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Pour un systme linaire continu et invariant, nous avons vu que la relation entre la sortie s(t)
et lentre e(t) est donne par une quation diffrentielle linaire coefficients constants de la
forme :
ds(t) d (n)s(t) de(t) d (m)e(t)
a0 s(t)a 1 an b0 e(t)b1 bm
dt dt n dt dt m
En prenant la transforme de Laplace de cette quation, on obtient :
a0S(p) + a1[PS(p)-s(0)]+ ...... + an [pnS(p)-pn-1s(0)-..... sn-1(0)] = b0E(p) +
b1[PE(p)-e(0)]+ ...... + bn [pnE(p)-pn-1e(0)-..... en-1(0)]
Do
b0 b1 p....bm p m CI(p)
S(p) . E(p)
a0 a1 p....an pn a0 a1 p....an p n
O CI(p) est un polynme qui dpend des conditions initiales. Sil les conditions initiales sont
nulles alors, CI(p)=0 et nous pouvons exprimer le rapport :
S(p) b0 b1 p....bm pm
H(p)
E(p) a0 a1 p....an p n
n tant lordre du systme
Ce rapport correspond la fonction de transfert ou la transmittance oprationnelle du
S(p)
systme. En effet, la transmittance oprationnelle dun systme est le rapport lorsque
E(p)
les conditions initiales sont nulles.
Remarque : On retrouve la mme expression que le gain complexe dfini pour une entre
sinusodale, en remplaant p par j.
e(t) s(t)
H(p)
Exemple
Reprenons lexemple du systme du
premier ordre constitu par le circuit RC i(t) R
comme lindique le figure ci-contre. Nous
considrons que cest un systme ayant
une entre e(t) et une sortie s(t) et nous e(t) C s(t)
supposons quil ny a pas dimpdance qui
charge la capacit. En appliquant la
deuxime loi de Kirchhoff ainsi que la loi Figure 4.2 : Circuit RC
de Faraday, on obtient :
e(t ) R i ( t ) s (t )
ds(t )
avec i (t ) C
dt
Do lquation diffrentielle du systme :
ds (t )
RC s (t ) e(t )
dt
Calculons la transforme de Laplace de cette quation diffrentielle.
Soit RC.pS(p) + S(p) = E(p). Do
S(p)
H(p) 1
E(p) 1 RCp
Le schma fonctionnel de ce systme se rduit :
e(t) 1 s(t)
1 RCp
e(t) s(t)
L L
-1
E(p) H S(p)=H(p).E(p)
Si e(t) = (t) alors S(p)=H(p). La fonction de transfert est dans ce cas gale la transforme
de la Laplace de la rponse pulsionnelle.
ai
Cette expression peut se dcomposer en lments simples pour donner H(p)
i p pi
ai
Sachant que L1[ ] ai e pi tu(t) , le sous-systme associ au ple pi est stable lorsque
p pi
Re(pi)<0. Par consquent, un systme est stable lorsque les ples de sa fonction de transfert
sont parties relles strictement ngatives.
(p2)
On considre une fonction de transfert H(p)14.
(p5)(p 2 6p25)
Cette fonction admet :
un ple rel (-5) et deux ples complexes (34j) ,
un zro (-2).
En oprant une implantation des ples et des zros dans le plan complexe on obtient :
Im(p)
P2
P1 Z1
0 Rel(p)
P3
Figure 4.5 : Implantation des ples et des zros dans le plan complexe
L-1
s(t) A0
A1 e5t Ae3t cos(4t )
Rgime tabli En exponentiel
oscillatoire
Rgime transitoire
(p2)
Reprenons notre exemple tel que S(p)14.
(p5)(p2 6p25)
A0 A1 A2 A3
S(p) Calculons graphiquement le terme A2.
p p5 p34j p34j
En se rfrant la figure 4.6, on peut dterminer A2, en considrant tous les vecteurs qui
aboutissent limage du ple correspondant au rsidu quon calculera.
Im(p)
P2
P1 1 2 1 0
Rel(p)
Z1
P3
Un systme asservi est constitu dune chane daction et dune chane de raction. A chacune
de ces deux chanes, on associe un bloc fonctionnel.
X(p)
H2(p)
S(p) H1 (p)
H(p)
E(p) 1 H1 (p)H 2(p)
H(p) est dite la fonction de transfert du systme en boucle ferme.
V 1/ Cp
Soit 1
S R1/ Cp 1 RCp
Do le schma fonctionnel du systme :
V-(p)
1
1 RCp
Figure 4.9 : Schma fonctionnel du systme
X(p)
H2(p)