Analyse et synth`

ese robustes
des syst`
emes lin
eaires
Cours 3
Stabilit
e interne des syst`
emes interconnect
es

Stabilites interne et externe des mod`eles LTI

Soit G(s)

, deux notions de stabilite peuvent etre definies :

C D
- Stabilite interne :
D
efinition 1 :
Le mod`ele LTI est stable de facon interne ssi
- A est stable asymptotiquement ( lim x(t) = 0) ssi les valeurs propres de A sont telles
t

que Re(i (A)) < 0

- Stabilite externe ou entrees/sorties (I/O) :
D
efinition 2 :
G(s) est stable I/O ssi
- G(s) est analytique (tous ses elements sont bornes) dans C0 C+ ou G(s) RH
ssi
- G(s) est BIBO stable

Th
eor`
eme 1 Si G(s)

alors la stabilite I/O est equivalente `

a la stabilite

interne

Commande Robuste

ISAE-N6K

Stabilite externe des Syst`emes boucles

r +

K(s)

G(s)

- Le mod`ele LTI du syst`eme :

A B

G(s)
C D

(s) = det(s1 A)

- Le gain de boucle :

Gbo (s) = L(s) = G(s)K(s)

Abo
Cbo

Bbo

Dbo

bo (s) = det(s1 Abo )

- La boucle fermee :

Gbf (s)

Abf
Cbf

Bbf

Dbf

bf (s) = det(s1 Abo + Bbo (1 + Dbo )1 Cbo )

Nota :
det(1 + L(s)) =

bf (s)
det(1 + Dbo )
bo (s)

Commande Robuste

ISAE-N6K

Stabilite externe des syst`emes boucles SISO : rappels

- Crit`ere de Routh-Hurwitz sur le polynome caracteristique en BF bf (s)

Nyquist Diagrams
From: U(1)
1

0.8

0.6

0.2

To: Y(1)

Condition necessaire et suffisante frequentielle

de Nyquist

Imaginary Axis

0.4

0.2

Point critique

0.4

0.6

0.8

1
1

0.8

0.6

0.4

0.2

0.2

0.4

0.6

Real Axis

- Condition suffisante du faible gain : ||L|| = max |L(j)| < 1

Root Locus
0.72

0.6

0.46

0.3

0.16

0.84

- Lieu des racines

Imag Axis

0.92

0.98

3.5

2.5

1.5

0.5

0.98

0.92

0.84
3

0.72
4

3.5

0.6
3

2.5

0.46
2

1.5

0.3
1

0.16
0.5

0.5

Real Axis

Commande Robuste

ISAE-N6K

Stabilite externe des syst`emes boucles : Nyquist MIMO

Th
eor`
eme 2 : crit`ere de Nyquist multivariable
Soit Pbo le nombre de p
oles instables en B.O. dans L(s). Lasservissement `a retour
unitaire est stable de mani`ere externe en boucle fermee ssi
le lieu de Nyquist de det(1 + L(s)) :
- fait Pbo tours dans le sens trigonometrique autour de lorigine
- ne passe pas par lorigine
Si le syst`eme est instable alors le nombre de poles instables en boucle fermee est


Pbf =N +Pbo


o`
u N est le nombre de tours dans le sens antitrigonometrique autour de 0 du lieu de
Nyquist de det(1 + L(s))

Commande Robuste

ISAE-N6K

Stabilite externe des syst`emes boucles : Nyquist MIMO

Nota :
Le lieu de Nyquist de det(1 + L(s)) correspond `a limage de det(1 + L(s)) quand s
parcourt le contour de Nyquist dans le sens antitrigonometrique
Contour de Nyquist

Contour de Nyquist modifi :

systme avec 1 intgration

Im(s)

Im(s)

r=

r=

Re(s)

Commande Robuste

Re(s)

ISAE-N6K

Crit`ere de Nyquist MIMO : exemple

1
(s + 2)(s + 3)

Exemple : soit L(s) =

s
(s 1)(s + 2)

1
s2 2s + 10

det(1 + L(s))

0.2

0.15

=
0.1

Axe imaginaire

(s2 + 5s + 7)(s2 2s + 11)

(s + 2)(s + 3)(s2 2s + 10)
bf (s)
bo (s)

0.05

s = 1 3j instables Pbo = 2

0.05

0.1

N = 0 Pbf = 2
0.15

0.2
0.8

0.9

1.1

Axe rel

1.2

1.3

Le syst`eme boucle par retour unitaire est instable

Commande Robuste

ISAE-N6K

Stabilite externe des syst`emes boucles MIMO

D
efinition 3 : rayon spectral
Le rayon spectral de L(j) Cmm est defini `a chaque pulsation par
(L(j)) = max |i (L(j))|
i

Th
eor`
eme 3 : condition suffisante de stabilite
Etant donne un asservissement `a retour unitaire stable I/O en boucle ouverte (L(s)
est stable I/O) alors le syst`eme en boucle fermee est stable I/O si :
(L(j)) < 1
Nota :
- Condition suffisante puisque pas dinformation sur la phase. Pour les syst`emes SISO
(L(j)) = |L(j)|
1
L(s) =
s+
- Preuve par le crit`ere de Nyquist MIMO + contraposee
Commande Robuste

ISAE-N6K

Stabilite externe des syst`emes boucles MIMO

Th
eor`
eme 4 : theor`eme du faible gain
Etant donne un asservissement `a retour unitaire stable I/O en boucle ouverte (L(s)
est stable I/O) alors le syst`eme en boucle fermee est stable I/O si :
||L|| = max (L(j)) < 1

o`
u est la valeur singuli`ere maximale de L(j) calculee `a la pulsation
Nota : (A) kAk pour toute norme matricielle k.k
Exemple :
>> A=[-1 0 -2;0 -1 1;0 0 -4];B=[0 0;1 0;0 1];C=[1 0 1;0 0 1];
>> D=[0 0;0 0];sys=ss(A,B,C,D);hinf=norm(sys,inf)
hinf =
0.3536
0.3536
0
Le syst`eme boucle par retour unitaire est stable
Commande Robuste

ISAE-N6K

Stabilite interne des syst`emes boucles : motivation

10

Nota : le test de stabilite externe suppose quil ny a pas de simplifications poles/zeros

instables entre K(s) et G(s)
r +

K(s)

d
u

G(s)

K(s)

G(s)

k(s + 3)
s(s 2)
(s 2)
(s + 3)

L(s)

k
s

S(s)

s
s+k

KS(s)

k(s + 3)
(s 2)(k + s)

GS(s)

s(s 2)
(s + 3)(s + k)

T (s) =

k
s+k

Les transferts de r et n vers u sont instables

2 est un mode instable inobservable de la realisation de L(s) et de S(s)
Commande Robuste

ISAE-N6K

Stabilite interne des syst`emes interconnectes

G

u
v1

v2
+ +

11

Les realisations stabilisables et detectables

v1 = v2 = 0 :

x = Ax + Bu

x K = AK xK + BK v

v = Cx + Du

u = CK xK + DK v

Linterconnexion est caracterisee par :

v
1
1 =
v2
G

D
efinition 4 : bien pose
Linterconnexion est bien posee ssi toutes les fonctions de transfert bouclees existent et sont
propres.
Lemme 1 :

Linterconnexion est bien posee ssi

1
G()

K()
1

Commande Robuste

1
D

DK
1

existe

ISAE-N6K

Stabilite interne des syst`emes interconnectes : test I

12

D
efinition 5 : stabilite interne
Linterconnexion est stable de mani`ere interne si lorigine (x, xK ) = (0, 0) est
asymptotiquement stable
Th
eor`
eme 5 : test espace detat

Linterconnexion est internement stable ssi

Nota

A
0

0
AK

x K

uK

B
0

BK

AK

CK

A
0

0
C

DK

x
xK

x
xK

existe et

DK

Commande Robuste

B
0

0
D

CK
0

est stable

BK

DK

ISAE-N6K

Stabilite interne des syst`emes interconnectes : test II

13

Linterconnexion en boucle fermee est caracterisee par :

u
v

= Gbf (s) 1
v
v2

1
(1 KG)
Gbf (s) =
1 G
(1 GK)

GK)
1
K(1

1
(1 GK)

Lemme 2 :
Linterconnexion est stable de mani`ere interne ssi elle est bien posee et la matrice de
transfert Gbf (s) RH
Nota : pour tous les signaux dentree bornes (v1 , v2 ), les signaux de sortie (u, v) sont
bornes

Commande Robuste

ISAE-N6K

Stabilite interne des syst`emes interconnectes : cas particuliers

14

Lemme 3 :
RH alors linterconnexion est stable de mani`ere interne ssi elle est bien
Si K
posee et
1 RH
G(1 KG)
Lemme 4 :
Si G RH alors linterconnexion est stable de mani`ere interne ssi elle est bien
posee et
GK)
1 RH
GK(1
Lemme 5 :
RH et G RH alors linterconnexion est stable de mani`ere interne ssi
Si K
elle est bien posee et
1 RH
(1 KG)
ou
1 )) C
spectre(det(1 KG)
Commande Robuste

ISAE-N6K

Stabilite interne et simplification poles/zeros

15

Th
eor`
eme 6 :
(i.e. tous les poles
Sil ny a pas de simplifications p
oles/zeros instables entre G et K
sont contenus dans les realisations minimales de GK
et KG)

instables dans G et K
alors linterconnexion est stable de mani`ere interne ssi une des quatre fonctions de
transfert (S) est stable
Pour une interconnexion stable de mani`ere interne :
Ty , Sy G, Lu et Tu ont un zero instable
1- Si G a un zero instable z0 alors Ly = GK,
en z0
2- Si G a un p
ole instable en p0 alors
- Ly , Lu ont un p
ole instable en p0
y et Su ont un zero instable en p0
- Sy , KS

u
v1 +
+

Commande Robuste

v2
+ +

ISAE-N6K

Notion de probl`eme et de schema standards

16

Exemple de lasservissement `a 1 degre de liberte

r +

K(s)

+
+

G(s)

P (s)

+
+

K(s)

w=
d
n

z=
1

G(s)

G(s)

G(s)

sr

1 G(s)

y=

u=
K(s)

w : entrees exog`enes de perturbation

z : sorties exog`enes `a controler
u : signaux de commande
y : signaux de mesures
P (s) : mod`ele generalise (augmente)
K(s) : correcteur generalise (augmente)

Commande Robuste

ISAE-N6K

Alg`ebre du schema standard

17

placements
Boucle ouverte nominale :
w

P
u

z
y

= P (s)

w
u

P11 (s)
P21 (s)

P12 (s)

P22 (s)

Mod`ele danalyse nominale : boucle fermee nominale : 1 P22 K(s) inversible

w
u

P (s)
K(s)

=
=

Ll (K, P )w
(P11 + P12 K(1 P22 K)1 P21 )w

Notation : Ll (K, P ) est la transformation fractionnaire lineaire (LFT ) inferieure

Commande Robuste

ISAE-N6K

Alg`ebre sur la forme standard (fin)

18

Mod`ele generalise
- Etablir une representation schema-bloc du probl`eme `a traiter
- Identifier les signaux w, z, u, y
- Construire P en ouvrant les boucles en entree et sortie du correcteur
Calcul de P connaissant N (K)
- Mettre K = 0 dans N afin dobtenir P11
- Definir
Q = N (K) P11
et reecrire Q afin de faire apparatre un facteur commun
R = K(1 P22 K)1
- Q = P12 RP21

Commande Robuste

ISAE-N6K

Stabilite interne et mod`ele standard

w

P
u
v1

Pbf (s) =

P11

P12

v1 = 0

v2
P12

v2
y
+ +
v

1
P22

K u

1
v

Linterconnexion en B.F. est donnee par :

h
i
i
h
= Pbf (s) w v1 v2
z u v

P11 + P12 K(1 P22 K)

K(1 P22 K)

19

P21

(1 P22 K)1 P21

P21

P12 (1 KP22 )
(1 KP22 )

(1 P22 K)1 P22

P12 K(1 P22 K)

K(1 P22 K)

(1 P22 K)1

Lemme 6 :
Linterconnexion est stable de mani`ere interne ssi elle est bien posee et la matrice de
transfert Pbf (s) RH

Commande Robuste

ISAE-N6K

Stabilite interne des syst`emes boucles : exemple

10
de representation detat :
(5s + 1)(0.5s + 1)2

0.294
0.109
1.15
h

1.081
1.004
BG = 1.27 CG = 1.145
1.004 3.004
0.55

20

Soit le syst`eme G(s) =

0.115

AG =
0.294
0.10
et le correcteur :

K(s) =
de representation detat :

9.442
9.717

AK =
9.717
11.058

1.27

0.55

s+1
(0.05s + 1)(2s + 1)

BK =

2.486

1.954

Commande Robuste

CK =

2.487

1.954

ISAE-N6K

Stabilite interne des syst`emes boucles : exemple (suite) 21

>> G=tf([10],conv([5 1],conv([0.5 1],[0.5 1])));
>> K=tf([1 1],conv([0.05 1],[2 1]));
>> systemnames=G;
>> inputvar=[r;d;n;u];
>> outputvar=[G-r;u;r-n-G];
>> input_to_G=[u+d];
>> sysoutname=P;cleanopsysic=yes;
>> sysic;
>>N=feedback(P,K,4,3,1);Npz=zpk(N);
ans =
-19.9878
-0.2326 + 1.1023i
-0.2326 - 1.1023i
-3.1434
-1.1035
Commande Robuste

ISAE-N6K