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Prsentation
La production hydrolectrique
En 1880, Vizille, prs de Grenoble, l'ingnieur franais Aristide Bergs accouple une
turbinemueparunechuted'eauunegnratrice:lapremirecentralehydrauliquetaitne.
En 1946, il y avait en France 300 centrales hydrauliques. EDF fut cre par la loi de
nationalisation,etentrepritd'amnagersystmatiquementlessitessusceptiblesd'trequips
pourlesbesoinsdelaproductiond'lectricit,maisaussipourceuxdelanavigationetde
l'irrigation. En 1962 la production hydraulique reprsente 50% de la production totale
franaise,contre15%actuellement.Maisl'hydrauliquepossdeunatoutdetaille:l'eauest
unesourcerenouvelableetstockable.C'estunenergierapidementmobilisable:enquelques
minutes,lesplusgrandsbarragespeuventfournir14000MWsurles23000MWduparc
hydraulique.
Serre-Ponon
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Heure
Figure2:Puissancefournieaurseau
Retenue de
compensation
Turbine
Figure3:Schmadesinstallations
Lahauteurdechutedeauestde122mtres.Ledbitmaximumutilisableestde300m 3par
secondeetlvacuateurdecruepeutdbiterjusqu3500m3 parseconde.Quatregroupes
sontinstalls.Pourungroupe,lensembletournantarbre,turbineetalternateur,mesure14m
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dehautpourunpoidsde300tonnes.Lapuissancefournieparungroupepeutatteindre360
MW,alorsquelaproductionmoyenneestde720GWh.
Figure4:Plangnral
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Cegroupeestconstitude:
UneturbineFrancis1quitransformel'nergiehydrauliqueennergiemcanique.
Unalternateurquitransformel'nergiemcaniqueennergielectrique.
Unarbre2quitransmetcettenergiemcaniquedelaturbineversl'alternateur.
Unetuyrequicanaliselefluxd'eauamont.
27pales6quioriententcefluxsurlesaubesdelaturbinesuivantdiffrentesincidences.
Unevannedepiedquirguleledbitd'eaudanslatuyre.
Unrgulateurdefrquencequi,partirdesdonnescommelafrquencederotationen
sortiedugroupe,lapositiondespalesetlaconsignedefrquencegnrelaconsigne
d'orientationdespales.
Unrgulateur detensionquipermetd'asservirlasortieentensiondugroupeparune
commanded'ouverturedelavannedepiedenfonctiondesapositionetdecelledespales,
delademandedepuissanceduclientetdelapuissanceeffectivementgnreensortiedu
groupe.
Figure5:Rotordalternateur
Notations
UnaxepassantparunpointPquelconqueetdemmedirectionqu'unvecteurunitaireu;est
not.UnaxededirectionidentiquepassantunpointQestnot.
Lesrepresconsidrssonttousorthonormsdirects.
Letorseurassociauxactionsmcaniquesexercesparlesolideisurlesolidejestprcis
parseslmentsderductionenunpointP,enprojectionsurlabaseassocieaurepre:
T (i/j)==
Demme,letorseurcinmatiquedumouvementdusolidejparrapportausolideiest:
V (j/i)==
Lamassedusolideiestnotemi.LecentredemassedusolideiestnotGi.
L'acclrationd'unpointP,supposappartenirausolidej,parrapportaureprei,estnote:G
;)(P
Ladrivedelavariablexparrapportautempsestnote:.
Lestorseurscintiqueetdynamiqued'unensembleE,demassem(E),enmouvementpar
rapportaurepreRsontrespectivementnots:
C (E/R)=
D (E/R)=
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L'nergiecintiqued'unsolideidanssonmouvementparrapport unreprejestnote:
T(i/j).
OnnoteF(p)latransformedeLaplacedelafonctionf(t).Pourl'analyseharmonique,les
pulsationssontnotes(enrad/s).
Laformecanoniquedelquationdiffrentielledusecondordreest:
Cesnotationsdoiventtreimprativementrespectesdanstouslestravauxremis.
Lesunitsemployesdoiventtrecellesdusystmeinternational(SI).
A. Analyse fonctionnelle
A.1. Rle et fonction des lments d'un groupe
Demande
Stockage de Demande
touristique
puissance
du client
Rserve agricole et
nautique
Niveau d'eau en amont
Stocker
Eau vive
Eau
l'eau
nergie
Produire
A1-1
lctrique
l'nergie
lectrique
Retenue d'eau
A1-2
Rguler les Canaux
dbits
Groupe d'exploitation
A1-3
hydraulique
Circuits et vannes de dlestage
A0
Figure6:DiagrammeA0relatifauxbarragesetcentraleshydrauliques
Lerledugroupeestdefournirlapuissancerpondantlademandeduclientavecune
frquenceentensionde50Hzquiestlafrquencedurseaufranais.
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Figure7:Diagrammedeproduction
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Lerepre estlil'arbredetransmissioneton
pose:
Figure8:Schma
B.2. Cinmatique de l'arbre de transmission
B.2.1. Analyse des liaisons entre le bti 0 et l'arbre de transmission 2
Lebti0estenliaisoncompltedmontableavecchacundessousensembles3,4et5.
Lanatureducontactdesliaisons23et25estconsidrecommecylindriquecourte.
Donnerlenomdumodleretenuetletorseurcinmatiqueassocischacunedesliaisons2
3,24et25.
B.2.2. Schma cinmatique
Tracerunschmacinmatiquespatialreprsentantcestroisliaisons.
B.2.3. Graphe des liaisons entre le bti 0 et l'arbre de transmission 2
Tracerlegraphedesliaisonsetdterminerletorseurcinmatiquedelaliaison02.
B.2.4. Hyperstatisme et mobilit de la liaison 0-2
Dterminerledegrd'hyperstatismedumontagebtiarbredetransmissionetdonnerle
degrdemobilitcinmatiquedelaliaisonquivalente.
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T (eau/1)=
T (alternateur/2)=
B.4.1. Frottements
Danscettepartie,lesfrottementsnesontpasngligs.
Caractriserlestorseursdactionsmcaniquesassocischacunedesliaisons23,24et25.
DterminerN42enfonctiondeR1,R2,m,fetFE.
B.5. nergie cintique de l'ensemble en rotation
B.5.1. Inerties
Lamatriced'inertieenOdelaturbine1etlamatriced'inertieenDdelapartiemobilede
lalternateurenliaisoncomplteavecl'arbre2sont:
J (O,1)=
J (D,Alt)=
Dterminerlemomentd'inertieC del'arbredetransmissionparrapportl'axeenfonction
desparamtresgomtriquesetdelamassevolumique.Endduirelemomentd'inertieIOzz
del'ensembleenrotationparrapportl'axe.
B.5.2. nergie cintique de l'ensemble en rotation
Dterminerl'nergiecintiquedel'ensembleenrotationdanssonmouvementparrapport
R.
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Freinreloupe
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Latroisimephasecorrespondlaprocdured'arrtdugroupe.
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Figure9:Graphedescurit:GS
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ctiodn
Figure10:Graphedeconduite:GC
Figure11:Graphedemonteenpuissance:GMP
Unepartiedelaprocduredemonteenpuissanceestdcriteparlegraphe.Ellecomprend:
Lagestiondel'ouverturedelavanned'adductiond'eauouvannedepiedquipermetde
rgulerledbitd'eauentrantdanslatuyredelaturbine.Ellefonctionnesuivantdeux
modesverrouilletdverrouill.Enmodedverrouilllavanneestpilotepar
l'asservissementdepuissance.
Lagestiondufreindel'arbredugroupequipermetderalentiretdebloquerl'arbreen
rotation.
Lagestionducouplagedugroupeaveclalternateur.
Lagestiondesrgulateursdepuissanceetdefrquencequipermettentlaproductiondu
courant.
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AR
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30%
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X
100
Figure12:Chronogramme
C.1.1. Monte en puissance
Complterlechronogrammecorrespondantlaprocduredemonteenpuissance,pourles
variablesX101X107.
C.2. Gestion des pompes d'injection d'huile
Lors de la mise en rotation de l'arbre de transmission, les pompes d'injection d'huile
permettentdecrerunfilmhydrodynamiqueentrel'arbreetleplateaudepressionafinde
diminuerlesfrottements.Quandlafrquencederotationdel'arbreestsuffisante,leseuil
hydrodynamiquedefonctionnementestatteintetlespompespeuventtrearrtes.
Frquence>
8%0
A
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Frquence<
8%0 GRA
CETD
X1
,X11
,X13 F
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Groupe
art
Figure13:Graphedesentressorties
Cahierdescharges:
Ledmarragedelapompeconcideavecledbutdelaprocduredemonteenpuissance.La
pompeestarrtelorsquelafrquencederotationdel'arbreaatteint80%desafrquence
nominale.
Enprocdured'arrt,lapompeestremiseenmarchelorsquelafrquencederotationrepasse
endessousdeceseuil.Elleestarrtelorsquelegroupeestl'arrt.
Encasd'arrtd'urgence,lapompeestimmdiatementmiseenmarchejusqu'l'arrtcomplet
dugroupe.
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rr
ter
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0A
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p
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Figure14:Fonctionnementnormaldunepompe
ComplterleGRAFCETdupointdevuesystme,partirdugraphedesentressortiesdu
modleGRAFCET,enprcisantlesquationslogiquesdecetd.
C.2.2. Fonctionnement normal des deux pompes
Cahierdescharges:
Lecahierdeschargesprcdentrestevalableets'appliquechacunedesdeuxpompes.On
conservelanotationcetddesrceptivitsassociesauxtransitionsdelaquestionprcdente.
LaconditionsupplmentaireestquelespompesAetBfonctionnentalternativement.
rr
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eA 212324A
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20A
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pA 25D
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pB
Figure15:Fonctionnementnormaldesdeuxpompes
ComplterleGRAFCETdupointdevuesystme,afind'assurerlefonctionnementnormal
despompes.
C.2.3. Fonctionnement complet des deux pompes.
Cahierdescharges:
Lorsd'unepanneoupoureffectuerlamaintenancedel'unedesdeuxpompes,ilestncessaire
d'immobiliserlunedesdeuxpompes.Lorsquel'oprateurdcided'immobiliserl'unedesdeux
pompesArrtpompeA(rceptivita)ouArrtpompeB(rceptivitb),lecyclede
fonctionnementnefaitintervenirqu'uneseulepompe.L'absencedecesinformationsassure
unfonctionnementnormaldesdeuxpompes.
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Figure16:Fonctionnementcompletdesdeuxpompes
ComplterleGRAFCETdupointdevuesystme,afind'assurerlefonctionnementcomplet
despompes.
D. Rgulation de frquence
D.1. tude du premier et second tage de la servovalve
D.1.1. Modlisation
L'tude dynamique dela palette et dupiston des deuxpremiers tages de la servovalve,
permetd'obtenirlamodlisationfonctionnelle:
Onconsidretouteslesconditionsinitialesnulles.
D.1.2. Fonction de transfert
Onpose:
MontrerquelafonctiondetransfertpeuttreidentifieG1(p)etdterminerKetTen
fonctiondeK1,K2,K3etT1.
D.1.3. Rponse indicielle
Donner l'allure de la rponse indicielle, en prcisant les pentes, asymptote et valeurs
caractristiques.Prciserletempsderponse5%.
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Hypothsessimplificatrices:
Lafonctiondetransfertdutiroirdutroisimetageestquivalenteungain.
Lafonctiondetransfertdutransducteurestquivalenteungain.
Lafonctiondetransfertduservomoteurs'crit:
G2(p)=
D.2.2. Fonction de transfert
Lamodlisationdel'ensembledevient:
Onpose:
K4=KKTKMKC
Dterminerlafonctiondetransfertenboucleouverte,H3(p).
D.2.3. Courbe de rponse en frquence
TracerlacourbederponseenfrquencedansleplandeNYQUISTenprcisantlesvaleurs
particulirespourtendantvers0,ettendantverslinfini.Indiquerlatangenteau
pointO.
Lesystmeestilstable?Placergraphiquementlamargedephase.Donnerlavaleurdela
margedegain.
D.2.4. Prcision de cet asservissement de position
Dterminerl'cartstatique0etl'cartdetranagev.
D.2.5. Rapidit de cet asservissement de position
Ondonnelesvaleursnumriques:
K4=0,5etT=0,5s.
DterminerlafonctiondetransfertenbouclefermeG3(p).Identifierl'amortissementetla
pulsationproprenonamortie0.
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LesquantitsKX,KYetKLsontdesgainsconstants.
D.3.1. Fonction de transfert
Donnerlafonctiondetransfertenboucleouverte:H4(p).
D.3.2. Diagrammes
Pourcetracetpourlesquestionssuivantes,onconsidrequeH4(p)possdeungainstatique
de100.
TracerdansleplandeBODEl'alluredesdiagrammesd'amplitudeetdephasedeH 4(p),en
prcisantlesasymptotesetleurspentes,legainstatique,lapulsationproprenonamortiedu
systme,l'allurerelledelafonctionetlamargedephase.
D.3.3 Prcision de la rgulation
Dterminerl'expressionanalytiquedelcartstatique.
D.3.4. Correction de la rgulation
Onsouhaiteamliorerlesperformancesdecettergulationenajoutantuncorrecteurdetype
P.I.afind'obtenir:
Uncartstatiquenul.
Unemargedephase=45.
OnconservelavaleurcidessusdugainstatiquedeH4(p).
Oninstallelecorrecteur:
C(p)=
Pourobtenir:
H5(p)=C(p)H4(p)
DtermineranalytiquementlecoefficientKiducorrecteur.
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TracerdansleplandeBODEl'alluredesdiagrammesd'amplitudeetdephasedeH 5(p),en
prcisantsurlesdiagrammeslesasymptotesetleurspentes,l'allurerelledelafonctionetles
valeursparticulires.
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