QUADRICOPTRE

Projet Interdisciplinaire
Dossier de Nicolas Partie
Dussourd Mcanique et
Structure

Lyce Schwilgu - Slestat

Projet de terminale S-SI 2013/2014
Sommaire du dossier

Table des matires

Introduction du projet............................................................................................. 1
Cahier des charges................................................................................................. 2
tude fonctionnelle du quadricoptre....................................................................3
Liste des pices utilises........................................................................................ 4
Recherche des pices............................................................................................ 4
Conception et ralisation sur Solidworks................................................................6
Le moteur Brushless............................................................................................... 9
Les tests raliss.................................................................................................. 10
Conclusion du projet............................................................................................. 11
Sources et liens utiliss :...................................................................................... 12

Introduction du projet
En cette anne de terminale, le Projet Interdisciplinaire fut le moment
dapprhender au mieux les qualits ncessaires au travail dingnieur. A travers
ce projet, jai pu amliorer mes comptences en gestion de crises, de travail en
quipe et apprendre davantage dans le domaine de llectronique et de la
mcanique, qui sont des domaines mattirant particulirement pour ma poursuite
dtudes.
Le travail dquipe fut primordial, le sachant nous avons dcid ds le mois
daot 2013 de nous runir Achille, Lucas et moi, afin de discuter dun possible
projet commun. En effet, nous avions dj collabor lanne passe pour le TPE,
autour du sujet Les infrarouges. Aprs la russite commune de notre ce projet,
nous avons pens immdiatement nous associer nouveau. Cest ainsi quune
aprs-midi daot, peu avant la rentre scolaire, nous avons recherch un sujet
pour le projet de terminale, qui satisfasse chacun. Laprs-midi termine, le drone
avait voqu notre curiosit, et nous dcidmes de poursuivre les recherches sur
un tel projet, chacun de notre ct. Le projet du drone tait n.
Il est noter quaussitt lide en tte, il nous parut vident que ce projet serait
ardu, mais quil tait essentiel de ne pas utiliser un kit dj prfabriqu dun
drone comme on en trouve sur les sites de vente de matriel daromodlisme.
Notre dmarche ntait pas de rvolutionner ni de rinventer le quadcopter, mais
plutt dapprhender les difficults lies cet appareil, et ainsi raliser un travail
semblable celui dun ingnieur, car il sagit l vraisemblablement de notre
poursuite dtude.
Ds septembre, nous avons demand lavis de nos professeurs sur un tel projet,
la rponse fut plus positive quimagine, nous avions carte blanche et ils
trouvaient le projet trs intressant. Nous avons alors continu nos recherches

1
documentaires, chacun recherchant des informations sur sa partie . En effet,
ds le premier jour les tches attribues chacun taient claires, les
comptences de Lucas et Achille en programmation seraient mis en uvres dans
la gestion du vol pour lun, la communication pour lautre. Pour ma part, je
moccuperai de la structure et de la mcanique.
Jai alors recherch diverses informations sur la mcanique du drone. Je me suis
trs vite rendu compte que le meilleur moyen de collecter des informations utiles
tait de parcourir les sites de passionns daromodlisme, et particulirement
de drones. Jai donc trouv sur internet de nombreux sites montrant la
construction et les caractristiques de drones raliss tout, ou en partie de
manire autonome.
Enfin, le concept dun drone transportant une camra nous parut intressante
explorer. Ainsi notre projet naurait pas simple vocation de divertissement, mais
galement doutil de travail, comme le fait la SNCF et linspection de certaines
voies par des drones.
Mais le but premier de notre dmarche resterait la fabrication dun drone de A
Z, par nous-mme, en utilisant du matriel standard et non destin uniquement
aux quadricoptres.

Cahier des charges

Etablir un cahier des charges trs spcifique nous fut impossible de par notre
inexprience dans le domaine, mais nous avons tout de mme fix quelques
points forts quil nous faudrait respecter lissue du projet.
Le cahier des charges fut alors le suivant :

-Autonomie minimale de 5 minutes de vol

Une telle autonomie nous semblait raliste, les quadrirotors du march ont une
autonomie allant de 8 15 minutes selon le type de drone (par exemple de vol
acrobatique, de vol dentrainement, de vol 3D ou encore de prise de vue
arienne)

-Quadricoptre de prise de vue arienne

Nous avons dcid dintgrer une camra notre drone et den faire un drone de
prise de vue arienne, car il sagit dun type de vol calme, linverse dun drone
acrobatique. Nous avons donc pens quil serait plus facile de construire ce type
de drone plutt quun autre.

-Altitude maximale 50m

Nous ne souhaitions pas concevoir un drone piloter distance, donc une
altitude maximale de 50m paraissait bonne. De plus, pour la prise de vue, 50m
daltitude semble plus que suffisant.

-Porte minimale de 500m en champ dgag

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Nous avons tabli que le module de communication entre lutilisateur et le drone
devrait avoir une porte minimale de 500m en champ dgag. (Ce critre ne fait
pas partie de mon travail)

-Cot maximal de 300 euro

3
tude fonctionnelle du quadricoptre

Durant le projet, il nous a t ncessaire de raliser plusieurs types de

diagrammes fonctionnels afin de dfinir les diverses tches raliser, ainsi
que les diverses contraintes lies au drone. Ainsi, nous avons ralis un
diagramme pieuvre schmatisant lenvironnement du drone et les diverses
fonctions que celui-ci devra mettre en uvre. Nous avons galement un
diagramme bte corne schmatisant trs simplement la fonction
premire du drone : permettre lexamen de zones risques, de zones en
hauteur ou inaccessibles. Enfin, nous avons dress le diagramme FAST du
drone. (En annexe A3 en fin de dossier) Celui-ci tmoigne de lensemble
des pices comprises sur le quadricoptre et de la fonction de chacune.
On remarquera sur celui-ci quapparaissent dj les 3 parties traites par
chacun des membres du groupe, et une branche commune concernant la
scurit.

4
Nous avons alors retenu la problmatique
suivante :

Comment inspecter un
ouvrage de grande hauteur
en toute scurit ?

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Liste des pices utilises
Les pices sont expliques plus en dtail au travers du dossier, ceci est
simplement un catalogue associ aux images de cette page afin davoir une vue
densemble des pices. La modlisation Solidworks dune grande partie des pice
se trouve galement en annexe.
A] Cornires Aluminium (3 cornires, G] Vis & crous (4vis M5*60mm +
selon 2 dimensions : 650mm et deux 8crousM5 + 16 vis M3 + 16 crous
de 305mm de long, 40*10mm pour M3)
les 3 cornire)
H] Moteurs (rf : NTM Prop Drive 28-
B] Partie centrale haut 30S 800KV / 300W)
(impression 3D)
I] ESCs (rf : TURNIGY Plush 30amp)
C] Partie centrale bas (impression
J] Batterie (rf : Turnigy 5000mAh 4S
3D)
25C Lipo Pack)
D] Sparateur plastique
L] Hlices (dtails sur limage)
E] Pieds du drone (impression 3D)
Z] PCB : limage ne se trouve pas
F] HUB / splitter de courant (2 HUB dans mon dossier mais celui de Lucas
sont prsents, 1 pour la masse, 1
pour le 14.8V)

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 RechercheI des pices
Comme voqu prcdemment, le choix des pices a t ralis par moi-mme,
F
en utilisant les informations
H Edisposition sur internet par des passionns
daromodlisme.
J C B
Aprs synthse de ces informations, le concept de notre quadricoptre se
prcisa, nous partirions sur un modle de taille considre moyenne voire grande
(par rapport aux autres modles en vente ou construit de toute pice). Jai alors
estim la taille des supports moteurs, lenvergure du quadcopter. Pour ce faire,
jai fait la revue des composants qui G
se trouveraient sur ces
branches , et estim la taille de la
partie centrale du drone. Ainsi,
lenvergure de notre drone serait de
650mm, afin davoir un entraxe
moteur denviron 600mm.
Ensuite vint le Hlices de haut en bas : 10x6 ; choix de matriaux
10x4.5 ; 11x4.7 ; 12x4.5
et de la forme pour raliser les
(pouces) (diamtre x pas) rgle
branches , sachant au pralable
de 30cm servant dtalon
que la partie centrale
Comparaison entre deux pas dhlices
serait tout ou en partie
diffrents : 10x6 au premier plan, 10x4.5
imprim en 3D, je disposais
derrire
dune base
flexible pour L
relier les 4 bras. En
comparant les

diffrentes ralisations vues sur internet, deux matriaux semblaient ralistes :

laluminium ou le bois (du Balsa, beaucoup utilis dans la construction de
modles davions). Le bois ne me plaisait gure, le Balsa est cher et il est difficile
de trouver des morceaux de taille convenable pour notre projet. Jai ensuite
regard des profils aluminium disponibles. Un profil a retenu mon attention :
une section carre en aluminium (20*20mm). Mais l encore, la solution ntait
pas optimale car sur une largeur de 20mm je ne pouvais pas fixer les moteurs. Je
me suis alors rendu au magasin Dreyfus de Slestat pour voir le choix propos.
Une solution se prsenta alors, une cornire ingale en aluminium de 40*10mm,
suffisant pour installer les moteurs. Il fallut ensuite trouver une solution pour
relier les 4 branches faites de ces cornires. Mais limpression 3D tant si
flexible, la chose fut aise (en dtail dans la partie Conception et ralisation
partir de Solidworks).

Vint ensuite le choix des moteurs, de la batterie et des autres composants

indispensables.

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Pour choisir mon moteur jai principalement
compar les projets similaires prsents sur
internet. Le seul moteur envisageable sur ce
genre dengin est le moteur brushless, d son
excellent rendement, cest le moteur le plus
utilis dans
laromodlisme, et le
seul type de moteur
utilis sur les drones
(sauf exceptions). Jai alors choisi un moteur brushless :
NTM Prop Drive 28-30S 800KV / 300W. Les
caractristiques du moteur brushless et son
fonctionnement seront traites dans une partie
spare.
Ltape suivante fut le choix dune batterie. Le type de batterie utilis en
modlisme est gnralement de type Li-Po. En accord avec le moteur, mon choix
fut une batterie 4 cellules, soit 14.8V nominal (3.7V *4).
Enfin, le choix des hlices fut le plus complexe. Mme pour un fin connaisseur, le
choix des hlices pour son engin est trs complexe, calculer les performances
dune hlice en fonction des caractristiques moteur nest en gnrale pas
possible, en effet, les paramtres lis un tel
calcul sont extrmement nombreux. Il existe
nanmoins des formules de calcul, mais
celles-ci dpassaient grandement mon niveau
mathmatique. Jai donc choisi de commander
plusieurs modles dhlices et de raliser des
tests de celles-ci par la suite. Les hlices
commandes diffrent par leur taille (leur
diamtre), entre 10 et 12 pouces, et aussi par
leur pas, entre 4.5 et 6 pouces. Aprs une srie de tests, les hlices les plus
adaptes sont des hlices de 12*4.7 pouces (bleues sur limage).
Conception et ralisation sur Solidworks
Une fois la dcision prise concernant les branches du quadcopter (cornires
en aluminium), jai dbut la modlisation de la structure sur Solidworks. Etant
un logiciel destin la conception de projets comme celui-ci, et tant disponible
au lyce ainsi quen tlchargement dune licence tudiante, Solidworks fut loutil
parfait pour moi. De plus, souhaitant utiliser la technique dimpression 3D pour
plusieurs points cls de la structure, une modlisation laide dun tel logiciel
tait indispensable.
La premire approche fut de permettre une visualisation de la structure, comme
je lai imagine. Entre le dbut de la conception et le modle rel, beaucoup de
modifications ont d tre adoptes, pour diverses raisons expliques dans cette
partie.
Au fil du projet, jai ralis au total 4 versions majeures du drone, ou 4 avances
significatives dans la conception.
Version 1.0 :

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La premire
version fut une
simple esquisse
de ce que jai
imagin, pour
reprsenter
lassemblage
des 3 cornires
au sein de la
partie centrale :
On y voit les 3
cornires, qui
entrent toutes
trois dans la pice rouge, la partie centrale. Cette partie centrale est donc
parcourue de lemprunte des cornires. Cest principalement cette pice qui
serait ralise par impression 3D
Version 2.0 :
La seconde version intgre la reprsentation des moteurs brushless (trouvs sur
grabCAD.com, je naurais russi modliser aussi fidlement nos moteurs). Cette
version intgre galement la batterie, afin de visualiser sa taille. Mais lavance
majeure de cette version concerne la partie centrale, celle-ci intgre des
cylindres, servant de plots despacement pour y fixer le deuxime niveau ou
tage du
drone. En
effet, il fallait
sparer les
diffrentes
fonctions se
trouvant sur le
drone. Ltage
ainsi cr
permettrait
alors
dintgrer la
PCB conue
par Lucas,
tandis quen
dessous se
trouverait le HUB / splitter de courant. Les cylindres rouges seraient en partie
creux, afin de fixer le deuxime niveau laide de simples vis.
Sur limage suivante : en rouge la partie centrale nouvelle version, en vert le
deuxime niveau, en bleu la batterie, et les moteurs fixs sur les branches du
drone.

Version 3.0 et 3.1

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Les modifications de la version 3 sont pour la plupart destine rendre
limpression 3D des pices ralisable. En effet, limpression 3D possde de
nombreuses limitations en termes de gomtrie imprimable. Lune des plus
grandes contraintes est limpossibilit dimprimer sur du vide, cest--dire sur un
endroit o il ny a rien en dessous pour soutenir le fil, car celui-ci est
particulirement souple lorsquil est encore chaud. Pour confirmer mes craintes,
jai ralis limpression dune pice de test. On
peut voir sur celle-ci les limitations de
limpression 3D :

Sur limage de gauche, on voit

comment se comporte le fil
lorsquil est extrud sur du vide,
celui-ci forme une arche et dforme
ainsi grandement la forme souhaite. (La forme souhaite ici est un simple
pont ) Limage de droite montre une impression sur du vide, avec loption
supports propos par le logiciel dimpression 3D. Daprs le fabricant de
limprimante 3D disponible au lyce, la fonction support cre
automatiquement une sorte de piliers sous les zones risque. Nanmoins on
constate quici, ces piliers nont pas ts plac sur lensemble de la zone risque
(rectangle vert). Une grande zone est donc reste dans supports et a donc ploy.
Aprs rflexion, et avec laide dAchille et de Lucas, jai trouv des solutions pour
rendre toutes ces pices imprimables, celles-ci seront fractionnes en plusieurs
autres pices ensuite rassembles. Cela permet de conserver les
caractristiques de la partie centrale (lemprunte des cornires traversant la
partie centrale).
On a sur cette version une partie centrale (en gris) spare en deux : une partie
haut et une partie bas , les cornires alu se trouvent entre les deux et
lensemble est maintenu laide de simple vis. On a ensuite en rouge le
deuxime niveau, lgrement volu car il possde des plots servant daccroche,
ceci tait destin suspendre le drone une structure extrieure afin de raliser
nos premiers tests. Entre les deux niveaux, on trouve des plots despacement, en
noir. Leur forme permet le passage des cbles dalimentation des ESCs se
trouvant sur chaque cornire.

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 Lunique
diffrence entre
les versions 3.0
et 3.1 se situe
dans les dtails
lis
limpression 3D :
le plastique une
fois extrud a
tendance
augmenter
lgrement de
volume, il faut
alors prvoir un
jeu sur les pices
imprimes,
notamment aux
endroits ou
doivent coulisser les cornires :

Sur limage ci-dessus : en bleu, la cornire aux dimensions 40*10*1.5mm (1.5mm

dpaisseur), et en gris la forme dans laquelle la cornire doit entrer, avec 1.2mm
de jeu.
Lautre amlioration de la version 3.1 est la solution que jai trouve pour
imprimer sur du vide , jai simplement rajout moi-mme les piliers que le
logiciel cre via la fonction support . Je peux ainsi contrler lemplacement de
ces supports, et donc en placer partout o il y en a besoin. Ces supports se
dtachent aisment avec une pince.

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 Version 4 :
La version 4 est la version finale du drone, cest la modlisation exacte du model
que nous avons construit.
Ses caractristiques
et les changements
effectus par rapport
aux autres versions
seront dvelopps
dans la prsentation
orale. Voici
simplement une
capture du modle
Solidworks final :

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Le moteur Brushless
Notre moteur
Le moteur que nous avons choisis sur le drone est un moteur destin au
modlisme, principalement de quadrirotors. Les caractristiques du moteur sont :

Kv I Puissance Tensions Mass Nombre Nombre

max max dalimentati e de ples de
on bobines
800 rpm / 20A 300W 3S 6S (soit 65g 12 ples 9
V 11.1
22.2V)

Une mesure au tachymtre a t ralise afin de voir la correspondance entre la

donne constructeur et la ralit. Jai donc mesur la vitesse du moteur vide et
obtenu une vitesse denviron 12 000 tr/min. Ce qui correspond bien aux
prvisions : pour calculer la vitesse de rotation dun moteur brushless vide, on
multiplie son Kv et la tension batterie qui lui est applique. Ce qui donne ici
800 Kv14.8V 11 800 tr /min . En revanche lorsque le moteur doit fournir un
couple, sa vitesse dcroit de lordre de 25% 50% de sa vitesse thorique vide.

Le Brushless en gnral
Tout dabord, les avantages et inconvnients du moteur brushless :
Avantage :
- Bon rendement - A puissance gale, - Absence de balais,
(>80%, peut atteindre tourne moins vite et donc pas dtincelles,
plus de 90% pour les possde plus de moins de rparations.
plus gros) couple quun autre
moteur lectrique

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Inconvnients : -Ncessite un contrleur complexe (ESC) gnrant une tension triphase
(plutt hache , mais de faon diffrente sur chaque jeu de bobines du moteur).

Le fonctionnement du brushless Moteur ouvert : stator droite, rotor

Le moteur brushless est un moteur synchrone
courant continu. Le stator du brushless comporte
les bobines du moteur, tandis que le rotor
comporte les aimants permanents. Cette
configuration est loppose de la machine
courant continu, du fait de labsence de balais
(donc dun moteur dit brushed ). En effet dans
la machine courant continu, les balais jouent le
rle de commutateur et inversent la polarit du
champ magntique gnr par les bobines, qui
les font alors tourner. Mais dans un moteur
brushless, sans ces balais, on est contraint de
fixer les bobines au stator, pour contrler les commutations, et donc les aimants au rotor.
Le fonctionnement de ce type de moteur est trs comparable celui dun moteur courant
alternatif : les bobines crent un champ magntique tournant, que va suivre le rotor. On
retrouve dans ces moteurs 3 ensembles de bobines, comme pour le moteur alternatif, qui
sont relies en toile ou en triangle. Notre moteur possde 9 bobines, soit 3 bobines par
ensemble, toutes 3 relies en srie.
LESC vient alors assurer les commutations ncessaires entre les ensembles de bobines pour
faire tourner le moteur, et faire varier sa vitesse.
Les tests raliss
Mon rle dans le projet ma amen raliser de nombreux tests en vertu du peu
dinformations fiables et disponibles sur internet, relatives aux pices que nous avons
achetes. Les moteurs furent lune de mes plus grandes craintes, de peur quils ne puissent
supporter le drone, jai donc ralis de nombreux tests de contrle quant leurs capacits.
Voici lun des essais raliss :
Afin de raliser des tests consistants jai test tour tour chacun des 4 moteurs que nous
avions, avec chaque test les mmes quipements. Pour chacun des relevs suivants, jai
utilis les plus petites hlices que nous avions (10x4.5 pouces) ainsi que le mme ESC, pour
induire le moins de variations d la mise en place.
LESC utilis met le moteur en marche pour des valeurs de PWM allant de 150 220 environ.
Une valeur de PWM de 150 correspond une vitesse de rotation et un couple peu important,
tandis que 220 correspond au couple maximal et la vitesse maximale que peut fournir le
moteur avec une batterie 4 cellules et ces mmes hlices.
Les relevs effectus ressemblent au tableau ci-dessous pour chacun des moteurs :

Moteur D
pousse
(g) PWM
0 145 Lensemble des relevs mont permis de tracer une courbe de
20 150 tendances de la pousse fournie par chaque moteur, et ainsi de
55 155 contrler leurs capacits.
95 160
139 165
185 170
240 175 Pousse des moteurs en fonction
300 180
380 185
450 190 Les rsultats obtenus sont plus que satisfaisants. Ils montrent que sur
530 195 les 4 moteurs, chacun deux se comporte quasi lidentique sur des
565 200 plages de PWM raisonnable, jusqu environ 200 de PWM, ensuite les
630 205 moteurs prsentent un cart de pousse denviron 80g. Cet cart nest
710 210 toutefois quindicatif car le test est ralis dans des conditions
770 215 exprimentales, laide dune simple balance de cuisine.
820 220
820 225 Lautre point positif de ce test est quil ma permis de confirmer mon
choix de moteurs. En effet, selon mes estimations, le drone doit peser
entre 1500 et 1800g lorsquil sera compltement oprationnel. Ces tests montrent une
pousse maximale denviron 800g par moteur, ce qui fait une pousse totale thorique
denviron 3200g, plus que suffisant pour notre drone. De plus, les forums de modlistes
conseillent pour le choix de moteurs, que ceux-ci soient half-throttle in idle mode cest--
dire que la manette des gazs (le PWM) soit 50% pour une simple sustentation. Ce qui
correspond bien ici par rapport aux graphes tracs.
Conclusion du projet
Aujourdhui, au moment dcrire cette conclusion, le projet est arriv son terme, avec un
rsultat qui nous satisfait entirement. Nous navons pas russi faire voler le drone comme
nous limaginions en dbut de cycle, mais malgr tout nous restons proches de cette
prouesse et sommes fiers de notre rsultat.
Nous navions en dbut de projet quune petite ide de la difficult dune telle entreprise.
Tout lexploit dun tel engin repose dans lasservissement des moteurs pour diriger et
stabiliser le drone, et cela passe donc par la programmation du microcontrleur et lutilisation
des capteurs dont est dot le drone. Nous avons grandement sous-estim le niveau de
comptences requises pour cette tche, cest donc l que se situe la plus grande faille de
notre projet. En effet, les comptences mathmatiques et de programmation impliques dans
ce projet taient bien loin de celles de simples lycens.
Malgr cet chec, chaque membre du groupe a russi, dans lensemble, les tches qui lui
taient assignes.
Pour ma part, le cahier des charges est respect :
Les composants ont ts bien choisis :
Les moteurs choisis sont assez puissants pour soulever le drone une consigne
denviron 50 60%.
La batterie permettrait un vol bien suprieur 5 minutes, celle-ci est mme
surdimensionne par rapport aux dimensions du drone.
La structure a t ralise et fonctionne parfaitement, malgr les difficults lies une
impression 3D capricieuse.
Une implmentation dun support pouvant accueillir une camra a t dessine sur
Solidworks. (Celle-ci na pas t imprime pour des raisons de temps et des soucis
dimprimante)
Lautre critre du cahier des
charges concernant laltitude
maximale de vol na videmment
pu tre vrifie, mais il naurait
sans doute pas pos problme.

Au final, ce projet fut pour moi trs

enrichissant en termes de
connaissances ainsi quen termes
de gestion dun projet. De par le
travail consquent fourni tout au
long de lanne par Lucas, Achille et
moi-mme, et le rsultat final
obtenu je pense que nous avons
totalement russi notre projet et
avons parfaitement embrass le
travail que doit fournir un ingnieur,
ce qui fut ma premire motivation pour ce projet.
Sources et liens utiliss

Ralisation de quadricoptre par des amateurs :

http://oddcopter.com/2012/12/12/easy-diy-quadcopter-build-part-1-the-parts-list/
http://www.instructables.com/id/Sturdy-Quadcopter-Build/
http://blog.oscarliang.net/build-a-quadcopter-beginners-tutorial-1/

Forum daromodlisme :
http://www.hobbyking.com/hobbyking/forum/forum_topics.asp?FID=22

Documents dinformation sur les moteurs brushless :

http://www.gamsierre.ch/site/attachments/article/90/Moteur_Brushless.pdf
http://www.scoutuav.com/2011/05/12/motors/
http://www.moteurindustrie.com/brushless/technique.html

Documents dinformation sur les ESC :

http://www.aerodesign.de/peter/2001/LRK350/SPEEDY-BL_eng.html
http://www.silicium628.fr/article_i.php?id=14

Renseignements et calculs de pousse dun moteur et dune hlice :

http://personal.osi.hu/fuzesisz/strc_eng/index.htm
http://adamone.rchomepage.com/calc_motor.htm
http://techniquemodelisme.free.fr/Modelisme/helices.htm
http://aerotrash.over-blog.com/article-les-helices-pour-les-nuls-88886705.html
http://2jg51.org/hs/helices/prop_07.php

Srie de vidos montrant la conception dun quandricoptre par un passionn (chercher sur
la chaine YouTube pour trouver les 8 autres vidos) :
https://www.youtube.com/watch?v=7DHoLYf5pMA

WWW.kestrel.fr pour de nombreuses

photos du projet