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e de Versailles
Master 1
Ann
ee 2015-2016
Automatique
TD No 1
k
d
et de longueur `a vide ,
2
2
le tambour exerce sur la machine une force notee e(t) et la machine est soumise `a des frottements
d
visqueux de coefficient c. On consid`ere le syst`eme dentree e(t) et de sortie x(t) = x1 (t) .
2
La machine `
a laver est de masse m, les deux ressorts sont de raideur
d
1. Modeliser le syst`eme dentree e(t) et de sortie x(t) = x1 (t) par une equation differentielle.
2
Comment appelle-t-on un syst`eme regi par une telle equation differentielle?
2. En deduire la fonction de transfert, F (s) , de ce syst`eme.
3. Lorsque lentree, e(t) , est une impulsion damplitude unite, la reponse temporelle de la sortie
est (on suppose dans cette question que c2 > 4km) :
x(t) =
avec : p1 =
c2
1
ep1 t ep2 t
4km
c
1 p 2
c 4km
+
2 m 2m
et
p2 =
1 p 2
c
c 4km
2 m 2m
Sur ces traces, faire apparatre, la valeur de la sortie en regime permanent, le temps de reponse
`a 5% et le temps de montee.
Quelle est la relation entre le gain statique et la valeur de la sortie en regime permanent? Comment evolue le temps de reponse lorsque la partie reelle des p
oles diminue?
Dans le cas (c), comment evolue la reponse indicielle lorsque la partie imaginaire des p
oles augmente?
6. Lentree est e(t) = F1 sin ( t). Quelle est la reponse temporelle en regime permanent?
7. On applique entree un signal sinusodal de la forme e(t) = F1 sin ( t). Ce signal dentree et le
signal de sortie obtenu sont representes sur la figure ci-dessous. Quelles sont les valeurs du gain
et de la phase pour cette valeur de ?
Proposer une methode experimentale permettant de tracer le diagramme de Bode du syst`eme.
Universit
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Automatique
TD No 1
K
avec 1 > K > 0 et > 0. Que devient le trace si < 0?
s2 (1 + s)
2. G2 (s) =
K (z1 s)
avec K > 1 et z1 > p1 > 0.
p1 + s
3. G3 (s) =
K s (1 + 1 s)
avec K > 0 et 3 > 2 > 1 > 0.
(1 + 3 s)(1 + 2 s)
n2
s2 + 2 n s + n2
1.
2.
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Master 1
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Automatique
TD No 3
On consid`ere un moteur `
a courant continu, alimente par linducteur avec la tension v(t).
Les param`etres de ce moteur sont :
Inertie du moteur : J = 2.104 N.m.s2
Coefficient de frottements visqueux : f = 103 N.m.s
Constante de couple : Kc = 0.1N.m.A1
Resistance dinducteur : R = 1
Inductance dinducteur : L = 10mH
Courant dinduit : I0 = 1A
On suppose que le comportement de ce moteur est regi par les equations differentielles suivantes :
v(t) = Ri(t) + L di(t)
dt
Kc I0 Li(t) = f (t) + J d(t)
dt
Equation
electrique :
Equation mecanique :
o`
u i(t) est le courant inducteur et (t) est la vitesse de rotation de larbre moteur.
1. On sinteresse, dans cette partie, au syst`eme dentree i(t) et de sortie (t).
(a) Montrer que la fonction de transfert de ce syst`eme peut secrire sous la forme :
Fm (s) =
Km
1 + m s
(s)
V (s) ,
de ce syst`eme.
(c) Tracer la reponse indicielle de ce syst`eme `a une entree damplitude unite. Comparer cette
reponse avec celle tracee `
a la question 1c. Quappelle-t-on un pole dominant?
4. Etude frequentielle
(a) Tracer sur un meme diagramme, les diagrammes de Bode des fonctions de transfert Fm (s),
Fe (s) et F (s).
(b) Interpreter la notion de p
ole dominant `a partir de ces diagrammes de Bode
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TD No 4
I. Manipulations de sch
emas bloc
Calculer les fonctions de transfert F (s) =
Y (s)
X(s)
d0
s .
(c) On consid`ere un nouveau type de correcteur tel que Vm (s) = A (1 + T1i s ) (Ve (s) Vs (s))
avec A = 1 et Ti = 10s. Comparer les performance de ce nouveau controleur avec celles de
lancien.
m (s)
Vu (s) ,
de ce moteur.
Equations
el
ectriques :
Loi des mailles dans linducteur vm (t) = Rm i(t) + L
Flux inducteur :
di(t)
dt
(1)
(t) = L i(t)
(2)
(3)
Equations m
ecaniques :
Couple moteur :
d m (t)
dm (t)
= cm (t) f
2
dt
dt
(4)
En applicant la transformee de Laplace, les equations (1), (2), (3) et (4) deviennent (On rappelle que
les conditions initiales sont nulles) :
Vm (s) = Rm I(s) + L s I(s)
(5)
(s) = L I(s)
Cm (s) = Kc I0 L I(s)
(6)
(7)
(8)
o`
u Vm (s) = L [vm (t)], I(s) = L [i(t)], (s) = L [(t)], Cm (s) = L [cm (t)] et m (s) = L [m (t)].
On deduit des equations (5), (6), (7) et (8), la fonction de transfert :
Gm (s) =
Km
Kc I0 L/(Rm f )
m (s)
=
=
J
L
Vm (s)
s
(
s
+
1)
(m s + 1)
s ( Rm s + 1) ( f s + 1)
e
(9)
o`
u Km = KRcmI0fL , e = RLm est la constante de temps electrique, m = Jf est la constante de temps
mecanique.
Generalement, la constante de temps electrique est beaucoup plus faible que la constante de temps
mecanique (e << m ). On negligera donc le mode electrique par rapport au mode mecanique. La
fonction Gm (s) devient alors :
Gm (s) =
m (s)
Km
=
Vm (s)
s (m s + 1)
Annexe B : Mod
elisation du montage `
a Amplificateur Op
erationnel
v+ = v = v
.
i+ = i = 0
vs v vm v
+
= i = 0
R
AR
v
ve v
+
= i+ = 0
R
AR
(10)
Universit
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Automatique
TD No 5
Exercice 1 :
1 Exemple inspir
e de : Modeling, Control and Experiment of a Feedback Active Noise Control System for free sound
fields Shuichi Adachi and Hisashi Sano, JSME international journal, 1997
Lobjectif est dattenuer le bruit dans une zone en emettant un son `a laide dun haut parleur. Pour
cela, le son dans la zone consideree est mesure `a laide dun microphone. Le signal electrique delivre
par le microphone est transmis `
a un controleur qui commande le son emis par le haut parleur de facon
`a attenuer le bruit dans la zone consideree.
Le comportement du haut-parleur peut etre approxime par la fonction de transfert suivante :
G1 (s) =
A(s)
100 (2.104 s + 1)
=
V (s)
(103 s + 1) (5.104 s + 1)
(1)
o`
u V (s) et A(s) sont respectivement les transformees de Laplace de la tension v(t) appliquee en entree
du haut parleur et de lacceleration a(t) de la membrane du haut-parleur.
On consid`ere que lenvironnement est modelise par :
G2 (s) =
P (s)
= 2.102
A(s)
(2)
o`
u A(s) et P (s) sont respectivement les transformees de Laplace de lacceleration a(t) de la membrane
du haut-parleur et de la pression acoustique p(t) dans la zone consideree. On a neglige le delais de
transmission de londe sonore et on consid`ere que la pression acoustique est uniforme dans la zone
consideree.
Le microphone est modelise par un gain unite.
On note b(t) la pression acoustique du bruit parasite et B(s) sa transformee de Laplace. On note x(t)
la pression acoustique souhaitee dans la zone consideree et X(s) sa transformee de Laplace.
Le controleur considere est de la forme :
C(s) =
V (s)
=K
E(s)
3. Etudier
la stabilite du syst`eme asservi `a laide du crit`ere de Nyquist.
4. Retrouver les resultats de la question precedente `a laide du crit`ere de Routh-Hurwitz.
5. Le contr
oleur considere permet-il de rejeter une perturbation b(t) de type echelon? Quel type de
controleur permettrait-il de rejeter une telle perturbation?
6. La fonction de transfert representant lenvironnement est en realite de la forme o`
u est le delais
de transmission de londe sonore. Quel est linfluence de ce delais sur les marges de stabilite? Le
diagramme de Bode de la boucle ouverte est represente ci-dessous, pour C(s) = K = 1. Etudier
la stabilite du syst`eme asservi.
Gain (dB)
0
5
10
15
20
25
0
50
Phase (deg)
100
150
200
250
300
350
400
2
10
10
10
(rad/sec)
1. Par application de crit`ere de Nyquist, determiner la stabilite en boucle fermee des asservissements
dont la fonction de transfert en boucle ouverte est :
G1 (s) = K
s+2
s (s 3) (s + 10)
G3 (s) = K
s + 1.5
(s 1)(s + 2)(s + 3)
G2 (s) = K
(1 + T p)
p2
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TD No 6
Exercice 1 :
On consid`ere le syst`eme asservi ci-dessous :
o`
u C(s) est la fonction de transfert du correcteur et o`
u:
G(s) =
5
s(1 + 10 s)
1. Correction proportionnelle
On utilise un correcteur C(s) = Kp
(a) Tracer le diagramme de Bode de la boucle ouverte et etudier la stabilte de la boucle fermee
en fonction de Kp .
(b) Retrouver ce resultat par calcul des p
oles de la fonction de transfert en boucle fermee.
(c) Determiner la valeur minimale de Kp permettant de satisfaire les specifications concernant
la precision du syst`eme asservi? Quelle est alors la valeur de la marge de phase?
(d) Quelle valeur du gain Kp faut-il choisir pour obtenir la marge de phase souhaitee? Quelle
est alors lerreur de tranage?
(e) Pourquoi, avec un tel correcteur, ne peut-on pas simultanement satisfaire les deux crit`eres
consideres?
2. Correction avance de phase
On utilise un correcteur C(s) = K
(1 + aT s)
avec a > 1.
1 + Ts
2
(1 + 0.2s) (1 + 0.04s) (1 + 0.005s)
(1 + c s)
s