matricielle :

[1 , 2 ]t , q [q1 , q2 ]t
1.
2.
3.
4.
5.
6.

(1)

A(q)q C (q, q)q G(q)

Quel formalisme nous permet de calculer le modle dynamique sous cette forme.
Expliquer cette mthode de calcul du modle dynamique.
Quel est le type de ce modle dynamique.
Que reprsente les matrices A, C , et G.
A partir des quations (1) ci-dessus trouvez les expressions des matrices A, C, G.
Donner lexpression du modle dynamique direct de ce robot.

Exercice 03
1 -Dans la gnration de trajectoires quelles sont les classes de mouvement quon peut gnrer .
2-Dans une gnration de trajectoires polynomiale :
a) Rsumer la relation entre lordre du polynme et le fonctionnement du robot.
b) Donner la dfinition et la mthode de calcul du temps minimal pour un robot.

dalila.djoudi@univ-djelfa.dz . .

0202/20/02
. . :
Exercice 01 : (10 pts)

1. Le repre Rj, fix au corps Cj, est dfini de sorte que : (1pt)
l'axe zj est port par l'axe de l'articulation j ;
l'axe xj est port par la perpendiculaire commune aux axes zj et zj+1 ;
Si les axes zj et zj+1 sont parallles l'axe xj se trouvent dans le plan dfini par eux. Dans ce cas le choix de xj
n'est pas unique : des considrations de symtrie ou de simplicit permettent alors un choix rationnel.
Si les axes zj et zj+1 sont concourants, l'axe xj passe par leur point dintersection et constitue le normal au plan
form par zj et zj+1.
- l'axe yj est dfini de faon unique partir de xj et zj afin de former un repre orthonorm direct.

2. --------------------------------------------------

(0.5pt)

(1.5pt)

3. -------------------------------------------------j : angle entre les axes Zj-1 et Zj, correspondant une rotation

dj

rj

0
0

dj : distance entre Zj-1 et Zj le long de Xj-1.

1
2

0
0

1
2

0
R2

j : angle entre les axes Xj-1 et Xj, correspondant une rotation

r3

autour de Zj.

4
5

autour de Xj-1.

rj : distance entre Xj-1 et Xj le long de Zj. (1pt)

4. -------------------------------------------------On pose : T1=1, T2=2, T3=3

0
-

(1.5pt)

(0.5pt)
cos T1 sin T1

sin T1 cos T1
0
T1

0
0

0
0

A1

0 0

0 0
1 0

0 1

cos T2 sin T2

0
0
1
T2
-sin T2 -cos T2

0
0

0 0

1 R2
0 0

0 1

cos T3 sin T3 0
0

0
0
1 r 3
2
T3
sin T3 cos T3 0
0

0
0
0
1

P1

dalila.djoudi@univ-djelfa.dz

. .




Le modle gomtrique direct du repre 0 au repre 3 est calcul par :

T3 0T1 1T2 2T3

(0.5pt)

Ce qui donne :

C t1 * C t2 S t1 C t1 *S t2 R2 *S t1 r3* C t1 *S t2

C t2 *S t1 C t1 S t1 *S t2
R2 * C t1 r3*S t1 *S t2
0

T3
S t2

0
C t2
0

0
0
0
1

4. -------------------------------------------------Calul des vitesses de rotation et de translation du corps 3: Pour cela on utilise les relations de composition
de vitesses suivantes :
w j w j 1 j q j a j
v j v j 1 w j 1 L j j q j a j

(1pt)

En projetant les vecteurs dans le repre courant les relations deviennent :

j
w j j Aj 1 j 1w j 1 j q j j a j

v j j Aj 1

j 1

j 1

v j 1

w j 1

Pj j q j j a j

j 1

On applique ces relations de j=1 3 avec :0v0 0 0 0

w0 0 0 0

i) Les vitesses de rotation (1pt)

On a
1

w1 0 0 q1

cos T2 sin T2 0 0
0
donc

2
2
0
1 0 q2 0
w2 2 A1 1w1 1.q2 2 a2 w2 0
sin T2 cos T2 0 q1
1
T

w3 3 A2 2 w2 0.q3 3a3

cos T3 sin T3 0 q1 .s2

0

3 w3 0
0
1 q2 .s2 q3 0
sin T3 cos T3 0 q2
1
T

q1 .s2
w2 q1 .c 2
q2
q1 .s2
3
w3 q2
q1 .c 2

ii) Les vitesses de translation (1pt)

On a :

v0 0 0 0

v1 1 A0 0v0 0 w0 0 P1 1q1 1a1

cos T1 sin T1 0 0 0 0
0

1
v1 sin T1 cos T1 0 0 0 0 0q1 0
0
1
0
1 0 0 0
T

0
v1 0
0

dalila.djoudi@univ-djelfa.dz

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v2 2 A1 1v1 1w1 1P2 2 q2 2 a2

cos T2 sin T2 0 0 0 0
0

2
v2 0
0
1 0 . 0 R2 0.q2 . 0
sin T2 cos T2 0 0 q1 0
1
T

R 2c 2.q1
v2 R 2.s 2.q1
0

v3 3 A2 2v2 2 w2 2 P3 3 q3 3a3

cos T3 sin T3 0 R 2c 2.q1 q1 .s2 0

0

3
v3 0
0
1 R 2.s 2.q1 q1 .c 2 r 3 1.q3 0
sin T3 cos T3 0 0
q2 0 3
1

Exercice 02: (06.50pts)

7. Cette forme est calcule par le formalisme de Lagrange (1pt)
8. Le formalisme de Lagrange est issu des quations dEuler Lagrange :

r 3.q2 R 2c 2q1

3
v3 r 3.s 2.q1

q3 R 2s 2q1

L
( )

dt dq dq

[1 , 2 ]t , q [ q1 , q2 ]t , L Ec U
L : est le Lagrangien du robot, U : est lnergie potentielle totale du robot, pour le robot Scara elle est nulle, Ec : est
lnergie cintique totale du robot, elle est gale la somme des nergies de chaque corps du robot. (1pt)

Avec

9. Cette forme de modle dynamique calcule les couples articulaires [1 , 2 ]t en fonction des
acclrations articulaires, cest donc le modle dynamique inverse. f (q, q, q) . (1pt)

10. La matrice A(q) est la matrice dinertie du robot, sa dimension est 2X2 elle est symtrique dfinie
positive, elle est uniquement en fonction de la configuration q. C (q, q) : la matrice des forces de
Coriolis et centrifuges, dimension 2X2 elle est fonction de la configuration et de la vitesse articulaire.
Le vecteur, G(q) est le vecteur de gravit, il est nul dans ce robot. (1pt)
11. On cherche les expressions des matrices A , C et G : On a
1 m2l22 2m2l1l2 cos(q2 ) (m1 m2 )l12 m2l22 m2l1l2 cos(q2 ) q1 2m2l1l2 sin(q2 )q2 m2l1l2 sin(q2 )q2 q1 0


q 0
0
m2l22 m2l1l2 cos(q2 )
m2l22
2 Donc
2
q2 m2l1l2 sin(q2 )q1
2
2
2
m l 2m2l1l2 cos(q2 ) (m1 m2 )l1 m2l2 m2l1l2 cos(q2 )
A(q) 2 2

m2l22 m2l1l2 cos(q2 )

m2l22

2m2l1l2 sin(q2 )q2 m2l1l2 sin(q2 )q2

(1.5pt)
C ( q, q )

0
m2l1l2 sin(q2 )q1

0
G (q)
0
12. Le modle dynamique direct dun robot est le modle qui reprsente le robot, ou le modle de
simulation, il donne les acclrations articulaires du robot en fonction des couples articulaires
q g (q, q, ) , ici on na pas des forces extrieures. Par analogie On peut lcrire comme

q A(q) 1 ( C (q, q)q G (q)) . (1pt)

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Exercice 03 ( 03pts)
la gnration de trajectoires, il y a 4 classes de mouvement quon peut gnrer : (2pt)
a) Mouvement entre deux points avec trajectoire libre entre les points
b) Le mouvement entre deux points avec trajectoire contrainte entre les points (trajectoire rectiligne par
exemple)
c) Le mouvement entre deux points via des points intermdiaires, spcifis pour viter les obstacles,
avec trajectoire libre entre les points intermdiaires
d) Le mouvement entre deux points via des points intermdiaires avec trajectoire contrainte entre les
points intermdiaires.

1 -Dans

2-------------------- (1pt)
a) Dans une gnration de trajectoires polynomiale, les conditions aux limites des vitesses et
dacclrations sont directement lies aux coefficients du polynme. Pour un mouvement o seules
les positions initiales et finales sont imposes, le polynme est une simple droite (mouvement
rectiligne), dans ce cas les vitesses sont discontinues ce qui est trs dconseill pour les robots, en
ajoutant des conditions aux limites sur les vitesses afin dviter les discontinuit, deux coefficients
sajoutent au polynme et donc le polynme qui satisfait ce mouvement est un poly dordre 3, mais
dans ce cas les acclrations sont maintenant discontinues. Pour viter une discontinuit
dacclrations au dbut et en fin de mouvement encore deux coefficients sajoutent au polynme qui
dcrit le mouvement et donc un polynme de degr 5 est ncessaire pour dcrire un mouvement
continu sur les positions vitesses et acclrations.
b) Le temps global minimum tf est le temps mis par l'articulation contraignante, articulation pour
laquelle le temps minimum est le plus grand
.

dalila.djoudi@univ-djelfa.dz

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