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CLASSIQUE EN INDUSTRIE
SS U
U PP PP O
O R
R TT D
D EE C
C O
O U
U R
R SS PP O
O U
U R
R B
B TT SS __ G
G M
M II
Conception et ralisation
Mohamed BOUASSIDA
Ingnieur en Electromcanique
Formateur en Instrumentation et Rgulation industrielle
Organe daction
On veut 4m
Niveau voulu
Niveau mesur
On donne lordre de
commande
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Cest
lasservissement
Organe daction
Ferme
Tout va bien
Niveau voulu
Niveau mesur
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Vite, a fuit.
Ouvre la vanne.
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Maintenir = Rguler = Matriser
Cest
On assure la bon,
Rgulation Maintenir
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REGULATION DE BASE
Introduction
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Niveau [mm], Humidit [%], Vitesse [tr/min], PH [10-7], Position [], Distance
la rgulation.
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PERTURBATIONS
Systme
CONSIGNE
Pression Gaz
Thermique
larrive
Echange
Charge
Four Gaz
1200C
Chauffer un Local
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Entres Sorties Perturbations Organes de rglage
* T eau chaude
*Dbit d'eau *Vanne d'arrive
* T local * Pression eau chaude
chaude d'eau chaude
* T ambiante
* Echange avec l'extrieur
Compteur 80 Consigne
Mesure 60
40 50
Km/h
20
Perturbations
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Prendre une douche tide
Consignes
Organes de rglage
Eau Tide &
Abondante
TERMINOLOGIE DE COMMANDE
Z
PERTURBATIONS
Y X
GRANDEUR REGLANTE GRANDEUR REGLEE
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X = f (Y) : Caractristiques directes
X = f (t) : Rponse temporelle
X = f (p) : Rponse dans le repre de Laplace
HR (p) = f (p) : Modle du systme
LES Qualits Des Systmes
tres utiliss pour calculer les puissances des grandeurs Rglantes (moteurs,
100 Q1
Charges
80 Q2 Q1<Q2<Q3
70
Q3
55
Entre
50 100
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Stabilit
Systme
Systme Naturellement
Naturellement INSTABLE
STABLE
Exemple :
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Comportements statiques et dynamiques dun bche deau Piloter en chauffage (B.O)
Time
20 %
40 %
60 %
80 %
0 5 10 15 20 (min)
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Exemple de caractristiques dun systme de chauffage central
MATERIALISATION DE LA REGULATION
Chane de mesure
Une CHAINE DE MESURE est un terme technique utilis surtout par les
rgule en calculant les carts instantans, ensuite les influencs par des
REGULATE
PV
CO CAPTEUR
ACTIONNEUR
ORDRES Niveau,
fuite
La personne qui essaye de verser un niveau prcis (dj dcid) est contraint de voir juste lvolution du niveau
dans le tube essai et commander ses bras pour russir rapidement sans fuite lextrieur ni dpassement de la
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Schmatisation dune chane de mesure
Grandeurs Perturbatrices
Y %
% ENTREE Z SORTIE
SYSTEME
SYSTEME Grandeur Grandeur
Rglante X
Rgle
Agir SYSTEME
Actionneur
LOI DE
COMMANDE
EFFETS ECART
!!! e PV
PROCESS
MESURE VALUE
Penser Mesurer
CO Rgulateur M Capteur
CONTROL
OUTPUT SP SET POINT
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ASPECT DE COMMANDE
Aspect Asservissement :
Asservir : ordonner :
Soit un procd quelconque , influenc par n grandeurs perturbatrices et
rguler par une variable Rglante entre du systme moyennant une vanne de
Perturbations
Z1Z2 Zn
Consigne
u Sortie
C C PV
PROCEDE
Variable
Rglante Mesure T
M
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La mesure est constamment surveill lchelon de la consigne
Mesure Mesure
Consigne Rgime
e : Ecart
stable
Statique
C
Temps de
Retards
t
Temps dtablissement
Rgime
ASPECT
stable
ASSERVISSEMENT
u1
u0 u
Mesure
Asymptote
t
Rponse indicielle en BOUCLE OUVERTE
dun systme Stable
Mesure
u1 Vers linfini
u0 u physique
t
Rponse indicielle en BOUCLE OUVERTE
dun systme Instable
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Lallure de la courbe de mesure en boucle ouverte des systmes stables
est de la forme "S" prsentant une partie qui acclre et une partie qui dclre
boucle ouverte des systmes instables est une droite qui tend vers linfini.
On dfini ainsi :
calcul ainsi :
Gs = M% / u%
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Erreur Relative (B.F): Cest la prcision en pourcentage de
gne C, soit :
changement de la Consiig
(%)
e
Erreur = x 100
C
Coefficient dintgration (B.O) : k: Quand le systme est instable
est tend vers linfinie physiquement (la valeur la plus grande possible) on
rapidement.
M
k=
(U. t)
ASPECT Rgulation
Rguler : Matriser :
Soit le systme suivant qui a une entre instantane et une sortie
souvent la porte, ainsi lair frais sort et lair chaud entre le capteur thermique
lorgane de rgulation qui est le thermostat qui son tour ordonne lensemble
C
e
Rgime
stable
Rgime Z
stable
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REGULATION T.O.R
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Intrts dune rgulation TOR
systme est assez longue par rapport au temps de retard, soit plus de 20 fois
action sur lorgane de rglage qui ne peut tre que ON (fonctionne 100%) ou
temprature et peut tre deux vitesses, comme le cas des brleurs de gaz
deux vannes :
Air chaud
1 Capteur
Mlangeur
2
Gaz
Rgulateur TOR de
pilotage du brleur
Consignes
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Rgulation TOR de Pression
Temprature ambiante
0% Usage
Puis
Y %% 100% Temprature des pistons
Pression x2
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Caractristiques de la rgulation TOR
La Rgulation TOR dite aussi ON-OFF CONTROL est caractrise par la zone morte qui est lcart entre la
ON
6 8 OFF
bars bars
On peut dfinir pour la rgulation TOR une consigne haute SPH = SP H et une consigne basse SPL = SP + H,
mais linertie du systme peut entrainer la mesure au-del de ces deux limite do il faut choisir judicieusement la
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REGULATION MLI: Modulation de la Largeur dimpulsion
MLI e -2C PV
30% Signal en 21 C
Comparateur & Sonde de
calculateur temprature
CO M
SP 19 C
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PWM Control: Pulse Width Modulation
lavantage de la rgulation PID soit une rponse lisse qui colle rapidement une consigne fixe.
Principe : Le rgulateur reoit la mesure M du capteur transmetteur et le compare la consigne puis confronter
le rsultat au PID pour le moduler sur un temps choisi par lutilisateur selon le besoin de la production et le pouvoir
P
PWM
% %
C e y CO TOR
+ I
M D Rgulateur
PID_MLI
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Exemple de calcul dune rgulation MLI :
y% = 6 . 5 + 2,5 = 32,5 %
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Principe de la boucle
But
Termes Techniques
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Types de Boucle de Rgulation
Systme
Manuel
Actionneur Capteur
Auto
Rgulateur
Consigne
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LES CORRECTEURS MATHEMATIQUES
Introduction
Afin de bien matriser les procds rguls, on doit corriger leurs dfauts
de conception savoir :
nest pas une tche facile, surtout lorsquon aura le choix entre rapidit et
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Pour remdier ses lacunes et optimiser la rponse dun systme, les
Action Proportionnelle : P
Action Intgrale : I
Action Drive : D
Ces action peuvent tre sous forme numrique pour les rgulateur
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Quand les systmes deviennent difficilement commandable, alors le
temps de retard devient important devant alors les correcteurs PID ne
suffisent plus maintenir la stabilit et la prcision voulues, alors ici on
adopte dautres techniques parallles aux PID, soient le FUZZY LOGIC ou
AUTO TUNING
Comparaison des CORRECTEURS
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Les effets des correcteurs bien Doss
M
e
Rgime
Permanent
I Tangente au
point M
C dinflexion
t
PID
M PI
C
P
A chaque rponse on essaye de prsenter
leffet convenable et bien dos sur le systme Rponse
sans
EFFETS
t
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Rles des actions PID
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Choix de types de rgulation
/ Action Commentaires
Tout Ou Rien : appele On-Off Control le
rgulateur agit sur lactionneur souvent un
contact en louvrant 0% ou en le fermant 100%
> 20 T.O.R parfois on utilise le rapport temps douverture
sur le temps de fermeture comme pourcentage
daction, exemple 3s ON et 7s OFF donne 30%
daction sur le contact.
Proportionnelle : Est caractrise par (Kp ou
Gr) la constante de proportionnalit ou le gain
10 du rgulateur, sa valeur est multiplie par
P
lcart instantan consigne -mesure influenant
ainsi laction sur le systme le rendant ainsi
20 plus rapide dans la limite de sa stabilit, on
dfinit aussi la bande proportionnelle
BP%=100/Gr
Proportionnelle Intgrateur : En ajoutant
leffet Intgrateur la proportionnalit laction
5 sur le systme se dose avec finesse et prcision
P.I
qui dpend inversement du temps de lintgrale
Ti, pour les procds stables comme ce cas, on
10 permet un dpassement de la mesure par
rapport la consigne, alors cette action se
charge de le ramener rapidement le stabilise.
2 Proportionnelle Intgrateur Drivateur :
Laction drive ajoute laction PI apporte
P.I.D une lucidit imparable la rponse, en
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5 augmentant le temps de la drive Td,
lanticipation samliore et obtient au total
dans le cadre de la stabilit une rponse sans
temps de retard, rapide et prcise
Tellement le temps dexcution est court par
rapport au temps de rponse que laction PID
agit 2 ou 3 fois avant que le systme rponde
1 la premire fois ce qui dstabilise la rponse,
Multi donc on ajoute dautres boucles sur le procd,
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NOTION des Actions
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Action Proportionnelle
S c h m a f o n c t i o n n e l
E (p) Gr S (p)
R p o n s e u n c h e l o n
s (t) Rponse
e (t) Echelon
Gr. u
u
t t
F o n c t i o n d e t r a n s f e r t
H(p) = Gr
Laction proportionnelle AP est caractrise par le gain du rgulateur Gr
Si Gr alors AP
S c h m a f o n c t i o n n e l
E (p) S (p)
1
Ti . p
R p o n s e u n c h e l o n
s(t) Rampe
e(t)
u
u
t Ti t
F o n c t i o n d e t r a n s f e r t
1
H(p) =
Ti . p
Laction intgrale AI est caractrise par son temps daction Ti qui
Si Ti alors AI
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Action Drive
S c h m a f o n c t i o n n e l
E (p) S (p)
Td . p
R p o n s e u n c h e l o n
s (t)
e (t) Impulsion
u
T d?
u
t t
R p o n s e u n e r a m p e
s(t)
e(t)
e(t) = a . t Td . a
t
t
F o n c t i o n d e t r a n s f e r t
H(p) = Td . p
Laction drive AD est caractrise par son temps daction Td qui est
proportionnel lAD :
Si Td alors AD
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COMBINAISON des actions
S c h m a f o n c t i o n n e l
Gr
Consigne C (p)
+ x
S (p)
-
Mesure M (p) 1
Ti . p
F o n c t i o n d e t r a n s f e r t
1
R(p) = Gr +
Ti . p
R p o n s e u n c h e l o n :
s(t)
P+I
x
P seuil
Gr. x
t
Ti
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Action proportionnelle et intgrale srie [P.I]
S c h m a f o n c t i o n n e l :
Consigne C(p)
+ x S(p)
1
Gr
Ti . p
-
Mesure M(p)
F o n c t i o n d e t r a n s f e r t
1
R(p) = Gr ( 1 + )
Ti . p
R p o n s e u n c h e l o n
s(t) P.I
I seuil
Gr . x
P seuil
Gr . x
t
Ti
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Action proportionnelle et drive parallle [P+D]
S c h m a f o n c t i o n n e l
Gr
Consigne C (p)
+ x
S (p)
-
Mesure M (p) Td . p
F o n c t i o n d e t r a n s f e r t
R(p) = Gr + Td . p
R p o n s e u n e r a m p e :
x
x (t) = a . t
t
s (t) Gr1
Gr2 > Gr1 P1+D
P2+D P seuil
Avance 2
D seuil
Td. a
t
Avance = Td / Gr ; Avec Gr 0
Avance 1
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Action proportionnelle et drive srie [P.D]
S c h m a f o n c t i o n n e l
Consigne C (p)
+ x S (p)
Gr Td . p
-
Mesure M (p)
F o n c t i o n d e t r a n s f e r t
R(p) = Gr ( 1 + Td . p )
R p o n s e u n e r a m p e
x
x (t) = a . t
t
s (t) Gr2 > Gr1
P2.D
Gr1
P1.D
P seuil
D seuil
Gr2 .Td. a
Gr1 .Td. a
t
S c h m a f o n c t i o n n e l
Gr
P+I+D
C (p) I
+ x x
1
Ti . p S(p)
-
M (p)
D
Td . p
F o n c t i o n d e t r a n s f e r t
1
R(p) = Gr + + Td . p
Ti . p
R p o n s e u n c h e l o n
s (t) P+I+D
Gr. x
Ti t
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Structure srie des rgulateurs [P.I.D]
S c h m a f o n c t i o n n e l
C (p)
+ x 1
Gr
Ti . p
Td . p S (p)
-
M (p)
F o n c t i o n d e t r a n s f e r t
1
R(p) = Gr ( 1 + ) ( 1 + Td . p )
Ti . p
R p o n s e u n c h e l o n
P.I.D
s(t)
Gr. x
P seuil
Gr. x.
Gr. x
t
Ti
avec = (1 + Td / Ti)
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Les quations temporelles
1 P s(t) = s0 Gr .x(t)
3 D s(t) = s0 Td dx(t) / dt
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PID Analogique par AMPLIOP :
P
P
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IDENTIFICATION DES PROCEDES INDUSTRIELS
Introduction
Mode opratoire
P1 P2
Pn
Commande u PROCEDE PV Grandeur
manuelle du M Rglante
rgulateur
Enregistreur
Rgulateur
en mode
MANUEL
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On doit stabiliser la mesure au point de fonctionnement choisi ou aux
conditions moyennes. Le systme pouvant prsenter des nno
on linarits, il est
important danalyser au point de fonctionnement futur.
Mettre le rgulateur en manuel d en boucle ouverte.
Faire un chelon u de commande sur le signal de lactionneur. Cet
chelon doit tre suffisamment grand afin dobtenir une rponse exploitable
sur lenregistreur et suffisamment faible afin de ne pas dpasser les limites de
linarit du procd.
Exploitation graphique de lenregistrement du signal de mesure M (t).
Les procds qui ont une seule grandeur perturbatrice dominante, comme
U(t) M (t)
37%
u
U0 0,63 M
t M
63%
t
Constante de temps :
Sont relevs graphiquement
Le retard :
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La fonction de transfert
est de la forme :
M %
Gs =
u %
U (t) M (t)
u
U0
t M
M0
t
sous la forme :
Gs . e r.p
Ft (p) =
( 1 + . p ) ( 1 + . p ) . . . ( 1 + n . p )
Mthode de BRODA
Gs . e r.p Gs . e .p
HR(p) = #
( 1 + . p ) ( 1 + . p ) . . . ( 1 + n . p ) 1+.p
Procd Modle
Rgime
permanent
M(t)
M
M
M
t
t1
Rgime t2
permanent
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Et les paramtres du modle on peut les calculs ainsi :
Gain statique : Gs = M / u
t q
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Procd naturellement instable
U (t) M (t)
u M=a.t
U0
t
M
M0 t
t
On a :
M = a. t mais a = k. u do k = a / u
M %
k=
u % . t
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Procd intgrateur du nime ordre avec retard :
U (t)
u
U0
t
M (t)
M
M=a.t
t
M0
t
k . e r.p
HR (p) =
p ( 1 + . 1 . p ) . . . ( 1 + n . n . p )
Procd
k . e .p
#
p
Modle
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Mthodes didentification en Boucle Ferme
PROPORTIONNELLE seulement :
Procd
Hpn(p)
Rgulateur P Hp1(p)
C(p)
+ u(p) M(p)
Gr HR(p)
-
Le modle recherch :
ordre avec retard. Cest une identification paramtrique car on choisit priori
transfert du modle.
Gs . e r.p Gs . e .p
HR (p) = #
( 1 + . p ) ( 1 + . p ) . . . ( 1 + n . p ) 1+.p
Procd Modle
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La mthode didentification en boucle ferme est plus prcise que
Avec Gr est celui de lessai, on le choisi entre 0,5 et 1 sans osciller le systme.
M (t) Rgime
M 60%
permanent
x
C 10%
M
M 50%
t
C (t)
Gr trop petit ou BP grande
C (t)
Gr trop grand ou BP petite
C (t)
Gr correct cest Grc : le gain
critique du rgulateur
osc
Rgulateur
C (p) Procd
+ U (t) CV M (t)
Grc HR (p)
-
U (t)
osc
osc
GBc = Grc . Gs
osc
= (GBc2 1) 1/2
2
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Temps mort ou retard du modle
Procd
Hpn (p)
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Le modle recherch :
avec un retard :
k . e r.p
HR (p) =
p . ( 1 + . p ) ( 1 + . p ) . . . ( 1 + n . p )
Procd
k . e .p
#
p
Modle
Mode opratoire :
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Coefficient dintgration k
k=
Tosc Grc
osc
=
4
Remarques
dtermination:
Du mode de rgulation
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METHODES DE REGLAGE ET DENTRETIEN
prcision et la stabilit.
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Pour amliorer la rgulation, utiliser des algorithmes
Stable : /
Cest plus facile
Instable : 1 / k
1 2 5 10 20
SMITH Multi PI P
ou PID Ou Ou T.O.R
Boucles
NUM PID PI
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Mthodes Empiriques
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Grc : Cest le gain critique du rgulateur qui occasionne le pompage
rgulier de la rponse du systme.
Les rsultats sont corrects tant que le Grc < 8 si non on passe la mthode
dapproches successives par exemple ou autre.
Mthode de BRODA
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Mthode de CHIEN & HORNESS & RESHWICK
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Mthode Exprimentale (INDUSTRIELLE)
sur nimporte quel type de systme. Son application devient longue sur
Mode opratoire :
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Stabiliser la mesure au point de fonctionnement.
Mettre le rgulateur en P seul (Ti = Max et Td = 0).
Afficher un gain Gr faible (Gr < 1), on prend 0,8
Egaler la consigne la mesure (C = M).
Passer le rgulateur en mode automatique.
Effectuer un chelon de consigne de 5 10%.
Observer lallure du signal de mesure (PV, M)
Si elle est sur amortie (apriodique), augmenter le Gain Gr ou
diminuer la bande proportionnelle BP% (BP% = 100/Gr).
Si elle prsente plus de deux oscillations, diminuer le Gain Gr ou
augmenter la BP%.
La manipulation consiste rechercher par approches successives la
valeur du Gain Gr (ou de la BP%) qui donne la rponse la plus rapide
pour un minimum damortissement.
M
C
M(t)
t
M
C M (t)
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M
M(t)
Mode opratoire :
Laction drive ne se justifie que si la mesure a un certain retard (tr
ou ).
Conserver la valeur de laction proportionnelle dtermine lors de
lessai prcdent (Toujours Ti = maxi).
Afficher une action drive faible (Td gale quelques secondes,
pour un premier essai afficher Td = / 3)
Egaler la consigne la mesure (C = M).
Passer le rgulateur en mode automatique.
Effectuer un chelon de consigne de 5 10%.
Observer lallure du signal de mesure (PV, M)
Si elle est sur amortie (apriodique), augmenter Td
Si elle prsente plus de deux oscillations, diminuer Td
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Une action drive correctement dose conduit une stabilisation au
bout dun temps plus court quavec laction proportionnelle seule.
M
C
Action de drive trop Faible :
Il faut augmenter Td
M (t)
C M (t)
M (t)
Action drive Correcte
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Laction drive a un effet anticipatif.
Laction drive stabilise la rponse du procd.
La rponse sacclrre en augmentant laction drive.
Il faut trouver un compromis entre rapidit et stabilit.
Mode opratoire :
Conserver les valeurs des actions proportionnelle et drive
dtermines aux essais prcdents.
Afficher une action iin
ntgrale faible (Ti est proportionnel au temps de
rponse du procd, pour un premier essai afficher Ti = ).
Egaler la consigne la mesure (C = M).
Passer le rgulateur en mode automatique.
Effectuer un chelon de consigne de 5 10%.
Observer lallure du signal de mesure (PV, M)
Si elle est sur amortie, ou trop lente diminuer Ti (action intgrale
trop faible).
Si elle prsente un dpassement trop important, augmenter Ti
(action intgrale trop forte).
M
C
C
M (t)
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D1
M
M (t)
C D1 M (t)
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RECAPITULATION DENTRETIEN DES SYSTEMES REGULES
Mthodologie
EXPLOITATION
Toujours en BOUCLE FERMEE
APPROCHES SUCCESSIVES
Entretien vieillissement
IDENTIFICATION
Mthode de BRODA : B.O
Mthode de C & H & R : B.O
Mthode N & Z : B.F
NON
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Conclusion
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ENTRETIEN AVEC AUTOREGLAGE
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Module Logique Floue OPTIMIZE
Bien sre on peut liminer les effets de lautorglage par logique floue
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Insertion dun module TUNE
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