Analyse et synth`

ese robustes
des syst`
emes lin
eaires
Cours 1
Introduction et rappels

Renseignements pratiques

Enseignants Denis Arzelier : directeur de recherche au LAAS-CNRS et Frederic Gouaisbaut

Matre de Conferences `
a lUPS
Contacts Tel : 05 61 33 64 76 et 05 61 33 63 07 - emails : arzelier@laas.fr, fgouaisb@laas.fr
Web-pages http ://homepages.laas.fr/arzelier/ et http ://homepages.laas.fr/fgouaisb/
Organisation du cours
6 cours 1h15 : 7h30 + 2 bureaux detudes 2h30 : 5h
4 cours 1h15 : 5h + 1 bureau detudes 2h30 : 2h30
Cours magistral avec support de cours sur planches
Exercices avec support MATLAB
Enseignant Christelle Pittet : Ingenieur CNES
Organisation du cours
3 cours 1h15 : 3h45 + 2 bureaux detudes 2h30 : 2h30
Cours magistral avec support de cours sur planches
Bureaux detudes sur une application spatiale avec support MATLAB
1 Examen 2h30 (Tous documents autorises)
Duree totale : 31h15

Commande Robuste

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Objectifs du cours

Exposer une theorie moderne des syst`emes de commande avec contre-reaction

prenant explicitement et a priori en compte la notion de robustesse
Signal de rfrence

r(t) + (t)

c(t)

Loi de
commande

Signal derreur

u(t)

Actionneur

Processus

y(t)

Signaux de commande

Sortie mesure

Capteur

Sortie relle

Systme

D
efinition 1 : syst`eme de commande robuste
Un syst`eme de commande est dit robuste sil conserve ses proprietes malgre les
incertitudes et les perturbations affectant le syst`eme `a commander
Methodes danalyse et synth`ese : les proprietes, les perturbations et les incertitudes ?
Commande Robuste

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La representation
Bruits

Perturbations
Perturbations
Bruits

Modlisation
Systme

Entres

Sorties
Modle
Mathmatique
Incertain

Signaux controls
Commandes
Mesures

Modelisation : expression des lois physiques et des connaissances experimentales

Mod`ele mathematique incertain : ensemble des lois mathematiques regissant la
causalite entrees-sorties + une representation mathematique de lincertitude

Commande Robuste

ISAE-N6K

La modelisation : quelques distinctions utiles

1 - Syst`eme physique reel

2 - Mod`ele physique ideal
Aggregat de syst`emes elementaires
(Decomposition en blocs ideaux)
3 - Mod`ele mathematique ideal
Mod`ele de connaissance
(application des lois de la physique)
4 - Mod`ele mathematique reduit
Mod`ele de comportement
(linearisation...)
5 - Mod`ele incertain
Mod`ele mathematique reduit LTI + mod`ele dincertitude
(famille de mod`eles + structure fine)
6 - Formulation et probl`eme standards

Commande Robuste

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La modelisation : exemple de structure flexible

1- Syst`eme physique reel :

Lanceur constitue de deux etages relies par une liaison visco-elastique et soumis `a
des perturbations dues au vent et `a la poussee du moteur
2- Mod`ele physique ideal :
Deux masses M1 et M2 couplees par un amortisseur et un ressort et soumises `a des
forces
x2 = y
x1
k
u
w1

M1

w2

M2

Figure 1 Structure flexible

Commande Robuste

ISAE-N6K

La modelisation : exemple de structure flexible

3- Mod`ele mathematique ideal :

Mod`ele variant dans le temps et non lineaire
M1 (t)
x1 + f (x 1 x 2 ) + k(x1 x2 ) = u + w1
M2 x
2 + f (x 2 x 1 ) + k(x2 x1 ) = w2
o`
u M1 (t) : fonction du temps et f et k fonctions non lineaires
4- Mod`ele mathematique reduit :
h
i
Vecteur detat : x = x1 x2 x 1 x 2

0
x =

k/M1
k/M2

y=

k/M1

f /M1

f /M1

k/M2

f /M2

f /M2

0
x +

1/M1
0

0
0
0
1/M2

#
"

0
w
1

w2
1/M1

Commande Robuste

ISAE-N6K

La modelisation : exemple de structure flexible

5- Mod`ele incertain :
- Incertitude parametrique :
Les masses :
Mi Mi Mi
La raideur du ressort :
kkk
Le coefficient damortissement :
f f f
- Perturbations exog`enes :
Les signaux exog`enes w1 et w2 sont des signaux denergie finie ( L2 )

Commande Robuste

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Les mod`eles LTI : rappels

- Mod`ele externe 1 : matrice de transfert

Y (s) = G(s)U (s)

G(s) Crm

- Mod`ele externe 2 : matrice de reponse impulsionnelle

g(t) = L1 [G(s)]

y(t) = (g u)(t) =

g(t )u( )d
0

- Mod`ele interne : representation detat

x(t)

= Ax(t) + Bu(t)

A Rnn

B Rnm

y(t) = Cx(t) + Du(t)

C Rrn

D Rrm

Commande Robuste

ISAE-N6K

Les mod`eles LTI : rappels

10

D
efinition 2 :
- Le syst`eme est propre si G() = D = cste. Il sera dit strictement propre si
G() = D = 0
- Si r = m = 1, le syst`eme est monovariable (SISO) sinon il sera multivariable (MIMO)
G(s) = D + C(s1 A)1 B
D
efinition 3 : realisation minimale
A
-

toute matrice de transfert G(s), une realisation detat (A, B, C, D) est associee.
La realisation est minimale
A a la plus petite dimension possible
(A, B) est commandable et (A, C) est observable

Nota :
h
- (A, B) est commandable ssi rang(C) = rg( B AB
h
- (A, C) est observable ssi rang(O) = rg( C (CA)
Notation : realisation et realisation minimale

A B
G(s)
G(s)
C D

Commande Robuste

i
An1 B ) = n
i
n1
)=n
(CA
)
A
C

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Poles et zeros des mod`eles LTI MIMO

11

D
efinition 4 : p
oles et zeros des mod`eles LTI
oles de la realisation de G(s) sont les valeurs propres de A.
- Les p
- z0 C est un zero invariant de la realisation de G(s) ssi
- 0 6= v Cn et w Cm t.q.

v
z 1 A B
v
= 0

=0
M (z0 )
w
C
D
w
Si w = 0, alors z0 est un mode
i de la realisation
h inobservable
- 0 6= v Cn et Cr t.q. v H H M (z0 ) = 0. Si = 0, alors z0 est un mode
non commandable de la realisation
- z0 C est un zero de transmission de G(s) ssi rg(G(z0 )) < nrg(G(s))

A B

Nota : ZT ZI et ZT = ZI ssi G(s)

C D
z (s)
z (s)
) ou si m = r (det(G(s)) =
)
p (s)
p (s)
- les p
oles de G(s) sont les racines du polyn
ome caracteristique p (s)
- les zeros de transmission de G(s) sont les racines de z (s)

Si m = r=1 (G(s) =

Commande Robuste

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Rappels sur les notions de stabilite des mod`eles LTI

Soit G(s)

12

, deux notions de stabilite peuvent etre definies :

C D
- Stabilite BIBO :
D
efinition 5 :
Le syst`eme de reponse impulsionnelle g(t) est BIBO-stable ssi
- kR
Z
|g( )|d k <
0

ssi
- Tous les poles pi de la forme irreductible de G(s) sont tels que Re(pi ) < 0, i
- Stabilite interne :
D
efinition 6 :
Le mod`ele LTI est stable de facon interne ssi
- A est stable asymptotiquement
ssi
- Les valeurs propres de A sont telles que Re(i (A)) < 0
Commande Robuste

ISAE-N6K

Rappels sur les notions de stabilite des mod`eles LTI

13

Nota :
- La stabilite interne la stabilite BIBO
Exemple :

2 0

x = 1 2 0 x + 1
u
3 3 1
3
y=

1 1 1

s1
Y (s)
=
U (s)
s+2

x+u

- La stabilite interne la stabilite BIBO si

G(s)

A
C

B
D

Commande Robuste

ISAE-N6K

Rappels sur les notions de stabilite des mod`eles LTI

Exemple :

s2
s+1

1
s2

14

- Fonction de transfert :

1 s2
1
=
s2s+1
s+1
- Representation detat : x1 = y, x2 = n e, u = e
G(s) =

x 1 = 2x1 + x2 + u
x 2 = x2 3u
y = x1
Le pole 2 est instable et non commandable

Commande Robuste

ISAE-N6K

Rappels sur les notions de stabilite des mod`eles LTI

Exemple : (suite)

1
s2

s2
s+1

15

- Fonction de transfert :

s2 1
1
G(s) =
=
s+1s2
s+1
- Representation detat : x1 = q, x2 = y q, u = e
x 1 = 2x1 + u
x 2 = 3x1 x2
y = x1 + x2

Le pole 2 est instable et non observable

Un mode est observable et/ou commandable pour une realisation detat donnee

Commande Robuste

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Interconnexions des syst`emes LTI

16

La multiplication des matrices nest pas commutative GK 6= KG

- R`egle 1 : cascade z(s) = G(s)w(s) = G2 (s)G1 (s)w(s)
w

G1 (s)

G2 (s)

- R`egle 2 : bouclage
Point A : Y (s) = G1 (s)(1 + G2 G1 (s))
| {z }

U (s)

Ly (s)

Point B : Y (s) = (1 + G1 G2 (s))1 G1 (s)U (s)

| {z }
Lu (s)

U (s)+

(s)

G1 (s)

Y (s)

A
B

G2 (s)

- R`egle 3 : push and pull (1 + Lu (s))1 G1 (s) = G1 (s)(1 + Ly (s))1

Commande Robuste

ISAE-N6K

Interconnexions des syst`emes LTI

Soient les realisations G1

A1

B1

C1

D1

- Somme :

A1

G1 + G2
0
C1

G2
0

A2

B2

C2

D2

B1

A2

B2

C2

D1 + D2

17

- Produit :

A1

G1 .G2
0
C1

B 1 C2
A2
D 1 C2

B1 D2

A2

B2
B 1 C2
D1 D2
D 1 C2

Commande Robuste

0
A1
C1

B2

B1 D2

D1 D2

ISAE-N6K

Interconnexions des syst`emes LTI

- Inverse :

G1
1

A1 B1 D11 C1

B1 D11

D11 C1

D11

18

- Derivation :

sG1

A1

B1

C1 A1

C1 B1 + sD1

Commande Robuste

A1

A1 B1

C1

C1 B1 + sD1

ISAE-N6K

Paradigme pour les syst`emes de commande `a contre-reaction

19

Les fonctions de sensibilite en sortie :

r +

K(s)

b
+
u +

F(s)
1
+

s = (1 + F K)1 F b + (1 + F K)1 F K(r n)

= (1 + F K)1 (r n) (1 + F K)1 F b
u = K(1 + F K)1 (r n) K(1 + F K)1 F b

+
n

- Sy = (1 + F K)1 sensibilite en sortie

- Ty = (1 + F K)1 F K sensibilite complementaire en sortie
- KSy et Sy F

Sy + Ty = 1

Commande Robuste

ISAE-N6K

Paradigme pour les syst`emes de commande `a contre-reaction (II)

20

De meme,
= (1 + KF )1 b + (1 + KF )1 K(r n)
u = (1 + KF )1 KF b + (1 + KF )1 K(r n)
s = F (1 + KF )1 b + F (1 + KF )1 K(r n)
Fonctions de sensibilite en entree :
- Su = (1 + KF )1 sensibilite en entree
- Tu = (1 + KF )1 KF sensibilite complementaire en entree
- Su K = KSy et F Su = Sy F

Su + Tu = 1

Commande Robuste

ISAE-N6K

Les fonctions de sensibilite : resume

Sy = (1 + F K)1

Su = (1 + KF )1

Ty = (1 + F K)1 F K

Tu = (1 + KF )1 KF

Sy F = F Su

KSy = Su K

21

Nota : pour un syst`eme monovariable, quatre fonctions de sensibilite :

1
S = Su = Sy =
1 + FK
avec :

FS

FK
T = Tu = Ty =
1 + FK

KS

S+T =1

Commande Robuste

ISAE-N6K

Exemple de fonctions de sensibilite

>>
>>
>>
>>
>>
>>
>>
>>
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>>
>>
>>
>>
>>
>>
>>

22

G=tf([-6 3],[50 15 1]);

K=tf([15 1],[13 0]);
L=G*K;
Lmin=minreal(L);
S=inv(1+L);
Smin=minreal(S);
T=1-S;
Tmin=minreal(T);
bode(Lmin,Smin,Tmin)
grid
KS=K*S;
KSmin=minreal(KS);
GS=G*S;
GSmin=minreal(GS);
bode(KSmin,GSmin);
grid
Commande Robuste

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Exemple de fonctions de sensibilite (II)

23

40

Amplitude (dB)

30
20
10
0
10
20
30
40
360

L(j)
S(j)
T (j)

Phase (deg)

270

180

90

90
2

10

10

10

10

Pulsations (rad/sec)

Commande Robuste

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Exemple de fonctions de sensibilite (III)

24

20

Amplitude (dB)

10
0
10
20
30
40
50
60
540

K S(j)
GS(j)
Phase (deg)

360

180

180
3

10

10

10

10

10

Pulsations (rad/sec)

Commande Robuste

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