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Cours Mef PDF
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Daniel Cho 1
LMNO
Groupe Mecanique Modelisation Mathematique et Numerique
Universite de Caen, Bld Marechal Juin, 14032 Caen Cedex, France
1. daniel.choi@unicaen.fr
Methode des e lements-finis
Ce document est inspire dun cours enseigne en Master Ingenierie Mathematiques et Mecanique
a` luniversite de Caen. Il sinspire de nombreux ouvrages bien plus complets tels que [Bat96] et
[ZT00], ainsi que divers documents de coll`egues universitaires. Il est destine aux e tudiants en
Master de Mathematiques appliquees et Mecanique ainsi quaux e l`eves ingenieur.
Ce document est bien sur incomplet : il manque des chapitres entiers, des demonstrations,
des exemples, etc. Toute remarque est la bienvenue, meme en ce qui concerne les problablement
nombreuses fautes dorthographes et de Francais.
Daniel
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2010-- 2 Universit
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`
Table des matieres
1 Introduction 7
1.1 Probl`eme aux limite et formulation variationnelle, quelques exemples . . . . . . 11
1.1.1 Probl`eme mod`ele 1d . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.1.2 Probl`eme mod`ele 2d : probl`eme de Dirichlet . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.1.3 Probl`eme 2d : e lasticite plane lineaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.1.4 Probl`eme 2d/3d : probl`eme de Stokes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.1.5 Probl`emes non-lineaires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
1.1.6 Probl`emes dynamiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
3 Formulation variationnelle 23
3.1 Probl`eme variationnel abstrait : theor`eme de Lax-Milgram . . . . . . . . . . . . 23
3.2 Methode de Galerkin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
3.3 Methode de Galerkin en dimension finie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
3.3.1 Premier exemple et exercices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
3.3.2 Element-finis et methode de Galerkin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
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CHAPITRE 1
Introduction
La methode des e lements-finis (MEF) est une methode dapproximation numerique de solu-
tions de probl`emes aux limites statiques ou dynamiques tels que
diffusion thermique
mecanique des milieux continus (solides et fluides)
e lectromagnetisme
mais en fait, absolument tous les probl`emes dequations aux derivees partielles (EDP) aux limites.
Il sagit, comme dans toutes les methodes numeriques, de trouver une approximation discr`ete.
Pour faire bref, dun probl`eme differentiels aux limites lineaire, on trouve une formulation varia-
tionnelle associee e quivalente, dont on calcule une approximation de la solution en projetant sur
un espace de dimension finie, ce qui revient a` resoudre au final un syst`eme lineaire.
Lappellation e lements finis vient de la decomposition du domaine detude en e lements : ils
sont souvent representes par un maillage, voir figure 1.1
Historiquement, lorigine de la methode peut se trouver dans les travaux de Fermat et Bernouilli
(1743) avec le calcul des variations, puis il faut attendre le debut du XX`eme si`ecle avec les progr`es
en analyse avec la methode de Galerkin se basant sur des theor`emes de projection dans les espaces
de Hilbert.
En 1943 Robert Courant introduit le principe variationnel avec des fonctions de base a` sup-
port locaux ouvrant la voie a` une division dun domaine considere en elements. Cependant ce
nest quavec le developpement des ordinateurs que ces travaux trouve leurs applications avec les
travaux pionniers de Zienckiewiz et Argyris qui definiront la methode en 1960.
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Ce qui am`ene le succ`es de la methode et sa puissance est lapport du calcul matriciel, in-
troduit par un ingenieur civil anonyme. La methode connat alors un developpement fulgurant
accompagne par les progr`es de linformatique.
La methode des e lements-finis est une methode puissante basee sur une theorie mathematique
rigoureuse.
Aujourdhui, les e lements-finis sont un outil majeur, incontournable en mecanique (fluides
et solides, interactions, structures), et applicable dans de nombreux domaines impliquant des
probl`emes dEDP aux limites comme par exemple en mathematiques financi`eres ou lelectromagnetisme.
De nombreux codes industriels (solveurs) existent et sont generalement couples a` un logiciels
de CAO 1 ou Computer Aided Design (CAD) en Anglais. Citons Ansys, Abaqus, Robot, LS-dyna,
Feap, Code-Aster, Cast3M et bien dautres.
Notation et conventions
Dans ce document, nous serons parfois amene a` utiliser quelques conventions de notations
propres a` la mecanique. En particulier nous utiliserons la convention de sommation par rapport
aux indices repetes (on lit e galement convention dEinstein) et nous noterons souvent les derivees
partielles a` laide dun indice precede dune virgule.
Nous commencons toutefois par quelques notations utilises dans ce document qui sont du
reste tout a` fait usuel.
Notations
Nous navons pas cherche a` faire dans loriginalite, ainsi dans tout le document R designe
C
lespace des nombres reels tandis que sera lespace des nombres complexes.
1. Conception assistee par Ordinateur
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Les quantites scalaire seront systematiquement note en italique, tandis que les objets vecto-
riels seront note soit avec une fl`eche soit en caract`ere gras :
On designe generalement par f ou g une fonction scalaire
Les objets vectoriels seront souvent designe par u dont les composantes ui sont des quan-
tites scalaires.
R
Le symbole representera generalement un domaine a` bord regulier de n , o`u n en mecanique
designe souvent les nombres 2 ou 3.
o`u lon remarque lindice i qui apparat repete, sera note plus simplement :
x.y = xi yi .
3 X
X 3 X
3
(a, b, c) = ijk ai bj ck (a, b, c) = ijk ai bj ck ,
i=1 j=1 k=1
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f
= f,x
x
ui
= ui,j
xj
2 ui
= ui,jk .
xj xk
R R
Si on consid`ere une fonction scalaire f defini sur n (`a valeur dans ) alors pour toute
direction h = [h1 , h2 , . . . , hn ]> , on e crit la derivee de f dans la direction h :
n
X f
f (x)(h) = (x)hi f (x)(h) = f,i (x)hi .
i=1
xi
Bien que la plupart des theories mathematique soit presente dans un espace abstrait de dimen-
sion n, en Mecanique les probl`emes sont generalement poses dans les variables despace. Cest a`
dire quon travaille en dimension 3 en general et en dimension 2 pour des probl`emes plans.
Alors, il est une facon bien commode si un probl`eme est en dimension 2 ou 3 :
lutilisation reservee des indices et exposants Grecs en dimension 2,
lutilisation reservee des indices et exposants Latins en dimension 3.
Ainsi le syst`eme
ij,j + fj = 0 i = {1, 2, 3}
identifie immediatement un probl`eme a` trois dimension (avec une sommation sur j), tandis que
dans
, + f = 0 = {1, 2}
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Dans cette section nous presentons sans les resoudre quelques probl`emes typiques pouvant
e tre resolus par la MEF. Il sagit systematiquement de probl`emes aux limites dont on peut trou-
ver une formulation variationnelle e quivalente. Les probl`emes de Cauchy ne sont a priori pas
resoluble par la MEF, du moins pas de facon directe.
Soit le probl`eme aux limites pour une fonction scalaire definie sur [0, 1] :
ku00 + u = f [0, 1]
u(0) = 0 (1.1)
u(1) = 0
On precisera plus tard cette e quivalence et lespace de Sobolev H01 ([0, 1]), qui correspond a` un es-
pace de fonctions pour lesquelles les integrales de (1.2) ont un sens et qui satisfont aux conditions
aux limites u(0) = u(1) = 0, voir la section 2.2 et plus precisement la proposition 2.2.7.
Ce probl`eme peut modeliser lequilibre thermique dune barre chauffee a` ses extremites et
plongee dans une pi`ece maintenue a` une temperature donnee, k designant alors le coefficient de
diffusion thermique de la barre et est un coefficient de perte de chaleur due a` la convection de
lair.
Pour k = 1, = 1 et f = 1, nous tracons sur la figure 1.2 la solution e lements-finis avec une
interpolation polynomiale de degre 1 sur une subdivision de [0, 1] en 3 intervalles (elements) en
comparaison de la solution exacte uexact du probl`eme (1.1) :
1 x e x
uexact = 1 + e + e .
e1 e+1
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0.1
exact
MEF
0.0
0.0 0.5 1
Soit le probl`eme aux limites pour une fonction scalaire definie sur R2 :
u = f
(1.3)
u = 0
Ce probl`eme peut modeliser par exemple lequation dune membrane dune membrane soumise
a` une pression f et des conditions dencastrement au bord de la membrane. Ce probl`eme peut
e galement modeliser un probl`eme thermique sans convection, un probl`eme delectrostatique, ou
meme un probl`eme decoulement dun fluide irrotationel incompressible.
On consid`ere le principe des puissances virtuelles dun solide e lastique en e quilibre statique,
dont lune des dimensions e tant petite permet une approximation en contrainte approximative-
ment plane, reduisant le probl`eme 3D en un probl`eme 2D. Le solide represente par un domaine
R
2 est soumis a` une densite surfacique deffort f , est encastre sur une partie du bord,
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2010-- 12 Universit
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o`u on reconnat dans le terme de gauche la puissance virtuelles des efforts interieurs. u designe
un deplacement sur , il se decompose en deux composantes.
Le tenseur des contraintes est defini par la loi de comportement e lastique qui le relie au
tenseur des deformations (linearises) :
1
(u) + (u)T .
(u) =
2
Dans le cas dun materiau isotrope la loi de comportement est la loi de Hooke et secrit :
E E
= tr((u))I + (u),
1 2 1+
On note que la condition de bord libre napparat pas explicitement dans la formulation (1.5) :
elle est implicite.
La formulation (1.5) est e quivalente au probl`eme aux limites :
div + f = 0
u=0
n = 0
Pour des raisons de simplicite nous avons presente le cas de contrainte plane, mais il est clair
que ce nest en aucun cas une hypoth`ese necessaire pour la MEF.
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2010-- 13 Universit
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v + p = 0
div v = 0
v = v0
o`u
L2 () / v|
n o
Vadm = v [H 1 ]n , p
= v0 .
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CHAPITRE 2
Cadre theorique : espaces de Hilbert et
espaces de Sobolev
Nous rappelons ici quelques e lements danalyse fonctionnelle permettant de definir la methode
de Galerkin qui est la base theorique incontournable de la methode des e lements-finis.
Ces connaissances sont necessaires pour matriser la base mathematique mais il est tout a`
fait possible de nen retenir que les principaux resultats de projections et en omettant la partie
analyse des espaces de Sobolev pour une pratique e lementaire des e lements-finis. Les e l`eves non-
mathematiciens pourront alors passer directement aux chapitre suivant, ne retenant que la section
sur la methode de Galerkin.
Nous nous bornerons aux resultats principaux e ventuellement sous une forme simplifie et
generalement sans demonstration pour lesquelles nous renvoyons a` un cours vrai danalyse fonc-
tionnelle tel que [Bre80, LM68].
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2010-- 15 Universit
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Dans toute la suite de ce chapitre, H designe un espace de Hilbert muni de son produit scalaire
(., )H et sa norme k.kH :
2
kukH = (u, u)H .
Pour simplifier lexpose, nous nous bornerons aux espaces de Hilbert reels.
Les espaces de Hilbert sont donc un cas particulier despace de Banach. Ce qui est remar-
quable avec les espaces de Hilbert est quon y retrouve la plupart proprietes des espaces de di-
mensions finies : theor`eme de decomposition, projection orthogonale, base orthonormee et surtout
identification de lespace dual. Cela permet de transposer naturellement un probl`eme continu a` sa
discretisation a` partir de ces espaces.
Commencons par quelques definitions et proprietes triviales.
(u, v)H = 0.
V > = {u H/(u, u ) = 0 u V }.
On a alors
H = V V >.
2 2 2 2
ku + vkH + ku vkH = 2kukH + 2kvkH .
Definition 2.1.5. Le dual de H est lensemble des formes lineaires continues 1 sur H. Le dual est
note H 0 : L H 0 , il existe c > 0 telle que
|L(u)| ckukH .
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Le produit scalaire induit bien une norme si on quotiente les fonctions de L 2 () par les fonctions
nulles presque partout dans :
2
L
() = L 2 ()/
o`u on identifie
R
Theor`eme 2.2.1. Soit n , un domaine ouvert, muni de son produit scalaire naturel, lespace
L2
() est un espace de Hilbert.
L
Lintegrale de Lebesgue assurant la compl`etude de lespace 2 () est bien un espace de
Hilbert. Notons cependant que cette compl`etude se paye par la definition des fonctions presque
partout seulement. Elles ne sont donc a priori pas continues et leur derivees sont definies au
sens generalises ou au sens des distributions. Malgre cela ces fonctions sav`erent applicables en
pratique, en grande partie grace au resultat de densite suivant :
Theor`eme 2.2.2. Soit un domaine ouvert de Rn , lespace des fonctions continues C 1 () est
L
dense dans 2 () :
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Demonstration. Comme H 1 () est pre-hilbertien par definition, il reste a` demontrer quil est
complet.
L
Soit un une suite de Cauchy dans H 1 (). 2 () e tant complet, il existe u et vi tels que
un u L2 ()
un,i vi L2 ().
Ces convergences ont e galement lieu dans lespace des distributions D 0 (), puisque les e lements
L
de 2 () sy injecte continument. Comme la derivation est une operation continue dans D 0 (),
on a
un,i u,i D 0 (),
si bien que vi = u,i par unicite de la derivee, qui prouve que u,i L2 (), et donc que v H 1 .
On a donc montre
un u H 1 ().
H01 () = D 0 ().
(uc ) = uc| .
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A priori pour une fonction de H 1 , la trace sur na pas de sens Cependant, on va montrer quil
est possible de prolongee loperateur trace definie pour les fonctions continues : On a :
Z x1
uc (0, x2 ) = uc (x1 , x2 ) uc,1 (s, x2 )ds,
0
do`u Z 1
2 2
k(uc )kL2 () = |uc (0, x2 )| dx2
0
Z 1 Z x1 2
= uc (x1 , x2 ) uc,1 (s, x2 )ds dx2
0 0
Z 1 Z
2 2
|uc (x1 , x2 )| dx2 + |uc,1 (s, x2 )| dsdx2
0
si bien que loperateur trace peut e tre prolonge par continuite dans H 1 . On generalise sans
demonstration :
R
Theor`eme 2.2.6. Soit un domaine ouvert borne de n a` bord regulier (C par morceaux) et
soient et lapplication trace, , definie pour les fonctions de classe C 1 sur .
(u) = u| .
Alors loperateur trace se prolonge continument dans tout lespace H 1 () et il existe c > 0,
u H 1 () :
k(u)kL2 () ckukH 1 () .
Theor`eme 2.3.1. Representation de Riesz Soit L une forme lineaire continue definie sur un
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La signification du theor`eme de Riesz est que dans les espaces de Hilbert comme dans les
espaces vectoriels de dimensions finies, il y a un isomorphisme naturel entre lespace et son dual.
Il faut toutefois se mefier car en dimension infinie, les normes netant generalement pas
e quivalentes, des confusions sont possibles : bien souvent dans les applications on se trouve
plutot dans des situations o`u lespace de travail est un espace de Hilbert V qui sinjecte con-
L
tinument dans un espace plus grand H (par exemple V = H01 et H = 2 ) et lidentification est
pratique dans H mais pas dans V . On a alors la situation
V , H H 0 , V 0 .
ku u kH ku uk kH u K.
De plus, on a
(u uk , u uk ) 0 u K.
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Corollaire 2.4.2. Soit H un espace de Hilbert et K un convexe ferme de H, et a(., .) une forme
bilineaire continue et coercive sur H, alors u H, !uk K tel que
ku u ka ku uk ka u K.
De plus, on a
a(u uk , u uk ) 0 u K.
o`u on a note
2
kuka = a(u, u).
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CHAPITRE 3
Formulation variationnelle
On a vu dans les exemples de lintroduction, que les probl`emes aux limites poss`edent une
formulation variationnelle e quivalente. Ce sont sur ces formulations quon se base pour e tablir
non seulement les resultats dexistence et dunicite (pour les probl`emes lineaires) mais aussi ce
sont ces formulations qui sont a` la base de la MEF.
On consid`ere dans cette section un espace de Hilbert V et un sous-espace affine ferme Vadm
V . On note Vadmh lespace vectoriel associe a` Vadm , i.e.
u, u Vadm , (u u) Vadmh .
On a naturellement Vadmh V .
Remarque 3.1.1. Travailler dans un espace affine signifie que le probl`eme aux limites nest pas
homog`ene. Nous allons voir que via une translation il est facile de se ramener a` un probl`eme
aux limites homog`enes. Neanmoins il est important en pratique de considerer les probl`emes non-
homog`enes.
Theor`eme 3.1.2. (Lax-Milgram) Soit a(., .) une forme bilineaire continue sur V et soit L une
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forme lineaire definie et continue sur V , definissant le probl`eme variationnel abstrait suivant :
(
Trouver u Vadm tel que
(3.1)
a(u, u u) = L(u u) u Vadm
Si de plus a est symetrique, alors lunique solution de (3.1) minimise dans Vadm la fonction-
nelle dite denergie :
1
J(v) = a(v, v) L(v).
2
Autrement dit :
J(u) J(u ) u Vadm .
Demonstration. Remarquons que lorsque u parcourt tout Vadm , (u u) parcourt tout Vadmh .
La formulation variationnelle (3.1) entrane :
(
Trouver u Vadm tel que
a(u, v ) = L(v ) v Vadmh
Soit u0 Vadm arbitraire, posons v = u u0 Vadmh . Le probl`eme (3.1) se ree crit donc
(
Trouver v Vadmh tel que
) u Vadmh
a(v, v ) = L(v
avec
) = L(v ) a(u0 , v ).
L(v
La coercivite dans Vadmh signifie simplement que la forme bilineaire a(., .) definit un produit
scalaire induisant une norme e quivalente a` la norme de V dans Vadmh . Le theor`eme 2.3.1 de
representation de Riesz indique simplement que puisque L V 0 Vadmh 0
, il existe un unique
representant v Vadmh tel que
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J(u ) = J(u + u u)
1
= J(u) + [a(u, u u) + a(u u, u)] L(u u) + a(u u, u u)
2
J(u).
1
(J(u), v) = [a(u, v) + a(v, u)] L(v)
2
(2 J(u), v 2 ) = a(v, v)
do`u on deduit notamment que la coercivite de a entrane que J est strictement convexe sur Vadm .
Reciproquement, si u Vadm minimise J dans Vadm , alors les conditions doptimalite (sur
un ensemble convexe), voir le theor`eme 7.2.1, secrivent :
J(u)(u u) 0 u Vadm
Comme Vadm est affine, on a aussi linegalite inverse, do`u on tire que u est solution de (3.1).
dans le cadre du theor`eme de Lax-Milgram 3.1.2, i.e. la forme bilineaire a(., .) est continue et
coercive.
Soit un sous-espace ferme V h V , on definit e galement
h
Vadm = V h Vadm .
h h
Alors si a(., .) est e galement coercive sur Vadm , ce qui est trivial si Vadm Vadm , alors le
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et il existe une unique solution uh au probl`eme (3.2), cest la solution de Galerkin dans le sous-
h
espace Vadm .
Ce qui est naturellement interessant, cest la relation liant les solutions u et uh . Cest le resultat
a` la base des theor`emes de convergence de la MEF :
ku uh ka ku u ka u Vadm
h
.
h
La solution de Galerkin sinterpr`ete aussi comme la projection orthogonale de u sur Vadm au
sens produit scalaire a(., .).
a(u u, u u) = a(u uh + uh u, u uh + uh u)
= a(u uh , u uh ) + 2a(u uh , uh u) + a(uh u, uh u),
or
a(u uh , uh u) = a(u uh , uh ) a(u uh , u)
= L(u uh ) L(u uh )
=0
do`u
a(u u, u u) = a(u uh , u uh ) +a(uh u, uh u)
| {z }
0
a(uh u, uh u).
Exercice : Montrer, sous les hypoth`ese du theor`eme 3.1.2, une generalisation pour tout con-
vexe ferme K Vadm : la solution du probl`eme
(
Trouver uk K tel que
(3.3)
a(uk , u uk ) L(u uk ) u K
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2010-- 26 Universit
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Rn tel que
(
h
Trouver u
a(uh , u ) = L(u ) u Vadm
h
ou encore
Rn tel que
(
h
Trouver u
a(uhi i , j ) = L(j ) j = 1, .., n
Si bien que nous avons :
h
Proposition 3.3.1. Dans lespace vectoriel Vadm de dimension e gale a` n, le probl`eme de Galerkin
= [uh1 , uh2 , . . . , uhn ]T de uh en resolvant le probl`eme ma-
3.2 revient a` trouver les composantes uh
triciel
Ku h = L,
o`u K est une matrice carree symetrique de dimension n n et L un vecteur de dimension n dont
les composantes sont :
Kij = a(i , j ), et Lj = L(j )
Le probl`eme continu est ainsi approche par un probl`eme discret. La discretisation se fait dans
h
le choix de lespace : plus Vadm sera proche de Vadm et meilleure sera lapproximation.
n
Supposons quon ait une suite despaces Vadm Vadm tels que quel que soit v Vadm , il
n n
existe une suite v Vadm telle que
v n v V
alors le theor`eme 3.2.1 garantit que la suite des solutions un des solutions des probl`emes de
Galerkin 3.2 converge vers la solution du probl`eme continu.
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avec Z
a(u, u ) = ku0 u0 + uu
[0,1]
Z
L(u ) = f u
[0,1]
1. Montrer quune solution du probl`emes au limites (1.1) est necessairement une solution du
probl`eme variationnel (4.2) (la reciproque, plus difficile est renvoyee en annexe).
2. Montrer que si k et sont de meme signe , alors le probl`eme (3.4) est bien pose.
3. Quen est il lorsque k et sont de signes opposes ?
4. Fixons k = 1, = 1 et posons
1
Vadm = V ect {sin(x)} .
2
Vadm = V ect {sin(x), sin(2x)} .
n
Vadm = V ect {sin(x), sin(2x), . . . , sin(nx)} .
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CHAPITRE 4
ements-finis
El par lexemple :
`
Problemes 1D
Meme si le principe de la methode est essentiellement tr`es simple : discretisation, choix dune
base, calcul des matrices puis resolution dun syst`eme lineaire, la pratique rec`ele une bonne quan-
tite de techniques quil nest pas aise de theoriser et de presenter dun seul coup.
Suivant les cas consideres, des difficultes apparaissent dans le choix de la discretisation,
le choix de linterpolation polynomiale par morceaux, la technique dintegration numerique,
la facon dont on implemente les conditions aux limites qui peuvent e tre homog`enes ou non-
homog`enes, il faut aussi pouvoir implementer des conditions de periodicite.
Nous choisissons donc de presenter des exemples generiques a` partir desquels il devrait e tre
facile dadapter la plupart des probl`emes aux limites rencontres dans les applications : on com-
mence par un exemple scalaire 1d o`u la discretisation du domaine est triviale : un intervalle reel
est subdivise en sous-intervalles consecutifs. Nous proposons en 1d deux choix dinterpolation
polynomiale par morceaux, de degre 1, note P 1 , et de degre 3, note P 3 dans un second exemple
modelisant la flexion dune poutre droite e lastique.
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2010-- 29 Universit
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u00 + u = f [0, 1]
u(0) = u0 (4.1)
u(1) = u1
que lon ree crit sous sa forme variationnelle e quivalente, voir la preuve de lequivalence en an-
nexe : (
Trouver u Vadm telle que
(4.2)
a(u, u u) = L(u u) u Vadm
o`u
Vadm = {v H 1 ([0, 1]) / u(0) = u0 , et u(1) = u1 }
avec Z
a(v, v ) = v 0 v 0 + vv
[0,1]
Z
L(v ) = f u
[0,1]
Pour un intervalle la seule subdivision raisonnable est une decomposition en segments suc-
cessifs : nous subdivisons lintervalle [0, 1] en n 1 segments :
n1
[
[0, 1] = Ei , Ei = [xi , xi+1 ]
i
On appelle cette subdivision maillage par analogie au cas 2D exposee un peu plus tard. Les
segments sont les e lements du maillage. Chaque e lements e tant ici delimites par leurs extremites
qui constituent les nuds du maillage. Ce type de maillage est communement nomme SEG2,
en reference a` un maillage constitues de segments definis par leurs deux nuds extremites.
La MEF que nous allons developper est la methode de Galerkin appliquee a` une interpolation
Daniel
c Cho
2010-- 30 Universit
e de Caen
Methode des e lements-finis
dont on definit une base avec une famille de fonctions polynomiales de degre 1 sur chaque
e lements Ei et quon definit par :
i (xj ) = i,j .
0
x i1 x i x i+1
F IGURE 4.1 Fonction i polynomial par morceaux, valant 1 en xi et 0 sur les autres nuds.
n
Dans cette base, pour chaque v Vadm , on a la decomposition
v(x) = vi i (x).
Le choix de cette base est vraiment naturel car une composante vi represente la valeur de v
au nuds xi . Cest ce qui rend ce choix pratique dans linterpretation de la solution e lements-
finis quon obtient. Ainsi, dans le probl`eme (4.2), les inconnues a` determiner, quon nomme
generalement ddl, pour degre de liberte, sont les valeurs de u aux nuds du maillage considere.
On note e galement,
v1
i v2
h
v(x) = 1 2 ... n .
| {z } ..
bT
vn
| {z }
v
b
0
On en deduit une expression similaire pour la derivee v :
h i
v 0 (x) = 01 02 ... 0n vb
| {z }
B
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2010-- 31 Universit
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Methode des e lements-finis
En resume, on a
v(x) = bT vb
v 0 (x) = Bb
v
avec
vbT = [v1 , v2 , . . . , vn ],
bT = [1 (x), 2 (x), . . . , n (x)],
B = [01 (x), 02 (x), . . . , 0n (x)].
Ainsi, pour tout v, v V n , on a
Z
a(v, v ) = v 0 v 0 + vv
[0,1]
Z
= v ]T [B vb ] + [bT vb]T [bT vb ]
[Bb
[0,1]
Z Z
= vbT BT B + bbT vb
[0,1] [0,1]
| {z } | {z }
K M
Z
L(v ) = f v
[0,1]
Z
= fbT vb
[0,1]
| {z }
LT
n
Vadm = {v V n / v(0) = u0 et v(1) = u1 }
v = [v1 , v2 , . . . , vn ]T
{b Rn / v1 = u0 et vn = u1 }
v = [v1 , v2 , . . . , vn ]T Rn / Cb
{b v = g}
o`u " #
1 0 ... 0
C=
0 0 ... 1
" #
u0
g= .
u1
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2010-- 32 Universit
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Methode des e lements-finis
n
Vadmh = {v V n / Cb
v = 0} 1 .
Si bien que nous ree crivons la formulation variationnelle (4.2) en remplacant u par sa representation
n
dans Vadm
( n
b Vadm
Trouver u telle que
uT ,
a(b u u
b [b b]T )
b = L([b u u
b]T ) u Vadm
b b n
qui devient ( n
b Vadm
Trouver u telle que
u u u
bT [K + M ][b u u
b] = LT [b u Vadm
b] b n
ou encore
b V n telle que
Trouver u
u ] = LT [b
bT [K + M ][b
u u ] b
u Vadmh
n
Cub=g
n
Proposition 4.1.1. La solution e lements-finis du probl`eme (4.2) dans Vadm est la solution du
syst`eme lineaire
R
Trouver u b V n , q 2 tels que
" #" # " #
K + M CT u b L (4.3)
=
C O q g
L1 L2 = [1, 2, . . . , , n]
u
b(L1 ) = C u
b=g
b (L1 ) = 0 u Vadm
b(L1 ) u
u n
n
1. ici Vadmh = H01 ([0, 1])
2. Il existe cependant une astuce permettant de conserver cette propriete
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2010-- 33 Universit
e de Caen
Methode des e lements-finis
b Vadmh
Alors nous pouvons ree crire le probl`eme variationnel, pour tout u n
et en introduisant
KM = K + M,
il vient :
" #T " #" # " #T " #
u
b(L1 ) KM (L1 , L1 ) KM (L1 , L2 ) 0 L(L1 ) 0
=
u
b(L2 ) KM (L2 , L1 ) KM (L2 , L2 ) u b (L2 ) L(L2 ) b (L2 )
u
b (L2 ) parcourt
Comme u R|L | = Rn2 , le syst`eme se simplifie et devient :
2
KM (L2 , L2 )b
u(L2 ) + KM (L2 , L1 )b
u(L1 ) = L(L2 )
soit finalement :
u(L2 ) = L(L2 ) KM (L2 , L1 )g.
KM (L2 , L2 )b (4.4)
Le syst`eme (4.4) est de Crammer avec une matrice symetrique definie positive, il suffit alors
de linverser avec un solveur tel que la methode du gradient conjugue ou par une factorisation de
Choleski.
n1
XZ
K= B T B + bbT
i=1 Ei
n1
X
= Ki
i=1
Considerons un e lement isole Ei = [xi , xi+1 ], dapr`es leur definition, seuls les fonctions i et
i+1 sont non-nuls, si bien quil est pratique de reduire les expressions, en faisant un abus de
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2010-- 34 Universit
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de meme,
0
...
0
" # " #
0 0i 1 1
i
B = 0 = 0 =
i+1 i+1 hi +1
0
...
o`u hi = |Ei |. Ainsi, le calcul effectifs des matrices e lementaires est reduit au calcul des com-
posantes non-nulles :
" #
Z
1 h i 1
Ki ([xi , xi+1 ], [xi , xi+1 ]) Ki = 1, +1 dx,
Ei h2i +1
" #
Z
1 h 0 i 0
i
Mi ([xi , xi+1 ], [xi , xi+1 ]) Mi = i 0i+1 dx.
Ei h2i 0i+1
E1 E2 E3
0 1
x1 x2 x3 x4
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2010-- 35 Universit
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Methode des e lements-finis
on definit les 4 nuds par un tableau nud contenant les abscisses des nuds :
0
1/3
noeud =
2/3
1
correspondant a`
x1 = 0, x2 = 1/3, x3 = 2/3, x4 = 1.
3 4
do`u lassemblage
K1 K2 K3
z }| { z }| { z }| {
1 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
1 1 0 0 1 1 0
0 0 0 0 0
K = 3 +3 +3
1 1 1
0 0 0 0 0 1 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 1
1 1 0 0
1 2 1 0
= 3 .
0 1 2 1
0 0 1 1
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2010-- 36 Universit
e de Caen
Methode des e lements-finis
Do`u
56 53 0 0
1 53 112 53 0
KM = K + M = .
18 0 53 112 53
0 0 53 56
Le second membre se calcule de meme :
1
f 2
L = ,
6 2
1
0.1
u
exact
MEF
0.0
0.0 0.5 1
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2010-- 37 Universit
e de Caen
Methode des e lements-finis
n = 4 ;
noeud = linspace(0,1,n) ; // num
erotation des noeuds implicite
// noeud contient les abscisses des noeuds
element = [1:n-1 ; 2:n] ; // Les el
ements sont constitu
es de noeuds successifs
nombre_element = size(element,1) ;
K = zeros(n,n); // Initialisation
for i=1:nombre_element
N = element(i,1:2) ;
x = noeud(N) ;
xa = x(1) ; xb = x(2);
h = abs(xb -xa) ;
B = [ -1. 1.] ;
Kel = h*[2 1
1 2]/6 ;
Kel = Kel + B*B /h ;
K(N,N) = K(N,N) + Kel ;
end
// Troisi`
eme partie : Second membre
L = zeros(n,1); // Initialisation
for i=1:nombre_element
N = element(i,:) ;
x = noeud(N) ;
xa = x(1) ; xb = x(2);
h = abs(xb -xa) ;
Lel = [ 1 ; 1 ] * h /2;
L(N) = L(N) + Lel ;
end
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2010-- 38 Universit
e de Caen
Methode des e lements-finis
L2 = [ 2:(n-1)] ; ementaire `
// Liste compl a L1
U = zeros(n,1) ; // Initialisation de la solution
// Les conditions aux limites sont implicites
// Cinqui`
eme partie R
esolution par factorisation de Choleski
KM = sparse(K(L2,L2)) ;
spcho = chfact((KM)) ;
U(L2) = chsolve(spcho,L(L2)) ;
Exercice : Modifier le programme precedent pour prendre en compte les cas non-homog`enes, puis
pour f une fonction non-constante arbitraire.
fy
a
a
l
F IGURE 4.3 Poutre encastre a` une extremite soumise a` une force normale.
T0 + f = 0
M0 + T = 0
o`u T designe leffort tranchant, M le moment de flexion relie a` un deplacement normal v (fl`eche)
via la loi de comportement, pour une poutre en flexion homog`ene isotrope de module dYoung E
et de moment quadratique dinertie I :
M
w0 =
EI
v0 = w
v(0) = 0, w(0) = 0
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2010-- 39 Universit
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Methode des e lements-finis
et a` lextremite libre :
T (l) = 0, M (l) = 0.
Il est possible de ree crire tout le probl`eme sous la forme dun probl`eme differentiel aux limites
dordre 4 en v :
(EIv 00 )00 = f [0, l]
v(0) = 0
v 0 (0) = 0 (4.5)
00
v (l) = 0
v 000 (l) = 0
1. Montrer quune solution du probl`eme au limite (4.5) est e galement une solution de la for-
mulation variationnelle (4.6), Cette formulation sinterpr`ete e galement comme le principe
des travaux virtuels.
(
Trouver v Vadm tel que
(4.6)
af (v, v ) = L(v ) v Vadm
o`u
Vadm = {u H 2 ([0, l]) / u(0) = u0 (0) = 0},
n1
[
[0, l] = Ei , Ei = [xi , xi+1 ]
i
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2010-- 40 Universit
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Methode des e lements-finis
Associe a` le type de maillage, il est possible de definir une interpolation plus riche quune inter-
polation P 1 . On definit le sous-espace discretise :
dont on definit une base avec deux familles de fonctions polynomiales de degre 3 sur chaque
e lements Ei et quon definit par :
1 i i+1
0 x x i+1
i
i+1
Les conditions (4.7) sont suffisantes pour determiner les fonctions et sur chaque e lement
Ei .
Exercice : Montrer que sur Ei = [xi , xi+1 ] et h = xi+1 xi , on a
1 1
i (x) = (x xi+1 )2 (2x + xi+1 3xi ) i (x) = (x xi )(x xi+1 )2
h3 h2
1 1
i+1 (x) = 3 (x xi )2 (3xi+1 xi 2x) i+1 (x) = (x xi )2 (x xi+1 ).
h h2
Comme dans le cas precedent, cette base est tr`es pratique : les composantes vi et wi representent
respectivement la valeur de v et la valeur de v 0 au nud xi . Nous notons que pour chaque nud
xi , il est defini deux degres de liberte vi et wi . Ainsi, si la discretisation est definie par n nuds,
Daniel
c Cho
2010-- 41 Universit
e de Caen
Methode des e lements-finis
alors on a
v1
w
1
i
00 .. .
h
v 00 = 001
100 ... 00n n .
| {z }
B
vn
wn
| {z }
v
Remarque 4.2.1. Si nous avions choisi une interpolation P 1 , alors le probl`eme de Galerkin
associe donne simplement un probl`eme nul, puisque la derivee seconde dune fonction lineaire
par morceaux est nulle sur chaque morceaux. Dun point de vue plus theorique, les fonctions
polynomiale de degre 1 par morceaux nappartiennent pas en general a` lespace H 2 , qui contient
lespace des fonctions de classe C 1 .
On proc`ede toujours par assemblage, puisque sur un e lement Ei toutes les fonctions dinter-
polations sont nulles sauf quatre : i , i+1 , i et i+1 .
On calcule donc les matrices e lementaires de facon exacte :
12 6h 12 6h
EI 6h 4h2 2h2
Z 6h
Ki = EIB 0 B = 3
h 12
Ei 6h 12 6h
2
6h 2h 6h 4h2
Exercice : Calculer par assemblage la matrice de rigidite dune poutre discretisee en 3 e lements
de longueurs e gales. Appliquer au cas dune densite de force lineique uniforme.
Daniel
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2010-- 42 Universit
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Methode des e lements-finis
Un treillis est une structure mecanique constitue de nb barres e lastiques relies en leurs extremites
par des liaisons rotules parfait (sans frottements), voir figure 4.5. Cest un exemple o`u la methode
des e lements finis est confondue avec une resolution exacte du probl`eme par la methode ma-
tricielle : les barres constituant naturellement les e lements de discretisation de la structure.
Pour nous fixer les idees considerons le treillis constitue de 7 barres e lastiques definies a` partir
de 6 nuds, soumis a` une charge ponctuelle au nud 2, Fig 4.5 :
F
2 4 4
1 2 6 7
3 5
1 3 5 6
Considerons une barre Bk de longueur lk dont les extremites sont les nuds Ni et Nj sont
de coordonnees (xi , yi ) et (xj , yj ). Le vecteur tangent a` la barre, en supposant que labscisse
curviligne va de Ni vers Nj , est definie par
" #
1 xj xi
[t] =
lk yj yi
Chaque barre se deforme en traction compression uniquement et sur chaque barre nous avons
une tension Nk qui entraine une deformation via la loi de comportement (loi de Hooke)
dut
Nk = ES (4.8)
ds
o`u E est le module dYoung et S la section des barres, s designe une abscisse curviligne et
ut est le deplacement tangentiel, s, autrement dit le deplacement dans la direction de la barre
(deformation uniquement en traction compression).
Daniel
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2010-- 43 Universit
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Methode des e lements-finis
Lenergie de deformation e lastique structure treillis est simplement la somme des e nergies de
toutes les barres : X
W (u) = Wk .
k
En theorie des treillis les seules forces non-negligees sont les forces ponctuelles sappliquant
aux nuds de la structures, cest a` dire aux extremites des barres. En consequence, les tensions
dans les barres sont toutes constantes, si bien que dapr`es la loi de Hooke (4.8), on obtient, en
notant x = xj xi , et y = yj yi :
" #
ES h x i
x
Nk = uj uxi uyj uyi
lk y
" #
ES h i ux ux
j i
= x y
lk uyj uyi
x
ui
y
ES u
h i
= x y x y xi
l
|k } ujy
{z
B uj
On construit la matrice de rigidite par assemblage, en sommant sur toutes les barres :
1+8 1 1 1 8
0 0 0 0 0 0 0
1 1
1 0 0 0 0 0 0 0 0
4+ 8 0
0 0 8 0 1 1 0 0
0 8 1
4+ 8 0 0
1 0 0
2+ 8 1 1 1 8 0 0 0
ES 1+ 8 1 1 0 0 0 0
K=
4+ 8 0 0 1
l 8 0 1
4+ 8 0 8 1 1
2+ 8 1 8 0
1+ 8 0
0
1+ 8 1
1
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2010-- 44 Universit
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Methode des e lements-finis
En tenant compte des conditions aux limites (les nuds 1 3 5 et 6 sont fixes), seuls quatre ddls (3,
4, 7 et 8) restent inconnus representant les deplacements des nuds 2 et 4. On a note en rouge les
composantes de la matrice de rigidite correspondantes.h i
Il reste alors a` resoudre si lunique charge F = ffxy est appliquee au nud 2 :
x
4+ 8 0 8 0 u2 fx
uy f
ES 4+ 8 8 0 2 y
x =
l 8 4+ 8 0 u4 0
4+ 8 uy4 0
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2010-- 45 Universit
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Daniel
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2010-- 46 Universit
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Methode des e lements-finis
CHAPITRE 5
ements-finis
El par lexemple :
`
Problemes 2D
u = f
(5.1)
u = 0
Theor`eme 5.1.1. Le probl`eme (5.2) poss`ede une unique solution dans H01 (). De plus la solution
minimise, dans H01 (), la fonctionnelle J(v) :
Z Z
1
J(v) = v.(v) f v.
2
Interpretation physique : Ce probl`eme peut mod`eliser plusieurs probl`emes, modulo des coef-
Daniel
c Cho
2010-- 47 Universit
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Methode des e lements-finis
ficients correpondants :
Lequilibre thermique dun milieu represente par soumis a` une source de chaleur f et
dont les temperatures aux bords sont imposes nulles.
Lequilibre dune membrane e lastique sous laction de force f , fixee tout le long de son
bord.
Pour fixer les idees nous considerons un domaine carre = [0, 1]2 .
Le probl`eme (5.1) modelise une diffusion, les conditions aux limites sont appelees ici condi-
tion de Dirichlet homog`ene. On lit aussi parfois probl`eme de Dirichlet, voir par exemple [Bre80]
pour une analyse fonctionnelle compl`ete du probl`eme.
Sur la figure 5.1, nous avons trace 3 maillages triangulaires differents du domaine carre .
Le premier a` gauche est constitue de 2 e lements triangulaires construits a` partir de 4 nuds
definissant les sommets des triangles ; chaque triangle (element) e tant defini par ses 3 sommets. La
topologie des triangle peut e tre arbitraire a` la seule condition que les noeuds definissant les trian-
gles, et donc les e lements du maillage, soient exclusivement des sommets dun triangle, autrement
dit quun noeud ne doit pas re retrouver a` linterieur dune arete.
Naturellement la subdivision en triangles peut e tre une source derreur dependant de la geometrie
du domaine. Par exemple, un disque ne peut pas e tre exactement subdivise en triangles ou meme
en quadrangle. Ceci est un autre probl`eme, nous verrons ulterieurement comment estimer lerreur
qui peut resulter de lapproximation de la geometrie.
On desire maintenant choisir une interpolation polynomiale de degre 1 sur chaque e lement
(triangle) du maillage. Ce choix de fonctions de base vient dabord du fait que cest le choix le
plus simple possible, a` la fois dans sa definition mathematique et dans la pratique reelle.
Sur un triangle, un polynome de degre 1 est defini par trois constantes :
(x, y) = a + bx + cy.
Daniel
c Cho
2010-- 48 Universit
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Methode des e lements-finis
Il suffit donc de connaitre sa valeurs en trois points pour le determiner. On proc`ede comme en
dimension 1 : si le maillage est constitue de n nuds sommets, notes Nj et de coordonnees
Nj = (xj , yj ), on definit n fonctions i polynomiales de degre 1 sur chaque e lement par les
relations :
i (xj , yj ) = ij .
Ainsi definies, les fonctions i sont continues le maillage tout entier et sont des polynomes de
degre 1 sur chaque e lement ; elles sont donc incluses dans lespace H 1 ().
V = vect{i , i = 1, . . . n} H 1 ().
Daniel
c Cho
2010-- 49 Universit
e de Caen
Methode des e lements-finis
Soit u V et soit u
sa representation matricielle dans la base des fonctions i :
u1
u2
i
h
u = ui i = 1 2 ... n .
.
..
un
| {z }
u
Comme dans le cas 1D, sur un e lements seuls trois fonctions de base sont non-nuls, ainsi la
matrice de rigidite se construit par assemblage des matrices de rigidite e lementaire :
yk k
yi
i
j
xi xj
Sur un triangle El constitue par ses 3 nuds sommets Ni , Nj et Nk (dans cet ordre), voir Fig
5.4, nous pouvons preciser les expressions de ces fonctions de base, par exemple
1 1 1
x x i xj
y yi yj (xi x)(yj yi ) (xj xi )(yi y)
k (x) = = ,
1 1 1
(x i xk )(yj yi ) (xj xi )(yi yk )
xk xi xj
yk yi yj
Daniel
c Cho
2010-- 50 Universit
e de Caen
Methode des e lements-finis
uk
| {z }
u
do`u " #
u,1
u =
u,2
" #
i,1 j,1 . . . k,1
= u
i,2 j,2 . . . k,2
| {z }
B
avec
A = (xi xk )(yj yi ) (xj xi )(yi yk ).
Afin dillustrer plus en detail cet exemple, considerons un maillage du domaine carre = [0, 1]2
defini dans la figure 5.5
4 3 ement
El nuds
3
1 1,2,5
2 2,3,5
3 3,4,5
4 5 2 4 1,4,5
Exercice : Montrer que pour le maillage decrit en Fig 5.5, on a avec les abus decriture
Daniel
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2010-- 51 Universit
e de Caen
Methode des e lements-finis
habituels
1 0 1
1
K1 = K2 = K3 = K4 = 1 1
2
2
Soit apr`es assemblage :
1 0 0 0 1
1 0 0 1
K = K1 + K2 + K3 + K4 =
1 0 1
1 1
4
1/3
Daniel
c Cho
2010-- 52 Universit
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Methode des e lements-finis
F IGURE 5.6 Isovaleurs de la solution e lement-finis par interpolation P 1 du probl`eme (4.2) avec
un maillage triangulaire regulier de 200 e lements definis sur 121 nuds.
Cela donne bien entendu une approximation grossi`ere de la solution exacte. Pour avoir de
meilleurs resultats, il faut raffiner le maillage, voici un resultat avec un maillage plus fin o`u nous
avons trace les isovaleurs de la solution e lements-finis :
o`u
Vadm = {u H 1 () telles que u |1 = u1 }
Daniel
c Cho
2010-- 53 Universit
e de Caen
Methode des e lements-finis
Remarquons que lespace des solutions admissible Vadm nest pas un espace vectoriel. Nous
definissons e galement lespace vectoriel associe a` Vadm :
Theor`eme 5.2.1. Le probl`eme (5.4) poss`ede une unique solution dans Vadm . De plus la solution
minimise dans Vadm la fonctionnelle J(v) :
Z Z Z
1
J(v) = v.(v) fv + F v.
2 2
Chaque e lement quadrangulaire est donc simplement defini par une liste de 4 noeuds representant
les 4 sommets.
Un maillage sera donc typiquement defini par une liste de noeuds, defini par leur coordonnees,
et une liste delements definis chacun par 4 numeros representant les 4 noeuds sommets, voir par
exemple la figure 5.9.
Comptes tenu des conditions aux limites, nous e tablissons plusieurs listes de noeuds corre-
spondants :
Daniel
c Cho
2010-- 54 Universit
e de Caen
Methode des e lements-finis
On notera
L1 = la liste des noeuds appartenant a` la fronti`ere 1 ,
L2 = la liste des noeuds appartenant a` la fronti`ere 2 ,
L3 = la liste des noeuds nappartenant pas a` la fronti`ere.
On choisit de chercher une approximation de la solution de (5.4) par la methode des e lements-
finis avec une interpolation lineaire, engendre par 1, x, y, xy, sur un maillage quadrangulaire.
S
Soit une decomposition ou maillage quadrangulaire de = k Ek o`u les e lements Ek sont
tous des quadrangles, ne designe le nombre delements du maillage et n le nombre de noeuds. On
dit inteprolation lineaire, bien que quilsagisse de polynomes de degre 2, car nous verrons que
les fonctions de bases sont choisies lineaires aux aretes.
On designe les noeuds du maillage par Nj , avec j = 1, 2, . . . , n, ou plus simplement par leur
numero. Soit i la fonction P 2 definie sur , combinaison lineaire de 1, x, y, xy sur chacun des
e lements Ek et telle que
i (Nj ) = ij , (5.5)
o`u ij designe le symbole de Kronecker. Il est clair que sur chaque e lement Ek , les fonctions j
sont uniquement definies par (5.5).
On remarque plusieurs proprietes importantes :
Une fonction i est nulle sur chaque e lement de la decomposition (ou maillage) sauf sur
les e lements dont le noeud Nj est un des quatres sommets.
Les fonctions i sont des fonctions affines le long des aretes des e lements.
Les fonctions i sont continues sur tout , mais leur derivees sont discontinues aux aretes.
les fonctions i forment une partition de lunite :
i=n
X
i = 1 sur .
i=1
On designe par V h lespace vectoriel engendre par les fonctions i . Il est clair que V h
H 1 () et que V h est de dimension n.
Toute fonction v Vh se decompose alors de facon unique dans la base des i :
v = vi i ,
Daniel
c Cho
2010-- 55 Universit
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o`u h i>
v = v1 . . . vi . . . vn ,
h i>
= 1 . . . i . . . n .
On note e galement
h
Vadm = Vadm V h , h
Vadmh = Vadmh V h ,
autrement dit :
h
Vadm = {v V h tel que vi = u1 (Ni )}
= {v V h tel que C v = u
1 }.
1 s
4 3
r
1 0 1
1 1 2
1 1
1 = (1 r)(1 s) 3 = (1 + r)(1 + s)
4 4
1 1
2 = (1 + r)(1 s) 4 = (1 r)(1 + s)
4 4
Pour une fonction f definie sur El , on a :
Daniel
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Remarque 5.2.2. Il est important de souligner que dans cet exemple, ainsi que dans le cas dune
interpolation lineaire pour un maillage en triangle a` trois noeuds, les memes fonctions dinter-
polations i sont utilisees pour representer une approximation de la solution cherchee et pour
representer la geometrie du maillage. On dit que ce sont des e lements isoparametriques.
4 1 3
s
m
yk k
T
r
1 0 1
yi xj
i xi
j
1 1 2
Sur un e lement quadrangulaire El dont les sommets sont les noeuds Ni , Nj , Nk , Nm seuls les
quatres fonctions i , j , k , m de V h sont non nuls, si bien que dans El :
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h i
[u] = i j k m u
h i
= 1 2 3 4 u
avec " #
1,r 2,r 3,r 4,r
Brs =
1,s 2,s 3,s 4,s
On montre facilement que
[r,s (u)] = JT [x,y (u)].
on a alors h i1
B = JT Br .
Daniel
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2010-- 58 Universit
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6 5 4 ement
El nuds
1 1,2,5,6
2 2,3,4,5
1 2 F IGURE 5.9 Un maillage quadrangulaire en 2
e lements et 6 nuds et le tableau de correspon-
dance e lements/nuds
1 2 3
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et " # " #
13 E w,x x
=
23 2(1 + ) w,y y
1 s
4 3
r
1 0 1
1 1 2
F IGURE 5.10
i (j) = ij i, j = 1, 2, 3, 4.
soit
1
1 = (r 1)(s 1)
4
1
2 = (r + 1)(1 s)
4 (5.6)
1
3 = (r + 1)(s + 1)
4
1
1 = (1 r)(s + 1)
4
si bien quon peut definir un point de la plaque sur la base de ce quadrangle par
i (r, s)xi
x = i (r, s)yi
gr = x,r
gs = x,s
g3 = x,z
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gi gj = ij i, j = r, s, 3.
or puisque gz = ez , on a simplement,
On definit linterpolation du tenseur des contraintes de cisaillement sur la base de leur valeur aux
nuds A, B, C, D :
1 A 1 C
r3 = (1 + s)r3 + (1 s)r3
2 2 .
1 D 1 B
s3 = (1 + r)s3 + (1 r)s3
2 2
Dapr`es linterpolation choisie, il vient
A 1 3 1 3 1 3
r3 = (w w4 ) + ( + x4 )(x3 x4 ) + ( + y4 )(y3 y4 )
2 2 x 2 y
B 1 1 1 1 1
s3 = (w4 w1 ) + ( + x4 )(x4 x1 ) + ( + y4 )(y4 y1 )
2 2 x 2 y
C 1 1 1 1 1
r3 = (w2 w1 ) + ( + x1 )(x2 x1 ) + ( + y2 )(y2 y1 )
2 2 x 2 y
D 1 1 2 1 2
s3 = (w3 w2 ) + ( + x3 )(x3 x2 ) + ( + y3 )(y3 y2 )
2 2 x 2 y
autrement dit on a
w1
1
x
y1
A
r3 0 0 0 0 0 0 1 x3 x4 y3 y4 1 x3 x4 y3 y4
B w
2
s3 1 1 x4 x1 y4 y1 0 0 0 0 0 0 1 x4 x1 y4 y1
C= .
r3 2 1 x2 x1 y2 y1 1 x2 x1 y2 y1 0 0 0 0 0 0 ..
D
s3 0 0 0 1 x3 x2 y3 y2 1 x3 x2 y2 y2 0 0 0
w 4
| {z } 4
Bc x
y4
Soit au final
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w1
1
x
1
y
" # " #" # 2
x3 1 gr .ex gs .ex s+1 0 s1 0 w
= BC
..
y3 2 gr .ey gs .ey 0 r1 0 r+1 .
| {z }w4
Bs
4
x
y4
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CHAPITRE 6
ements-finis
El par lexemple :
`
Problemes 3D
On consid`ere un probl`eme general de la mecanique des milieux continus sous sa forme vari-
ationnelle :
Trouver u Vadm telle que
Z
Z (6.1)
: (u u) = f .(u u) u Vadm
o`u
Vadm = {u [H 1 ()]3 /u| = u0
et est le tenseur des contrainte lie au tenseur des deformations par la loi de comportement
quon e crit sous forme matricielle pour des raisons informatiques :
11 1 e11
22 1 e22
33
= E
1 e33
(1 + )(1 2) 1
12 2 (1 2) 2e
12
1
23 2 (1 2) 2e23
1
31 2 (1 2) 2e31
Daniel
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Methode des e lements-finis
On consid`ere lelement de reference : un tetra`edre a` quatre nuds dont les coordonnees sont
(0,0,0), (1,0,0), (0,1,0) et (0,0,1).
t
4
1 s
3
2
r
1 = 1 (r + s + t)
2 = r
3 = s
4 = t
Si on consid`ere un e lement tetra`edrique arbitraire dont les sommets sont de coordonnees (xi , yi , zi ),
tout point de lelement peut e tre defini par le parametrage
x(r, s, t) i (r, s, t)xi
y(r, s, t) = i (r, s, t)yi = T (r, s, t)
T est le diffeomorphisme qui envoie lelement de reference a` lelement considere. Nous avons la
formule de Jacobi (changement de variable) :
Z Z
f (x, y, z)dxdydz = f (x, y, z) |det JT | drdsdt
Ereel Eref
Daniel
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Methode des e lements-finis
on a
x> h i
>
JT = y ,r ,s ,t
z>
soit
1 1 1
x> x2 x1 x3 x1 x4 x1
1 0 0
JT = y> = y2 y1 y3 y1 y4 y1
0 1 0
z> z2 z1 z3 z1 z4 z1
0 0 1
Par ailleurs on a
f,r = x,r f,x + y,r f,y + z,r f,z
f,s = x,s f,x + y,s f,y + z,s f,z
f,t = x,t f,x + y,t f,y + z,t f,z
cest a` dire :
r,s,t f = JT> x,y,z f,
ou encore
x,y,z f = JT> r,s,t f =,
Notons
ux,x ux,r
u u
x,y x,s
ux,z ux,t
uy,x uy,r
x,y,z u = uy,y et r,s,t u = uy,s = Br u
b
uy,z uy,t
u u
z,x z,r
uz,y uz,s
uz,z uz,t
avec
1 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0
1 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0
1
0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0
0
1 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0
Br = 0 1 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0
0
1 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0
0
0 1 0 0 1 0 0 0 0 0 0
1
0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0
0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 1
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e de Caen
Methode des e lements-finis
On a donc, 1
JT 0 0
x,y,z u = 0 JT1 0 r,s,t u
0 0 JT1
ux,x
uy,y
uz,z
x,y,z u + u = BE x,y,z u
=
x,y y,x
uy,z + uz,y
ux,z + uz,x
with
1 0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 1 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0 1
BE =
0
.
1 0 1 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 1 0 1 0
0 0 1 0 0 0 1 0 0
Ainsi, nous avons
x,y,z = Bb
u
avec 1
JT 0 0
B = BE 0 JT1 0 Br
0 0 JT1
on a
JT1 =] [
1 = (1 r s)(1 t)
2 = r(1 t)
3 = s(1 t)
4 = (1 r s)t
5 = rt
6 = st
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e de Caen
Methode des e lements-finis
Si on consid`ere un e lement prisme arbitraire dont les sommets sont de coordonnees (xi , yi , zi ),
tout point de lelement peut e tre defini par le parametrage
x(r, s, t) i (r, s, t)xi
y(r, s, t) = i (r, s, t)yi = T (r, s, t)
T est le diffeomorphisme qui envoie lelement de reference a` lelement considere. Nous avons la
formule de Jacobi (changement de variable) :
Z Z
f (x, y, z)dxdydz = f (x, y, z) |det JT | drdsdt
Ereel Eref
on a
x> h i
>
JT = y ,r ,s ,t
z>
soit
1 1 1
>
x x2 x1 x3 x1 x4 x1
> 1 0 0
JT = y = y2 y1 y3 y1 y4 y1
0 1 0
z> z2 z1 z3 z1 z4 z1
0 0 1
Par ailleurs on a
f,r = x,r f,x + y,r f,y + z,r f,z
f,s = x,s f,x + y,s f,y + z,s f,z
f,t = x,t f,x + y,t f,y + z,t f,z
cest a` dire :
r,s,t f = JT> x,y,z f,
ou encore
x,y,z f = JT> r,s,t f =,
Daniel
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e de Caen
Methode des e lements-finis
Notons
ux,x ux,r
u u
x,y x,s
ux,z ux,t
uy,x uy,r
x,y,z u = uy,y et r,s,t u = uy,s = Br u
b
uy,z uy,t
u u
z,x z,r
uz,y uz,s
uz,z uz,t
On a donc, 1
JT 0 0
x,y,z u = 0 JT1 0 r,s,t u
0 0 JT1
ux,x
uy,y
uz,z
x,y,z u + u = BE x,y,z u
=
x,y y,x
uy,z + uz,y
ux,z + uz,x
avec 1
JT 0 0
B = BE 0 JT1 0 Br
0 0 JT1
on a
JT1 =] [
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2010-- 69 Universit
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CHAPITRE 7
Annexes : Rappels de Mathematiques
Dans cette annexe, nous presentons les outils de calculs de variation et doptimisation om-
nipresent dans la pratique des e lements finis.
R
Theor`eme 7.1.1. Soit A n n une matrice carree symetrique, n n, alors il existe une
matrice orthogonale U et une matrice diagonale D telles que
A = U 0 DU.
Autrement dit, les matrices symetriques sont toujours diagonalisables dans une base de vecteurs
propres orthonormee.
Daniel
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(J(u), u u) 0 u K.
ku u kH ku uk kH u K.
De plus, on a
(u uk , u uk ) 0 u K.
2 1
ku un kH d + .
n
On va simplement montrer que la suite un est de Cauchy. Grace a` lidentite du parallelogramme :
(x + y, x + y) + (x y, x y) = 2(x, x) + 2(y, y)
on e crit :
2 2 2 2
2ku un kH + 2ku um kH = kun um kH + k2u un + um kH .
Do`u, en reportant :
2 2 2 un + um 2
kun um kH = 2ku un kH + 2ku um kH 4ku k .
2 H
un + um 2
ku k d.
2 H
Ainsi,
2 1 1 1 1
kun um kH 2(d + ) + 2(d + ) 4d 2( + ),
n m n m
ce qui prouve que la suite un est de Cauchy. On en deduit quil existe une limite uk K puisque
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2010-- 72 Universit
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K est ferme.
Montrons maintenant que la limite uk est unique : Supposons quon ait e galement ul tel que
2 2
ku uk kH = ku ul kH = d,
2
kuk ul kH 2d + 2d 4d = 0.
Daniel
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r1 = 0.1012865073235 s1 = r1 w1 = 0.1259391605448
r2 = 0.7974269863531 s2 = r1 w2 = w1
r3 = r1 s3 = r2 w3 = w1
r4 = 0.4701420641051 s4 = r6 w4 = 0.1323941527885
r5 = r4 s5 = r4 w5 = w4
r6 = 0.0597158717898 s6 = r4 w6 = w4
r7 = 1/3 s7 = r7 w7 = 0.225
r1 = 0.577350296189626 s1 = r1 w1 = 1/4
r2 = r1 s2 = r3 w2 = 1/4
r3 = 0.577350296189626 s3 = r1 w3 = 1/4
r4 = r3 s4 = r3 w4 = 1/4
Daniel
c Cho
2010-- 74 Universit
e de Caen
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Bibliographie
Daniel
c Cho
2010-- 75 Universit
e de Caen