Académique Documents
Professionnel Documents
Culture Documents
Systeme Du Second Ordre PDF
Systeme Du Second Ordre PDF
1. DEFINITION
Un systme est dit linaire invariant du second ordre si la rponse s(t) est lie lexcitation e(t) par
une quation diffrentielle linaire coefficients constants du second ordre :
1 d 2 s 2m ds
+ + s( t ) = A 0 . e( t)
20 dt 2 0 dt
0 : pulsation propre du systme
m : coefficient damortissement
2. REPONSE INDICIELLE
m = 1 : 1 racine double :
r0 = 0
le rgime est critique :
s 1 ( t) = ( A + B. t). e r0 t
2.4 Reprsentation
Avec les conditions initiales ci-dessus, on obtient :
Rponse indicielle
s(t)
10
m=1
9
m=2
8
7
6
5
m=3
4
3
2
1
0 /
t/
0 2 4 6 8 10
S
Seeerrrgggeee M
S MO
M ON
ONNN
NIIIN
N N
N S
Syyyssstttm
S meee ddduuu ssseeecccooonnnddd ooorrrdddrrreee
m 2
Rponse indicielle pour m < 1
s(t)
18
16
m = 0,1
14
m = 0,3
12
m = 0,5
10
8
m = 0,7
6
0 t/
0 2 4 6 8 10
Pour les valeurs faibles de m (m < 0,7), le temps de rponse augmente lorsque m diminue car
l'amplitude des oscillations augmente et le rgime transitoire est de plus en plus long.
10
m
1
0,1 1 10
0,9
0,8
0,7
0,6
0,5
0,4
0,3
0,2
0,1
0 m
0 0,1 0,2 0,3 0,4 0,5 0,6 0,7 0,8 0,9 1
0,9
0,8
0,7
0,6
0,5
0,4
0,3
0,2
0,1
0 m
0,01 0,1 1
3.2.1 m > 1
On peut mettre T sous la forme :
A0
T=
(1 + j / 1 ).(1 + j / 2 )
avec : 1 = 0 (m m 2 1)
2 = 0 (m + m 2 1)
Puisque 0 = 1.2, la pulsation 0 se trouve au milieu des deux autres sur une chelle logarithmique
2
2
car : log(0 ) = log(1.2) donc :
1 log 1 + log 2
log 0 = log 1 + log 2 log 0 =
2 2
On obtient les diagrammes de Bode et de Nyquist ci-dessous :
S
Seeerrrgggeee M
S MO
M ON
ONNN
NIIIN
N N
N S
Syyyssstttm
S meee ddduuu ssseeecccooonnnddd ooorrrdddrrreee
m 5
G
20log(Ao) -20 dB/dc
-40 dB/dc
1 o 2 log()
1 2
log()
-90
-180
Diagrammes de Bode
m=2
-0,1
-0,2
-0,3
-0,4
-0,5
-0,6
S
Seeerrrgggeee M
S MO
M ON
ONNN
NIIIN
N N
N S
Syyyssstttm
S meee ddduuu ssseeecccooonnnddd ooorrrdddrrreee
m 6
3.2.2 m = 1
Il nexiste alors quune pulsation 0 qui est galement la pulsation de coupure - 6dB.
En effet dans ce cas :
A0 A0
T= et T() =
2
2
1 + j 1+ 2
0 0
donc :
A0 A0
T(0 ) = et G = 20log = 20 log A 0 6dB
2 2
G
20log(Ao)
20log(Ao)-6dB
-40 dB/dc
o log()
log()
-90
-180
Diagrammes de Bode
3.2.3 m < 1
Les racines sont complexes :
1 = 0 ( m j 1 m 2 )
2 = 0 (m + j 1 m 2 )
10
2
m
0
0 0,1 0,2 0,3 0,4 0,5 0,6 0,7 0,8
10
m
1
0,01 0,1 1
S
Seeerrrgggeee M
S MO
M ON
ONNN
NIIIN
N N
N S
Syyyssstttm
S meee ddduuu ssseeecccooonnnddd ooorrrdddrrreee
m 8
Dans le cas gnral, la frquence de coupure - 3dB dpend de la pulsation propre et du coefficient
d'amortissement du systme.
A0 A0
T = =
(1 2 / 20 ) 2 + (2m / 0 ) 2 2
En posant x = /0 , on rsout :
(1 x ) + ( 2. m. x)
2 2 2
=2
x + 2. ( 2. m 1). x
4 2 2
1= 0 quation bicarre
2
Posons X =x :
(
X 2 + 2. 2. m 2 1 . X 1 = 0 )
Calculons le discriminant rduit :
( )
2
' = 2. m 2 1 + 1
( ) ( 2. m )
2
X = 2. m 2 1 2
1 +1
Une seule solution est positive, c'est celle-ci que nous retiendrons, donc :
(2.m ) ( )
2
c = 0 2
1 + 1 2. m 2 1
-1
-2
-3
-4
-5
-6
S
Seeerrrgggeee M
S MO
M ON
ONNN
NIIIN
N N
N S
Syyyssstttm
S meee ddduuu ssseeecccooonnnddd ooorrrdddrrreee
m 9
G(dB)
20
10
-10
-20
-30
-40
-50
-60
-70
-80
0,01 0,1 1 10 100
f/f0
Les courbes de gain et dargument sont traces pour :
m = 0,1 m = 0,3 m = 0,5 m = 0,7 m = 1 m = 2
Lorsque m diminue, la surtension augmente et la variation de phase est plus rapide au
voisinage de = 0.
(degrs)
0
-20
-40
-60
-80
-100
-120
-140
-160
-180
0,01 0,1 1 10 100
f/f0
S
Seeerrrgggeee M
S MO
M ON
ONNN
NIIIN
N N
N S
Syyyssstttm
S meee ddduuu ssseeecccooonnnddd ooorrrdddrrreee
m 10