1mecanique Rationnelle Book PDF

CLASSES PREPARATOIRES AUX GRANDES ECOLES
TRONC COMMUN DES UNIVERSITES (TCT)
SCIENCES TECHNIQUES (ST) semestre 3 (LMD)

FFa

z0 , z1

MECANIQUE

z2

O y0
RATIONNELLE
x0
L A

L/2
x1, x2
R C
Cours&exercicesrsolus

Rappels sur les Vecteurs, Les Torseurs, Statique des Solides,
Gomtrie des Masses, Cinmatique du Point et du Solide,
Cintique et Dynamique des Solides
A. KADI
UNIVERSITE MHAMED BOUGARA - BOUMERDES

Cet ouvrage est destin aux tudiants de deuxime anne des classes
prparatoires aux grandes coles et aux tudiants du tronc commun de
technologie des universits ainsi que les tudiants du semestre 3 des
sciences techniques du systme LMD. Il contient des chapitres de cours et
des exercices rsolus la fin de chaque chapitre. Les solutions sont souvent
dtailles et permette ltudiant de complter sa comprhension du cours et
faire soit mme son valuation.
Les deux premiers chapitres traitent les outils mathmatiques notamment les
torseurs utiliss pour simplifier lcriture des quations de la mcanique.
Le chapitre trois dcrit lquilibre statique des solides et les diffrentes liaisons
entre les solides et les quations qui les rgissent.
Le chapitre quatre est consacr la gomtrie des masses donc aux centres
dinertie et aux tenseurs dinertie des solides. Savoir utiliser le thorme de
Huygens permet de rsoudre un bon nombre de problmes en mcanique des
solides et vibrations.
Les chapitres cinq, six et sept traitent la cinmatique du point matriel et la
cinmatique du solide indformables ainsi que les contacts entre les solides. Le
maniement des angles dEuler et leur assimilation sont indispensables pour la
comprhension de la mcanique des solides.
Les chapitres huit et neuf dcrivent la cintique et les thormes fondamentaux
de la dynamique et le principe de laction et de la raction.
Le dernier chapitre traite la dynamique des solides en mouvements de rotation
autour dun axe et de leur quilibrage statique et dynamique.
De nombreux exercices rsolus dans cet ouvrage montrent aussi la manire dont
il faut utiliser les thormes gnraux de la mcanique et combien il est
important de faire un bon choix des repres pour la dtermination des lments
cinmatiques et cintiques des solides.
La mcanique est la science qui dcrit les lois des mouvements et de lquilibre.
Elle est la base du dimensionnement des mcanismes, des machines, des
structures, des ouvrages et autres ralisations de lhomme.
Jespre que le lecteur ayant utilis louvrage pourra la fin, en utilisant les
torseurs des actions mcaniques et les diffrentes liaisons, crire les quations de
mouvement dun mcanisme quelconque et rsoudre le problme.
Je tiens remercier, toutes celles et ceux qui voudrons me faire parvenir leurs
critiques, remarques ainsi que leurs suggestions afin damliorer le contenu de cet
ouvrage.
Lauteur
Email : kadikali@yahoo.fr
Prface
Quand Ali KADI ma amicalement demand dcrire la prface de cet ouvrage, je

nai pas hsit rpondre affirmativement. Loccasion qui mest donc offerte me
permet de madresser directement aux tudiants, aux enseignants et ingnieurs
concerns par cet ouvrage. Elle me permet aussi de tmoigner toute ma
reconnaissance lauteur qui nous a offert, l, un ouvrage fort intressant
traitant dun domaine cl des sciences de lingnieur, savoir la cinmatique et
dynamique des solides indformables o chaque cours est suivi dune srie
dexercices corrigs.
Louvrage est structur en chapitres complmentaires les uns des autres,

traitant en dtail de la gomtrie des masses jusqu la dynamique des solides en
passant par les thormes fondamentaux de la dynamique et du principe de
laction et de la raction. Il sadresse aussi bien aux tudiants des deux
premires annes des universits, aux tudiants des classes prparatoires aux
grandes coles, ainsi quaux enseignants et ingnieurs. Chacun en trouvera ce
dont il a besoin. Ltudiant, pour approfondir ses connaissances et aller au-del
des concepts vus aux cours. Lenseignant, pour amliorer sa source de savoir.
Lingnieur pour en faire une rfrence indispensable.
Louvrage propos intgre un lment nouveau : lapproche mthodologique de

rsolution de problmes. Corollaire dune dizaines dannes de travail
universitaire effectue par lauteur, lapproche est construite avec le souci
constant de proposer des exercices corrigs difficult croissante, permettant
la matrise graduelle des principes directeurs du cours.
Enfin, lheureuse ide davoir inclut au dbut de louvrage une slection des
principaux outils mathmatiques connexes la comprhension de la science
mcanique, ne peut que renforcer la notorit de cet ouvrage.
Professeur Kamel BADDARI

Doyen de la facult des sciences
Universit de Boumerds
Algrie
UMBB Boumerds, Facult des sciences, Dpartement de physique
Cours exercices, Mcanique Rationnelle : TCT et LMD-ST sem :3 A.KADI
CHAPITRE I
LES OUTILS MATHEMATIQUES
15
LES OUTILS MATHEMATIQUES
La modlisation de lespace rel, considr dans le cadre de la mcanique classique comme

tant trois dimensions, homogne et isotrope suppose lintroduction doutils mathmatiques
tel que les vecteurs, et les notions sur les torseurs. Dans cette partie nous prsenterons les
rappels et lensemble des oprations mathmatiques sur les vecteurs. Nous dvelopperons
aussi ltude sur les torseurs qui sont des outils mathmatiques trs important en mcanique
classique, notamment en mcanique des solides. Lutilisation des torseurs en mcanique
permet de simplifier lcriture des quations relatives aux grandeurs fondamentales de la
mcanique.
1. Oprations sur les vecteurs

Dans tout ce qui suit, on sintressera lensemble E des vecteurs V de lespace usuel. E est
un espace Euclidien trois dimensions.
2. Dfinition
Un vecteur est un segment de droite OA sur lequel on a choisi une origine O et une extrmit
A ; il est dfini par :
- son origine ; A
- sa direction ; O
- son sens ;
- son module.

Par convention on adopte la notation suivante : vecteur : V ou OA
3. Classification des vecteurs
Il existe plusieurs types de vecteurs :
- Vecteur libre : la direction, le sens et le module sont donns mais la droite support et le
point dapplication (origine du vecteur) ne sont pas connues ;
- Vecteur glissant : le point dapplication (origine du vecteur) nest pas fix ;
- Vecteur li : tous les lments du vecteur sont dtermins ;
- Vecteur unitaire : cest un vecteur dont le module est gal 1.
16
4. Composantes dun vecteur

Considrons une base de lespace R 3 note : R0 = (O, e1 , e2 , e3 ) . Cette base est orthonorme
1 si i = j
si : ei e j =
0 si i j e3
La base R0 est dite directe si un observateur se plaant

e2
lextrmit du vecteur e3 verra le vecteur e1 tourner vers le
e1
vecteur e2 dans le sens contraire des aiguilles dune montre.

Dans cette base un vecteur V de composantes ( x, y, z ) R 3 scrirait :

V = x e1 + y e2 + z e3

Les quantits relles x, y, z sont appeles composantes du vecteur V dans la base R 3 .
x

La notation adopte est la suivante : V = y

R0 z
5. Loi de composition interne : Somme vectorielle

La somme de deux vecteurs V1 et V2 est un vecteur W tel que :

V1 , V2 R 3 nous avons W = V1 + V2 R 3

Soit (a1 , a 2 , a3 ) les composantes du vecteur V1 do : V1 = a1 e1 + a 2 e2 + a 3 e3 et

(b1 , b2 , b3 ) les composantes du vecteur V2 do : V2 = b1 e1 + b2 e2 + b3 e3
Le vecteur somme est dfini par la relation :

W = V1 + V2 = ( a1 + b1 ) e1 + ( a 2 + b2 ) e 2 + ( a 3 + b3 ) e3

Llment neutre ou vecteur nul, est not : 0 = (0,0,0)
5.1 Proprits de la somme vectorielle

- la somme vectorielle est commutative : V1 + V2 = V2 + V1 ;
17

- la somme vectorielle est associative : V1 + V2 + V3 = V1 + V2 + V3 ;

- llment neutre est dfini par : V + 0 = V ;

- A tout vecteur V correspond un vecteur oppos not V tel que : V + V = 0

5.2 Multiplication par un scalaire

Si est un nombre rel et V un vecteur, leur produit est un vecteur.

R , V R 3 ========> W = V R 3

Le vecteur W est colinaire au vecteur V .

Si le vecteur V a pour composantes (a, b, c) tel que : V = a1 e1 + a 2 e2 + a3 e3 ; le vecteur W

scrirait : W = a1 e1 + a 2 e2 + a 3 e3
La multiplication dun vecteur par un scalaire vrifie les proprits suivantes :

a) Distribution par rapport laddition des scalaires : (1 + 2 ) V = 1 V + 2 V ;

b) Distribution par rapport la somme vectorielle : (V1 + V2 ) = V1 + V2 ;

c) Associativit pour la multiplication par un scalaire : 1 ( 2 V ) = 1 2 V
6. Combinaison linaire des vecteurs

Soit les n vecteurs : V1 , V2 , V3 ,................Vi ...........Vn de lespace R 3 et 1 , 2 , 3 ,........ n des

nombres rels. Les vecteurs 1 V1 , 2 V2 , 3 V3 ,................ i Vi ........... n Vn sont aussi des

vecteurs de lespace R 3 ainsi que leur somme W dfini par :
n
W = 1 V1 + 2 V2 + 3 V3 + ............. + n Vn = i Vi
i

Le vecteur W est appel combinaison linaire des vecteurs : V1 , V2 , V3 ,............Vn
6.1. Dpendance et indpendance linaire entre les vecteurs

6.1.1. Dfinition

On dit que les n vecteurs : V1 , V2 , V3 ,................Vi ...........Vn de lespace R 3 sont linairement
18
n
indpendant si et seulement si, ils vrifient la relation suivante : i Vi = 0 entrane que
i
tous les i sont nuls.

n
V
i
i i = 1 V1 + 2 V2 + 3 V3 + ............. + n Vn = 0 1 = 0 , 2 = 0 , .. n = 0
Si les i ne sont pas tous nuls on dit que les vecteurs sont linairement dpendant entre eux.
6.1.2. Proprits sur lindpendance des vecteurs

a) Un vecteur V est lui seul un vecteur linairement indpendant ;
b) Dans un systme de vecteurs linairement indpendants, aucun dentre eux ne peut tre un
vecteur nul ;
c) Dans un ensemble de vecteurs indpendants, tout sous ensemble prlev sur ces vecteurs
forme un systme de vecteurs indpendants.
6.1.3. Proprits sur la dpendance des vecteurs

Si n vecteurs sont dpendants entre eux alors, au moins lun dentre eux est une combinaison

linaire des autres. Soit les n vecteurs : V1 , V2 , V3 ,................Vi ...........Vn de lespace R 3 et
1 , 2 , 3 ,........ n des nombres rels, si ces vecteurs sont linairement dpendants la relation :
n
i Vi = 0
i
Implique quil existe des i non nuls, de telle sorte que la relation puise scrire :

1 V1 + 2 V2 + 3 V3 + ............. + n Vn = 0 qui donne par exemple :
1 V1 = 2 V2 + 3 V3 + ............. + n Vn

1

V1 = 2 V2 + 3 V3 + ............. + n Vn
1

On dit alors que V1 dpend linairement des vecteurs : V2 , V3 ,..................Vn
Remarque :

a) Si V1 , V2 , V3 ,..................Vn sont linairement indpendant, alors les vecteurs

V1 , V2 , V3 ,..................Vn , Vn +1 , Vn + 2 ,... le sont aussi quel que soit les vecteurs , Vn +1 , Vn + 2 ,...
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Dans un ensemble de vecteurs linairement indpendants, chaque vecteur est une

combinaison unique des autres vecteurs.
n n
b) Soit W = i Vi et U = i Vi deux vecteurs indpendants:
i i
Lgalit entre les deux vecteurs indpendants est quivalente n galits entre les nombres

rels : Si W = V i = i
7. Produit scalaire de deux vecteurs

On appelle produit scalaire de deux vecteurs V1 et V2 une loi de composition externe qui

associe aux deux vecteurs, un scalaire (nombre rel) not : V1 V2 tel que :

V1 , V2 R 3 V1 V2 R

V1 V2 = V1 V2 cos(V1 , V2 ) ; le rsultat dun produit scalaire est un scalaire.
Le produit scalaire est nul, si :

Les deux vecteurs sont orthogonaux ;
Lun des vecteurs est nul.
7.1 Proprits du produit scalaire

a) linarit : V1 + V2 W = V1 W + V2 W

V W = V W

b) symtrie par rapport aux vecteurs : V W = W V donc : V V > 0 si V 0

Le produit scalaire est une forme linaire symtrique associe aux vecteurs V et W .
7.2 Expression analytique du produit scalaire

Considrons une base b de lespace R 3 note : b = (e1 , e 2 , e3 ) . Cette base est orthonorme si :
1 si i = j
ei e j =
0 si i j e3
La base b est dite directe si un observateur se plaant lextrmit

du vecteur e3 verra le vecteur e1 tourner vers le vecteur e 2 e2
dans le sens contraire des aiguilles dune montre.
e1
20

Soient deux vecteurs V1 et V2 . Leurs expressions dans cette base sont :

V1 = a1 e1 + a 2 e2 + a3 e3

V2 = b1 e1 + b2 e2 + b3 e3
Le produit scalaire des deux vecteurs est donn par :

V1 V2 = a1 e1 + a 2 e2 + a 3 e3 b1 e1 + b2 e2 + b3 e3 = a1b1 + a 2 b2 + a3 b3

7.3. Norme ou module dun vecteur

On appelle norme ou module dun vecteur V , not : V la racine carre positive du produit

scalaire du vecteur par lui-mme. V = V V = V 2

Nous avons en particuliers : V = V

V1 V2 V1 + V2 V1 + V2 : appel ingalit triangulaire.
7.4. Vecteurs orthogonaux

Deux vecteurs sont dits orthogonaux si et seulement si leur produit scalaire est nul :

Si V W V W = 0
Si trois vecteurs non nuls sont orthogonaux deux deux, ils sont alors linairement
indpendant et ils constituent une base orthogonale dans R 3 .
7.5. Base orthonorme

Une base est dite orthonorme si les vecteurs qui la constituent sont perpendiculaires deux

deux et si leurs normes sont gales 1. Si b = (e1 , e2 , e3 ) est orthonorme nous avons alors :

e1 e2 = 0 , e1 e3 = 0 , e 2 e3 = 0

e1 e1 = e12 = 1 , e 2 e2 = e22 = 1 , e3 e3 = e32 = 1
21
8. Produit vectoriel de deux vecteurs

Le produit vectoriel de deux vecteurs V1 et V2 de lespace R 3 est un vecteur W

perpendiculaire V1 et V2 , dfini par : W = V1 V2 = V1 V2 sin V1 , V2 n

ou n : est un vecteur unitaire perpendiculaire V1 et V2

Le produit vectoriel est nul si : W

- Les deux vecteurs sont colinaires ; V2

- Lun des vecteurs, est nul. n

8.1. Proprits du produit vectoriel V1

a) Le module du produit vectoriel est gal laire du paralllogramme form par V1 et V2 ;
b) Le produit vectoriel est distributif gauche et droite pour la somme vectorielle :

(V1 + V2 ) W = V1 W + V2 W

W (V1 + V2 ) = W V1 + W V2
c) Le produit vectoriel est associatif pour la multiplication par un nombre rel :

( V ) W = ( V W )

V W ) = ( V W )
d) Le produit vectoriel est antisymtrique (anticommutatif)

V1 V2 = V2 V1
Si on applique cette proprit au produit vectoriel dun mme vecteur, nous aurons :

V V = ( V V ) = 0
On dduit partir de cette proprit que : deux vecteurs non nuls sont colinaires si et
seulement si leur produit vectoriel est nul.

Si V1 // V2 alors V1 V2 = 0

En effet si V1 // V2 on peut crire : V1 = V2 V1 V2 = (V2 V2 ) = 0
22
8.2. Produit vectoriel des vecteurs unitaires dune base orthonorme

Si b = (e1 , e2 , e3 ) est orthonorme nous avons :

Sens direct : e1 e2 = e3 , e2 e3 = e1 , e3 e1 = e2

Sens oppos : e2 e1 = e3 , e3 e2 = e1 , e1 e3 = e2
8.3. Expression analytique du produit vectoriel dans une base orthonorm direct

Le produit vectoriel de deux vecteurs V1 et V2 de composantes respectives dans une base
X1 X 2

orthonorme direct R: V1 = Y1 et V2 = Y2

R Z1 R Z2
X1 X 2 Y1 Z 2 Z 1Y2

V1 V2 = Y1 Y2 = Z 1 X 2 X 1 Z 2
Z Z X Y Y X
1 2 1 2 1 2
8.4. Produit mixte

On appelle produit mixte de trois vecteurs V1 , V2 , V3 pris dans cet ordre, le nombre rel dfini

par : V1 V2 V3

Le produit mixte est donc un scalaire gal au volume
du paralllpipde form par les trois vecteurs.
Le produit mixte est nul, si :
V3 V2
- les trois vecteurs sont dans le mme plan ;
- deux des vecteurs sont colinaires ;
- lun des vecteurs, est nul. V1
On montre facilement que, dans une base orthonorme directe, le produit mixte est un variant
scalaire par permutation circulaire direct des trois vecteurs car le produit scalaire est
commutatif:

V1 V2 V3 = V3 V1 V2 = V2 V3 V1

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Remarque :
Une notation simplifie, dans laquelle les oprateurs napparaissent pas, est adopte dans ce
cas pour faciliter lcriture des quations vectorielles :

V1 V2 V3 est quivalent V1 , V2 ,V3

nous avons alors : V1 , V2 ,V3 = V3 , V1 ,V2 = V2 , V3 ,V1

8.5. Double produit vectoriel

Le double produit vectoriel de trois vecteurs respectifs V1 , V2 , V3 est un vecteur W exprim

par la relation : W = V1 V2 V3 . Le vecteur W est perpendiculaire au vecteur V1 et au

vecteur form par le produit : V2 V3 , il est donc dans le plan form par les vecteurs

V2 et V3 . Le vecteur W peut scrire : W = a V2 + b V3
Nous pouvons prsenter cette relation autrement par identification des scalaires a et b, on
obtient :

V1 V2 V3 = (V1 V3 ) V2 (V1 V2 ) V3
Il faut faire attention lordre des vecteurs car le produit vectoriel nest pas commutatif.
Pour retenir cette formule, il est plus simple de lcrire sous la forme :

A B C = B( A C ) C ( A B )
9. Projection des vecteurs
9.1. Projection orthogonale dun vecteur sur un axe

Soit V un vecteur quelconque, et ( ) un axe de lespace dfini par son vecteur unitaire u .

La projection orthogonale du vecteur V est la composante Vu de ce vecteur du cet axe.

V

Vu = (V u ) u

u Vu
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9.2. Projection orthogonale dun vecteur sur un plan

Soit V un vecteur quelconque, et ( ) un plan de lespace dfini par la normale n . La

projection orthogonale du vecteur V est la composante V dans le plan.

Le vecteur V a deux composantes lune dans le plan et lautre perpendiculaire au plan. On a

ainsi : V = V V n = V ( V n) n

Vn V
Qui scrit aussi sous la forme : V = ( n n ) V (V n ) n
(
n
On retrouve la relation du double produit vectoriel V

entre les vecteurs V et n : V = n (V n )
10. Division vectorielle

Si X V = W , on dit que X est le rsultat de la division vectorielle de W par V

i) V ne doit pas tre un vecteur nul ;

ii) W et V doivent tre orthogonaux

Sil existe une solution particulire X 0 , alors elle est la forme X 0 = V W

En remplaant cette valeur dans lexpression X V = W on obtient :

(V W ) V = W W (V V ) V (V W ) = W

Comme V W alors V W = 0 ; on obtient :

1
W (V V ) = W =
V2

Nous avons aussi : X V = X 0 V ( X X 0 ) V = 0 cette expression montre que le

vecteur ( X X 0 ) est parallle V , dans ce cas nous pouvons crire que :

(X X 0 ) = V avec IR ou X = X 0 + V

V W
finalement : X = + V
V2
25
11. Rgle des sinus dans un triangle

Soit un triangle quelconque ABC nous pouvons tablir une relation entre les trois cts et les
trois angles du triangle.
Dans les triangles ABD et CBD , nous avons : C
sin =
DB
et sin =
DB D
AB BC

do : AB sin = BC sin
A B E
BC AB
On dduit : =
sin sin
De mme pour les triangles AEC et BEC , nous avons :
EC EC
sin = et sin( ) = do AC sin = BC sin( ) = BC sin
AC BC
BC AC
On dduit : =
sin sin
On dduit finalement une relation appele rgle des sinus dans un triangle:
BC AB AC
= =
sin sin sin
12. Oprateurs et vecteurs

12.1 Oprateur gradient dans un repre orthonorm R(O, i , j , k )

On dfini loprateur vectorielle not : = i+ j + k comme tant la drive dans
x y z
lespace suivant les trois directions des vecteurs unitaires.
Le gradient dun scalaire U est dfini comme tant la drive vectorielle suivant les trois

directions respectives i , j , k par rapport aux variables : x, y, z .
U U U
gradU ( x, y, z ) = i+ j+ k ou grad U = U
x y z
Exemple :
U U U
U = 3 xy 2 zx + 5 yz : = 3y 2z , = 3x + 5z , = 2 x + 5 y
x y z

gradU ( x, y, z ) = (3 y 2 z ) i + (3 x + 5 z ) j + (2 x + 5 y ) k
Le gradient dun scalaire est un vecteur.
26

12.2 Oprateur divergence dans un repre orthonorm R(O, i , j , k )

La divergence dun vecteur V = V x i + V y j + V z k est dfinie comme tant le produit scalaire

de loprateur : = i+ j + k par le vecteur V ; not : div V = V
x y z

V V y V z
div(V ) = i + j + k V x i + V y j + V z k = x + +
x y z x y z
La divergence dun vecteur est un scalaire.

12.3 Oprateur rotationnel dans un repre orthonorm R(O, i , j , k )

Le rotationnel dun vecteur V = V x i + V y j + V z k est dfinie comme tant le produit

vectoriel de loprateur : = i+ j + k par le vecteur V ;
x y z

rot V = V ; rot (V ) = i + j + k V x i + V y j + V z k
x y z
Le rotationnel dun vecteur est aussi un vecteur.
V V z V y

x x
y z

V V
Sous la forme matricielle nous aurons : rot (V ) = V y = x z
y z x
V V
x
y
x
z z
V y

Remarque :

Si f est un champ scalaire et A et B deux vecteurs quelconques, les relations suivantes
sont vrifies :

- div( f A) = fdiv A + A gradf ;
2 2 2
- rot (rot A) = grad (div A) A , avec = 2 + 2 + 2 ;
x y z

- rot ( f A) = gradf A) + f rot ( A) ;

- rot ( gradf ) = 0 ;

- div( rot ( A) = 0 ;

- div ( A B) = B rot ( A) A rot ( B)
27
EXERCICES ET SOLUTIONS
Exercice 01 :
Deux points A et B, ont pour coordonnes cartsiennes dans lespace : A(2,3,-3), B(5,7,2)

Dterminer les composantes du vecteur AB ainsi que son module, sa direction et son sens.
Solution :

Le vecteur AB est donn par : AB = OB + OA = 3 i + 4 i + 5 i
Son module : AB = 3 2 + 4 2 + 5 2 = 50
Sa direction est dtermine par les angles ( , , ) quil fait avec chacun des axes du repre.

Ses angles se dduisent par le produit scalaire du vecteur AB par les vecteurs unitaires du
repre orthonorm :

AB i 3
= ( AB, i ) : AB i = AB.1. cos cos = = = 0.424 = 64.89
AB 50

AB j 4
= ( AB, j ) : AB j = AB.1. cos cos = = = 0.565 = 55.54
AB 50

AB k 5
= ( AB, k ) : AB k = AB.1. cos cos = = = 0.707 = 44.99
AB 50

son sens : comme le produit scalaire du vecteur AB avec les trois vecteurs unitaires est
positif alors, il a un sens positif suivant les trois axes du repre.
B
j
30
Exercice 02 :

La rsultante de deux forces F1 et F2 est gale 50 N et fait un angle de 30 avec la

force F1 = 15N . Trouver le module de la force F2 et langle entre les deux forces.
Solution :

R = 50 N ; V1 = 15 N ; = 30 , n ous avons : R = F1 + F2 C
Dans le triangle rectangle: ACD rectangle en D, nous avons :
R
AC 2 = AD 2 + DC 2 F2
AD = AB + BD = F1 + F2 cos
DC = F2 sin
A
B D
F1
On obtient alors : R 2 = ( F1 + F2 cos ) 2 + ( F2 sin ) 2 = F12 + F22 + 2 F1 F2 cos
R 2 = F12 + F22 + 2 F1 F2 cos (1)

CD
sin = CD = R sin
R
Nous avons aussi :
CD R sin = F2 sin (2)
sin = CD = F2 sin
F2
AD F1 + F2 cos R cos F1
et cos = = cos = (3)
R R F2
en remplaant lexpression (3) dans (1), on aboutit :
R cos F1
R 2 = F12 + F22 + 2 F1 F2 = F12 + F22 + 2 F1 ( R cos F1 )
F2
do : F2 = R 2 F12 2 F1 ( R cos F1 )
F2 = 50 2 15 2 2 x15(50 cos 30 15) = 44,44 N
50 cos 30 15
Lexpression (3) nous donne : cos = = 0,566 = 55,528
50
31
Exercice 03 :

Soient les vecteurs suivants : U 1 = A1 i + A2 j + A3 k et U 2 = B1 i + B2 j + B3 k

1) Calculer les produits scalaires : U 1 U 2 , U 1 U 1 , U 2 U 2 ,

On donne : V1 = 2 i j + 5 k , V2 = 3 i + 1,5 j 7.5 k , V3 = 5 i + 4 j + k

2) Calculer V1 V2 et V1 V2 ;
3) Sans faire de reprsentation graphique que peut-on dire du sens et de la direction du

vecteur V2 par rapport V1 ;

4) Calculer les produits suivants V1 (V2 V3 ) et V1 (V2 V3 ) ;

5) Dterminer la surface du triangle form par les vecteurs V2 et V3
Solution :

1) U 1 U 2 = A1 B1 + A2 B2 + A3 B3 , U 1 U 1 = A12 + A22 + A32 , U 2 U 2 = B12 + B22 + B32

2) V1 V2 = 6 1,5 37,5 = 45
2 3 7,5 7,5 0

V1 V2 = 1,5 1,5 = 1,5 + 1,5 = 0
5 7,5 3 3 0

3) Comme le produit vectoriel des deux vecteurs est nul, alors ils sont parallles

V1 V2 = 0 V1 // V2

De plus leur produit scalaire est ngatif V1 V2 = 45 , alors les vecteurs V1 et V2 sont
parallles et de sens opposs
2 3 5 2 31,5

4) V1 (V2 V3 ) = 1 1,5 4 = 1 40,5 = 63 40,5 22,5 = 0
5 7,5 1 5 4,5

on peut retrouver ce rsultat par la mthode vectorielle :

V W
Nous avons V1 // V2 soit W = V2 V3 2 , calculons V1 W
V3 W
32

V2 W et V1 // V2 V1 W V1 W = 0
2 3 5 2 31,5 198

V1 (V2 V3 ) = 1 1,5 4 = 1 40,5 = 166,5
5 7,5 1 5 4,5 112,5

V1 (V2 V3 ) = 198 i + 166 j + 112,5 k

5) La surface du triangle form par les vecteurs V2 et V3 est donne par la moiti du
module du produit vectoriel des deux vecteurs :

Nous avons : V2 V3 = 31,5 i + 40,5 j 4 ,5 k alors :

V2 V3 = 31,5 2 + 40,5 2 + ( 4 ,5) 2 = 51,50 V3

V2 V3
51,50 V2
S= = = 25,75
2 2
cest la demi surface du paralllogramme :
Exercice 04 :
Soient les vecteurs :

U = 2 i + 6 k , V = 8 i + y j + z k , P = 3 i 4 j + 2 k , Q = 2 i + y j + 12 k

1) Dterminer y et z pour que les vecteurs U et V soient colinaires ;

2) Dterminer la valeur de y pour que les vecteurs P et Q soient perpendiculaires;
Solution :
2 8 6 y 0

y=0
1) Si U et V sont colinaires alors: U V = 0 0 y = 2 z + 48 = 0
6 z 2 y 0 z = 24

2) Si P et Q sont perpendiculaires alors : P Q = 0
3 2

9
P Q = 0 4 y = 0 6 4 y + 24 = 0 y=
2 12 2

33
Exercice 05 :

Trouvez le volume dun paralllpipde dont les cots sont les vecteurs : U , P, Q, tel que :

U = 2 i + 6 j , P = 3 j+ 5k , Q = i + 4 j 2 k ,
Solution :
Le volume dun paralllpipde est un scalaire positif. On doit utiliser une opration
vectorielle dont le rsultat est un scalaire positif : cest le module du produit mixte des trois

vecteurs : v = U ( P Q )
2
0
1
2 26

U ( P Q ) = 6 3 4 = 6 5 = 52 + 30 = 22 ;

0
5 2 0 3

v = U ( P Q ) = 22 = 22
Exercice 06 :

La trajectoire dun mobile dans un repre orthonorm directe R (O, i , j , k ) est donne par les
t3
quations paramtriques suivantes : x = 4t 2
, y = 4(t ) , z = 3t + t 3
3

Montrer que le vecteur vitesse V fait un angle constant avec laxe oz. Quelle est la valeur de
cet angle.
Solution :
k
V x = 8t V xy

La vitesse du mobile est donne par : V = V y = 4(1 t 2 )
Vz
V = 3(1 + t 2 )
z
V
Nous avons en effet :

Vy
V xy V +V2 2
Vx

tg = j
x y
=
Vz Vz

i
64t 2 + 16(1 t 2 ) 2 64t 2 + 16t 4 32t 2 + 16
tg = =
3(1 + t 2 ) 3(1 + t 2 )
34
16(t 2 + 2t 2 + 1) 16(1 + t 2 ) 2 4(1 + t 2 ) 4

tg == = = =
3(1 + t 2 ) 3(1 + t 2 ) 3(1 + t 2 ) 3
4
tg = = 53,13 la valeur de langle est bien constante.
3
Exercice 07 :
1,22 0

La ligne daction dune force F de 800 N , passe par les points A 0 et B 1,22
2,74 0,61

dans un repre orthonorm. Dterminer les composantes de cette force
Solution :

AB
Nous avons : AB = AB u AB u AB = vecteur unitaire port par la ligne daction.
AB

AB 1,22 i + 1,22 j 2,13 k 1,22 i + 1,22 j 2,13 k
u AB = = =
AB (1,22) + (1,22) + (2,13)
2 2 2 2,74

u AB = 0,445 i + 0,445 j 0,777 k

La force F scrira :

F = F u AB = 800(0,445 i + 0,445 j 0,777 k ) = 356 i + 356 j 621,6 k )
Les composantes de la force sont ainsi connues suivant les trois axes du repre.
Exercice 08 :

Soit un repre orthonorm direct R (O, e1 , e2 , e3 ) dans lespace vectoriel Euclidien R 3 trois

dimensions dans le corps des nombres rels. Soit un axe (O, u ) passant par le point O et de
u1 V1

vecteur unitaire u tel que : u = u 2 , et un vecteur quelconque V = V2
u V
3 3
35

On note u un plan orthogonal laxe (O, u )

1) Calculer les produits scalaires suivants : u u , V V , u V ;

2) Dterminer les composantes du vecteur W = uV dans le repre R (O, e1 , e2 , e3 ) ; En
dduire dans cette base la matrice reprsentant loprateur produit vectoriel not :

u = [* u ] ;

3) Trouver lexpression du vecteur Vu : projection orthogonale du vecteur V sur laxe

(O, u ) ; En dduire la matrice [u P ] reprsentant loprateur projection orthogonale sur

laxe (O, u ) ;

4) Trouver lexpression du vecteur V : projection orthogonale du vecteur V sur le plan
u ; En dduire la matrice [u ] reprsentant loprateur projection orthogonale sur sur le

plan u ;
x

5) Dterminer lexpression de la distance d dun point P y laxe (O, u ) ; En dduire

R z
lexpression matricielle reprsentant la distance au carre : d 2 dans le repre R.
Solution :
1) Calcul des produits scalaires :

u u = u12 + u 22 + u 32 , V V = V12 + V22 + V32 , u V = u1V1 + u 2V2 + u 3V3

2) W = u V dans le repre R (O, e1 , e2 , e3 )
u1 V1 u 2V3 u 3V2

W = u V = u 2 V2 = u 3V1 u1V3 , sous forme matricielle lexpression scrira :
u V u V u V
3 3 1 2 2 1
0 u3 u 2 V1 0 u3 u2

W = u 3 0 u1 V2 W = u 3 0 u1 V
u 2 u1 0 V3 u 2 u1 0
36
0 u3 u2

W = [* u ]V avec : [* u ] = u 3 0 u1 oprateur produit vectoriel.
u 2 u1 0

3) Expression du vecteur Vu , projection de V sur laxe (O, u ) dans R

Nous avons : Vu = V uu

Vu = V u u = (u1V1 + u 2V2 + u 3V3 ) u = (u1V1 + u 2V2 + u 3V3 ) u1 e1 + u 2 e2 + u 3 e3

( ) ( ) ( )

= u12V1 + u1u 2V2 + u1u 3V3 e1 + u1u 2V1 + u 22V2 + u 2 u 3V3 e2 + u1u 3V1 + u 2 u 3V2 + u 32V3 e3
u1

[ ]

= u 2 (u1 u 2 u 3 )V = [u ] u T V
u
3
u1 u12 u1u 2 u1u 3

Nous avons donc : [u P ] = [u ] u [ ]
T
= u 2 (u1 u2

u 3 ) = u1u 2 u 22 u 2u3

u u1u 3 u 32
2 u 2u3

4) Expression du vecteur V , projection de V sur le plan ( ) orthogonal u

Le vecteur V a deux composantes, lune perpendiculaire au plan elle est porte par laxe
( ) et lautre dans le plan ( ) .

Nous avons alors : V = Vu + V = V u u + V

V = V V u u = u u V V u u , on retrouve la forme du double produit

vectoriel do : V = u V u . Le produit vectoriel est anticommutatif, alors :

V u = u V = [* u ]V , ce qui donne : V = [* u ] [* u ]V

mais nous savons que : [* u ] = [* u ] on a finalement :

T

{ }

V = [* u ][* u ] V = [* u ][* u ] V = [u P ]V
T T
37
avec [u P ] = [* u ][* u ]
T
Dveloppons cette expression :
0 u3 u2 0 u3 u 2 u 22 + u 32 u1u 2 u1u 3

[u P ] = [* u ][* u ]T = u 3 0 u1 u 3 0 u1 = u1u 2 u12 + u 32 u 2u3
u 2 u1 0 u 2 u1 0 u1u 3 u 2u3 u12 + u 22
sachant que : u12 + u 22 + u 32 = 1 alors : u 22 + u 32 = 1 u12 , u12 + u 32 = 1 u 22 , u12 + u 22 = 1 u 32
La matrice [u P ] scrira :
1 u12 u1u 2 u1u 3 1 0 0 u12 u1u 2 u1u 3

[u P ] = u1u 2 1 u 2
2

u 2 u 3 = 0 1 0 u1u 2 u 2
2

u 2 u3
u1u 3 u 2u3 1 u 32 0 0 1 u1u 3 u 2u3 u 32

[u ] = [1] [u ][u ]
p
T
or nous avons [u P ] = [* u ][* u ] [* u ][* u ] = [1] [u ][u ]

T T T
finalement : [* u ][* u ]T + [u ][u ]T = [1]

5) Expression de la distance d du point P laxe (O, u )

d = HP
P
u
Calculons le produit vectoriel : OP u
x H

Le vecteur OP a pour composantes : OP = r = y

R z
O

OP u = OH + HP u = HP u ()

HP u = HP u sin 90 = HP = d
nous avons alors :

d 2 = OP u OP u nous allons utiliser la rgle du produit mixte afin de dvelopper

cette expression.
38

d 2 = OP u OP u = OP u , OP, u = u , OP u , OP

= u , OP, u OP = u OP u OP qui scrit sous forme :

d 2 = uV avec V = OP u OP

Daprs ce que lon a vu prcdemment, nous pouvons crire :
0 z y

* r = z 0 x
y x 0

T

([* r ][ *r ])u

d = u OP u OP = u OP OP u = u ( r ( r u ) = u
2
or nous avons [ *r ] = [* r ]
T
([* r ][* r ] )u = u ([* r ][* r ] ) = [I

T T

[I O ]u

d 2 = u
T
avec
T
O ]

y2 + z2 xy xz
[I O ] = xy x +z2 2
yz

xz yz x 2 + y 2

en faisant intervenir la masse du solide, nous obtenons une matrice de la forme :

( y + z )dm xydm xzdm
2 2

S S S
[J 0 ] = xydm S ( x + z )dm S yzdm
2 2
S
xzdm ( x 2 + y 2 )dm

S yzdm
S
S

qui est une matrice trs particulire que lon retrouvera dans les chapitres sur la cintique et
la dynamique des solides.
Elle est appele matrice dinertie du solide.
39
Exercice : 09

Rsoudre lquation vectorielle : a x = b o a et b sont deux vecteurs non nuls.
Solution :

Lquation nadmet de solution que si a et b sont orthogonaux. Soit ( ) un plan

contenant les vecteurs a et x , alors le vecteurs b est perpendiculaire ce plan ( ) .

On cherche dabord une solution particulire avec un vecteur x0 tel que : a et x0 soient

deux vecteurs perpendiculaires entre eux : a x 0 a x0 = 0

Alors on a aussi : a x0 = b Multiplions vectoriellement gauche cette quation par le

vecteur a , on obtient : a a x0 = a b a a x0 x0 a a = a b

b a
x0 a a = a b x0 =
a2

a x0 = b
nous avons ainsi : en faisant la diffrence entre ces deux quations, nous
a x = b

obtenons la solution gnrale x : a x a x0 = 0 a x x0 = 0

Comme le produit vectoriel est nul alors alors a // x x0 do : x x0 = a

b a
On a finalement : x = x0 + a x= 2
+ a
a
Reprsentation gomtrique :

b

x0

a
a
x

40
Exercice : 10
On dispose de deux forces lune de 9 N lautre de 7 N . Comment doit-on les disposer pour
obtenir une rsultante de : 16 N ; 11,40 ; 3 N
Exercice 11 :
Calculer la surface du triangle ABC, o les sommets ont pour coordonnes dans un repre
orthonorm : A( 1, 3, 2) , B ( 2, 2, 2) , C (3, 2, 4)
Exercice 12 :
Dterminer la rsultante des trois forces concourantes au point A(2,2,3) :

F1 = i 7 j + 2,5 k ; F2 = 2 i j + 5 k ; F3 = 3 i + j + 4 k

Calculer : F 1 F2 , F 1 F2 , F 1 + F2
En dduire le module, la direction et le vecteur unitaire port par la rsultante

Que peut-on dire de F1 et F3 .
Exercice 13 :

Soit le systme dquations vectorielles dans un repre orthonorm direct R (O, i , j , k ) ,

dterminer les deux vecteurs X et Y tels que :

X + Y = V1 (1) V1 = 7 i + 4 j + 2 k
avec
X Y = V2 (2) V2 = 8 i 15 j + 2 k

On multiplie vectoriellement gauche lquation (1) par le vecteur X puis on applique la
rgle de division vectorielle quon vient de voir dans lexercice (09).

X X + Y = X V1 X Y = X V1 , on remplace cette expression dans lquation (2)

do : X V1 = V2 on dduit daprs ce que lon a vue dans lexercice (9) que :

V V
X = 2 2 1 + V1
V1
8 7 38
1 1
X = 15 4 + 7 i + 4 j + 2 k = 2 + 7 i + 4 j + 2 k
69 69
2 2 137
41
38 2 137
X = + 7 i + + 4 j + + 2 k
69 69 69

On dduit Y facilement par :

38 2 137
Y = V1 X = 7 i + 4 i + 2 i + 7 i + 4 j + 2 k
69 69 69
38 2 137
Y = + 7(1 ) i + + 4(1 ) j + + 2(1 ) k
69 69 69
Exercice 14 :

Dans un repre orthonorm R (O, i , j , k ) on donne trois points A, B, C de lespace ayant pour
coordonnes : A(1,3,4) , B ( 1,4,2) , C (0,1,1) . Soit ( ) un plan dfini par ces trois points et

la normale n celui-ci.

Dterminer les composantes du vecteur V = 3 i + j 4 k dans le plan ( ) et suivant la
normale ce plan.
Solution :

Le vecteur V scrirait : V = Vn + V

O Vn ( ) et V ( )

Le vecteur unitaire n est perpendiculaire au plan et aussi aux vecteurs AB, AC , BC

Alors : n AB = 0 , n AC = 0 , n BC = 0

Nous avons : AB = 2 i + j 6 k , AC = i 2 j 3 k , BC = i 3 j + 3 k
2 1 15

Soit W = AB AC = 1 2 = 0 = 15 i + 5 k
6 3 5

Le vecteur W est perpendiculaire au deux vecteurs AB et AC donc aussi au vecteur BC ,
alors il est perpendiculaire au plan ( ) form par ces trois vecteurs. On dduit le vecteur

W 15 i + 5 k

unitaire normal au plan ( ) par : n = =
W 106
42
On peut vrifier facilement :

15 i + 5 k
n AB = 2 i + j 6 k = 30 30 = 0
106

15 i + 5 k
n AC = i 2 j 3 k = 15 15 = 0
106

15 i + 5 k
n BC = i 3 j + 3 k = 15 + 15 = 0
106

La composante, du vecteur, suivant la normale au plan scrirait :
1
65
Vn = V n n = 3 i + j 4 k 15 i + 5 k n = n
106 106

6565 15 i + 5 k
1

Vn = n= = 975 i 325 k
106 106 106 106

La composante dans le plan ( ) se dduit par :

1
1

V = V Vn = 3 i + j 4 k 975 i 325 k = 657 i + j 99 k
106 106
Exercice 15 :

Dterminer lexpression gnrale des vecteurs W orthogonaux aux vecteurs :

V1 = i + 2 j + 3 k et V2 = i + 3 j 5 k . En dduire les vecteurs unitaires port par W .
Exercice 16 :

Soient trois vecteurs libres U , V , W ; montrer quil vrifient la relation suivante :

U V W +W U V +V W U = 0

Solution :
On utilise la formule de dveloppement du double produit vectoriel.

U V W = V U W W U V

43

W U V = U W V V W U

V W U = W V U U V W

La somme des trois termes donne :

V U W W U V +U W V V W U +W V U U V W =

V U W V W U W U V +W V U +U W V U V W = 0

Comme le produit scalaire est commutatif alors :

V V W U + W W V U + U U V W = 0

Exercice 17 :

Soient deux forces F1 et F2 faisant chacune respectivement un angle de 25 et 35 avec

la rsultante R qui a une valeur de 400 N . Dterminer les modules des deux forces.
Solution :

Utilisons la rgle des sinus : F2

BC AB AC 35 R
= = A
sin 25 sin 35 sin 25 35 C
= 180 ( 25 + 35) = 120

F1
or nous avons : AB = F1 , BC = F2 et AC = R B
sin 25 sin 35
Do : F2 = R = 195 N et F1 = R = 265 N
sin 120 sin 120
Exercice 18 :

Soit P = 2t i + 5t 2 j 7t 3 k , Q = 4t 3 i + 10t 2 j 2t k

d d P dQ
1) Vrifier les relations suivantes : P Q = Q + P
dt dt dt

d d P dQ
P Q = Q + P
dt dt dt
44

2) Calculer les produits suivants : P P Q et P P Q

Soit un vecteur U = i + t 2 j k ; quelle est la valeur de pour que le vecteur U soit

perpendiculaire P .

3) Dterminer le volume du paralllpipde form par les vecteurs U , P, Q ;

4) Dterminer la composante de Q sur laxe passant par les points A(0,0,1) et B(1,2,1)
Exercice 19 :

Soit f un scalaire et A, B, C trois vecteurs quelconques, vrifier les relations suivantes :

1) div( f A) = fdiv A+ A gradf ;

2) rot ( f A) = gradf A+ f rot A

3) A B C = B( A C ) C ( A B) ;

4) rot (rotA) = grad (div A) A ;

5) rot ( gradf ) = 0 ;

6) div( rot A) = 0

7) div( A B) = B rotA A rotB
Solution :

1) div( f A) = ( fAx ) + ( fAy ) + ( fAz )
x y z
A Ay Az f f f
= f x + + + Ax + Ay + Az
x y z x y z

= fdiv A + A gradf
fAx fAz fA y Az f Ay f
f + Az f Ay
x y z y y z z
Ax f Az f
2) rot ( f A) = fA y =
fA fAz
x
= f + Ax f Az
y z x z z x z
fAy fA
x f Ay + A f f Ax
Ax
f
z z x
fA y x x y y
y

45
Az Ay
f f f
+ A A
y z y z
z y
A A f f
= f x z + Ax Az = gradf A+ f rot A
z x z z
Ay A f f
f x
+ Ay Ax

x y x y
Ax B x C x Ax B y C z B z C y

3) A B C = Ay B y C y = Ay B z C x B x C z
A B C A B C B C
z z z z x y y x
Ay (B x C y B y C x ) Az (B z C x B x C z )

= Az (B y C z B z C y ) Ax (B x C y B y C x )
A (B C B C ) A (B C B C )
x z x x z y y z z y
Ay B x C y Ay B y C x Az B z C x + Az B x C z + Ax B x C x Ax B x C x

= Az B z C x Az B x C z Ax B x C y + Ax B y C x + Ay B y C y Ay B y C y
A BC A B C A B C +A BC +ABC ABC
x z x x x z y y z y z y z z z z z z
B x (Ax C x + Ay C y + Az C z ) C x (Ax B x + Ay B y + Az B z )

= B y (Ax C x + Ay C y + Az C z ) C y (Ax B x + Ay B y + Az B z )
B (A C + A C + A C ) C (A B + A B + A B )
z x x y y z z z x x y y z z

= B( A C ) C ( A B)
A A A A
Az Ay y x x z

x y z y x y z z x

Ax Az Az Ay Ay Ax
rot (rotA) = =
y z
4)
x z y z x x y
A A
y x Ax Az Az Ay
z x y x z
x y y z

Ax Ay Az 2
2 2
+ + + + Ax
x x y z x 2 y 2 z 2
Ay Az 2
A 2 2
= x + + 2 + 2 + 2 Ay = grad (div A) A
y x y z x y z
A
Ax + y + Az + + Az
2 2 2
z x
y z x 2 y 2 z 2
46
f f f f f
2 2
y z
x x z y yz yz 0

f f f 2 f 2 f
5) rot ( grad f ) = = = = 0 = 0
y y z x x z zx zx
f
f f 2 f 2 f 0

z z x y y x xy xy
Dune autre manire :

rot ( grad f ) = f = f = 0

Az Ay

x y z
Ax Az
6) div( rot A) = A =

y z x

Ay Ax
z x
y
Az Ay Ax Az Ay Ax
= + +
x y z y z x z x y
2 Az Ay 2 Ax 2 Az Ay 2 Ax
2 2
= + + =0
xy xz yz yx zx zy
Dune autre manire :

div( rot A) = A soit A = B les vecteurs et A sont perpendiculaires au

vecteur rsultat B . Nous avons alors : div( rot A) = B

Comme B B = 0 do : div( rot A) = 0

x Ay B z Az B y

7) div A B = Az B x Ax B z
y A B A B
x y y x

z

= (Ay Bz Az B y ) + ( Az Bx Ax Bz ) + (Ax B y Ay Bx )
x y z
47
A Ay A A A A
= B x z + B y x z + B z y x
y z z x x y
B B y B B B B
Ax z Ay x z Az y x
y z z x x y

div ( A B) = B rotA A rotB
Exercice 20 :

Soit un vecteur r = x i + y j + z k exprim dans un repre orthonorm R (O, i , j , k ) .

1
1) Calculer grad (r ) et grad ;
r

2) Si U(r) est un champ scalaire symtrie sphrique, montrer que grad (U (r ) ) est un
vecteur radial ;

r
3) Calculer div( r ) et en dduire que pour un champ lectrique Coulombien : E = k on a
r

div E = 0 ;
1
4) Montrer que = 0 avec r0 ;
r

5) Calculer rot r

Solution :
( ) ( )
1 1
1
1) Nous avons : r = x 2 + y 2 + z 2 = x 2 + y 2 + z 2 2 et = x2 + y2 + z2 2
r
r r r
( ) ( ) ( )
1 1 1
grad (r ) =

i+ j+ k = x x2 + y2 + z2 2i + y x2 + y2 + z2 2 j+ z x2 + y2 + z2 2k
x y z

x i + y j+ z k r
= =
(x )
1
r
2
+ y2 + z 2 2
48
1 1 1
1
grad = i + j + k
r x r y r z r
= x (x ) i y (x ) j z (x )
3 3 3
2 2 2 2 2 2
2
+y +z
2 2
+y +z2 2
+y +z
2
k

x i + y j+ z k r
= =
(x )
3
r3
2
+ y2 + z 2 2
U (r ) U (r ) U (r ) U (r ) r U (r ) r U (r ) r
2) grad (U (r ) ) = i+ j+ k= i+ j+ k
x y z x x r y r z

U (r ) r r r U (r ) r
= i+ j + k =
r x y z r r
x y z
3) div r = i + j+ k x i + y j+ z k = + + =3
x y z x y z

1 1 r 1
1
4) = div grad = div 3 = 3 .3 + r grad 3
r r r r r

1 1 1 1
= .3 + r 3 i + 3 j + 3 k
x r y r z r
3
r
1 1 r 3r 2 x 3x
nous avons : = . = . =
x r 3 r r 3 x r 6 r r 5
1 3y 1 3z
de mme pour y et z : = , =
y r 3 r 5 z r 3 r 5
alors, nous obtenons :
1 1
3x 3 y 3z 1 3 3 3
= 3 .3 + r 5 i + 5 i + 5 i = 3 .3 + 5 r r = 3 + 3 = 0
r r r r r r r r r
x z y

x y z 0

x z
5) rot r = y = = 0 = 0
y z x
y x 0
z
z x y
Car x , y , z : sont des variables indpendantes
49
CHAPITRE II
LES TORSEURS
51
LES TORSEURS
Les torseurs sont des outils mathmatiques trs utiliss en mcanique. Lutilisation des
torseurs dans ltude des systmes mcaniques complexes est trs commode car elle facilite
lcriture des quations vectorielles. Une quation vectorielle reprsente trois quations
scalaires et une quation torsorielle est quivalente deux quations vectorielles donc six
quations scalaires. Nous verrons dans les prochains chapitres quatre types de torseurs
diffrents : le torseur cinmatique, le torseur cintique, le torseur dynamique et le torseur des
actions.
1. Moment dun vecteur par rapport un point

Le moment M A dun vecteur V dorigine B ( glissant ou li) par rapport un point A est
gal au produit vectoriel du vecteur

position AB par le vecteur V .

M A (V )
Il scrit : M A (V ) = AB V
V
Le tridre form respectivement par les A
B
vecteurs ( AB , V , M A ) est direct. ()
Remarque :

Le moment au point A est indpendant M A (V )

de la position du vecteur V sur laxe V
A
() . En effet nous avons : C
() B

M A (V ) = AC V = ( AB + BC ) V

Or nous avons : BC // V BC ) V = 0

M A (V ) = AC V = ( AB + BC ) V = AB V
52

Le moment M A (V ) est perpendiculaire au plan form par les vecteurs AB et V .
La distance AB est souvent appele bras de levier.
2. Moment dun vecteur par rapport un axe

Le moment M (V ) dun vecteur V par rapport un axe ( ) dfini par un point A et un

vecteur unitaire u , est gal la projection du moment M A (V ) sur laxe ( ) .

M (V ) = M A (V ) u u
M A (V )

Le moment par rapport laxe est M (V )
A
indpendant du point A. V
B
()
3. Les torseurs
3.1. Dfinition
Un torseur que nous noterons [T ] est dfini comme tant un ensemble de deux champs de
vecteurs dfinis dans lespace gomtrique et ayant les proprits suivantes :

a) Le premier champ de vecteurs fait correspondre tout point A de lespace un vecteur R
indpendant du point A et appel rsultante du torseur [T ] ;

b) Le second champ de vecteur fait correspondre tout point A de lespace un vecteur M A

qui dpend du point A. Le vecteur M A est appel moment au point A du torseur [T ] .
3.2. Notation

La rsultante R et le moment rsultant M A au point A , constituent les lments de
rduction du torseur au point A.

Soit R la rsultante des n vecteurs glissants : V1 , V2 , V3 ,..............Vn appliqus
respectivement aux points : B1 , B2 , B3 ,...............Bn . Nous pouvons dfinir partir de ce

systme de vecteurs deux grandeurs :
n
- La rsultante des n vecteurs : R = Vi ;
i =1
n
- Le moment rsultant en un point A de lespace est donn par : M A = ABi Vi
i =1
53
Les deux grandeurs constituent le torseur dvelopp au point A associ au systme de

vecteurs donns. On adopte la notation suivante : [T ]A = R
M A
Remarque : Un torseur nest pas gal un couple de vecteur, mais il est reprsent au point
A par ses lments de rduction.
4. Proprits des vecteurs moments
4.1. Formule de transport des moments

R = i i V
Connaissant le Torseur [T ]A = n
en un point A de lespace nous pouvons
M A = ABi Vi
i =1
dterminer les lments de rduction de ce mme torseur en un autre point C de lespace.

Le moment au point C sexprime en fonction du moment au point A , de la rsultante R et

du vecteur CA . Nous avons en effet :
n n n n n n
M C = CBi Vi = (CA+ ABi ) Vi = CA Vi + ABi Vi = CA Vi + ABi Vi
i =1 i =1 i =1 i =1 i =1 i =1

M C = CA R + M A

M C = M A + CA R
Cette relation trs importante en mcanique permet de dterminer le moment en un point C en

connaissant le moment au point A.
4.2. Equiprojectivit des vecteurs moments

Les vecteurs moments M A au point A et M C

au point C ont la mme projection sur la droite AC : MC
MA

On dit que le champ des vecteurs moments,
R
est quiprojectif.
R
C M AC
C

M C = M A + CA R A M A AC
54
La projection du vecteur moment sur laxe CA revient faire le produit scalaire avec le

vecteur CA un facteur multiplicatif prs. Nous avons par la formule de transport :

M C = M A + CA R

Multiplions cette relation scalairement par le vecteur CA .

CA M C = CA M A + CA R = CA M A + CA (CA R )

or CA R est un vecteur perpendiculaire CA alors : CA (CA R ) = 0
on obtient finalement :

CA M C = CA M A ou M C CA = M A CA
Le produit scalaire est commutatif.

Cette expression exprime que les projections des vecteurs moments M C et M A sur la droite
CA sont gales.
5. Oprations vectorielles sur les torseurs

5.1. Egalit de deux torseurs
Deux torseurs sont gaux (quivalents), si et seulement si, il existe un point de lespace en
lequel les lments de rduction sont respectivement gaux entre eux. Soient deux torseurs
[T1 ] et [T2 ] tel que : [T1 ]P = [T2 ]P gaux au point P, cette galit se traduit par deux galits

R1 = R2
vectorielles : [T1 ]P = [T2 ]P
M 1P = M 2 P
5.2. Somme de deux torseurs

La somme de deux torseurs [T1 ] et [T2 ] est un torseur [T ] dont les lments de rduction

R et M P sont respectivement la somme des lments de rduction des deux torseurs.

R = R + R
[T ]P = [T1 ]P + [T2 ]P [T ]P = 1 2
M P = M 1P + M 2 P
55
5.3. Multiplication dun torseur par un scalaire

R = R1
Si [T ]P = [T1 ]P [T ]P = avec IR
M P = M 1P
5.4. Torseur nul

Le torseur nul, not [0] est llment neutre pour laddition de deux torseurs. Ses lments
de rduction sont nuls en tout point de lespace.

[0] = R = 0
M P = 0 P IR 3
6. Invariants du torseur
6.1 Dfinition
On appelle invariant dun torseur [T ]P toute grandeur indpendante du point de lespace o
elle est calcule.
6.2 Invariant vectorielle dun torseur

La rsultante R est un vecteur libre, indpendant du centre de rduction du torseur, elle
constitue linvariant vectorielle du torseur [T ]P
6.3 Invariant scalaire dun torseur ou automoment

Linvariant scalaire dun torseur donn, est par dfinition le produit scalaire des lments de
rductions en un point quelconque de ce torseur.

Le produit scalaire R M A est indpendant du point A. Nous avons vu prcdemment la

formule de transport : M C = M A + CA R ; en faisant le produit scalaire de cette relation

par la rsultante R , on obtient :

M C R = M A + CA R R M C R = M A R + CA R R

MC R = M A R
56
on voit bien que le produit scalaire, des deux lments de rduction dun torseur, est
indpendant du point o est mesur le moment.
7. Axe central dun torseur

7.1. Dfinition
Soit un torseur donn de rsultante non nulle. Laxe central ( ) est dfini par lensemble des
points P de lespace tel que le moment du torseur en ce point, soit parallle la rsultante.

P M P = R avec IR
Laxe central dun torseur est parallle la droite support de la rsultante du torseur :
Dmonstration :
Soient P et P deux points de laxe central, nous pouvons crire :

MP = R et M P ' = ' R car les deux moments sont parallles R
et nous avons aussi par la formule de transport :

M P = M P' + PP' R

R = ' R + PP ' R ( ' ) R = PP' R

Par dfinition le vecteur rsultat de PP' R est perpendiculaire PP' et R ou nul.

La seule possibilit ici est, quil soit nul, alors dans ce cas : = ' et PP ' R = 0

PP ' R = 0 PP ' // R : do laxe central est parallle la rsultante du torseur.
Nous allons montrer aussi que laxe central est le lieu des points ou le module du moment

M P du torseur est minimum.
Soit P un point appartenant laxe central et soit A un point quelconque de lespace

nappartenant pas laxe central. Nous pouvons crire par la formule de transport :

MA = MP + AP R
on dduit alors :
2 2 2

MA = MP + AP R + 2 M P AP R or nous avons : M P = R

57
2 2 2

MA = MP + AP R + 2 R AP R

2 2 2 2

MA = MP + AP R > MP

Quel que soit P appartenant laxe central le moment en ce point est minimum.
7.2. Symtrie du champ des moments dun torseur

Soit un repre orthonorm direct R (O, x , y , z ) dont laxe vertical est confondu avec laxe
central () = (O, z ) du torseur dfini au point O par : [T ]O R

= = R z

M O = M O z

z
z

MC

MA
M A1
M A2
C v

R A
A1

MO A2

u
O y

()
x
On dfini un autre repre local orthonorm direct en un point A quelconque de lespace tel

que laxe Oz reste confondu : R ( A, u , v , z ) tel que u v = z )

Laxe ( A, u ) rencontre laxe (O, z ) en un point C.

On pose OC = h z et CA = L u do OA = OC + CA = h z + L u
Par la formule de transport nous pouvons crire :

M A = M O + R OA = M O z + R z ( h z + L u )

M A = MO z + R L v
58
Daprs cette relation, on constate que les vecteurs moments autour de laxe central sont

situs dans le plan ( v , z ) .

- Si L = Cte alors : M A z = M O z z + RL z u = M O ;

- Le module du moment M A est constant si L = Cte : M A = ( M O ) 2 + ( RL) 2
On remarque que les vecteurs moments situs une mme distance L de laxe central ( ) sont
tangents au cylindre de rvolution de mme axe ( ) .
On constate aussi que lorsque le point A o est mesur le moment se dplace le long de laxe

(C , u ) , le moment en ce point fait des rotations. Nous avons alors

- pour L = 0 M A est parallle z

- pour L M A est orthogonal laxe z
On constate donc une torsion du moment lorsque le point A sloigne de laxe central du
torseur, cest de l que vient lorigine du mot torseur.
7.3. Equation vectorielle de laxe central

Soit O lorigine des coordonnes dans un repre orthonorm et ( ) laxe central dun

torseur [T ] . Nous avons : P ( ) M P = R M P // R M P R = 0

Et MP = MO + PO R R M P = R M O + R PO R = 0
En utilisant la proprit du double produit vectoriel, on aboutit :

R M O + PO( R 2 ) R ( R PO ) = 0

R MO ( R OP )
OP( R ) = R M O R ( R PO )
2
OP =
+
R
R2 R2

R MO ( R OP )
OP =
+
R
R2 R2
59
Le premier terme de cette quation est indpendant du point P, on peut le noter comme tant

R MO
un vecteur OP0 =
et le second terme dpend du point P car cest un vecteur
2
R

( R OP )
parallle R . On pose
= do : OP = OP0 + R
2
R
Laxe central du torseur [T ] passe par le point P0 dfini partir de O par lquation :

R MO R
OP0 =
et parallle R donc au vecteur unitaire : u =
.
2
R R
7.4. Pas du torseur

Nous savons que pour tout point P de laxe central nous avons : M P = R

Le produit scalaire de cette expression par linvariable vectorielle R donne :

MP R
MP R = R R do : =
R2

Comme le produit M P R est linvariant scalaire du torseur, la valeur est indpendante

du point P. est appele Pas du torseur elle nest dfinie que si : R 0
8. Torseurs particuliers
8.1. Glisseur
8.1.1. Dfinition
Un torseur de rsultante non nulle est un glisseur, si et seulement si, son invariant scalaire est

I [T ] = M P R = 0 P,
nul. Cette dfinition peut se traduire par : [T ] est un glisseur
avec R 0
On sait que linvariant scalaire est indpendant du point P o il est calcul. Comme la
rsultante nest pas nulle alors on peut dire que : un torseur est un glisseur, si et seulement si,
il existe au moins un point en lequel le moment du torseur est nul.
60
8.1.2. Moment en un point dun glisseur

Soit [T ] un glisseur donn. Il existe au moins un point o le moment du glisseur est nul.

Soit A ce point, nous pouvons crire : MA = 0,
Par la formule de transport le moment en un point P quelconque scrit :

M P = M A + R AP

M P = R AP
Cette relation exprime le vecteur moment en un point P quelconque dun glisseur dont le
moment est nul au point A.
8.1.3. Axe dun glisseur

Soit [T ] un glisseur donn et A un point quelconque tel que : M A = 0 ,
Cherchons lensemble des points P pour lesquels le moment du torseur est nul :

Si MP = 0 R AP = 0 ; cette relation montre que le vecteur AP est colinaire la

rsultante R .
Lensemble des points P est dtermin par la droite passant par le point A et de vecteur

unitaire parallle la rsultante R .
Cette droite est appele axe des moments nul du glisseur ou axe du glisseur. Elle reprsente
laxe central du glisseur.
Un torseur de rsultante non nulle est un glisseur, si et seulement si, son invariant scalaire est
nul.
8.2. Torseur couple

8.2.1. Dfinition
Un torseur non nul est un torseur couple, si et seulement si, sa rsultante est nulle.

Cette dfinition se traduire par : [T ] est un torseur couple R = 0
P tel que : M P 0
61
8.2.2. Proprits du vecteur moment

Le moment dun torseur couple est indpendant des points de lespace o il est mesur.
Nous avons : V1 = V2 tel que :

R = V1 + V2 = 0 V2 = V1
Le moment en un point A quelconque de lespace est donn par :

M A = AP V1 + AQ V2 = AP V1 AQ V1 V1 P (S)

M A = AP V1 AQ V1 = QP V1 V2
H Q
On voit bien que le moment au point A est indpendant

du A. on va montrer quil est aussi indpendant des points P et Q.

En effet nous avons : M A = QP V1 = (QH + HP) V1 = HP V1

H est la projection orthogonale du point P sur la droite support du vecteur V2 .
En ralit le moment dun torseur couple ne dpend que de la distance qui spare les deux
droites supports des deux vecteurs, il est indpendant du lieu o il est mesur.
8.2.3. Dcomposition dun torseur couple

Soit [TC ] un torseur couple dfini par : [TC ] = 0 . Ce torseur couple peut tre dcompos
M
en deux glisseurs [T1 ] et [T2 ] tel que : [TC ] = [T1 ] + [T2 ] o les deux glisseurs sont dfinis

R +R =0
comme suit : [TC ] = 1 2
M = M 1P + M 2 P o P est un point quelconque

Les invariants des deux glisseurs sont nuls: I 1 = M 1P R1 = 0 ; I 2 = M 2 P R2 = 0
Il existe une infinit de solution quivalente un torseur couple.
Le problme est rsolu de la manire suivante :
a) on choisis un glisseur [T1 ] en se donnant :

- la rsultante du glisseur : R1 ;
62

- laxe (1 ) du glisseur, dfini par un point P1 tel que : ( 1 ) = ( P1 , R1 )
b) Le glisseur [T2 ] est dfini alors par :

- sa rsultante R2 = R1 ;
- son axe ( 2 ) est dtermin facilement car il est parallle (1 ) ; il suffit alors de
connatre un point P2 de cet axe. Le point P2 est dtermin par la relation suivante :

R1 P1 P2 = M
Cette relation dtermine la position du point P2 de faon unique.
9. Torseur quelconque
9.1. Dfinition
Un torseur est quelconque, si et seulement si, son invariant scalaire nest pas nul.

[T ] est un torseur quelconque R M P 0
9.2. Dcomposition dun torseur quelconque

Un torseur [T ] quelconque peut tre dcompos dune infinit de faon en la somme dun
torseur glisseur [T1 ] et dun torseur couple [T2 ].

Nous procdons de la manire suivante :
a) Choix du point P

On choisit un point P o les lments de rduction du torseur [T ] sont connus : [T ] = R
M P
Le choix du point P dpendra du problme rsoudre, on choisit le point le plus simple

dterminer. Une fois que le choix est fait, la dcomposition du torseur quelconque est unique.
b) Construction du glisseur [T1 ]

- la rsultante gale la rsultante du torseur quelconque : R1 = R , avec son axe qui passe
par le point P dj choisi ;

- Le moment est nul sur cet axe : M 1P = 0
63

R =R
Le glisseur [T1 ] aura pour lments de rduction : [T1 ] = 1
M 1P = 0
c) Construction du torseur couple [T2 ]

- la rsultante est nulle : R2 = 0 ,

- Le moment du torseur couple est gal au moment du torseur quelconque: M 2 P = M P

R =0
Le glisseur [T1 ] aura pour lments de rduction : [T2 ] = 2
M 2 P = M P
On obtient ainsi [T ] = [T1 ] + [T2 ]

En chaque point choisi initialement nous pouvons faire cette construction. Tous les glisseurs
obtenus auront la mme rsultante. Ils diffrent par leurs axes mais gardent la mme direction
car ils sont tous parallles laxe portant la rsultante du torseur quelconque.
10. Tableau rcapitulatif sur les torseurs
Elments de rduction au point A Construction minimum Type de torseur

R0

Un vecteur li unique Torseur glisseur
R MA = 0
Deux vecteurs lis formant
R=0

un couple Torseur couple
MA 0
Un vecteur li + 2 vecteurs Torseur quelconque

R MA 0 lis formant un couple

R=0

Vecteurs nuls Torseur nul
MA = 0
64
Exercice : 01

Dans un repre orthonorm R (O, i , j , k ) , deux points A et B ont pour coordonnes :
A(2, 2, -3) et B(5, 3, 2) ; Dterminer :

1) Le moment du vecteur glissant AB par rapport au centre O du repre ;

2) Le moment du vecteur glissant AB par rapport la droite ( ) passant par le point O et le
point C(2, 2, 1)
Solution :

1) Le moment du vecteur AB par rapport au point O est donn par :
2 3 13

M O = OA AB = 2 1 = 19 = 13 i 19 j 4 k ;
3 5 4

2) Moment du vecteur AB par rapport au point la droite ( ) dfinie par le point O et le

vecteur unitaire u tel que :

OC 2 i + 2 j + k 1
u= = = 2 i + 2 j+ k
OC 4 + 4 +1 3
13 2

1 1 16
M = M O u u = 19 2 u = (26 38 4) u = u ;
4 3 1 3 3

65
Exercice : 02

Soient les trois vecteurs V1 = i + j + k ; V2 = j + 2 k , V3 = i j dfinis dans un repre

orthonorm R (O, i , j , k ) et lis respectivement au points A(0,1,2) , B (1,0,2), C (1,2,0)

1) Construire le torseur [T ]O associ au systme de vecteurs V1 , V2 , V3 ;
2) En dduire lautomoment ;
3) Calculer le pas du torseur ;
4) Dterminer laxe central du torseur vectoriellement et analytiquement.
Solution :
1) Les lments de rduction du torseur [T ]O sont :

La rsultante : R = V1 + V2 + V3 = j + 3 k

Le moment au point O : M O = OA V1 + OB V2 + OC V3
0 1 1 0 1 1 1 2 2 1

M O = 1 1 + 0 1 + 2 1 = 2 + 2 + 2 = 2
2 1 2 2 2 0 1 1 3 1

2) Lautomoment : A = R M O = j + 3 k i 2 j k = 2 3 = 5

R MO 5 5
3) Pas du torseur : p = 2
= =
R 1 +3
2 2
10
4) Equation vectorielle de laxe central :

Si laxe ( ) est un axe central alors : P ( ) M P = R

R M O

Son quation vectorielle est donne par : OP = + R avec IR
R2
66
0 1 0 5 0
1 1 1 3 1
OP = 1 2 + 1 = 3 + 1 = i + + j + + 3 k
10 3 10 1 3 2 10 10
3 1
x

1 3 1
Si OP = y alors : x = ; y= + et z= + 3
2 10 10
R0 z
1 3 1 9
Do : z = + 3 y + = + 3y + = 3y + 1
10 10 10 10
1
Laxe central est une droite dans un plan parallle au plan (yOz) situ x = et
2
dquation : z = 3 y + 1
Exercice : 03

Soit le torseur [T1 ]O dfini par les trois vecteurs V1 = 2 i + 3 j 7 k ; V2 = 3 i j k ,

V3 = i 2 j + 8 k dfinis dans un repre orthonorm R (O, i , j , k ) respectivement au points

R
A(1,0,0), B(0,1,0), C(0,0,1) ; et le torseur [T2 ]O = 2 o R2 = 2 i + j + 3 k et
M 20

M 20 = 3 i + 2 j 7 k .
1) Dterminer les lments de rduction du torseur [T1 ]O , conclusion;
2) Dterminer le pas et laxe central du torseur [T2 ]O ;
3) Calculer la somme et le produit des deux torseurs ;

4) Calculer lautomoment du torseur somme .
Solution :

R = V1 + V2 + V3
1) Elments de rduction du torseur: [T1 ]O = 1
M 1O = OA V1 + OB V2 + OC V3

R1 = V1 + V2 + V3 = 0
67
1 2 0 3 0 1 0 1 2 1

M 1O = 0 3 + 1 1 + 0 2 = 7 + 0 + 1 = 6 = i + 6 j
0 7 0 1 1 8 3 3 0 0

R =0
[T1 ]O = 1
M 1O = i + 6 j
2) Pas et axe central du torseur [T2 ]O

2 i + j+ 3k 3 i + 2 j 7 k

Pas du torseur : P2 =
R2 M 2
= = 3 + 2 21 = 11
R2 2
4 +1+ 9 14 7

R M
Axe central du torseur : OP = 2 2 2 + R2
R2
13
+ 2
2 3 2 13 2 14
1 1 5
OP = 1 2 + 1 = 5 + 1 = +
14 14 14
3 7 3
3 7 1
+ 3
2
3) Somme et produit des deux torseurs
a) Somme des deux torseurs :

R = R1 + R2 = 2 i + j + 3 k
[T ]O = [T1 ]O + [T2 ]O =
M O = M 1O + M 2O = 2 i + 8 j 7 k
b) Produit des deux torseurs :

R R2

[T1 ]O [T2 ]O = 1 = R1 M 2O + R2 M 1O = 2 i + j + 3 k 3 i + 2 j 7 k = 25
M 1O M 2O
4) Automoment du torseur somme :

F = R M O = 2 i + j + 3 k 2 i + 8 j 7 k = 17

68
Exercice : 04
On considre les points A(0, 1, 1), B(0, 1, -1), C(1, 1, 1) et D(0, 2, -1) dans un repre

orthonorm R (O, i , j , k ) . Dterminer :

1) Les lments de rduction du torseur associ aux vecteurs AC et BD ;
2) Laxe central du torseur vectoriellement et analytiquement.
Exercice : 05

Soit A un point de lespace dans un repre orthonorm R (O, i , j , k ) , avec

21 4 12
OA = i j k et un vecteur V1 = 3 i + j + 3 k dont laxe passe par le point A .
9 9 9

Soit [T2 ]0 un torseur dfini au point O par ses lments de rduction R2 et M 20 tel que :
R = ( 4) i + j + 3 k
[T2 ]0 =
2
2
M 20 = (2 + 9) j + (3 ) k
3

1) Dterminer les lments de rduction du torseur [T1 ]0 dont la rsultante est le vecteur V1 ;
2) Pour quelle valeur de les deux torseurs sont gaux ;
3) En dduire le pas et laxe central du torseur [T2 ]0 pour cette valeur de .
4) Calculer le produit des deux torseurs pour = 2
Solution :
1) Elments de rduction du torseur [T1 ]0
21 / 9 3 0
V1 = 3 i + j + 3 k
[T1 ]0 = ; do M 10 = OA V1 = 4 / 9 1 = 11
M 10 = OA V1 12 / 9 3 11 / 3

V1 = 3 i + j + 3 k
[T1 ]0 =
M 10 = 11 j (11 / 3) k
2) Les deux torseurs sont gaux si leurs lments de rductions sont gaux.
V = R2 3 i + j + 3 k = ( 4) i + j + 3 k
[T1 ]0 = [T2 ]0 1 11 2
M 10 = M 20 11 j k = (2 + 9) j + (3 ) k
3 3
69
Cette galit est vrifie pour : = 1
4) Pas et axe central du torseur [T2 ]0 pour = 1 .

R2 = 3 i + j + 3 k
Le torseur scrit : [T2 ]0 =
M 20 = 11 j (11 / 3) k

R M 1 11
Pas du torseur : P2 = 2 2 20 = 3 i + j + 3 k 11 j k = 0
R2 19 3

R M
Axe central du torseur : Cest lensemble des point P tel que : OP = 2 2 20 + R2
R2
110
3
3 0 3 57
1 11
OP = 1 11 + 1 = +
19
3 19

3 11 / 3 33
+ 3
19
si (x, y, z) sont les coordonnes du point P alors : nous aurons les trois quations scalaires:
110 11 33
x= 3 , y= + , z = + 3
57 19 19
385
le point P dcrit la courbe : 2 x + 3 y + z =
57
5) Produit des deux torseurs pour = 2
2
R = 2 i + 2 j + 6 k
Pour = 2 le torseur [T2 ]0 scrit : [T2 ]0 = 20
M 20 = 13 j k
3

V R2
[T1 ]O [T2 ]O = 1 = V1 M 2O + R2 M 1O = 7
M 1O M 2O
70
Exercice : 06
Soient deux torseurs [T1 ]A et [T2 ]A dfinis au mme point A par leurs lments de rduction

dans un repre orthonorm R (O, i , j , k ) :

R1 = 3 i + 2 j + 2 k R2 = 3 i 2 j 2 k
[T1 ]A = et [T2 ]A =
M 1 A = 4 i j 7 k M 2 A = 4 i + j + 7 k
1) Dterminer laxe central et le pas du torseur [T1 ]A ;
2) Dterminer lautomoment du torseur [T1 ]A , montrer quil est indpendant du point A ;
3) Construire le torseur [T ]A = a[T1 ]A + b[T2 ]A avec a et b IR ;
4) Quelle relation doivent vrifier a et b pour que le torseur [T ]A soit un torseur couple ;
5) Montrer que le torseur couple est indpendant du point ou on le mesure ;
6) Dterminer le systme le plus simple de vecteurs glissants associs au torseur somme :
[T1 ]A + [T2 ]A
Solution :
1) Axe central et Pas du torseur [T1 ]A

R M

Axe central : Il est dfini par lensemble des points P tel que : OP = 1 2 1 A + R1
R1
12
3
3 4 3 12 3 17
1 1 13
OP = 2 1 + 2 = 13 + 2 = + 2
17
2 17 5 2 17
2 7 5
+ 2
17

1
Pas du torseur [T1 ]A :
R M 28
P1 = 1 2 1 A = 3 i + 2 j + 2 k 4 i j 7 k =
R1 17 17

2) Automoment du torseur [T1 ]A : R1 M 1 A = 3 i + 2 j + 2 k 4 i j 7 k = 28

71
Lautomoment est indpendant du point A. En effet, daprs la formule de transport nous

pouvons crire : M A = M B + AB R1 R1 M A = R1 M B + R1 AB R1

R1 M A = R1 M B , on voit bien quil est indpendant du point A.

R = a R1 + b R2
3) [T ]A = a[T1 ]A + b[T2 ]A [T ]A =
M A = a M 1 A + b M 2 A

R = 3(a b) i + 2(a b) j + 2(a b) k
[T ]A =
M 1 A = 4(a + b) i (a b) j 7(a b) k
4) Condition pour que [T ]A soit un torseur couple :

il faut que la rsultante soit nulle : R = 0 a = b

Le moment dans ce cas sera gal : M 1 A = 4(a + b) i = 8a i

5) Le moment dun torseur couple o les rsultantes R1 , R2 ont le mme module mais de
sens opposes et appliques aux points quelconque A et B scrit :

M A = OA R1 + OB R2 = OA R1 + OB ( R1 )

= BA R1 = BH + HA R1

A
= HA R1 = AH R1 = AH R2 R1
B
H R2
Le moment dun couple est indpendant de la distance entre les points A et B , il dpend
uniquement de la distance qui spare les deux droites supports des rsultantes. Cette distance
est appele bras de levier.
72
6) Systme simple de vecteurs glissants associs au torseur somme : [T1 ]A + [T2 ]A

Le torseur somme [T ]A est donn par : [T ]A =R =0

M A = 8 i
La rsultante peut tre dcomposes en deux vecteurs quelconque de mme module et de sens
oppos dont lun des vecteurs est plac au point A, on obtient alors :

x
M A = AA V + AB V = AB V = 5 i MA

systme de deux vecteurs glissants : A, V V

A B
z

V
et B, V , tel que : V M A = 0

y
Exercice : 07
Soient deux torseurs [T1 ]0 et [T2 ]0 dfinis au mme point O dans un repre orthonorm

R (O, i , j , k ) par :

R1 = 2 sin i + 2 cos j R2 = 2 sin i 2 cos j
[T1 ]0 = et [T2 ]0 =
M 10 = a cos i a sin j M 20 = a cos i a sin j
1) Dterminer les pas des deux torseurs ;

2) Quelle est la nature des deux torseurs ;
3) Dterminer laxe central du torseur [T2 ]0 ;
4) Dterminer linvariant scalaire du torseur [T3 ]0 dfini par : [T3 ]0 = k1 [T1 ]0 + k 2 [T2 ]0 o
k1 et k 2 IR ;
5) En dduire lquation scalaire de la surface engendre par laxe central quand k1 et k 2
varient ;
6) Calculer le produit des deux torseurs [T1 ]0 et [T2 ]0 ;
73
Exercice : 08

On considre deux points A(0, 1, 0), B(0, -1, 0) et deux vecteurs AM = m i + k

AP = m i + k dans un repre orthonorm R (O, i , j , k ) .

1) Dterminer les quations de laxe central du torseur dfini par les vecteurs AM , et AP ;
2) Dduire lquation de la surface balaye par cette axe lorsque et varient en gardant
m constant.
Exercice : 09
Soit [T ] un torseur et A un point quelconque de lespace.

Dterminer lensemble des points P tels que le moment M P du torseur [T ] au point P soit

parallle au moment M A du torseur [T ] au point A .
Exercice : 10

On applique un solide de forme quelconque deux forces tel que : F1 = F2 = 200 N u
aux points A et B du solide.
1) Quelle est la nature du torseur li aux deux forces ;
2) Montrer que le moment de ce torseur est indpendant des point A et B.
74
CHAPITRE III
STATIQUE DES SOLIDES
75
STATIQUE
La statique est la partie de la mcanique qui tudie lquilibre des systmes matriels soumis
un ensemble de forces. Ces systmes peuvent se rduire un point matriel, un ensemble de
points matriels, un solide ou un ensemble de solides. Dans ce chapitre nous analyserons les
actions mcaniques exerces sur ces systmes travers ltude de lquilibre de celui-ci.
Un systme matriel est en quilibre statique par rapport un repre donn, si au cours du
temps, chaque point de lensemble garde une position fixe par rapport au repre.
1. Les systmes de forces dans lespace
Les systmes de forces sont classs en trois catgories :
Concourants : les lignes daction de toutes les forces du systme passent par un mme
point. Cest ce que lon appelle forces concourantes en un point.
- Parallles : les lignes dactions des forces sont toutes parallles, on dit aussi elles
sinterceptent linfini
- Non concourantes et non parallles : les forces ne sont pas toutes concourantes et pas
toutes parallles.
1.1. Composantes dune force

Soit une force F applique lorigine O dun repre orthonorm R(O, i , j , k ) . Les
composantes de cette force sont dfinies par :

z z

F F
Fz

Fy

Fx
y y
FH

x x

F = FH + Fz = F sin + F cos = F sin cos + F sin sin + F cos

F = F sin cos i + F sin sin j + F cos k

F = Fx i + Fy j + Fz k nous avons aussi : F 2 = Fx + Fy + Fz
2 2 2
76
1.2. Cosinus directeurs

Les projections de la force F sur les trois axes ox, oy, oz z
z
donnent respectivement les angles : F
x , y , z nous aurons alors : x y

Fx = F cos x , Fy = F cos y , Fz = F cos z y

x

Si i , j , k sont les vecteurs unitaires du repre nous aurons : F = Fx i + F y j + Fz k

F = F (cos x i + cos y j + cos z k ) = F avec = cos x i + cos y j + cos z k

Le vecteur a la mme direction que la force F et pour module 1.
cos 2 x + cos 2 y + cos 2 z = 1
2. Force dfinie par son module et deux points sur sa ligne daction
Soient deux points A( x A , y A , z A ) et B( x B , y B , z B ) appartenant la droite ( ) support de la

force F . Le vecteur AB scrira : AB = ( x B x A ) i + ( y B y A ) j + ( z B z A ) k

AB = d x i + d y j + d z k B
z x
F
AB = d x2 + d y2 + d z2 = d A
x

y

x

Soit u le vecteur unitaire le long de la ligne daction de la force. Il est donn par :

AB dx i + d y j+ dz k 1
u= = = (d x i + d y j + d z k ) Comme la force est donne par :
AB d x2 + d y2 + d z2 d
F
F =Fu = (d x i + d y j + d z k ) ,
d
dx dy d
Composantes suivant les trois axes du repre : Fx = F , Fy = F , Fz = F z .
d d d
77
3. Equilibre dun point matriel

On appelle, point matriel, une particule suffisamment petite pour pouvoir ngliger ses
dimensions et reprer sa position par ses coordonnes.

z Fn
F3

F2
F1
o y

x
Un point matriel est en quilibre statique lorsque la somme de toutes les forces extrieures
auxquelles il est soumis, est nulle.
Ces forces peuvent tre coplanaire ou dans lespace.

F1 + F2 + F3 + F4 + .............. + F1 = 0 R = Fi = 0
i
Une particule soumise deux forces est en quilibre statique si les deux forces ont le mme
module, la mme direction mais de sens oppos tel que leur rsultante, soit nulle.

F1 + F2 = 0 ; F1 F2 = 0 F1 = F2 F1 F2
4. Liaisons des solides

4.1. Liaisons sans frottements
Dans le cas dune liaison sans frottement entre un solide et un plan, la raction est toujours
normale au plan au point de contact quelques soit le nombre de forces extrieures appliques
au solide.

Mur lisse N

raction
N
N

Fn
n
F1

F2
P
action

N + Fi = 0
N+ P = 0 i
78
Dans le cas dun contact ponctuel sans frottement, la condition dquilibre est ralise, si la
somme de toutes les forces extrieures appliques en ce point est gale la raction normale

en ce mme point. N + Fi = 0
i
4.2. Liaisons entre solides avec frottements

On pose une pice de bois en forme de paralllpipde sur un plan horizontal. Cette pice de
bois est en quilibre statique. La raction du plan horizontal est gale et oppose au poids de
la pice.
N N
T

F
P
P
Figure : b.1
Figure : b.2

Appliquons graduellement en un point de cette pice une force horizontale F (figure : b.1)
La pice ne bougera pas tant que cette force est infrieure une certaine valeur limite, il

existe alors une contre force T qui quilibre et soppose cette force F . T est appele
force de frottement statique.
Elle rsulte dun grand nombre de paramtres lis aux tats de surfaces, la nature des
matriaux et aux forces de contact entre la pice et la surface considre.
Cette force de frottement statique obit la variation reprsente sur la figure suivante.
Si 0 est le coefficient de frottement statique (dpend uniquement de la nature des surfaces
de contact) nous pouvons crire :
Tm : force maximum
T de frottement statique
Tk : force de frottement
Partie statique dynamique

F

Pour que lquilibre statique soit ralisable il faut que : T p 0 N

A lquilibre limite on aura : T = 0 N
79
Dans le cas dune surface avec frottements (figure ci-dessous), la condition dquilibre

scrira : N + T + Fi = 0 (la somme des actions et des ractions, est nulle)
i

R N

Tm F
0 = = tg
T
N

P
La force de frottement T est dirige dans le
sens contraire du mouvement et langle est appel angle de frottement statique.

Si F f Tm le solide se met en mouvement de glissement sur la surface.

T
T =k N avec k < 0 et tg =
= k
N
Ce coefficient k indpendant du temps est appel coefficient de frottement dynamique, il est

aussi indpendant de la vitesse.
Ce tableau reprend quelques coefficients de frottement statiques et dynamiques des surfaces
de matriaux en contact :
Coefficient de frottement Coefficient de frottement

statique 0 dynamique k
Acier / Acier Mouill 0.1 0.05

0.4
A sec 0.6
Bois / Bois Mouill 0.5 0.3
Mtal / glace 0.03 0.01
Tflon / Acier 0.04 0.04
Cuivre / Acier A Sec 0.5 0.4
80
5. Systme de forces
5.1 Moment dune force par rapport un point

Le moment M ( F ) 0 par rapport un point O, dune force F applique au point A est gale

au produit vectoriel : M ( F ) 0 = OA F . Le tridre form par les vecteurs

( M ( F ) 0 , OA, F ) est direct. M (F )0

F
O
A
Remarque :
Le moment dune force, glissant le long dun axe
( ) , par rapport un point O est indpendant du point A o elle sapplique.

M O = OA F = (OH + HA) F avec OH ()
M (F )0
M O = OH F + HA F comme HA // F
()

Alors HA F = O do M O = OH F
F
O
A
H
5.2 Moment dune force par rapport un axe

Soit O un point sur laxe ( ) et u vecteur unitaire port par cet axe.

On dtermine le moment par rapport au point O, not : M ( F ) / O , sa projection sur

laxe ( ) est donne par : M ( F ) / = M ( F ) / O u u

M (F )0 ()

O M (F ) /
F
u A
81
5.3 Thorme de VARIGNON

Le moment dun systme de forces concourantes en un point A par rapport un point O est
gal au moment de la rsultante des forces par rapport au point O.
Dans les deux cas de figure nous montrerons que le moment rsultant est gal au moment de
la rsultante des forces du systme.

F2
z F2 M2
z
R M1 R
A
A
F1 F1
M3

F3
Fn Fn M n
O O F3

y
y
x x
figure :a
figure :b

Figure a : Nous avons R = Fi ( A) et le moment au point O est donn par :
i

M ( R ) / O = M i ( Fi ) = (OA F1 + OA F2 + ........................ + OA Fn
i

M ( R ) / O = (OA ( F1 + F2 + ........................ + Fn )

M ( R) / O = OA Fi = OA R
i

Figure b : Nous avons R = Fi ( M i )
i

OM 1 = OA+ AM 1 , OM 2 = OA+ AM 2 , OM n = OA+ AM n

M i ( Fi ) / O = OM 1 F1 + OM 2 F2 + ............................ + OM n Fn
i

M i ( Fi ) / O = (OA+ AM 1 ) F1 + (OA+ AM 2 ) F2 + ....................... + (OA+ AM n ) Fn
i

Or AM i // Fi =====> AM i Fi = 0 ; on obtient finalement :

M i ( F i ) / O = OA ( F1 + F2 + ....................... + Fn ) = OA R = M ( R) / O
i
82
5.4. Moment dun couple de forces

Un couple de force est dfini par deux forces de mme module, de sens oppose et portes par

deux droites parallles tel que : F1 = F2 ; F1 = F2

M i
i ( Fi ) / O = M 1 ( F1 ) / O + M 2 ( F2 ) / O

= OA1 F1 + OA2 F2 = ( OA1 + OA2 ) F2

z0
M i ( Fi ) / O = A1 A2 F2
i
A

F1 A2
F2
O
y0

x0
La somme des forces, est nulle mais le moment nest pas nul. Un couple de force produit
uniquement un mouvement de rotation. Le moment dun couple est indpendant du point o
on le mesure, il dpend uniquement de la distance qui spare les deux droites supports des
deux forces.
Un couple ne peut jamais tre remplac par une force unique ;

Un systme force couple tel que M F peut toujours se rduire en une rsultante
unique. On choisit la rsultante des forces au point O o sapplique le moment de telle
sorte que son propre moment soit nul et le moment en ce point serait gal la somme des
moments de toutes les forces du systme.

F2 M2 M0 R
F1 F2

A1 O A2 F1 O
O
A3

F3 M3

M1
F3
83
6. Statique du solide
Tous les solides que nous tudierons dans ce chapitre sont considrs indformables : la
distance entre deux points du mme solide reste constante quels que soit les systmes de
forces extrieures appliqus.

On considre un solide (S) quelconque soumis des forces : ( F1 , F2 F3 .........., Fn ) appliques
aux points : ( M 1 , M 2 , M 3 ,.............M n )
6.1. Equilibre du solide

Pour que le solide soit en quilibre statique il faut et il suffit que :
- La rsultante de toutes les forces extrieures appliques au solide, soit nulle ;
- Le moment rsultant de toutes ces forces en un point O, soit nul.

Fn
z0

F1 A1 An
A3 A2
F2

O F3
y0

x0

R=Fi =0
i

M / O = M ( Fi ) / O = 0
i
Un solide (S), soumis des actions mcaniques extrieures est en quilibre statique si et
seulement si le torseur reprsentant lensemble de ces actions est un torseur nul.
Ces deux quations vectorielles se traduisent par les six quations scalaires suivantes :
Rx = 0 M x = 0

R=0 R y = 0 et M /O = 0 M y = 0
R = 0 M = 0
z z
Le systme est compltement dtermin si le nombre dinconnues est gal au nombre
dquations indpendantes.
84
6.2.Equilibre dun solide dans un plan

Dans le cas dun solide soumis des forces coplanaires, le systme prcdent se rduit trois
quations scalaires.
Soit (xoy) , le plan contenant les forces appliques au solide, nous avons alors :
z = 0 et Fz = 0 Mx = My = 0 et M z = M / O
Les quations dquilibre se rduisent :
R x = Fix = 0 ; R y = Fiy = 0 ; M / O = M iz = 0
i i i
Fix xi

Fi = Fiy ; OAi = yi
Fn
y
0 0

A1 An
F1
xi Fix 0 A2

F2
M i/O = OAi Fi = y i Fiy = 0
0 0 x F y F = M O
i iy i ix iz x
M /O = M i/O = 0
i
6.3. Ractions aux appuis et aux liaisons deux dimensions

6.3.1. Appui simple dun solide sur une surface parfaitement lisse
Les contacts entre les solides sont ponctuels.
Soit (S) un solide reposant sur une surface (P) , on dit que le point A du solide est un point
dappui sil reste continuellement en contact de la surface (P). Si le plan (P) est parfaitement

lisse alors la force de liaison (la raction R ) au point de contact est normale ce plan.

RB

R
R B
RA
A
A
85
6.3.2. Articulation dun solide

Un point A dun solide est une articulation lorsquil reste en permanence en un point fixe de
lespace.
a) Liaison verrou (Articulation cylindrique)
Les solides sont en contact entre eux suivant une surface cylindrique. Le solide ( S1 ) a deux
degrs de libert par rapport au solide ( S 2 ) : Une translation suivant laxe Az, et une rotation
autour du mme axe.

x
(S2)
y y

Ry
A
Ry
(S1) A
z Rx Rx

A
x x
y

R A = R Ax + R Ay avec R Az = 0 La raction suivant laxe de larticulation (Az) est nulle.
b) Liaison rotule (Articulation sphrique)

z

R Az
A

A R Ay y

R Ax
x
Liaison sphrique : 3 degrs de libert (rotations)

La raction au point A de larticulation sphrique a trois composantes : R A = R Ax + R Ay + R Az
c) Encastrement dun solide

On dit quun solide est encastr lorsquil ne peut plus changer de position quels que soit les
forces extrieures appliques. Cette liaison est reprsente par deux grandeurs :
R : la rsultante des forces extrieures appliques au solide et actives au point A
M / A : le moment rsultant des forces extrieures appliques au solide par rapport au point A
86

R= Fi
i
z
R
F1 Fn

A
M / A = AM i Fi
i y
F2

x M/A
d) Combinaisons de liaisons
Avec ces diffrents types de liaisons (Appui simple, articulation cylindrique, articulation
sphrique et encastrement) nous pouvons raliser des comobinaisons qui permettent de
raliser montages mcaniques statiquement dtermins.
Exemples:
(1) Appui simple deux fois
(2) Appui simple et une articulation
(4) Encastrement et appui simple
(3) Encastrement seul
Ces combinaisons sont dites isostatiques (statiquement dtermines) si le nombre dinconnues

est infrieures au nombre dquations indpendantes quon peut tablir. Certaines
combinaisons ne sont pas autorises et ne peuvent trouver la solution par la statique seule.
Exemples : 2 appuis articuls, une articulation et un encastrement, encastrement deux fois.

Certaines combinaisons sont hyperstatiques, elles ne peuvent trouver solution par
la statique.
87
Exemple : appui simple trois fois

Nous reprsentons dans le tableau ci dessous les diffrents types dappuis et de liaisons et les
composantes des ractions associes celles-ci.
Type de liaisons Composantes de la raction

Appui simple rouleau ou
R : la raction est normale au point dappui.
Surface lisse sans frottement :
Appui simple avec frottements
R x , R y : deux composantes dans le plan de contact
Articulation cylindrique daxe Oz

R x , R y avec R z = 0 ; La composante suivant laxe
de larticulation est nulle

Articulation sphrique
Rx , R y , Rz : trois composantes
Encastrement
Rx , R y , Rz et M/A trois composantes plus le
moment au point dencastrement.
88
EXERCICES SOLUTIONS
Exercice 01 :
Dterminer les tensions des cbles dans les figures suivantes :
A 40 20 B A 70
C 10
400N B
60Kg
figure: 1 figure : 2
Solution :
Figure 1 : y
Au point C nous avons :
40 20 B
A TCA TCB
TCA + TCB + P = 0
40 20
La projection sur les axes donne : C x
TCA cos 40 + TCB cos 20 = 0

TCA sin 40 + TCB sin 20 P = 0 P
do : TCA = 354 N . TCB = 288,5 N
Figure 2 :
Au point C nous avons : y
A
TCA + TCB + P = 0
TCA 70
La projection sur les axes donne :
x
TCA sin 70 + TCB cos 10 = 0 C 10
B
TCA cos 70 TCB sin 10 P = 0 TCB
P
do : TCA = 3390 N ; TCB = 3234 N
89
Exercice 02 :
Une barre homogne pesant 80 N est lie par une articulation cylindrique en son extrmit A
un mur. Elle est retenue sous un angle de 60 avec la verticale par un cble inextensible de
masse ngligeable lautre extrmit B. Le cble fait un angle de 30 avec la barre.
Dterminer la tension dans le cble et la raction au point A.
y
C C

A RA
A
30

D 30 T x
60
B 60
B

P
Solution :
Le systme est en quilibre statique dans le plan (xoy), nous avons alors :

F
i
i =0 RA + T + P = 0 (1)

Mi/ A = 0
i
AB T + AD P = 0 (2)
L cos 30 ( L / 2) cos 30 0 T cos 60

AB ; AD ; P ; T
L sin 30 ( L / 2) sin 30 P T sin 60
Lquation (1) projete sur les axes donne : R Ax T cos 60 = 0 (3)
R Ay + T sin 60 P = 0 (4)
L cos 30 T cos 60 ( L / 2) cos 30 0 0

Lquation (2) scrira : + =
L sin 30 T sin 60 ( L / 2) sin 30 P 0
PL
LT cos 30s sin 60 + LT cos 60 sin 30 cos 30 = 0 (5)
2
90
P
(5) T= cos 30 = 34,64 N
2
(3) R AX = T cos 60 = 17,32 N
(4) R Ay = P T sin 60 = 30 N
do R A = R Ax
2
+ R AY
2
= 34.64 N et langle que fait la raction avec laxe ox est donn par :
R Ax
cos = = 0,5 = 60
RA
Exercice 03 :
On maintient une poutre en quilibre statique laide dune charge P suspendue un cble
inextensible de masse ngligeable, passant par une poulie comme indiqu sur la figure. La
poutre a une longueur de 8m et une masse de 50 Kg et fait un angle de 45 avec lhorizontale
et 30 avec le cble.
Dterminer la tension dans le cble ainsi que la grandeur de la raction en A ainsi que sa
direction par rapport lhorizontale.
y
B
T B
30
30
RA G
45
45
50Kg A
50Kg x
A
P
Solution :
Toutes les forces agissant sur la poutre sont dans le plan (xoy) . Le systme est en quilibre
statique do

F
i
i =0 RA + T + P = 0 (1)

Mi/ A = 0
i
AB T + AG P = 0 (2)
91
4 2 2 2 0 T cos 15 R
Ax
Nous avons T = P , et AB ; AG ; P ; T ; RA
4 2 2 2 P T sin 15 R Ay
Lquation (1) projete sur les axes donne : R Ax T cos15 = 0 (3)
R Ay T sin 15 P = 0 (4)
4 2 T cos 15 2 2 0 0
Lquation (2) scrira : +
P = 0
4 2 T sin 15 2 2
4T 2 sin 15 + 4T 2 cos15 2 P 2 = 0 (5)
2P 2
T= T = 353,55 N
4 2 (cos15 sin 15)
(3) R Ax = 341,50 N et (4) R Ay = 591,50 N
do R A = R Ax
2
+ R AY
2
= 683N et langle que fait la raction avec laxe ox est donn par :
R Ax
cos = = 0,577 = 54,76
RA
Exercice 04 :
La barre AB=L est lie en A par une articulation cylindrique et son extrmit B, elle repose
sur un appui rouleau. Une force de 200 N agit en son milieu sous un angle de 45 dans le plan
vertical. La barre a un poids de 50 N.
Dterminer les ractions aux extrmits A et B. x
RA
F RB
A B 45
A G B
x

P
Solution :
Toutes les forces agissant sur la poutre sont situes dans le plan (xoy) . Le systme est en
quilibre statique, nous avons alors :
92

Fi = 0
i
R A + RB + F + P = 0 (1)

Mi/ A = 0
i
AB RB + AG F + AG P = 0 (2)
La projection de lquation (1) sur les axes donne :

R Ax F cos 45 = 0 (3)
R Ay + R B F sin 45 P = 0 (4)
En dveloppant lquation (2) on aboutit :

L 0 L / 2 F cos 45 L / 2 0
+ + = 0
0 RB 0 F sin 45 0 P
L L F 2 P
LR B F cos 45 P = 0 RB =0 (5)
2 2 4 2
(5) RB = 95,71 N
(3) R Ax = 141,42 N
(4) R Ay = 95,71 N ; do R A = R Ax
2
+ R Ay
2
= 170,76 N
Exercice 05 :
Une chelle de longueur 20 m pesant 400 N est appuye contre un mur parfaitement lisse en
un point situ 16 m du sol. Son centre de gravit est situ 1/3 de sa longueur partir du
bas. Un homme pesant 700 N grimpe jusquau milieu de lchelle et sarrte. On suppose que
le sol est rugueux et que le systme reste en quilibre statique.
Dterminer les ractions aux points de contact de lchelle avec le mur et le sol.
y

B RA
B

G RB
C

Q
A P A
O x
93
Solution :
OB 16
AB=L =20 m , OB=16 m, Q =700 N , P =400 N, sin = = = 0,8 = 53,13
AB 20
Lchelle est en quilibre statique. La rsultante des forces est nulle. Le moment rsultant par
rapport au point A est aussi nul.

Fi = 0
i
R A + RB + Q+ P = 0 (1)

Mi/ A = 0
i
AB RB + AG Q + AC P = 0 (2)
Nous avons aussi :

L cos ( L / 2) cos ( L / 3) cos R 0 0
AB ; AG ; AG ; R B B ; Q ; P
L sin ( L / 2) sin ( L / 3) sin 0 Q P
La projection de lquation (1) sur les axes donne les quations scalaires :
R Ax + R B = 0 (3)
R Ay Q P = 0 (4)
En dveloppant lquation (2), on aboutit :

L cos RB ( L / 2) cos 0 ( L / 3) cos 0 0
+ + =
L sin 0 ( L / 2) sin Q ( L / 3) sin P 0
L L
R B L sin + Q cos + P cos = 0 (5)
2 3
cos Q P
(5) RB = + do RB = 362,5 N
sin 2 3
(3) R Ax = RB = 362,5 N
(4) R Ay = 1100 N ; on dduit : R A = 1158,34 N
Exercice 06 :
On applique trois forces sur une poutre de masse ngligeable et encastre au point A.
Dterminer la raction lencastrement. 800N 400N 200N
A
1,5m 2,5m 2m
94
Exercice 07 :
Un plaque carre de cot a, de poids P est fixe un mur laide dune articulation sphrique
au point A et dune articulation cylindrique au point B. Un cble CD inextensible et de masse
ngligeable maintient la plaque en position horizontale. Une charge Q = 2P est suspendue au
a
point E de la plaque. Les donnes sont : b = ; = 30
3
Dterminer les ractions des articulations en A et B ainsi que la tension dans le cble en
fonction de a et P
z z
D D
30 b 30 b
B B
A A
y
y
G
a a T
E P
C C
b E b
x Q x
Q
Solution :
La plaque est en quilibre statique dans le plan horizontale, nous pouvons crire :

F
i
i =0 R A + RB + T + Q+ P = 0 (1)

M
i
i/ A =0 AB R B + AC T + AE Q + AG P = 0 (2)
Articulation sphrique en A : R Ax , R Ay , R Az
Articulation cylindrique en B et daxe y: RBx ,0, R Bz
Le triangle ACD est rectangle en A , et langle (DA,DC) = 30 alors langle (CA,CD)=60
T cos 60 cos 45 (T 2 ) / 4

La tension aura pour composantes : T = T cos 60 sin 45 = (T 2 ) / 4
(T 3 ) / 2
T sin 60
95
0 0 0 a a a / 2

Q 0 ; P 0 ; AB 2a / 3 ; AC a ; AB 2a / 3 ; AB a / 2
2P P 0 0 0 0

Projetons lquation (1) sur les axes du repre :
R Ax + RBx (T 2 ) / 4 = 0 (3)
R Ay (T 2 ) / 4 = 0 (4)
R Az + R Bz (T 3 ) / 2 2 P P = 0 (5)
Lquation (2) se traduira par :
0 RBx a (T 2 ) / 4 a 0 a / 2 0 0

2a / 3 0 + a (T 2 ) / 4 + 2a / 3 0 + a / 2 0 = 0
0 R 0 (T 3 ) / 2 0 2 P 0 P 0
Bz
Le dveloppement de ce produit vectoriel donnera trois quations :
2a 3 4aP aP
R Bz + aT =0 (6)
3 2 3 2
3 aP
aT + 2aP + =0 (7)
2 2
2a
R Bx = 0 (8)
3
La rsolution de ce systme dquations donne :
5 3
(8) RBx = 0 ; (7) T = P ; (6) RBz = P
3
3 5 6 5 6
(5) R Az = P ; (4) R Ay = P ; (3) R Ax = P
2 12 12
R A = 17,39 P et RB = P
Exercice 08 :
Une enseigne lumineuse rectangulaire de densit uniforme de dimension 1,5 x 2,4 m pse
120 Kg. Elle est lie au mr par une articulation sphrique et deux cbles qui la maintienne
en position dquilibre statique, comme indiqu sur la figure. Dterminer les tensions dans
chaque cble et la raction au point A.
96
On donne : C(0 ; 1,2 ; --2,4) , D(0 ; 0,9 ; 0,6).

C
y
A B
x
1,8 m 0,6 m
z
Exercice 09 :
Une porte mtallique rectangulaire de densit uniforme de dimensions a x b, de poids P , est
maintenue en position verticale par deux articulations, lune sphrique au point O et lautre
cylindrique au point A . Une force F est applique perpendiculairement au plan de la porte au
point C milieu de la longueur. Afin de maintenir cette porte en position ferme, on applique

un moment M au point A. Dterminer les ractions aux niveau des articulation O et A ainsi
que la force F ncessaire pour ouvrir la porte. On donne : a = 2m, b = 3m, BC= b/2,
M = 400N, P = 800N
y
y

M
M
a
B A a
B A
C b G

C
b
z F P
O z F O
x
x
Solution :
0 0

Nous avons : OA = b ; OG = b / 2 ; OC = b / 2
0 a / 2 a

97
0 0 F R R Ax
Ax
Et aussi : M = M ; P = P ; F = 0 ; RO = R Ay ; R A = 0
0 0 0 R R
Az Az
La porte est en quilibre statique, nous pouvons crire :

F
i
i =0 RO + R A + F + P = 0 (1)

M
i
i/O =0 OA RB + OC F + OG P = 0 (2)
Projetons lquation (1) sur les axes du repre :

ROx + R Ax + F = 0 (3)
ROy P = 0 (4)
ROz + R Az = 0 (5)
Lquation (2) se traduira par :

0 R Ax 0 F 0 0 0 0

b 0 + b / 2 0 + b / 2 P + M = 0
0 R a 0 a / 2 0 0 0
Az
aP
bR Az + =0 (6)
2
aF M = 0 (7)
bF
bR Ax =0 (8)
2
la rsolution de ce systme dquation nous donne :
aP
(4) ROy = P = 800 N ; (6) R Az = = 266,66 N
2b
M F
(7) F = = 200 N ; (8) R Ax = = 100 N
a 2
(5) ROz = R Az = 266,66 N ; (3) ROx = R Ax F = 100 N
on dduit : RO = 849 N ; R A = 284,8 N
98
Exercice 10 :
Une barre AB de masse ngligeable supporte son extrmit B une charge de 900 N, comme
indiqu sur la figure ci-dessous. Elle est maintenue en A par une articulation sphrique et en
B par deux cbles attachs aux points C et D. Dterminer la raction au point A et la tension
0 3 0 0

dans chaque cble. Donnes : A 1, ,5 ; B 0 ; C 3 ; D 3
1 0 1,5 1,5

y
y
D
D

C
TBD

C TBC
B
O B
x O
x
z A
Q A
z Q
Solution :
Le systme est en quilibre statique. La rsultante des fores est nulle et le moment rsultant de
toutes les forces par rapport au point A est nul. Nous avons alors :

F
i
i =0 R A + TBC + TBD + Q = 0 (1)

M
i
i/ A =0 AB R B + AB TBC + AB TBD = 0 (2)
Noua avons une articulation sphrique en A : R Ax , R Ay , R Az
Dterminons les composantes des tensions dans les cbles BC et BD :

Les vecteurs unitaires suivant les axes BC et BD sont donns par :

BC 3 i + 3 j + 1,5 k
u BC = = = 0,66 i + 0,66 j + 0,33 k
BC 3 2 + 3 2 + (1,5) 2

BD 3 i + 3 j 1,5 k
u BD = = = 0,66 i + 0,66 j 0,33 k
BD 3 2 + 3 2 + (1,5) 2
99
Les tensions dans les deux cbles scriront sous la forme :

TBC = TBC u BC = 0,66TBC i + 0,66TBC j + 0,33TBC k

TBD = TBD u BD = 0,66TBD i + 0,66TBD j 0,33TBD k
La projection de lquation (1) sur les axes donne les trois quations scalaires :
R Ax 0,66TBC 0,66TBD = 0 (3)
RAy + 0,66TBC + 0,66TBD Q = 0 (4)
RAz + 0,33TBC 0,33TBD = 0 (5)

Lquation (2) scrira :
3 0 3 0,66TBC 3 0,66TBD 0

1,5 Q + 1,5 0,66TBC + 1,5 0,66TBD = 0
1 0 1 0,33T 1 0,33T 0
BC BD
En dveloppant ce produit vectoriel, nous obtenons les trois quations suivantes :
Q + (1,5 0,33)TBC + 0,66TBC (1,5 0,33)TBD + 0,66TBD = 0 (6)
(3 0,33)TBC + 0,66TBC + (3 0,33)TBD + 0,66TBD = 0 (7)
3Q + (3 0,66)TBC + (1,5 0,66)TBC + (3 0,66)TBD + (1,5 0,66)TBD = 0 (8)
A partir de lquation (7) on dduit que : TBC = 5TBD
Q
En remplaant dans lquation (6) on obtient : TBD = = 160,43N
5,61
Do : TBC = 802,15 N
(3) RAx = 0,66(TBC + TBD ) = 635,30 N
(4) RAy = Q 0,66(TBC + TBD ) = 264,70 N
(5) RAz = 0,33(TBD TBD ) = 156,70 N
RA = RAx
2
+ RAy
2
+ RAz
2
= 705,85 N
100
Exercice 11 :
Une plaque triangulaire homogne ABC de poids P est li un support fixe par
lintermdiaire dune articulation sphrique au point A et cylindrique au point C. On donne
OA=OC=OB = a. La plaque est maintenue en position incline dun angle de = 30 par
rapport au plan horizontal (xoz) par un cble inextensible BD, accroch au point D un mur
vertical. La corde fait un angle de = 60 avec la verticale. Une charge de poids Q = 2P est
suspendue au point B (yoz).
Le centre de gravit G de la plaque est situ 1/3 de OB partir de O.
1. Ecrire les quations dquilibre statique ;
2. Dterminer les ractions des liaisons aux points A et C ainsi que la tension du cble.
y y
D D
C x C x

T

o o
G
A B A B

P

z Q z
Solution :
a
Nous avons OA = OB = OC = a ; OG = ; Q = 2P ; = 30 , = 60
3
R Ax 0 0 0 0

Le point B ( yoz ) ; R A R Ay ; RC RCy ; T T cos ; Q 2 P ; P P
R R T sin 0 0
Az Cz
a a 0 0 2a a a

A 0 ; C 0 ; B a sin ; G (a / 3) sin AC 0 ; AB a sin ; AG (a / 3) sin
0 0 a cos (a / 3) cos 0 a cos (a / 3) cos

101
Le systme est en quilibre statique, nous avons alors :

F
i
i =0 R A + RC + T + Q + P = 0 (1)

M
i
i/ A =0 AC RC + AB T + AB Q + AG P = 0 (2)
La projection de lquation (1) sur les axes donne trois quations scalaires :
R Ax = 0 (3)
R Ay + RCy + T cos 2 P P = 0 (4)
R Az + RCz T sin = 0 (5)
En dveloppant lquation vectorielle (2), nous obtenons trois autres quations scalaires :
2a 0 a 0 a 0 a 0 0

0 RCy + a sin T cos + a sin 2 P + (a / 3) sin P = 0
0 R a cos T sin a cos 0 (a / 3) cos 0 0
Cz
aP
aT sin sin aT cos cos + 2aP cos + cos = 0 (6)
3
2aRCz + aT sin = 0 (7)
2aRCy + aT cos 2aP aP = 0 (8)
Les six quations permettent de trouver toutes les inconnues :
(3) R Ax = 0 (6) T = 2,32 P ; (7) RCz = P
(8) RCy = 0,92 P ; (5) R Az = P ; (4) R Ay = 0,92 P
do : R A = R Ax
2
+ R Ay
2
+ R Az
2
= 1,358P ; RC = RCx
2
+ RCy
2
+ RCz
2
= 1,358P
102
Exercice 12 :
Un systme mcanique compos dune barre coude ADE de masse ngligeable et dun
disque de rayon R , de masse ngligeable, soud celle-ci au point C comme indiqu sur la
figure ci-dessous. La barre est supporte par deux liaisons cylindriques en A et B. On relie le
disque une poulie fixe par un cble inextensible, de masse ngligeable, auquel est
suspendue un poids P. Au point E, dans un plan parallle au plan (xAz), est applique une

force F incline par rapport la verticale dun angle = 30 . Un moment M est appliqu
la barre afin de maintenir le systme en position dquilibre statique dans le plan horizontal
(xAy). On donne F = 2P , et = 60 .
1. Ecrire les quations scalaires dquilibre statique ;
2. En dduire les ractions aux points A et B ainsi que la valeur du moment M pour
maintenir le systme en position dquilibre statique dans le plan horizontal (xAy),

T
M P
A H
C B
D
x

y
a
F a
a
E
a
Solution :
Nous avons AC = CB =CD =DE = a ; F = 2P ; = 60 ; = 60
La poulie de rayon r est aussi en quilibre statique alors : T r = P r do : T = P
0 0 R cos a

A0 ; AB 2a ; AH a ; AE 3a ;
0 0 R sin 0

103
R Ax R Bx P sin 2 P sin 0

RA 0 ; RB 0 ; T 0 ; F 0 ; M M
R R P cos 2 P cos 0
Az Bz
Le systme est en quilibre statique, nous avons alors :

F
i
i =0 R A + RB + T + F = 0 (1)

M
i
i/ A =0 M + AB RB + AH T + AE F = 0 (2)
Projetons lquation (1) sur les axes :

R Ax + R Bx 2 P sin P sin = 0 (3)
0=0 (4)
R Az + RBz 2 P cos + P cos = 0 (5)
En dveloppant lquation vectorielle (2), nous obtenons trois autres quations scalaires :
0 0 RBx R cos P sin a 2 P sin 0

M + 2a 0 + a 0 + 3a 0 = 0
0 0 R R sin P cos 0 2 P cos 0
Bz
2aRBz + aP cos 6aP cos = 0 (6)
M RP cos 2 RP sin 2 + 2aPc os = 0 (7)

2aRBx + aP sin + 6aP sin = 0 (8)
Le systme dquation permet de trouver toutes les inconnues.

(7) M = 2aPc os RP = P (a 3 R ) = P (1,732 a R )
P P
(8) R Bx = 3P sin + sin = (6 + 3 ) = 1,933P
2 4
P P
(6) R Bz = 3P cos cos = (6 3 1) = 2,348 P
2 4
104
P
(5) R Az = 2 P cos P cos R Bz = ( 2 3 + 1) = 1,116 P
4
(4) R Ay = R By = 0
P
(3) R Ax = 2 P sin + P sin R Bx = ( 3 2) = 0,067 P
4
Exercice 13 :
Soit le systme, constitu de deux masses ponctuelles, lies entre elles par une tige homogne
de longueur AB= L et de masse ngligeable. Le systme est soumis deux liaisons sans
frottement en A et O. on donne m B = 3m A = 3m .
1. Trouver langle 0 qui dtermine la position dquilibre en fonction de m, d, L. ;
2. En dduire les modules des ractions aux points A et O ;
3. Calculer 0 , les ractions R0 et R A pour L = 20 cm, m = 0,1 Kg et d = 5 cm
y
B B

RO
PB
O
O 0
A A 0
x

PA R A
d d
Solution :
d L cos 0 R R sin 0 0 0
A O
AO d tg 0 ; AB L sin 0 ; R A 0 ; RO RO cos 0 ; PA PA ; PB PB
0 0 0 0 0
0
105
1) le systme est en quilibre statique :

F
i
i =0 R A + RO + PA + PB = 0 (1)

M
i
i/ A =0 AO RO + AB PB = 0 (2)

R A RO sin 0 = 0 (3)
RO cos 0 PA PB = 0 (4)
Lquation (2) scrira :

d RO sin 0 L cos 0 0 0

d tg 0 RO cos 0 + L sin 0 PB = 0
0 0 0 0
0
sin 2 0
dR0 cos 0 + dR0 PB L cos 0 = 0 (5)
cos 0
Lquation (5) donne : dR0 (cos 2 0 + sin 2 0 ) PB L cos 2 0 = 0
PB L 3mgL
do R0 = cos 2 0 = cos 2 0
d d
En remplaant lquation (4) dans lquation (5) on obtient :
1
4d 4d 3
cos 3 0 = 0 = Ar cos
3L 3L
PA + PB 4mg
2) Daprs lquation (4) : RO = =
cos 0 cos 0
Daprs lquation (3) : RA = 4mg tg 0
3) A.N : pour g= 10m/s2 nous aurons : 0 = 46,1 , R0 = 5,8 N , R A = 4,2 N
Exercice 14 :
Un disque de faible paisseur, de rayon R = 30 cm et de poids P = 350 Kg doit passer au

dessus dun obstacle en forme descalier de hauteur h= 15 cm sous laction dune force F
106
horizontale applique au point D situ la mme hauteur que le centre O du disque.

Quelle est la valeur minimale de la force Fmin pour faire dmarrer de disque ?
On considre que les frottements sons ngligeables, et on prendra g = 10m/s2 .

F
O

R P
h
Exercice 15 :
Un arbre homogne horizontal AB de masse ngligeable est maintenu ses extrmits par une
liaison sphrique en A et cylindrique en B. Au point C est emmanche une roue de rayon R et
de masse ngligeable. Un fil inextensible est enroul autour de la roue et porte une charge Q.
Une tige DE, de masse ngligeable, est soude larbre au point D . Elle supporte son
extrmit E une charge P de telle sorte quelle fasse un angle de 30 lquilibre avec la
verticale, dans le plan (xDz). On donne : P = 15000 N ; a = 0,5 m ; L = 1 m ; R = 0,3 m .
Dterminer les ractions aux appuis A et B ainsi que la charge Q lquilibre statique.
2a
4a
z B
y
2a
D
C
H
A
30
E
L
x

P

Q
107
Solution :
P=1500 N ; a = 0,5 m ; DE=L=1m ; R=0,3m ; AC=DB= 2a ; CD=4a
0 R L sin 30 R R 0 0

Ax Bx
Nous avons: AB 8a ; AH 2a ; AE 6a ; R A R Ay ; R B 0 ; Q 0 ; P 0
0 0 L cos 30 R R Q P
Az Bz
1) le systme est en quilibre statique :

F
i
i =0 R A + RB + Q + P = 0 (1)

M
i
i/ A =0 AB RB + AH Q + AE P = 0 (2)

R Ax RBx = 0 (3)
R Ay = 0 (4)
R Az + RBz Q P = 0 (5)
Lquation vectorielle (2) se traduit par :
0 RBx R 0 L sin 30 0 0

8a 0 + 2a 0 + 6a 0 = 0
0 R 0 Q L cos 30 P 0
Bz
En dveloppant cette expression on aboutit trois quations scalaires :
8aRBz 2aQ 6aP = 0 (6)
RQ LP sin 30 = 0 (7)
8aRBx = 0 (8)
On dduit facilement des six quations scalaires la raction en A et B ainsi que la charge Q.
LP
(8) RBx = 0 ; (7) Q= sin 30 = 25000 N
R
2Q + 6 P
(6) RBz = = 7375 N ; (5) R Az = Q + P RBz = 19125N
8
(4) R Ay = 0 ; (3) R Ax = RBx = 0
R A = R Az = 19125N ; RB = RBz = 7375N
108
Exercice 16 :
Un couvercle homogne ayant la forme dun demi disque de rayon a de poids P est
maintenu par un axe horizontal AB avec une liaison sphrique en A et cylindrique en B. Une
corde inextensible CD , de masse ngligeable est attach au point C et soulve le couvercle
de tel sorte quil fasse un angle = 30 avec laxe horizontal (oy). Lautre extrmit est
attach au point D (- a,0, a). On donne : OA = OB = a
4a
Le centre dinertie G du couvercle est situ sur laxe OC et tel que : OG =
3
1. Ecrire les quations scalaires dquilibre ;
2. En dduire les ractions des liaisons A et B ainsi que la tension de la corde.
z z
D D
B B
O O
y y
A G
C C
A
x x
Solution :

2a a a
4a
Nous avons: AB 0 ; AC a cos 30 ; AG cos 30
0 a sin 30 3
4a
sin 30
3

CD
Dterminons les composantes de T , en effet nous pouvons crire : T = T u CD =T
CD

a i 0,866a j + 1,5a k
T =T = 0,5T i 0,433T j + 0,750T k
a (1) 2 + (0,866) 2 + (1,5) 2
R Ax 0 0,5T 0

do : R A R Ay ; RB RBy ; T 0,433T ; P 0
R R 0,750T P
Az Bz
109
1) Le systme est en quilibre statique :

F
i
i =0 R A + RB + T + P = 0 (1)

M i
i/ A =0 AB RB + AC T + AG P = 0 (2)

R Ax 0,5T = 0 (3)
R Ay + R By 0,433T = 0 (4)
R Az + RBz + 0,750T P = 0 (5)

Lquation vectorielle (2) se traduit par :
2a 0 a 0,5T a 0 0

0 RBy + (a 3 ) / 2 0,433T + (2a 3 ) / 3 0 = 0
0 R (a / 2) 0,750T (2a ) / 3 P 0
Bz
3 0,433 2a 3
.0,750aT aT P=0 (6)
2 2 3
2aRBz + 0,750aT + 0,25aT aP = 0 (7)
3
2aR By + 0,433aT + .0,5aT = 0 (8)
2
(6) 0,432T 0,367 P = 0 T = 0,849 P
P T
(7) 2 RBz + T P = 0 R Bz = = 0,075 P
2
(8) 2 R By + 0,866T = 0 R By = 0,433T = 0,367 P
(3) R Ax 0,5T = 0 R Ax = 0,5T = 0,424 P
(4) R Ay 0,433T 0,433T = 0 R Ay = 0,866T = 0,735 P
(5) R Az + 0,075P + 0,750T P = 0 R Az = 0,288P
R A = R Ax
2
+ R Ay
2
+ R Az
2
= P (0,424) 2 + (0,735) 2 + (0,288) 2 = 0,896 P
RB = RBy
2
+ RBz
2
= P (0,367) 2 + (0,075) 2 = 0,374 P
110
CHAPITRE IV
GEOMETRIE DES MASSES
110
GEOMETRIE DES MASSES
Objectifs du chapitre
Afin de comprendre et de pouvoir dcrire les mouvements des systmes matriels, il est
important de connatre la rpartition gomtrique afin de se prparer aux concepts de
cintiques et dynamiques des solides.
Lintrt de cette partie est de nous permettre de connatre un certain nombre de donnes sur
la rpartition des masses des systmes. Nous, nous intresserons la dtermination :
- des centres de masse du solide
- des moments dinertie, des produits dinertie par rapport des axes et aux tenseurs
dinertie des solides quelconques dans diffrents repres.
Loprateur dinertie sert caractriser la rpartition des masses dun solide, afin dtudier
par la suite, un mouvement quelconque de celui-ci.
1. Notions de masse dun systme matriel

A chaque systme matriel (S) est associ, une quantit scalaire positive invariable en
mcanique classique, appele : masse du systme
La masse dun solide fait rfrence la quantit de matire contenue dans le volume de ce
solide.
Cet invariant scalaire obit aux proprits mathmatiques suivantes :
Aditivit des masses
La masse dun systme matriel (S) est gale la somme des masses qui le composent.
Exemple : masse dun livre = somme des masses des feuilles quil contient.
La masse dun systme matriel est dfinie par la grandeur scalaire suivante :
M =
P( S )
dm( P)
Mi(P)
Llment dm (P ) est la mesure de la masse
au voisinage du point (P).
111
Un systme matriel est un ensemble discret ou continu des points matriels ou encore une
runion densembles continus ou discrets de points matriels.
1.1. Systmes discrets

La masse dun systme discret est la somme des n points matriels discrets de masses mi :
n
m = mi mi
i =1
1.2. Systmes continus

Si le systme est constitu dun ensemble continu de masses, la masse du systme
scrirait sous la forme dune intgrale continue : m = dm( P )

(S )
- Le systme (S) est un volume

La masse scrirait : m = ( P )dv
V
(P ) est la masse volumique au point P et dv un lment de volume du solide (S)

- Le systme (S) est une surface : (cas des plaques fines) lpaisseur est ngligeable
devant les deux autres dimensions.
La masse scrirait : m = ( P)ds
S
(P ) est la densit surfacique au point P et ds un lment de surface du solide (S)

- Le systme (S) est linaire : (cas des tiges fines) les deux dimensions sont ngligeables
devant la longueur de la tige.
La masse scrirait : m = ( P)dl
L
(P ) est la densit linique au point P et -un lment de longueur du solide (S)

Dans les systmes homognes (solides homognes) la densit des solides est constante.
112
2. Centre dinertie (centre de masse) des solides

On appelle centre dinertie dun systme matriel (S) le point G dfini par la relation :

GP dm = 0
P( S )

o P est un point du solide avec OP = x i + y j + z k et OG = xG i + y G j + z G k

Soit O le centre dun repre orthonorm (O, i , j , k ) nous pouvons crire dans ce

repre : OP = OG + GP
P( S )
OP dm =
P( S )
OG dm + GP dm
P( S )
alors nous obtenons :
1424
3
=0
1
1
OG = OP dm ; OG =
m OP dm
dm
P( S ) P( S )
P( S )
Les coordonnes du centre dinertie G dun systme homogne sont dtermines par des
calculs utilisant les lments infinitsimaux tel que : dl pour les lments linaires, ds pour
les lments surfaciques et dv pour les lments volumiques. Ainsi nous pouvons crire :
x dm
1
y dm
1
z dm
1
m P( S ) m P( S ) m P( S )
P( S ) P( S ) P( S )
xG = = x dm , y G = = y dm , zG = = z dm
dm
P( S )
dm
P( S )
dm
P( S )
Remarques :
- Le centre dinertie des masses homognes concide avec le centre dinertie de leurs
volumes sils sont volumiques ou de leurs surfaces sils sont surfaciques.
- Si le solide prsente des lments de symtrie (axes ou plans) son centre dinertie est
ncessairement situ sur ces lments de symtrie.
113
3. Centre dinertie dun systme compos

Dans la ralit cest le cas le plus souvent rencontr, les calculs sont lmentaires en
rsonnant sur chacun des lments qui composent les systmes.
On dtermine dabord le centre dinertie de chaque lment i du systme au point Gi , puis
on dtermine le centre dinertie G du systme comme barycentre des points Gi .

Soient les lments dun systme compos : 1 , 2 ,...................., n ayant pour centres
dinertie respectifs : G1 , G2 ,.........................., Gn ayant pour vecteurs positions dans un repre

R (O, i , j , k ) : r1 , r2 ,.................., rn :
n
r i i
Le centre dinertie de ce systme est donn par : rG = i =1
n
; o i est la iime

i =1
i
quantit.
Elle peut tre un lment de longueur, de surface, de volume ou de masse.
Le centre dinertie du systme aura pour coordonnes :
n n n
x i i y i i z i i
xG = i =1
n
, yG = i =1
n
, zG = i =1
n
i =1
i i =1
i
i =1
i
o : xi , y i , z i sont les coordonnes des points Gi o llment i est concentr.
Si les i sont des lments de masses alors on peut crire :
n n n
x i mi y i mi z i mi
xG = i =1
n
, yG = i =1
n
, zG = i =1
n
m i =1
i m i =1
i m i =1
i
114
4. Thorme de Guldin
Une seconde mthode pour la dtermination des centres dinertie des solides linaires ou
surfaciques homognes fut trouve par Guldin. Elle consiste faire tourner ces solides autour
des axes quils ninterceptent pas. Les solides linaires dcriront des surfaces et les solides
surfaciques dcriront des volumes.
4.1. 1er Thorme de Guldin
La surface S engendre par la rotation dun arc de courbe de longueur L autour dun axe ( )
sans lintercepter dans son plan est gale au produit de la longueur L de larc par la longueur
de la circonfrence 2 RG dcrite par le centre dinertie G de larc de courbe.
Soit L la longueur de larc et RG sont centre dinertie.

L
La longueur (primtre) dcrite par la rotation du centre dinertie G
RG G
par rapport laxe () est donne par : 2 RG , alors la surface
dcrite par cet lment est gale :
S/
S / = 2 RG L do RG =
2 L ()
S totale /
Dans le cas dun systme homogne de plusieurs lments on aura : RG =
2 Ltotale
S / oy
si laxe ( ) reprsente laxe (O, y ) nous aurons : xG =
2 L
S / ox
si laxe ( ) reprsente laxe (O, x ) nous aurons : yG =
2 L
4.2. 2ime Thorme de Guldin
Une surface plane homogne S , limite par une courbe ferme
S
simple et tournant autour dun axe ( ) sans le rencontrer
RG
engendre un volume V.
G
Le volume V engendr est gal au produit de la surface S
par la longueur du primtre 2 RG dcrit par le centre
()
dinertie G de cette surface autour de laxe ( ) .
115
Soit S la surface et RG la distance de son centre dinertie ( ) .
La longueur (primtre) dcrite par la rotation du centre dinertie G par rapport laxe ( )
est donne par : 2 RG , alors le volume dcrit par cette surface est gal :
V/
V/ = 2 RG S do RG =
2 S
Dans le cas dun systme homogne compos de plusieurs surfaces on aura :
Vtotale /
RG =
2 Stotale
Vtotal / oy
si laxe ( ) reprsente laxe (O, y ) nous aurons : xG =
2 S totale
Vtotal / ox
si laxe ( ) reprsente laxe (O, x ) nous aurons : y G =
2 S totale
5. Oprateur dinertie (tenseur dinertie) : Moment dinertie et produit dinertie
La notion doprateur dinertie permet dexprimer les divers torseurs, dj vue prcdemment,
afin de faciliter ltude de la cintique et de la dynamique des solides.
5.1 Oprateur produit vectoriel

Considrons deux vecteurs u et V dont les composantes sont exprimes dans une base

orthonorme directe R (O, i , j , k ) :

u = ux i + u y j+ uz k , V = X i + Y j+ Z k
u x X u y Z u z Y

Le produit vectoriel des deux vecteurs scrit : u V = u y Y = u z X u x Z
u z Z u x Y u y X
116

Comme le vecteur u est connu et V quelconque, on constate que lon peut passer du

vecteur V au vecteur u V par une opration linaire trs simple vrifier. Le produit
vectoriel est distributif, par rapport laddition et la multiplication, nous pouvons alors
crire :

IR et V IR 3 on a : u V = ( u V )

V1 , V2 IR 3 on a aussi : u (V1 + V2 ) = u V1 + u V2

on peut conclure que lon passe du vecteur V au vecteur u V , par application dun

oprateur linaire que lon notera : [A] ; do lcriture : u V = [ A]V qui se traduit sous

forme matricielle dans la base orthonorme R (O, i , j , k ) par :
u y Z u zY 0 uz u y X X

u z X u x Z = u z 0 u x Y = [A] Y
u xY u y X u y ux 0 Z Z

0 uz uy

La matrice u z 0 u x est antisymtrique dans cette base.
u y ux 0

Pour dterminer le tenseur dinertie, nous avons besoin dun nouvel oprateur qui est le

double produit Vectoriel : u (V u ) = u ( u V ) car le produit vectoriel est

antisymtrique. Daprs les relations prcdentes, nous pouvons crire cet oprateur sous la

forme : u ( u V ) = u [A]V = [ A] V .
2
117
Cet oprateur est aussi un oprateur linaire et son criture sous la forme matricielle dans la
(u y2 + u z2 ) uxu y u xu z

base R (O, i , j , k ) est la suivante : [A] = u x u y (u x + u z )
2 2 2
u yuz
u xu z u yuz (u x2 + u y2 )

On voit bien que la matrice [A] est symtrique et de mme pour la matrice [B ] = [A] ,
2 2
alors nous utiliserons cette dernire afin de reprsenter les tenseurs dinertie dun solide dans

une base orthonorme R (O, i , j , k ) .
5.2. Oprateur dinertie
5.2.1. Dfinition du moment dinertie dun solide
Soit un solide de masse dm li une tige (AA) de masse ngligeable, en rotation autour
dun axe ( ) . Si on applique un couple au systme (tige + masse), il se mettra tourner
librement autour de laxe ( ) . Ltude dynamique de ce systme se fera dans les prochains
chapitres. Le temps ncessaire cet lment de masse dm pour atteindre une vitesse de
rotation donne est proportionnel la masse dm et au carr de la distance r qui spare la
masse de laxe ( ) . Cest pour cette raison que le produit r 2 dm est appel moment
dinertie de la masse dm par rapport laxe ( ) .
dm
A r A
()
5.2.2. Matrice dinertie : Moments et produits dinertie dun solide

Soit un repre orthonorm R (O, i , j , k ) et un solide (S) tel que O (S ) . Le moment dinertie
de ce solide par rapport au point O est obtenu en intgrant la relation r 2 dm . I O = r

2
dm
(S )
118
les intgrales sont calcules sur le solide. Celui-ci peut tre linaire, surfacique ou volumique.
Llment dintgration dm(P) est situ en un point P du solide.

Loprateur dinertie scrit : I O (V ) = OP (OP V )dm , le vecteur V est indpendant du
(S )
point P . Le point P est un point quelconque du solide (S) et dm est llment de masse
entourant le point P . Le tenseur dinertie du solide au point O est reprsent dans la base

R(O, i , j , k ) par une matrice note I O ( S ) / R : appele matrice dinertie en O dans la base
A D E I xx I xy I xz

R(O, i , j , k ) du solide (S) : I O (S ) / R = D B F = I xy I yy I yz
E F C I xz I yz I zz
La matrice I O ( S ) / R est symtrique, relle et diagonisable. Elle admet trois valeurs propres
relles et trois directions propres relles et orthogonales.
Les valeurs propres sont appeles moments principaux dinertie ;
Les directions propres sont appeles axes principaux dinertie.

Si le point P a pour coordonnes ( x, y, z ) dans la base R(O, i , j , k ) , le vecteur OP a pour

expression : OP = x i + y j + z k et daprs ce que lon vient de voir prcdemment,

I O (V ) = OP (OP V )dm , les lments de la matrice dinertie scriraient sous la forme :
(S )
Moment dinertie par rapport laxe (Ox) : I xx = (y + z 2 ) dm

2
(S )
Moment dinertie par rapport laxe (Oy) : I yy = (x + z 2 )dm

2
(S )
Moment dinertie par rapport laxe (Oz) : I zz = (x + y 2 )dm

2
(S )
119
Moment dinertie par rapport au plan (Oxy) : I xy = xydm

(S )
: ou produit dinertie
Moment dinertie par rapport au plan (Oxz) : I xz = xzdm

(S )
Moment dinertie par rapport au plan (Oyz) : I yz = yzdm

(S )
5.2.3. Solides prsentant des plans de symtrie
Certains solides prsentent des formes particulires admettant des plans de symtrie par

rapport aux axes du repre R(O, i , j , k ) choisi. Pour chaque plan de symtrie, les produits
dinertie sur les deux autres plans sont nuls :
(xOy ) plan de symtrie ====> I xz = I yz = 0
( yOz ) plan de symtrie ====> I xz = I xy = 0
(xOz ) plan de symtrie ====> I xy = I yz = 0
a) si (xOy) est un plan de symtrie du solide

P(+z) est symtrique du point P(-z) par rapport au plan (xOy) do :
xzdm = 0 et yzdm = 0 donc I xz = I yz = 0
P( S ) P( S )
z
P(+z)
I xx I xy 0
y
I O (S ) / R = I xy I yy 0
0 0 I zz x
P(-z)

Dans ce cas laxe Oz qui est perpendiculaire au plan (xOy) est un axe principal dinertie ;
nous pouvons le montrer facilement par le produit suivant :
I xx I xy 0 0 0
I
xy I yy 0 0 = I zz 0

0 0 I zz 1 1
120
En effet, tout axe orthogonal un plan de symtrie matrielle est axe principal dinertie sur
tous les points du plan.
b) si (yOz) est un plan de symtrie du solide

P(+x) est symtrique du point P(-x) par rapport au plan (yOz) do :
xzdm = 0
P( S )
et xydm = 0
P( S )
donc I xz = I xy = 0
x
P(+x)
I xx 0 0
z
I O (S ) / R =0 I yy I yz
0 I yz I zz
y
P(-x)

Dans ce cas laxe Ox perpendiculaire au plan (yOz) est un axe principal dinertie .
c) si (xOz) est un plan de symtrie du solide

P(+y) est symtrique du point P(-y) par rapport au plan (xOz) do :
yzdm = 0
P( S )
et xydm = 0
P( S )
donc I yz = I xy = 0
y
P(+y)
I xx 0 I xz
I O (S ) / R = 0 I yy

x
I xz 0 I zz z
P(-y)

Dans ce cas laxe Oy perpendiculaire au plan (xOz) est un axe principal dinertie.
5.2.4 Solides prsentant un axe de symtrie

Soit Ox un axe de symtrie matrielle dun solide (S). Pour chaque lment de masse dm
du solide ayant une coordonne (+x) nous pouvons lui associer un lment dm symtrique

par rapport laxe Ox et de coordonne (-x) de telle sorte que: xzdm = 0
P( S )
et xydm = 0
P( S )
121

On remarque de la mme manire que prcdemment, laxe Ox est un axe principal dinertie.
Tout axe de symtrie matriel est un axe principal dinertie sur tous les points de laxe.
Remarques
Tout repre orthogonal direct, dont deux de ses plans sont des plans de symtrie matrielle
du solide, est un repre principal dinertie du solide.
Tout repre orthogonal direct, dont deux de ses axes sont des axes de symtrie matrielle
du solide, est un repre principal dinertie du solide.
5.3. Solides symtrie de rvolution
Dans le cas des solides ayant un axe de rvolution tel que (cylindre, disque, cne, etc), la
masse est rpartie de faon symtrique autour de cet axe. Soit un cylindre daxe de rvolution

Oz dans un repre orthonorm R (O, x , y, z ) . Tout plan passant par laxe Oz est un plan de
symtrie, daprs ce que lon a vu prcdemment tous les produits dinertie sont nuls.
I xy = I xz = I yz
z
z
x y
y
x
5.4. Solides symtrie sphriques
Pour tout solide symtrie sphrique (sphre pleine o creuse)

z
de centre O , tous les repres R (O, x , y, z ) ayant pour centre
le mme point O sont des repres principaux dinertie. y

Les trois axes du repre jouent le mme rle, alors tous les x
moments dinertie sont gaux :
122
I xx = I yy = I zz et tous les produits dinertie sont nuls car tous les plans sont des plans de
symtrie : I xy = I xz = I yz = 0
Nous pouvons crire :

I xx + I yy + I zz = 3I xx = (y + z 2 ) dm + ( x 2 + z 2 ) dm + ( x 2 + y 2 )dm = 2 ( x 2 + y 2 + z 2 )dm
2
(S ) (S ) (S ) (S )
2
I xx =
3 (S )
( x 2 + y 2 + z 2 )dm
5.5. Solides plans

Dans le cas des solides plans, lune des coordonnes de llment , dm est nulle. Si le solide
est dans le plan (xOy) alors z = 0 .
On dduit immdiatement que : I xx = y dm , I yy = x
2 2
dm do :
(S ) (S )
I zz = (x + y 2 ) dm = I xx + I yy ; et I xz = I yz = 0 ; I xy = xydm
2
(S ) (S )
o
x
Le moment dinertie par rapport laxe perpendiculaire au plan du solide est gal la somme
des moments par rapport aux deux axes du plan du solide.

5.6. Moments dinertie par rapport O , aux axes et aux plans du repre R (O, x , y, z )
Le moment dinertie dun solide (S) dj dfini prcdemment par rapport un point O, un
r
2
axe o un plan est donn par lintgrale : dm( P ) o P est un point du solide et r la
(S )
distance du point P par rapport au point O, par rapport laxe ou par rapport aux plans du
repre.
123
a) Moment dinertie par rapport au point O.

il est donn par : I O = r
2
dm( P )
(S )
z P
o r 2 : reprsente la distance OP 2 = x 2 + y 2 + z 2
O
alors : I O = ( x + y + z )dm( P)
2 2 2
x
(S )
y
b) Moment dinertie par rapport aux axes

b.1.) axe Ox
il est donn par : I xx = r
2
dm( P ) z
(S ) P
2
o r 2 : reprsente la distance du point P laxe Ox; r
O
(y
do OP = y + z ; alors : I xx =
2 2 2 2
+ z )dm( P )
2 y
(S )
x

b.2.) axe Oy
il est donn par : I yy = r

2
dm( P ) x
(S )
P
2 2
o r : reprsente la distance du point P laxe Oy ; r
O
do OP 2 = x 2 + z 2 ; alors : I xx = (x + z 2 )dm( P )
2
z
(S )

y
b.3.) axe Oz
il est donn par : I zz = r
2
dm( P )
(S ) y
P
o r 2 : reprsente la distance du point P laxe Oz ;
r2
do OP = x + y ; alors : I zz = (x + y )dm( P ) O
2 2 2 2 2
x
(S )
124
Les moments dinertie par rapport aux plans (xOy), (xOz), (yOz) sont donns en fonction de
la distance qui spare le point (P) du plan considr, ce qui se traduit par les quations
suivantes :
I xOy = z I xOz = y I yOz = x
2 2 2
dm( P ) , dm( P ) , dm( P )
(S ) (S ) (S )
Il rsulte des diffrentes relations prcdentes que :
a) La somme des moments dinertie dun solide par rapport aux trois axes dun repre
orthonorm est gale au double du moment dinertie du solide par rapport au centre du
repre.
I xx + I yy + I zz = (y + z 2 )dm + ( x 2 + z 2 )dm + ( x 2 + y 2 )dm
2
(S ) (S ) (S )
= 2 ( x 2 + y 2 + z 2 )dm = 2 I O
(S )
I xx + I yy + I zz = 2 I O
b) La somme des moments dinertie dun solide par rapport deux plans perpendiculaires est
gale au moment dinertie du solide par rapport laxe dintersection des deux plans.
I yOx + I zOx = I xx , I xOy + I zOy = I yy , I xOz + I yOz = I zz
6. Dtermination des axes principaux et des moments principaux dinertie

Soit une matrice dinertie dun solide (S), dans une base orthonorme R (O, x , y, z ) , de la
A F E
forme : I O (S ) / R = F B D , il existe au moins une base orthonorme de mme
E D C

centre O et de vecteurs unitaires (e1 , e2 , e3 ) , note R P (O, e1 , e2 , e3 ) appele base
principale ou repre principal dinertie au point O.
125

Dans cette base principale, les axes (O, e1 ) , (O, e2 ) , (O, e3 ) sont les axes principaux
dinertie et la matrice dinertie est une matrice diagonale. Les lments de cette diagonale sont
appels moments principaux dinertie dans cette base.
I1 0 0
= 0 0

La matrice dinertie dans la base R P (O, e1 , e2 , e3 ) scrirait : I O ( S ) / RP I2
0 0 I 3
avec I 1 , I 2 , I 3 moments principaux.

Les axes (O, e1 ) , (O, e2 ) , (O, e3 ) tant des axes principaux, nous pouvons crire :

I O ( S ) / R e1 = I 1 e1 , I O ( S ) / R e2 = I 2 e2 , I O ( S ) / R e 3 = I 3 e3
Dune faon gnrale nous aurons :

A F E e1 I 1 0 0 e1 A I1 F E e1 0

F
B D e2 = 0

I2 0 e2

F
B I2 D e2 = 0

E D C e3 0 0 I 3 e E D C I 3 e 0

3 3

Les vecteurs unitaires (e1 , e2 , e3 ) ne sont pas nuls, alors ce systme admet une solution si le
A I1 F E
dterminant de la matrice est nul : F B I2 D =0
E D C I3
La solution de cette quation scalaire donne les trois valeurs propres qui sont les moments

principaux dinertie. En reportant ces valeurs propres dans lquation I O ( S ) / R e i = I i ei
on obtient les vecteurs propres qui ne sont autre que les directions principales.
126

7. Moment dinertie par rapport un axe (O, n ) quelconque dans un repre

orthonorm direct R (O, x , y, z )
Soit (P) un point du solide (S) de masse m et un axe ( ) passant par le centre O du repre

de vecteur unitaire n . Le moment dinertie par rapport laxe ( ) est donn par :

I = r dm = HP dm ; avec HP = HP = r ; distance de llment matriel dm(P)
2 2
( PS ) ( PS )
laxe ( ) , H est la projection orthogonale de P sur cet axe.

z
P ()
H
o

y

Nous avons : OP = OH + HP , on dduit que : n (OH + HP) = n OH + n HP

Comme n// OH et n = 1 alors :
n OP = n HP = OP = r

n HP
x

Si n et OP ont pour coordonnes n = et OP = y
z

Les composantes du vecteur unitaire n port par laxe ( ) sont appeles cosinus directeurs.
x z y

Nous avons alors n OP = y = x z
z y x

127
2 2
Do : n OP = n HP = (z y ) + (x z ) + (y x ) = r 2
2 2 2
En remplaant r 2 dans lexpression : I = r

2
dm on aboutit :
( PS )
I = ((z y ) + (x z ) + (y x ) )dm
2 2 2
( PS )
I = 2 (y + z 2 )dm +2 (x + z 2 )dm + 2 (x + y 2 )dm

2 2 2
( PS ) ( PS ) ( PS )
2 xydm
( PS )
2 xzdm
( PS )
2 yzdm
( PS )
I = 2 I xx + 2 I yy + 2 I zz 2I xy 2I xz 2 I yz ; cette expression reprsente
lellipsode dinertie, elle peut se mettre sous la forme matricielle suivante :

I xx I xy I xz

I = ( , , ) I xy I yy I yz = n T .I O ( S ). n
I xz
I yz I zz
Le moment dinertie dun solide (S) par rapport un axe ( ) passant par un point O et de

vecteur unitaire n est gal au produit doublement contract du tenseur dinertie O par le

vecteur unitaire n .

8. Produit dinertie par rapport deux axes orthogonaux (O, u ) et ' (O, v )
8.1. Dfinition
Le produit dinertie not I uv est dfini comme tant lintgrale des coordonnes xu et xv

du point P relativement au axes (O, u ) et ' (O, v ) : I uv = x
P(S )
u x v dm

xu : coordonne de P sur laxe (O, u ) tel que : xu = OP u

xv : coordonne de P sur laxe ' (O, v ) tel que : x v = OP v
128
Le tenseur dinertie tant connu au point O , le produit dinertie par rapport aux deux axes a

pour expression : I uv = v .I O ( S ). u
8.2. Dmonstration
Deux proprits vectorielles seront utilises dans la dmonstration de lexpression du produit
dinertie :
- le produit mixte dont on connat la rgle de permutation :

(V1 , V2 , V3 ) = (V3 , V1 , V2 ) = (V2 , V3 , V1 )
- le double produit vectoriel dont on connat le rsultat.

( A B) (C D) = ( A C )( B D) ( A D)( B C )

on pose : A = OP , B = u , C = OP , D = v

(OP u ) (OP v ) = (OP u )(u v ) (OP v )(u OP) = (OP v )(u OP)

car : ( u v ) = 0

(OP v )(u OP) = (OP u ) (OP v )

= ( u OP ) ( v OP )

= ( u OP ), v , OP )

(OP v )(u OP ) = ( u OP ), v , OP ) = v , OP, ( u OP ) = v (OP ( u OP )

= v u (OP OP ) OP ( u OP ) = v u (OP OP) + v OP ( u OP)
144 42444 3 1442 443
1 2
x u1 v1

Soit : OP = y ; u = u 2 ; v = v2
z u v
3 3
129

(1) : v u (OP OP ) = (v1u1 + v 2 u 2 + v3 u 3 )( x 2 + y 2 + z 2 )

= v1u1 ( x 2 + y 2 + z 2 ) v 2 u 2 ( x 2 + y 2 + z 2 ) v3 u 3 ( x 2 + y 2 + z 2 )

v OP ( u OP ) = (v1 x + v 2 y + v3 z )(u1 x + u 2 y + u 3 z ) = v1u1 x + v1u 2 xy + v1u 3 xz
2

(2) + v 2 u1 xy + v 2 u 2 y 2 + v 2 u 3 yz
+ v3 u 1 xz + v3u 2 yz + v3u 3 z 2
(1) + (2) xu .xv = v1u1 ( y 2 + z 2 ) v 2 u 2 ( x 2 + z 2 ) v3u 3 ( x 2 + y 2 )

+ (v1u 2 + v 2 u1 ) xy + (v1u 3 + v3 u 1 ) xz + (v 2 u 3 + v3 u 2 yz
Le produit dinertie est donn par lintgrale : I uv = x

P(S )
u x v dm do
I uv = v1u1 (y + z 2 )dm v 2 u 2 (x + z 2 )dm v3 u 3 (x + y 2 )dm

2 2 2
PS PS PS
+ (v1u 2 + v 2 u1 ) xydm + (v1u 3 + v3 u 1 ) xzdm + (v u 2 3 + v3 u 2 ) yzdm

PS PS PS
Cette expression scrira sous forme matricielle :
I xx I xy I xz u1

I uv = (v1 ,v 2 ,v3 ) I xy I yy I yz u 2 I uv = v .I O ( S ). u
I xz
I yz I zz u 3

Le produit dinertie du solide (S) par rapport aux axes orthogonaux (O, u ) et ' (O, v ) est
gal loppos du produit doublement contract du tenseur dinertie I O (S ) par les vecteurs

unitaires u et v .
130
9. Changement de repre.

Soit un repre orthonorm fixe: R0 (O, x 0 , y 0 , z 0 ) et un repre R1 (O, x1 , y1 , z1 ) en rotation par
rapport celui-ci. A laide de la matrice de passage nous pouvons exprimer le moment
dinertie dans lun des repres et le dduire dans lautre repre et inversement.
En effet nous pouvons crire :

1
x x0 0
x x1

y1 = PR1 R0 y 0 y 0 = PR0 R1 y1 , avec : PR0 R1 = PR1 R0
T
;

z1 z0 z0 z1

La matrice de passage de R0 vers R1 note : PR0 R1 ; permet de dduire la matrice
dinertie du solide dans le repre R1 en la connaissant dans le repre R0 et inversement.
I O ( S ) / R1 = PRT0 R1 .I O ( S ) / R0 .PR0 R1
I O ( S ) / R0 = PRT1 R0 .I O ( S ) / R1 .PR1 R0
Exemple dapplication :
Dterminer la matrice dinertie de la barre AB de longueur L de masse m dans le repre

R1 (O, x1 , y1 , z1 ) en rotation par rapport au repre fixe R0 (O, x 0 , y 0 , z 0 ) .
En dduire la matrice dinertie dans le repre R0 .
On dtermine la matrice dinertie de la barre dans le repre R1 : Nous avons un solide
linaire : dm = dx ; y = 0 et z = 0 do : I xy = I xz = I yz = 0 et I xx = 0

y0

y1 B x1

o
x0
A
131

0 0 0
+L
mL2 mL2
I yy = I zz = x dm = x dx =
2 2
do : I O ( S ) R1 = 0 0
(S ) L
3 3
mL2
0 0
3 R1
On dtermine la matrice de passage de R1 vers R0 en exprimant les vecteurs unitaires de R1
en fonction de ceux de R0 :

x1 = cos x0 + sin y 0 + 0. z 0

x1 cos sin 0 x 0

y1 = sin x0 + cos y 0 + 0. z 0 y = sin cos 0 y 0
1

z1 0 0 1 z
z1 = 0. x0 + 0. y 0 + z 0 0
cos sin 0 cos sin 0

avec : PR1 R0 = sin cos 0 et PR0 R1 = PR1 R0 = sin
T
cos 0
0 0 1 0 0 1
La matrice dinertie dans le repre R0 sera gale : I O ( S ) / R0 = PRT1 R0 .I O ( S ) / R1 .PR1 R0

cos sin 0 0 0 0 cos sin 0
mL2
I O ( S ) / R0 = sin cos 0 0 0 sin cos 0
3
0 0 1 mL2 0 0 1
0 0
3
mL2 mL2
sin 2 sin cos 0
3 3
2
mL mL2
I O ( S ) / R0
= sin cos cos 2 0
3 3
mL2
0 0
3 R
0
132
10. Translation du repre R de centre O vers un centre A

On considre un solide (S) dont la matrice dinertie est connue au point O dun repre fixe

R (O, x 0 , y 0 , z 0 ) . Soit un point A de coordonnes ( x A , y A , z A ) centre du repre

R ( A, x 0 , y 0 , z 0 ) en translation par rapport R (O, x 0 , y 0 , z 0 ) .
La matrice dinertie au point A du solide (S) est donne par :

I Axx I Axy I Axz z0
z0
I A ( S ) R0 = I Axy I Ayy I Ayz
I Axz I Ayz I Azz
R0
A

x0 y0
O
Les lments de cette matrice sobtiennent en
y0

remplaant le vecteur OP comme prcdemment
x0

par le vecteur AP dans loprateur dinertie.

Nous avons en effet : AP = OP OA = ( x x A ) x 0 + ( y y A ) y 0 + ( z z A ) z 0
On obtient ainsi les moments et les produits dinertie en A :
I Axx = (( y y
(S )
A ) 2 + ( z z A ) 2 dm )
I Axx = (y + z 2 )dm + y A2 dm + z A2 dm 2 y A ydm 2 z A zdm
2
(S ) (S ) (S) (S ) (S )
Soit m la masse du solide (S) et G son centre dinertie. Les coordonnes ( xG , yG , z G ) du

centre dinertie dans le repre R (O, x 0 , y 0 , z 0 ) dj exprim au dbut du chapitre, ont pour
1 1 1
expression : xG =
m (S )
xdm ; yG = ydm
m (S )
; zG =
m (S )
zdm
xdm = mx
(S )
G ; ydm = my
(S )
G ; zdm = mz
(S )
G
133
En remplaant ces termes dans lexpression de I Axx , on obtient :
(
I Axx = I Oxx + m ( y A2 + z A2 ) 2 y A y G 2 z A z G ) , et par permutation les autres termes
I Ayy = I Oyy + m(( x 2

A + z A2 ) 2 x A xG 2 z A z G )
I Azz = I Ozz + m(( x 2
A + y A2 ) 2 x A xG 2 y A y G )
De la mme manire pour les produits dinertie nous avons :

I Axy = (x x
(S )
A )( y y A )dm = xydm x ydm y xdm + x
(S )
A
(S )
A
(S )
A y A dm
(S )
I Axy = I Oxy m(( x A y G + y A xG x A y A ) et par permutation les autres termes
I Axz = I Oxz m(( x A z G + z A xG x A z A )
I Ayz = I Oyz m(( y A z G + z A y G y A z A )
11. Thorme de HUYGENS

Si le tenseur dinertie est connu au centre dinertie G du solide (S) dans la base

R (O, x 0 , y 0 , z 0 ) ; alors on peut dterminer le tenseur dinertie au point O dans la mme base.
Reprenons le cas prcdent avec le point A qui concide avec le centre dinertie du solide

(S), nous aurons dans le repre R (G , x 0 , y 0 , z 0 ) : GP = OP OG

z0
z0

G
y0
x0

O y0

x0
134
En remplaant par les oprateurs dinertie on obtient : I G ( S ) / R0 = I O ( S ) / R0 J OG ( S ) / R0
En utilisant les relations trouves prcdemment, en changeant le centre du repre en G, nous

dduisons facilement :
I Gxx = I Oxx + m(( y G2 + z G2 ) 2 y G y G 2 z G z G ) = I Oxx m( y G2 + z G2 )
( )
I Gyy = I Oyy + m ( xG2 + z A2 ) 2 xG xG 2 z G z G = I Oyy m( xG2 + z A2 )
I Gzz = I Ozz + m(( x 2

G + y G2 ) 2 xG xG 2 y G y )= I
G Ozz m( xG2 + y G2 )
De la mme manire pour les produits dinertie nous avons :

I Gxy = I Oxy m(( xG y G + y G xG xG y G ) = I Oxy mx G y G
I Gxz = I Oxz m(( xG z G + z G xG xG z G ) = I Oxz mxG z G
I Gyz = I Oyz m(( y G z G + z G y G y G z G ) = I Oyz my G z G
m( y G2 + z G2 ) mxG y G mxG z G

do : J OG ( S ) R0 = mxG y G m( xG2 + z G2 ) my G z G
mxG z G my G z G m( xG2 + y G2 )
R0
Ces expressions permettent de dterminer la matrice dinertie du solide en O : I O ( S ) R0 , dans

le repre R (O, x 0 , y 0 , z 0 ) , en connaissant la matrice dinertie en G : I G ( S ) R0 dans le mme
repre car elle est plus souvent facile dterminer.

I O ( S ) R0 = I G ( S ) R0 + J OG ( S ) R0
Cette expression permet de connatre les six relations de Huygens, qui lient les moments
dinertie et les produits dinertie en un point O dun repre et le centre dinertie G du solide
dans le mme repre.
I Oxx = I Gxx + m( y G2 + z G2 ) I Oxy = I Gxy + mx G y G
I Oyy = I Gyy + m( xG2 + z A2 ) I Oxz = I Gxz + mxG z G
I Ozz = I Gzz + m( xG2 + y G2 ) I Oyz = I Gyz + my G z G
135
Le thorme de Huygens est trs pratique car il permet de dterminer le moment dinertie

dun solide dans nimporte point O de lespace centre du repre R(O, x , y , z ) , en connaissant
le moment dinertie au centre dinertie G de coordonnes ( ( xG , y G , z G ) par rapport au mme
repre.
Exemple :
Dterminer le moment dinertie au point O de la plaque mince rectangulaire de masse m , de
longueur 2a et de largeur 2b de centre dinertie G (a, b, 0)
On dtermine le moment dinertie de la plaque au point G, puis par le thorme de Huygens,
on le dduit au point O.
Les plans (xGz) et (yGz) sont des plans de symtrie, alors tous les produits dinertie sont
nuls : I Gxy = I Gxz = I Gyz = 0 ; la matrice dinertie en G est diagonale.
2b
x
2a
Masse de la plaque : m = 4ab

Nous avons un solide plan : z = 0 I Gzz = I Gxx + I Gyy ,
+a +b
2 3 b 2 mb 2
I Gxx = y dm = y ds = y dxdy = dx y dy = .2a b = 4ab
2 2 2 2
=
S S S a b
3 3 3
+a +b
2 a 2 ma 2
I Gxx = x dm = x ds = x dxdy = x dx dy = . a 3 .2b = 4ab
2 2 2 2
=
S S S a b
3 3 3
m 2
I Gzz = I Gxx + I Gyy = (a + b 2 )
3
136
mb 2
0 0
3
ma 2
La matrice dinertie au point G scrit : I G ( S ) = 0 0
3
m 2
0 0 (a + b 2 )
3
On dduit par le thorme de Huygens :
mb 2 4
I Oxx = + mb 2 = mb 2 ; I Oxy = 0 + mab
3 3
ma 2 4
I Oyy = + ma 2 = ma 2 ; I Oxz = 0 + ma.0 = 0
3 3
m 2 4
I Oyy = ( a + b 2 ) + m( a 2 + b 2 ) = m( a 2 + b 2 ) ; I Oyz = 0 + mb.0 = 0
3 3
4
3 mb mab
2
0
4
La matrice dinertie au point O est gale : I O ( S ) = mab ma 2 0
3
0 0
4 2
m( a + b )
2
3
137
Exercice 01 :
Dterminer le centre dinertie des corps solides homognes suivants :
a) Un demi-cercle matriel de rayon R ;
b) Un demi disque matriel de rayon R ;
c) Une demi sphre matrielle creuse de rayon R ;
d) Une demi sphre matrielle pleine de rayon R .
y y z z
R R R R
x x y y
(a) (b) x x
Solution : (c) (d)
a) Laxe (Oy) est un axe de symtrie donc : xG = 0 , le centre de masse du solide est situ sur
1
m S
laxe de symtrie. On a : y G = dm
Le solide est linaire ayant la forme dun demi cercle, sa masse est donne par :
m = dl o : est la densit linaire et dl un lment de longueur. Llment de longueur
S
R cos
dl a pour coordonnes : dl avec : 0
R sin
(a)
dl = Rd
y

o x x

La masse du solide est donne par : m = dl = Rd = R
S 0

2R xG = 0
1 1 1 R
yG =
mS ydm =
mS ydl =
R 0
R sin Rd =

( cos ) =
0
; do : G y = 2R
G
137
b) Laxe (Oy) est un axe de symtrie donc : xG = 0 , le centre de masse du solide est situ sur
1
m S
laxe de symtrie. On a : y G = dm . Le solide est un demi disque, sa masse est donne
par : m = ds o : est la densit surfacique et ds un lment de surface. Llment de

S
r cos
surface ds a pour coordonnes : ds avec : 0 y
r sin
d = rd dr
La masse du solide est donne par : y

R
R 2 o x x
m = ds = rddr = rdr d = (b)
S 0 0 0
2
R
1 1 2 2
yG =
mS ydm = yds =
mS 2
R 0
r sin rd dr = 2
R 0
r 2 dr sin rd
0
xG = 0
4R
yG = do : G 4R
3 y G = 3
c) Les plans (xOz) et (yOz) sont des plans de symtrie donc : xG = y G = 0 , le centre de
1
m S
masse du solide est situ sur laxe de symtrie. On a : z G = dm
Le solide est une demi sphre creuse, sa masse est donne par :
m = ds o : est la densit surfacique et ds un lment de surface. Llment de surface
S
R cos cos

ds est donn par : ds = RdR cos et a pour coordonnes : ds R cos sin
R sin

avec : R constant ; 0 ; 0 2
2
z
ds
138
/2 2
La masse du solide est donne par : m = ds = R 2
cosd d = 2R
2
S 0 0
/2 2 /2 2
1 1 R 3 R
m S m S cos sin d d = sin d (sin ) d
zG = zdm = zds =
2R 2 0 0
2 0 0
/2 xG = 0
R sin
2
R R
zG = .2 = zG = ; do : G y G = 0
2 2 0 2 2 z = R / 2
G
d) Les plans (xOz) et (yOz) sont des plans de symtrie donc : xG = y G = 0 , le centre de
1
m S
masse du solide est situ sur laxe de symtrie (Oz). On a alors : z G = dm
Le solide est une demi sphre pleine, sa masse est donne par : m = dv o : est la
S
densit volumique et dv un lment de volume. Llment de volume dv est donn

r cos cos

par : dv = rd rd dr cos et a pour coordonnes : dv r cos sin
r sin

z

avec : 0 r R ; 0 ; 0 2 ds
2
La masse du solide est donne par :
R /2 2 y
2
m = dv = r 2 dr cosd d = R 3
S 0 0 0
3
x
on dduit :
/2
R 4 sin
/2 2 2
1 1 R
3R
z G = zdm = zdv = r 3 dr cos sin d d = . 0
.2 =
mS mS m0 2R 3 4 2 8
0 0

3
xG = 0
3R
zG = do : G yG = 0
8 z = 3R / 8
G
139
Exercice 02 :
Dterminer le centre dinertie des masses liniques homognes suivantes :
y y y
2R
2R 2R
2R
x x
R x R
R
Exercice 03 :
Dterminer le centre dinertie de la surface triangulaire homogne suivante.
y B B B
y y
dx
h h E h
dy C D x
O A O O
A A
x x F x
b a b a b a
Figure 01 Figure 02 Figure 03
1
Masse du solide plan : m = S = . b.h
2
1 1
Calculons y G =
mS ydm = y ds
mS
(figure 02)
Llment de surface est donn par : ds = L1 dy ; avec L1 = CD
CD h y L1 h y
Dans les triangles semblables OAB et CBD , nous avons : = =
OA h b h
b b
L1 = (h y ) ce qui donne : ds = (h y )dy avec 0 y h
h h
1 2 b 2 hy 2 y 3 h h h
m S bh S h
yG = y ds = y ( h y ) dy = = ; yG =
h 2 2 3 0 3 3
1 1
Calculons xG =
mS xdm = x ds (figure 03)
mS
Llment de surface est donn par : ds = L2 dx ; avec L2 = EF et 0 x a + b
140
EF BC L2 h
Dans les triangles semblables OEF et OBC , nous avons : = =
OF OC x a+b
h h
L2 = .x , ce qui donne : ds = .xdx
a+b a+b
a +b a +b
1 2 h 2 2 ( a + b) 2 2 ( a + b) 2
xG = xds = xdx = x dx = xG =
2
x ;
mS bh 0
a+b b( a + b) 0
3 b 3 b
Exercice 04:
Dterminer, par intgration et par le thorme de Guldin, les coordonnes des centres
dinertie des corps surfaciques homognes suivants :
y
B y
o + b
A
x
a
R x
2R A 2a
Figure 01 Figure 02
Solution :
figure 01 :
Centre dinertie par intgration :
Par raison de symtrie, le centre dinertie est sur laxe (Ox) , alors y G = 0
On calcule dabord le centre dinertie du triangle puis celui de la portion de disque, ensuite on
dduit le centre dinertie du solide.
a) Centre dinertie du triangle :
2a.2 R
masse du triangle : m1 = S1 = = 2aR ; y
2 dx B
on choisit un lment de surface : x D

ds1 = CD.dx = L1 .dx ; avec : 0 x 2 R . o E
A
F
x
Les triangles OED et OFB sont senblables ; C a
2R A
OE ED x L /2 a
Nous pouvons crire : = = 1 L1 = x
OF FB 2R a R
141
2R 2R
1 1 1 a 1 4R
= xdm1 = xds1 = 0 x R xdx = 2R 2 x dx =
2
x1G
m1 s m1 s 2aR 0
3
b) Centre dinertie de la portion de disque :

Masse de la portion de disque : y
R +
m2 = ds 2 = rdr d = .R 2
s 0
on choisit un lment de surfe ds 2 = rd .dr o +

x = r cos x
de coordonnes : R
y = r sin
avec : + et 0 r R
R
1 1 1
On dduit alors : x 2G =
m2 xdm2 =
s2

m2 s
xds 2 =
R 2 0
xrdr.d
+
2 R sin 2 R sin
R
1 1 R3
2
x 2G = r 2
dr cos d = . .2 sin = . ; x2G = .
R 0 0 R 3
2
3 3
Centre dinertie du solide :

x1G .m1 x 2G .m2 x1G .s1 x 2G .s 2
xG = =
m1 m2 s1 s 2
4R 2 R sin
.2aR .R 2
3 2 R 4a R sin
xG = 3 = .
2aR R 2
3 2a R
Centre dinertie du solide par le thorme de Guldin :

La rotation se fait autour de laxe Oy
4R 2 R sin
(2aR ).2 . (R 2 ).2 .
xG =
Vtot / y
= 3 3 = 2 R . 4a R sin
2 .S tot 2 .( 2aR R ) 2
3 2a R
figure 02 :
Centre dinertie par intgration :
On calcul le centre dinertie des trois solides (rectangle, quart de disque, disque) sparment
puis on dduit le centre dinertie du solide entier.
142
a) Centre dinertie du rectangle :
Masse du rectangle : dm1 = ds1 = dxdy y

Avec 0 x 2a ; 0 y b ; m1 = 2a.b
b
1 1 2a b
x1G =
m1 S1
xdm1 =
m1 S1
xds1 =
2ab 0
xdx dy = a
0 x
2a R
1 1 2a b
b
y1G =
m1 S ydm1 = m1 yds
S1
1 =
2ab
dx ydy =
0
2 0
1
b) Centre dinertie du quart de disque :

On fait une translation de repre de 2a suivant laxe (Ox) puis on calcule les coordonns du
centre de masse du quart de disque. On choisit un lment de surface :
R 2
dm2 = ds 2 = rd .dr avec : 0 r R ; 0 ; do m 2 =
2 4
Les coordonnes du centre de masse seront donnes par :
/2
1 1 2r
4R
= 2a + S xdm2 = 2a + m2 xds = 2a + r dr cosd = 2a +
2
x 2G
R 2 3
2
m2 1 S1
0 0
4
/2
1 1 2r
4R
= S ydm2 = m2 yds = r dr sin d =
2
y 2G
R 2 3
2
m2 1 S1
0 0
4
c) Centre dinertie du disque :

Masse du disque : m3 = .a 2
Les coordonnes du centre de masse sont : x3G = a et y 3G = a

Le solide est homogne, alors le centre dinertie des masses est le mme que le centre
dinertie des surfaces. Les coordonnes du centre dinertie du solide qui est un systme
compos seront donnes par les relations suivantes :
x1G .m1 + x 2G .m2 x3G .m3 x1G .s1 + x 2G .s 2 x3G .s3
Sur laxe des x : xG = =
m1 + m2 m2 + s1 + s 2 s 2 +
143
a 4 R R 2 a 2b 4 R R 2
.ab + a + . a.a 2 + a + . a 3
2 3 4 2 3 4
do : xG = =
R 2
R 2
ab + a 2 ab + a 2
4 4
de mme sur laxe des y
y1G .m1 + y 2G .m2 y 3G .m3 y1G .s1 + y 2G .s 2 y3G .s3

yG = =
m1 + m2 m2 + s1 + s 2 s 2 +
do :
b 4 R R 2 ab 2 R 3
.ab + . a.a 2 + a 3
yG = 2 3 4 = 2 3
R 2
R 2
ab + a 2
ab + a 2
4 4
Les coordonnes du centre dinertie du solide compos sont :

a 2b 4 R R 2 ab 2 R 3
+ a + . a 3 + a 3
2 3 4
G , 2 3

R 2 R 2
ab + a 2 ab + a 2
4 4
d) Par le thorme de Guldin, en faisant tourner le solide autour des axes, nous dduisons le
centre dinertie du solide compos.
La rotation par rapport laxe y donne la coordonne xG :
4 R R 2 a 2b 4 R R 2
a 2 b + 2 a + . a 2 .2a + a + . a 3
Vtot / y 3 4 2 3 4
xG = ; xG = =
2 .S tot R 2
2 R 2
2 ab + a ab + a 2
4 4
La rotation par rapport laxe x donne la coordonne yG :
1 4 ab 2 R 3
b 2 .a + . R 3 a 2 .2a + a 3
Vtot / x 2 3
yG = ; yG = = 2 3
2 .S tot R 2 R 2
2 ab + a 2 ab + a 2
4 4
144
Exercice 05:
En faisant tourner la surface limite par laxe oy, la courbe parabolique dquation y 2 = 4ax
et la droite dquation y = 2a , nous obtenons un volume, comme reprsent sur la figure ci-
dessous. Dterminer le centre dinertie de ce volume.
y
y y = 2a B(a,2a)
dy y 2 = 4ax dv = x 2 dy
dy y
y
x x x
z
Solution :
y2 x = 0 y =0
Nous avons y 2 = 4ax x= pour :
4a x=a y = 2a
La rotation de cette surface par rapport laxe des y donne un solide de rvolution daxe y.
Par raison de symtrie, le centre de masse sera sur laxe Oy, alors : xG = 0 et y G = 0
A un hauteur y , on choisi un lment de volume (couronne) dv ayant une surface circulaire
gale x 2 et dpaisseur dy tel que : dv = x 2 dy avec 0 y 2a
Le volume total dcrit par la rotation de cette surface est gal :

2a
2a
y4
2a
y5 2 3
V = x dy =
2
2
dy = 2
. = a
0 16 a 16a 5 0
0
5
La coordonne du centre de masse du volume suivant laxe Oy est donne par :
2
1 1 1
2a
1
2a
y2
y G = ydm = S ydv = V 0 y.x .dy = V
2
0 4a .dy
y.
mS V
2a
2a

y6 5
yG = = = a
5
2
y .dy
2
16a 2 . a 3 0
16a V 0 6 3
5
145
Exercice 06:
Dterminer le centre dinertie du disque homogne aprs avoir perc un trou de rayon r ,
comme indiqu sur la figure.
y
r x
Exercice 07:
Dterminer les coordonnes du centre dinertie, par le thorme de Guldin, des solides
homognes suivants :
y y a
R
b
R R
x 2rx x
Figure 01 Figure 02
Solution :
a) figure 01 :
Le solide est constitu dun demi disque vid dun triangle isocle dont la base est le
diamtre du disque et la hauteur le rayon du disque.
Par raison de symtrie le solide a son centre dinertie sur laxe des y , do : xG = 0
4 3 1
R 2. R 3
Vtot / x Vol ( sphre) Vol (2cnes) 3 3 2 R
yG = = = = .
2 .S tot 2 .( S disque S triangle ) R 2
3 2
2 .( R2 )
2
b) figure 02 :
Le solide est constitu dune plaque rectangulaire vide dun demi disque.
1
Vtot / y Vol( cylindre) Vol( demi torre )
a 2 .b r 2 .2 (a r )
2 a 2 b r 2 (a r )
xG = = = =
2 .S tot 2 .( S disque S triangle ) r 2 2ab r 2
2 .(ab )
2
4
b 2 .a r 3
Vtot / x Vol ( cylindre ) Vol ( sphre ) 3 3ab 2 4r 3 )
yG = = = =
2 .S tot 2 .( S disque S triangle ) r 2 3(2ab r 2
2 .(ab )
2
146
Exercice 08:
Dterminer par le thorme de Guldin le centre dinertie des solides homognes suivants :
y
y y y
R
b b
R R a
a x a x a x b x
Exercice 09:
Calculer les volumes engendrs par la rotation des surfaces ci-dessous autour de laxe y ?
y
y y
y R
b
R
b b a
a x a x x a x
Exercice 10:
Dterminer le centre dinertie dun cne de hauteur h et de rayon de base R par rapport son
sommet. z z
R
R
r
h h dv = r 2 dz
z
y y
x x
Par raison de symtrie le centre dinertie du cne est situ sur laxe Oz. On choisit un lment
r R R
de volume : dv = r 2 dz et situ une hauteur z tel que : = r= z
z h h
1
m S
Le centre dinertie est donn par : z G = zdm avec : 0 z h
Calculons dabord la masse du cne. Nous avons : dm = dv

h
R2 2 R 2 h3 1
m = dv = r 2 dz = 2
z dz = 2
. = R 2 .h
S S 0 h h 3 3
1 1
h
3
h
R2 2 3
h
3
do : z G = zdm = zr dz =
2
2
z 2 z dz = 3 z 3 dz = h
mS m0 R h 0 h h 0 4
147
Exercice 11 :
Dterminer les tenseurs dinertie en O relativement au repre orthonorm R (O, x, y, z ) des
solides homognes (S) suivants :
1. (S) est une barre AB de longueur L, de milieu O, porte par laxe Oy ;
2. (S) est un cercle de centre O, de rayon R, daxe Oz ;
3. (S) est un disque de centre O, de rayon R, daxe Oz ;
4. (S) est une sphre creuse de centre O, de rayon R ;
5. (S) est une sphre pleine de centre O, de rayon R ;
6. (S) est une plaque rectangulaire de dimension a x b de centre de gravit O, laxe Oz est
perpendiculaire la plaque ;
7. (S) est un paralllpipde plein de dimension 2a x 2b x 2c et le centre du repre est en O
milieu du ct 2a .
Solution :
1. Le solide est une barre de longueur L
Nous avons un solide linaire AB = L de z
masse m et de densit linaire tel que :

-L/2 O L/2
m
m = dm = dy = .L = A B
L y
S S dy
On choisit un lment de longueur dy ayant x
pour coordonnes : (0, y, 0) tel que : L y + L

Les moments dinertie sont donnes par :
I xx = ( y 2 + z 2 )dm ; I yy = ( x 2 + z 2 )dm ; I zz = ( x 2 + y 2 )dm

S S S
Les produits dinertie sont donnes par : I xy = xydm ; I xz = xzdm ; I yz = yzdm

S S S
On remarque que les axes Ox et Oz jouent le mme rle vis vis du solide, alors : I xx = I zz
Llment de longueur choisi a pour coordonnes x = 0 et z = 0 alors I yy = 0 et tous les
produis dinertie sont nuls : I xy = I xz = I yz = 0
148
L/2
L/2
y3 L3 mL2
I xx = y dm = y dy =
2 2
= =
S L / 2
3 L / 2
12 12
L/2
L/2
y3 L3 mL2
I xx = y dm = y dy =
2 2
= =
S L / 2
3 L / 2
12 12
mL2
0 0
12
Le tenseur dinertie de la barre au point O est : I O = 0 0 0
0 mL2
0
12
2. Le solide est un cercle de rayon R de centre O et daxe Oz

Le primtre du cercle est gal : L = 2R
y
La masse du solide est donne par : m = L = .2R
Les plans (xOz) et (yOz) sont des plans de symtrie y R
alors tous les produits dinertie sont nuls : I xy = I xz = I yz = 0
O x
On voit aussi que les axes Ox et Oy jouent le mme x
rle par rapport au solide alors les moments dinertie

suivant ces axes sont gaux : I xx = I yy
Nous avons un solide dans le plan (xOy), alors quel que soit llment de masse dm choisi il
aura pour coordonnes : (x, y, 0) , et nous avons aussi dans le cercle : x 2 + y 2 = R 2
I zz = ( x 2 + y 2 )dm = R 2 dm = mR 2
S S
I xx = y 2 dm et I yy = x 2 dm , en faisant la somme des deux moments dinertie nous

S S
obtenons : I xx + I yy = ( x 2 + y 2 )dm = I zz , or nous avons lgalit : I xx = I yy

S
I mR 2
alors : 2 I xx = I zz I xx = zz alors : I xx = I yy =
2 2
Dans un solide plan, le moment dinertie suivant laxe perpendiculaire au plan est gale la
somme des moments suivant les deux axes du plan.
149
mR 2
0 0
2
mR 2
Le tenseur dinertie dun cercle en O est : I O ( S ) = 0 0
2
0 0 mR 2

Nous pouvons aussi calculer les moments dinerties I xx et I yy autrement :
On choisi un lment de longueur dl = Rd ayant pour coordonnes ( R cos , R sin , 0)

2
Nous aurons ainsi : I xx = y dm =
2
R
2
sin 2 d = .R 3
S 0
m
Or nous avons : m = .2R = en remplaant dans lexpression de I xx , on
2R
mR 2
obtient : I xx = . On obtient I yy de la mme manire.
2
3. Le solide est cercle de rayon R de centre O et daxe Oz

La surface du disque est : S = R 2
La masse du solide est donne par : m = R = .R 2 y
ds = rd .dr
Les plans (xOz) et (yOz) sont des plans de symtrie alors
tous les produits dinertie sont nuls : I xy = I xz = I yz = 0 y
r

On voit aussi que les axes Ox et Oy jouent le mme O x x
rle par rapport au solide alors les moments dinertie
suivant ces axes sont gaux : I xx = I yy
Nous avons un solide dans le plan (xOy), on choisi un lment de masse dm = ds = rd .dr
tel que : 0 r R et 0 2
x = r cos

Les coordonnes de cet lment sont : dm y = r sin , et nous avons aussi : x 2 + y 2 = r 2
z=0

150
R 2
R4 R 2 mR 2
I zz = ( x + y )dm = r rd .dr = r dr. d = .
2 2 2 3
.2 = R 2 . =
S S 0 0
4 2 2

S S

S
I zz mR 2
alors : 2 I xx = I zz I xx = alors : I xx = I yy =
2 4
Dans un solide plan, le moment dinertie suivant laxe perpendiculaire au plan est gale la
somme des moments suivant les deux axes du plan.
mR 2
0 0
4
mR 2
Le tenseur dinertie dun disque en O est : I O ( S ) = 0 0
4
2
mR
0 0
2
4. Le solide est une sphre creuse de rayon R de centre O .
Llment de surface ds est repr par les coordonnes sphriques : ( R, , ) tel que :
R cos cos
z
ds R cos sin
R sin
ds

Avec : et 0 2 R

2 2 O
y
Nous avons alors : x 2 + y 2 + z 2 = R 2
La surface de llment choisi est donne par :
x
ds = Rd .Rd . cos = R 2 cosd .d
151
/2 2
Masse de la sphre creuse : m = ds = R
2
cosd . d = .4R 2
S
/2 0
Les plans (xOy), (xOz) et (yOz) sont des plans de symtrie alors tous les produits dinertie sont
nuls : I xy = I xz = I yz = 0
On voit aussi que les axes Ox, Oy et Oz jouent le mme rle par rapport au solide alors les
moments dinertie suivant ces axes sont gaux : I xx = I yy = I zz , nous pouvons crire :
I xx + I yy + I zz = ( y 2 + z 2 )dm + ( x 2 + z 2 )dm + ( x 2 + y 2 )dm

S S S
3I xx = 2 ( x 2 + y 2 + z 2 )dm = 2 R 2 dm = 2mR 2
S S
2
do : I xx = mR 2
3
2 2
3 mR 0 0
2
Le tenseur dinertie en O dune sphre creuse est : I O ( S ) = 0 mR 2 0
3
0 2 2
0 mR
3
5. Le solide est une sphre pleine de rayon R de centre O .

Llment de volume dv est repr par les coordonnes sphriques : ( r , , ) tel que :
r cos cos

dv r cos sin z
r sin

dv

Avec : et 0 2 , 0 r R
2 2 R
O
Nous avons alors : x + y + z = r
2 2 2 2
y

Le volume de llment choisi est donne par :
dv = rd .rd .dr cos = r 2 cosd .d .dr x
152
R /2 2
Masse de la sphre pleine : m = dv = r cosd .d .dr = r dr.
2 2
cosd . d
S S 0 / 2 0
4
m = . .R 3
3
Les plans (xOy), (xOz) et (yOz) sont des plans de symtrie alors tous les produits dinertie sont
nuls : I xy = I xz = I yz = 0 . On voit aussi que les axes Ox, Oy et Oz jouent le mme rle par
rapport au solide alors les moments dinertie suivant ces axes sont gaux : I xx = I yy = I zz ,
nous pouvons crire :
I xx + I yy + I zz = ( y 2 + z 2 )dm + ( x 2 + z 2 )dm + ( x 2 + y 2 )dm

S S S
R /2 2
R5
3I xx = 2 ( x 2 + y 2 + z 2 )dm = 2 r 2 dm = 2 r 4 dr. cosd . d = 2 . 4
S S 0 / 2 0
5
2R 2 2R 2 4 3 2
do : 3I xx = .4R 3 I xx = . R = mR 2
5 5 3 5
2
I xx = I yy = I zz = mR 2
5
2 2
5 mR 0 0
2
Le tenseur dinertie en O dune sphre pleine est : I O ( S ) = 0 mR 2 0
5
0 2 2
0 mR
5
Exercice 12 :
solides homognes (S) suivants : quart de cercle, quart de disque, demi-sphre creuse, demi-
sphre pleine.
153
y y y y
R R
R R
x x x x
z z
z z
Fig :01 Fig :02 Fig :03 Fig :04
a) Calculer pour chacun des solides le moment dinertie par rapport la droite ( ) passant
par le point O et le point A de coordonnes (R, R, 0) ;
b) Dterminer les axes principaux dinertie pour chaque solide.
Solution :
R R
fig : 01 Le solide est linaire de longueur : L = donc de masse : m =
2 2
On considre un lment de longueur : dl = Rd y
dl = Rd
avec : 0 , de coordonnes (0, R cos , R sin ) z
2 R
Les axes Oy et Oz jouent le mme rle alors : I yy = I zz
O y x
Nous avons un solide dans le plan (xOy), alors quel que
soit llment de masse dm choisi il aura pour z
coordonnes : (x, y, 0) et nous avons aussi dans le cercle : x 2 + y 2 = R 2
I zz = ( x 2 + y 2 )dm = R 2 dm = mR 2
S S

S S

S
154
I mR 2
alors : 2 I xx = I zz I xx = zz alors : I xx = I yy =
2 2
Calcul du produit dinertie I xy = xydm

S
/2 /2
R 3 2m R 3 mR 2
I xy = xydm = R cos .R sin .Rd = R sin d (sin ) =
3
= . =
S 0 0
2 R 2
mR 2 mR 2
0
2 2
mR mR 2
Le tenseur dinertie du quart de cercle en O est : I O ( S ) = 0
2
0 0 mR 2

2) Moment dinertie I par rapport la droite ( ) passant par O(0,0,0) et A(R, R, 0)

Soit u le vecteur unitaire port par cette droite , il scrit :

OA R i + R j 2 2 2
u= = = i+ j= ( i + j)
OA R2 + R2 2 2 2
Le moment dinertie par rapport la droite ( ) est dfini par :
mR 2 mR 2 2
0
2 2
2
2 2 mR mR 2 2
I = u T .I O ( S ). u = , ,0 0
2 2 2 2
0 2
0 mR 0

2 A C 0 1 1
2 1 1
I = (1,1,0) C A 0 1 = ( A C , C + A, 0 ) 1 = ( A C C + A) = A - C

2 0 B 0
2 0 2
0
mR 2 mR 2
I =
2
155
3) Calcul des moments principaux dinertie.

Si I 1 , I 2 , I 3 sont les moments principaux dinertie , ils sont solution du dterminant :
A I C 0
C A I 0 =0 [ ]
(B I ) ( A I ) 2 C 2 = 0
0 0 BI
( B I )( A I C )( A I + C ) = 0
on dduit alors : I 1 = B I 1 = mR 2
mR 2 mR 2
I2 = A + C I2 = +
2
mR 2 mR 2
I3 = A C I3 =
2
4) Dtermination des axes principaux dinertie
a) Axes principaux
l

Soit e1 un vecteur unitaire port par cet axe principale tel que e1 = m o (l, m, n) sont les
n

cosinus directeur alors nous avons : l 2 + m 2 + n 2 = 1 et nous avons aussi :
A I1 C 0 l 0 ( A I 1 ).l C.m = 0 (1)

C
A I1 0 m = 0 C.l + ( A I 1 ).m = 0 (2)
0 B I 1 n 0 ( B I ).n = 0
0 1 (3)
Lquation (3) nous donne : n = 0

En rsolvant ce systme dquation nous obtenons les valeurs des cosinus directeurs.
Multiplions lquation (1) par n et lquation (2) par m et faisant la diffrence :
( A I 1 ).l 2 C.ml = 0
C.lm + ( A I 1 ).m 2 = 0
( A I 1 ).l 2 ( A I 1 )m 2 = 0 ( A I 1 )(l 2 m 2 ) = 0 l 2 = m2 l = m
156
2
nous avons ainsi : l 2 + m 2 + n 2 = 1 l 2 + l 2 + 0 = 1 2l 2 = 1 l =
2
2
dons m = . Nous avons donc laxe principal passant par O et de vecteur unitaire :
2
2 2 2 2
e1 ( , ,0 ) ; e 2 ( , ,0) et (0,0,1)
2 2 2 2
De la mme manire si on utilise les moments I 2 et I 3 on retrouve les mmes axes qui
2 2 2 2
sont : e1 ( , , 0) ; e1 ( , ,0 ) ; (0,0,1)
2 2 2 2
Pour les solides restant leurs tenseurs dinertie ont dj t calculs prcdemment. On
procde de la mme manire et on retrouve facilement les moments principaux ainsi que les
axes principaux dinertie.
Exercice 13 :
solides linaires et homognes (S) suivants :
y y y
L L
L L L
L L
L
x L x L x
L L
z z z
Figure :01 Figure :02 Figure :03
Solution :
Figure :01
Le solide de la figure :01 est compos de trois barres S1 , S2 , S3 . Le moment dinertie du
solide au point O est gal la somme des moments dinertie de chacune des barres au mme
point O.
157
I ( S ) O = I ( S1 ) O + I ( S 2 ) O + I ( S 3 ) O
y
y
mL2
0 0 0 0 0 L
3 S3
I ( S1 ) O = 0 0 ; I ( S 2 ) O = 0
mL2
0 0 G3 x
mL2 3
0 mL2 O L
3 0 3
S2 x
L
z S1
Figure :01
Pour la barre S3 , nous utiliserons le thorme de Huygens. On dtermine le moment

dinertie au centre dinertie G3 de la barre puis on le ramne au point O par le thorme de
xG = L

Huygens. nous avons OG y G = L / 2
z =0
G
mL2
0 0
12
Le moment dinertie de la barre S3 en G3 est donnes par : I ( S 3 ) G 3 = 0 0 0
0 mL2
0
12
Nous avons par le thorme de Huygens :

mL2 mL2 mL2
I xx ( S 3 ) O = I xx ( S 3 ) G 3 + m( y G2 + z G2 ) = + =
12 4 3
I yy ( S 3 ) O = I yy ( S 3 ) G 3 + m( xG2 + z G2 ) = 0 + mL2 = mL2
mL2 L2 4 2
I zz ( S 3 ) O = I zz ( S 3 ) G 3 + m( xG2 + y G2 ) = + m L2 + = mL
12 4 3
L mL2
I xy ( S 3 ) O = I xy ( S 3 ) G 3 + mxG y G = 0 + mL. =
2 2
I xz ( S 3 ) O = I xz ( S 3 ) G 3 + mxG z G = 0
I yz ( S 3 ) O = I yz ( S 3 ) G 3 + my G z G = 0
158
mL2
mL2 / 2 0
3
do le tenseur dinertie de la barre S3 au point O : I ( S 3 ) O = mL2 / 2 mL2 0
4 2
0 0 mL
3

Le tenseur dinertie du solide au point O est gal :
mL2
mL2
0 0 0 0 0 mL2 / 2 0
3 3
I ( S ) O = 0 0 + 0
mL2
0 0 + mL2 / 2 mL2 0
mL2 3 4 2
0 0 mL2 0 0 mL
3 0 0 3

3
2mL2
mL2 / 2 0
3
4mL2
I ( S ) O = mL2 / 2 0
3
2
0 0 2mL

Pour le solide de la figure (2) utiliser la mme technique de rsolution. Le tenseur dinertie du
solide de la figure (3) se dduit partir de celui de la figure (2).
Exercice 14 :
Les deux panneaux solaires dun satellite sont de forme rectangulaire, monts tel que
reprsent sur la figure ci-dessous. Afin de matriser les diffrentes rotations du satellite, il est
demand de dterminer :
a) Le tenseur dinertie du systme en O relativement R (O, x, y, z ) ;
a
b) Le moment dinertie par rapport un axe passant par le point O et le point A(c, ,0)
2
y y
c A
c c

a o
o x a
G2 G1 x
c
z z
b b
159
Solution :
a) Tenseur dinertie du systme au point O dans R (O, x, y, z )
Le systme est form de deux panneaux rectangulaires identiques S1 et S2 de masse :
m = .ab et de centres de gravit respectifs : G1 et G2 .
On calcul les tenseurs dinertie en ces centres dinertie puis, par le thorme de Huygens, on
dduit les tenseurs dinertie au point O dans le repre R (O, x, y, z ) .
Les plans (xOz) et (yOz) sont des plans de symtrie alors tous les produits dinertie sont
nuls : I Oxz = I Oyz = I Oxz = 0 Nous avons un solide plan : z = 0 alors I Oxz = I Oyz = 0 et
aussi : I Oxx + I Oyy = I Ozz .
Nous avons aussi : I ( S1 ) O = I ( S 2 ) O donc I ( S ) O = 2 I ( S1 ) O

Calculons le tenseur dinertie du panneau (S1) en G1 :
a/2
y3
b/2 a/2
ma 2
I G1xx = ( y + z )dm = y dm = y .dxdy = dx y dy = b.
2 2 2 2
= 2
S1 S1 S1 b / 2 a / 2 3 a / 2 12
b/2
b/2
x3 a/2
mb 2
I G1 yy = ( x + z )dm = x dm = x .dxdy = x dx dy = a.
2 2 2 2 2
=
S1 S1 S1 b / 2 a / 2 3 b / 2 12
m( a 2 + b 2 )
I G1zz = ( x + y )dm = I G1xx + I G1 yy
2 2
=
S1
12
Les plans ( xG1 z ) et ( yG1 z sont des plans de symtrie, alors tous les produit dinertie sont
nuls : I G1xy = I G1xz = I G1 yz = 0 ; on obtient ainsi :
ma 2 ma 2
0 0 0 0
12 12
mb 2 mb 2
I ( S 1 ) G1 = 0 0 et I (S 2 ) G 2 = 0 0
12 12
m( a 2 + b 2 ) m( a 2 + b 2 )
0 0 0 0
12 12
b b
Les coordonnes du point G1 sont (c + , 0, 0) et celles de G2 (c , 0, 0) .
2 2
160
En appliquant le thorme de Huygens comme prcdemment nous obtenons les tenseurs

dinertie de S1 et S2 au point O.
ma 2
0 0
12
mb 2 b
I ( S1 ) O = I ( S 2 ) O = 0 + m (c + ) 2 0
12 2
m( a 2 + b 2 ) b 2
0 0 + m(c + )
12 2
Le moment dinertie du solide est donn par : I ( S ) O = I ( S1 ) O + I ( S 2 ) O = 2 I ( S1 ) O
ma 2
0 0
6 A 0 0
mb 2 b = 0 B 0
I (S ) O = 0 + 2 m(c + ) 2 0
6 2
m( a + b )
2 2
b
0 D
0 0 + 2 m( c + ) 2
6 2
b) Moment dinertie par rapport laxe ( ) passant par les points O (0, 0, 0) et A(c, c/2, 0)

Soit u le vecteur unitaire port par ( ) , il scrit :

OA c i + (a / 2) j c (a / 2)
u= = = i+ j = cos i + sin j
OA c 2 + (a / 2) 2 c 2 + (a / 2) 2 c 2 + (a / 2) 2
Le moment dinertie par rapport la droite ( ) est dfini par :
A 0 0 cos cos

I = u .I O ( S ). u = (cos , sin , 0) 0 B 0 sin = ( A cos , B sin ,0) sin
T
0 0 D 0 0

ma 2 ma 2 b
I = A cos 2 + B sin 2 = cos 2 + + 2m(c + ) 2 sin 2
6 6 2
161
Exercice 15 :
Une pice mcanique homogne est constitue dun cylindre creux (S1) de masse m1 , daxe
Oy, et soud sa base un paralllpipde (S2) de masse m2 tel que reprsent sur la figure
ci-dessous. Dterminer :
1. Le tenseur dinertie de la surface cylindrique au point O ;
2. Le tenseur dinertie du systme I O (S ) au point O ;
3. Le moment dinertie du systme par rapport la droite ( ) faisant un angle de 30 dans le

sens positif avec laxe Ox et passant par O ;
4. Le produit dinertie du systme par rapport aux droites ( ) et ( ' ) appartenant au plan
(xOz) tel que ' .
y
R z
dl = Rd
h

o 30 O
R x
' x
c
b z
a
Solution :
1. Tenseur dinertie de la surface cylindrique (S1) au point O
Nous avons un solide ayant un axe de rvolution (Oy) alors : I xx ( S1 ) = I zz ( S1 ) , nous pouvons
aussi voir que les axes (Ox) et (Oz) jouent le mme rle.
Les plans (xOy) et (zOy) sont des plans de symtrie do : I xy ( S1 ) = I xz ( S1 ) = I yz ( S1 ) = 0
On choisi un petit lment de surface : dm1 = .Rd .dy avec 0 2 et 0 y h
ayant pour coordonnes : ( R cos , y , R sin ) tel que : x 2 + z 2 = R 2

2 h
Masse du cylindre : m1 = dm1 = .Rd .dy = R d . dy = .2R.h
S S 0 0
Nous avons alors :

2 h
I yy ( S1 ) = ( x + z )dm1 = R Rddy = R
2 2 2 3
d dy = R .2 .h = .2Rh. R
3 2
= m1 R 2
S S 0 0
161
Or : I xx ( S1 ) = I zz ( S1 ) alors : I xx ( S1 ) + I zz ( S1 ) = 2 I xx ( S1 ) = ( y 2 + z 2 )dm1 + ( x 2 + y 2 )dm1

S S
2 I xx ( S1 ) = ( x 2 + z 2 )dm1 + 2 y 2 dm1 2 I xx ( S1 ) = I yy ( S1 ) + 2 y 2 dm1

S S S
2
I yy ( S1 ) I yy ( S1 ) I yy ( S1 ) h
I xx ( S1 ) = + y 2 dm1 = + y 2 .Rd .dy = + R .d y 2 dy
2 S
2 S
2 0 0
m1 R 2 m1 h 2
I xx ( S1 ) = +
2 3
m1 R 2 m1 h 2
+ 0 0
2 3
I O ( S1 ) = 0 m1 R 2 0
m1 R 2 m1 h 2
+
3
0 0
2
2. Tenseur dinertie du systme I O ( S ) au point O ;
I O ( S ) = I O ( S1 ) + I O ( S 2 )
Calculons le moment dinertie du paralllpipde : I O ( S 2 )

Les plans (xOy) et (yOz) sont aussi des plans de symtrie alors tous les produits dinertie
sont nuls : I xy ( S 2 ) = I xz ( S 2 ) = I yz ( S 2 ) = 0
On choisi un lment de masse tel que :

a a c c
dm2 = dxdydz avec x ; b y 0; z
2 2 2 2
a/2 0 c/2
La masse su solide ( S 2 ) est : m2 = dm = dx dy dz = abc
S2 a / 2 b c / 2
Comme les coordonnes sont indpendantes, nous allons calculer sparment les intgrales :
a/2 c/2
0
a3 m a2
x dm2 = x dx dy dz = bc = 2
2 2
a / 2 b c / 2
12 12
162
a/2 c/2
0
b3 m2 b 2
y dm2 = a/ dx y dy c/ 2dz = a 3 c = 3
2 2
2 b
a/2 c/2
c 3 m2 c 2
0
z dm2 = dx dy z dz = ab =
2 2
a / 2 b c / 2
12 12
Nous avons ainsi :

m2b 2 m2c 2 b2 c2
I xx ( S 2 ) = ( y 2 + z 2 )dm2 = + = m2 +
S2 3 12 3 12
m2 a 2 m2 c 2 a2 + c2
I yy ( S 2 ) = ( x 2 + z 2 )dm2 = + = m2
S2
12 12 12
m2 a 2 m2 b 2 b2 a2
I zz ( S 2 ) = ( x + y )dm2 =
2 2
+ = m2 +
S2
12 3 3 12
b2 c2
m2 + 0 0
3 12
a2 + c2
I O ( S1 ) = 0 m2 0
12
b 2 a 2
0 0 m2 +
3 12
Le tenseur dinertie du systme est donn par : I xy ( S1 ) = I xz ( S1 ) = I yz ( S1 ) = 0
R2 h2 b2 c2
m
1 +
+ m +
2 0 0
2 3 3 12
a2 + c2
I O ( S ) = 0 m1 R 2 + m2 0
12
R2 h2 b2 a2
0 0
m1
+ + m2 +
2 3 3 12
A 0 0
On pose : I O ( S ) = 0 B 0 .
0 0 C
163
3. Moment dinertie du systme par rapport la droite ( )

Soit n le vecteur unitaire port par laxe ( ) , il scrira : n = cos i + 0. j sin k
cos

n 0 Le moment dinertie par rapport ( ) est donn par : I = n T .I 0 ( S ). n
sin

Nous avons ainsi :
A 0 0 cos cos

I = (cos ,0, sin ) 0 B 0 0 = ( A cos ,0,C sin ) 0
0 0 C sin sin

3 A C
I = A cos 2 + C sin 2 ; I = + et en remplaant A et C nous obtenons :
4 4
3 R2 h2 b 2 c 2 1 R 2 h 2 b 2 a 2
I = m1 + + m2 + + m1 + + m 2 +
4 2 3 3 12 4 2 3 3 12
4. Produit dinertie par rapport aux droites ( ) et ( ' )

n est le vecteur unitaire port par laxe ( ) : n ( cos , 0, sin )

t est le vecteur unitaire port par laxe ( ' ) : t ( sin , 0, cos )
Le produit dinertie par rapport aux droites ( ) et ( ' ) est donn par la relation:

I ' = t T .I O ( S ). n
A 0 0 cos cos

I ' = (sin ,0, cos ) 0 B 0 0 = ( A sin ,0,C cos ) 0
0 0 C sin sin

3
I = A sin cos + C cos sin = (C A)
4
3 R2 h2 b2 a2 R2 h2 b 2 c 2
I ' = m1 + + m2 + m1 + m 2 +
4 2 3 3 12 2 3 3 12
3 a2 c2
I ' = m 2 .
4 12
164
Exercice 16 :
Dterminer le tenseur dinertie en O, sommet dun cne plein et homogne daxe de
rvolution Oz, de hauteur h et dont le cercle de base a un rayon R, comme indiqu sur la
figure ci-dessous.
z
R A R
B
r
dv = 2rdr dz dz C D
h
z

y o
Solution : x
Cne : Deux plans de symtrie (xoz) et (yoz) I xy = I xz = I yz = 0
Les axes ox et oy jouent le mme rle : I xx = I yy
Nous avons : x 2 + y 2 = r 2 et llment de masse est gal : dm = dv = 2rdrdz

CD OC r z R
Dans les triangles OAB et OCD , nous avons = = r= z
AB OA R h h
R
0<r< z et 0 < z < h
h
R
z
h h h
R4 R2
I zz = ( x + y )dm = r . 2rdr.dz = 2 ( r dr )dz = 2 4 z 4 dz = R 2 h.
2 2 2 3
S S 0 0 4h 0 10
1
or nous avons la masse dun cne est donne par : m = R 2 h alors R 2 h = 3m
3
3
do : I zz = mR 2
10
Comme I xx = I yy , nous pouvons aussi crire :
2 I xx = I xx + I yy = ( y 2 + z 2 ) dm + ( x 2 + z 2 ) dm = ( x 2 + y 2 ) dm + 2 z 2 dm
S1 S1 S1 S1
I zz 3
2 I xx = I zz + 2 z 2 dm I xx = + z 2 dm = mR 2 + z 2 2rdr .dz
S1
2 S1 20 S1
165
R
z
h h h
3 3 R2 4 3 R 2 h5
mR 2 + 2 ( 0 h 2 0
I xx = rdr )dz = mR 2
+ z dz = mR 2
+
20 0
20 20 h2 5
3 h2 3 3 3 mR 2
I xx = mR 2 + R 2 h. = mR 2 + mh 2 = ( + mh 2 )
20 5 20 5 5 4
3 3 2
20 mR + 5 mh
2
0 0
3 3
I 0 (S ) = 0 mR 2 + mh 2 0
20 5
3 2
0 0 mR
10
Exercice 17 :
Soit une plaque carre homogne de ct a , de masse m dans un repre orthonorm
R (O, x, y, z ) . Le centre de masse de la plaque est en O, avec laxe Ox perpendiculaire la
plaque.
1. Dterminer la matrice dinertie de la plaque au point O ;
2. A laide de plaques identiques, on construit une bote cubique vide de masse M. On
dsigne le centre de masse de cette bote par le point O2 , qui est aussi le centre du repre
R(O2 , x2 , y 2 , z 2 )
a) Donner les coordonnes des centres de masses de chaque face de la bote par rapport au
repre R(O2 , x2 , y 2 , z 2 ) ;
b) Dterminer la matrice dinertie de la bote dans le repre R(O2 , x2 , y 2 , z 2 ) ;
c) Le repre R(O2 , x2 , y 2 , z 2 ) est-il un repre principal dinertie ?

d) Calculer le moment dinertie de la bote par rapport un axe passant par O2 et F.
z z2
E F
dm = .dydz
A B
a o O2
y
y2
H G
x a x2
D C
166
Solution :
La plaque est un solide plan de masse m = a 2 dont laxe Ox est laxe perpendiculaire
celle-ci alors : I xx = I yy + I zz
Les axes Oy et Oz jouent le mme rle do : I yy = I zz
Les plans (xOz) et (yOz) sont des plans de symtrie : I xy = I xz = I yz = 0
On choisi un lment de masse dm = dydz de coordonnes (0 , y , z) tel que :

a a a a
y ; z On aura ainsi :
2 2 2 2
a/2 a/2
.a 4 ma 2
I yy = ( x 2 + z 2 )dm = z 2 dm = z 2 .dydz = dy. z dz =
2
=
S S S a / 2 a / 2
12 12
a/2 a/2
.a 4 ma 2
I zz = ( x 2 + y 2 )dm = y 2 dm = y 2 .dydz = y dy. dz =
22
=
S S S a / 2 a / 2
12 12
ma 2
I xx = I yy + I zz = 2 I yy =
6
ma 2
0 0
6
ma 2
Le tenseur dinertie de la plaque en son centre O est : I O ( S ) = 0 0
12
ma 2
0 0
12
2.a. Coordonnes des centres dinertie de chaque plaque formant la boite :

La boite est compose de six plaques identiques symtriques deux deux par rapport au
repre R(O2 , x2 , y 2 , z 2 ) , O2 est aussi le centre dinertie de la boite.
Les centres dinertie des plaques ont pour coordonnes :
a a
( ABCD ) : , 0, 0 ; ( EFGH ) : , 0, 0
2 2
a a
( AEFB ) : 0, 0, ; ( DHGC ) : 0, 0,
2 2
a a
( BFGH ) : 0, , 0 ; ( AEHD ) : 0, , 0
2 2
167
2.b. Matrice dinertie de la bote dans le repre R(O2 , x2 , y 2 , z 2 ) ;

Comme la bote est cubique, alors tous les plans sont des plans de symtrie et tous les axes
jouent le mme rle. Nous aurons une matrice diagonale dont les lments sont tous gaux.
On va procder en cherchant les matrices dinertie des plaques deux deux.
Les plaques (ABCD) et (EFGH) ont les mmes matrices dinertie en leur centre dinertie :
ma 2
0 0
6
ma 2
I G ( ABCD) = I G ( EFGH ) = 0 0 , en utilisant le thorme de Huygens on
12
ma 2
0 0
12
dduit leurs tenseurs dinertie au point O2 .
ma 2
0 0
6 2

ma 2 a
I O 2 ( ABCD) = I O 2 ( EFGH ) = 0 + m 0
12 2
2
ma 2 a
0 0 + m
12 2
ma 2
0 0
6
ma 2
I O 2 ( ABCD) = I O 2 ( EFGH ) = 0 0
3
2
ma
0 0
3
on dduit facilement par rotation des axes :
ma 2
0 0
3
ma 2
I O 2 ( BFGC ) = I O 2 ( AEHD) = 0 0
6
2
ma
0 0
3
ma 2
0 0
3
ma 2
I O 2 ( AEFB) = I O 2 ( DHGC ) = 0 0
3
ma 2
0 0
6
168
I O 2 (boite) = 2 I O 2 ( ABCD) + 2 I O 2 ( BFGC ) + 2 I O 2 ( AEFB)
ma 2 ma 2 ma 2
0 0 0 0 0 0
6 3 3
ma 2 ma 2 ma 2
I O 2 (boite) = 2 0 0 + 2 0 0 + 2 0 0
3 6 3
2 2 2
ma ma ma
0 0 0 0 0 0
3 3 6
5ma 2
0 0
3
5ma 2
I O 2 (boite) = 0 0
3
ma 2
0 0
3
M
La masse de la boite est donne par : M = 6m m= la matrice scrirait :
6
5Ma 2
0 0
18
5Ma 2
I O 2 (boite) = 0 0
18
2
Ma
0 0
18
2.c. Le repre R(O2 , x 2 , y 2 , z 2 ) est-il un repre principal dinertie ?

comme tous les plans de ce repre sont des plans de symtrie et que tous les axes ont le mme
rle alors le repre R(O2 , x2 , y 2 , z 2 ) est un repre principal dinertie. La matrice tant
diagonale nous pouvons facilement le vrifier avec tous les axes.

En effet nous avons : I O 2 (boite ). x 2 = I xx (boite ) de mme pour les deux autres axes.
2.d. Moment dinertie de la bote par rapport un axe passant par O2 et F.
a / 2

Nous avons : O2 F a / 2 , soit u le vecteur unitaire port par cet axe, il scrira :
a/2

O F 1
u= 2 = ( i + j + k )
O2 F 3
169
Le moment dinertie de la bote par rapport un axe passant par O2 et F est donn par la

relation : I = u T .I O 2 (boite). u
5Ma 2 1
0 0
18 3
1 1 1 5Ma 2 1 5Ma 2
I = , , 0 0 =
3 3 3 18 3 18
Ma 2 1
0 0
18 3
5Ma 2
I = Laxe O2 F est aussi un axe principal dinertie.
18
Exercice 18 :
Pour mesurer la vitesse du vent, on construit un anmomtre laide de quatre demi sphres
creuses (S1) , (S2) , (S3) , (S4) de mme masse m et de rayon R, lies entre elles par des
tiges de masses ngligeables, comme reprsent sur la figure. La distance des centres des
demi sphres au point O est gale b.
Dterminer le tenseur dinertie de lensemble par rapport au point O.
y
y
G2 O2 y
b b
o O3 O G1
x G3 O1 x
b b
R R
O4 G
3
Solution :
(O1) , (O2) , (O3) , (O4) : sont les centres des demi sphres
(G1) , (G2) , (G3) , (G4) : sont les centres dinertie des demi sphres
OO1 = OO2 = OO3 = OO4 = b
Les centres dinertie des demi sphres sont connus par rapport leurs centres respectifs :
R
O1G1 = O2 G 2 = O3 G3 = O4 G4 = (dj calcul dans lexercice 01.)
2
170
Pour rsoudre cet exercice nous calculerons les tenseurs dinertie de chaque demi sphre en
son centre Oi puis on le calculera en son centre dinertie Gi par le thorme de Hugens. On
passera ensuite de chaque centre dinertie au point O en appliquant encore une fois le
thorme de Huygens.
1. Moment dinertie de la sphre (S1) en O1
Nous avons : ( xO1 y) et ( zO1 y ) des plans de symtrie alors : I O1xy = I O1 xz = I O1 yz = 0
Les axes O1 x et O1 z jouent le mme rle donc : I O1 xx = I O1 zz
Le moment dinertie dune demi sphre creuse a t dj calcule dans les exercice prcdents.
On choit un lment de surface : tel que dm = ds = R 2 d cosd avec : 0 2 et

0 . Nous avons aussi : x 2 + y 2 + z 2 = R 2 ;
2
Calculons : I O1 xx
On peut crire : I O1xx + I O1zz = ( y 2 + z 2 )dm + ( x 2 + y 2 )dm

S1 S1
2 I O1xx = ( x 2 + y 2 + z 2 )dm + y 2 dm = R 2 dm + R 2 sin 2 .R 2 d cosd

S1 S1 S1 S1
/2 2
2 R 4mR 2
2
1
2 I O1xx = mR + R sin .cd (sin ) d = mR + R . .2 = mR + 2R .
2 4 2 2 2
= 4
0 0
3 3 3
4mR 2 2
2 I O1xx = I O1xx = mR 2 = I O1zz
3 3
Calcul de I O1 yy
I O1 yy = ( x 2 + z 2 )dm = ( x 2 + y 2 + z 2 )dm y 2 dm = R 2 dm R 2 sin 2 .R 2 d cosd

S1 S1 S1 S1 S1
/2 2
mR 2 2
I O1 yy = mR R sin .cd (sin ) d = mR = mR 2
2 4 2 2
0 0
3 3
2
3 mR
2
0 0
2
Le tenseur dinertie de (S1) en O1 est : I O1 ( S1 ) = 0 mR 2 0
3
0 2 2
0 mR
3
171
On dduit le tenseur dinertie au point G1 dans le repre (O1 , x, y, z ) par le thorme de

R
Huygens : les coordonnes de G1 sont (0, , 0) dans ce repre.
2
( )
I O1 ( S1 ) = I G1 ( S1 ) + m d12
( )
I G1 ( S1 ) = I O1 ( S1 ) m d12
2 R
2

mR 2
m 0 0
3 2
I G1 ( S1 ) = 0
2
mR 2 0 0
3
2
2 R
0 0 mR 2 m
3 2
Le tenseur dinertie au point O dans le repre (O, x, y, z ) se dduit aussi par le thorme de
R
Huygens : les coordonnes de G1 sont (b, , 0) dans ce repre.
2
( )
I O ( S1 ) = I G1 ( S1 ) + m D12
2 2 2
R
mR m + m R R
2
mb 0
3 2 2 2
R 2
I O ( S1 ) = mb mR 2 0 + mb 2 0
2 3
2 R
2
2 R 2
0 0 mR m + m b +
2

3 2 2

2 R
3 mR
2
mb 0
2
R 2
I O ( S1 ) = mb mR 2 + mb 2 0
2 3
0 2 2
0 mR + mb
2
3
Le moment dinertie de ( S 3 ) se dduit facilement partir de celui de ( S1 ) . Les coordonnes
R
de G3 sont (b, , 0) dans le repre (O, x, y, z ) , nous avons donc : I O ( S1 ) = I O ( S 3 )
2
De la mme manire pour les demi sphres ( S 2 ) et ( S 4 ) , nous avons :
2
3 mR
2
0 0
2
Le tenseur dinertie de (S2) en O2 est : I O2 ( S 2 ) = 0 mR 2 0
3
0 2 2
0 mR
3
172
On dduit le tenseur dinertie au point G2 dans le repre (O2 , x, y, z ) par le thorme de

R
Huygens : les coordonnes de G2 sont ( 0, , 0) dans ce repre.
2
( )
I O2 ( S 2 ) = I G2 ( S 2 ) + m d 22 ( )
I G2 ( S 2 ) = I O2 ( S 2 ) m d 22
2
mR 0
2
0 0
3 2

2 R
I G2 ( S 2 ) = 0 mR 2 m 0
3 2
2
2 R
0 0 mR m
2
3 2
Le tenseur dinertie au point O dans le repre (O, x, y, z ) se dduit aussi par le thorme de
R
Huygens : les coordonnes de G2 sont ( , b, 0) dans ce repre.
2
( )
I O ( S 2 ) = I G2 ( S 2 ) + m D 2
2

2 mR 2 0 + mb 2 R2
mb 0
3 2
R 2 R
2
R
2
I O (S 2 ) = mb mR m + m
2
0
2 3 2 2
2 R
2
R
2
0 0 mR 2 m + m b 2 +
3 2
2
2 R
3 mR + mb mb
2 2
0
2
R 2
I O (S 2 ) = mb mR 2 0
2 3
2 2
0 0 mR + mb
2
Le moment dinertie de ( S 4 ) se dduit facilement partir de celui de ( S 2 ) . Les coordonnes

R
de G3 sont ( , b , 0) dans le repre (O, x, y, z ) , nous avons donc : I O ( S 2 ) = I O ( S 4 )
2
173
Le tenseur dinertie du systme au point O est donn par :

I O ( S ) = 2 I O ( S1 ) + 2 I O ( S 2 )
2 R 2 R
3 mR mb 3 mR + mb mb
2 2 2
0 0
2 2
R 2 R 2
I O ( S ) = 2 mb mR 2 + mb 2 0 + 2 mb mR 2 0
2 3 2 3
0 2 2 2 2
0 mR + mb
2
0 0 mR + mb
2
3 3
8
3 mR + 2mb
2 2
0 0
8
I O (S ) = 0 mR 2 + 2mb 2 0
3
8 2
0 0 mR + 4mb
2
Exercice 19 :
Un solide homogne de densit , de forme parabolode, est engendr par la rotation dune
surface parabolique autour de laxe oz . Lquation de la parabole limitant cette surface est
h 2
donne par : z = y
R2
1
1. Montrer que la masse du solide est : M = R 2 h ;
2
2. Dterminer le tenseur dinertie du solide au point O ;
3. Calculer le moment dinertie en G suivant laxe Gx : I Gx
z z
R R
G G
y y
h y h
dz
x x z
o o
y y
x x
174
Solution :
1. Masse du solide
On considre un lment de volume : dv = s.dz = y 2 dz
La masse du solide est gale :
h
R2 R2 h2 1
M = dv = y 2 dz = zdz = . = R 2 h
S S 0
h h 2 2
2. Tenseur dinertie du solide au point O ;

Le solide a un axe de rvolution (Oz) donc les axes (Ox) et (Oy) jouent le mme rle, nous
avons ainsi : I Oxx = I Oyy
h h
R2 R2 R2
I Oxx = ( y 2 + z 2 )dm = ( z + z 2 ) .y 2 dz = ( z + z 2 ) . zdz
S 0
h 0
h h
h R4 2 h
R2 3 R 4 h3 R 2 h4 2 R
2
h2
I Oxx = z dz + z dz = 2 + = R h +
0 h 0
h h 3 h 4 3 4
R2 h2 M
I Oxx = 2M + = 4 R 2 + 3h 2 ( )
3 4 6
I Ozz = ( x 2 + y 2 )dm = ( x 2 + y 2 + z 2 z 2 )dm = ( x 2 + z 2 )dm + y 2 dm z 2 dm

S S S S S
R4 2 R2 3
I Ozz = I Oyy + y 2 y 2 dz z 2 y 2 dz = I Oyy + z dz S h z dz
S S S h2
R 4 h3 R2 h4 2 R h R2 h
2
I Ozz = I Oyy + . . = I Oyy + R h = I Oyy + 2 M
h2 3 h 4 3 4 3 4
I Ozz = I Oyy +
M
6
(4 R 2 3h 2 ) =
M
6
(4 R 2 + 3h 2 ) +
M
6
(4 R 2 3h 2 ) = MR 2
4
3
6 (4 R + 3h )
M 2 2
0 0

Le tenseur dinertie scrit : I O ( S ) = 0
M
(4 R 2 + 3h 2 ) 0
6
4 2
0 0 MR
3
175
3. Calcul du moment dinertie en G suivant laxe Gx : I Gxx
Nous utiliserons le thorme de Huygens pour passer du point O au point G.

( )
I Oxx = I Gxx + M d 2 ( )
I Gxx = I Oxx M d 2
Dterminons dabord les coordonnes du centre dinertie G :

Laxe (Oz) tant un axe de rvolution alors le centre dinertie se trouve sur cet axe do :
1
M S
xG = y G = 0 et z G = zdm
1 R 2 2 h
R 2 h 3 2 R 2 h 3 2
M S M h 0
zG = z y 2
dz = z dz = . = . = h
M h 3 R 2 h h 3 3
2
zG = h
3
4 2 M 2 h2
on dduit : I Gxx = I Oxx M (y + z ) =
2
G
2
G
M
6
2
(
2
9
)
4 R + 3h M h = 4 R +
6 3
M 2 h2
I Gxx = 4 R +
6 3
Exercice 20 :
On dcoupe une plaque carr de ct a et de masse m dans un disque plein et homogne de
masse M et de rayon R, tel que reprsent dans la figure

1. Dterminer le tenseur dinertie du disque par rapport au repre R0 (O, x 0 , y 0 , z 0 ) ;

2. Dterminer le tenseur dinertie de la plaque dans le repre R1 (O, x 1 , y 1 , z 1 ) puis dans le

repre R0 (O, x 0 , y 0 , z 0 ) ;

3. En dduire le tenseur dinertie du systme dans le repre R0 (O, x 0 , y 0 , z 0 ) .

y0 y0 y1
x1
y1
oo O
a
O x0 x0 O x1
176
Solution :

1. Tenseur dinertie du disque plein dans le repre R0 (O, x 0 , y 0 , z 0 )
Dj calcul lexercice 11.3
MR 2
0 0
4 1 0 0
MR 2 MR 2
I O (disque) R = 0 0 = 0 1 0
0 4 4
MR 2 0 0 2 R
0 0 0
2 R
0

2. Tenseur dinertie de la plaque dans le repre R1 (O, x 1 , y 1 , z 1 )
Les plan (xOz) et (yOz) sont des plans de symtrie alors tous les produits dinertie sont nuls.
Les axes Ox et Oy jouent le mme rle : I xx ( plaque ) = I yy ( plaque )
Solide plan : z = 0 I zz ( plaque ) = I xx ( plaque ) + I yy ( plaque ) = 2 I xx ( plaque )

a/2 a/2
a4 a 2 ma 2
I xx = y dm = y dxdy =
2 2
dx y dy =
2
= a 2 =
S S a / 2 a / 2
12 12 12
ma 2
I yy = I xx et I zz =
6
ma 2
0 0
12 1 0 0
ma 2 ma 2
0 1 0
I O ( plaque) R = 0 0 =
1 12 12
ma 2
0 0 2 R
0 0 1
6 R
1

On dtermine le tenseur dinertie de la plaque dans le repre R0 (O, x 0 , y 0 , z 0 ) en utilisant la
matrice de passage du repre R1 vers le repre R0 .
177
2
Nous avons : x1 = cos 45 x 0 + sin 45 y 0 = ( x0 + y 0 )
2
2
y1 = sin 45 x 0 + cos 45 y 0 = ( x0 + y 0 )
2

z1 = z 0

x1 1 1 0 x0
2
Sous forme matricielle nous aurons : y1 = 1 1 0 y 0
2 0 0
2 z

z1

0
La matrice de passage du repre R1 vers le repre R0 est donne par :
1 1 0 1 1 0
2 2
PR1 R 0 = 1 1 0 et PT
R1 R 0 = 1 1 0
2 2
0 0 2 0 0 2
Le tenseur dinertie de la plaque dans le repre R1 est calcul par :
I O ( plaque) R = PRT1 R 0 . I O ( plaque) R . PR1 R 0

0 1
1 1 0 1 0 0 1 1 0
2 ma 2 0 1 0 . 2 1 1
I O ( plaque) R = 1 1 0 . 0
2 12 2
2 2
0
0 0 0 0 2 R 0 0
1
1 1 0 1 1 0 2 0 0
ma 2 ma 2
I O ( plaque) R = 1 1 0 1 1 0 = 0 2 0
24 24
0 0 2 0 0 2 2
0
0 0 4 R0
1 0 0
ma 2
= 0 1 0
12 0 0 2
R0
le rsultat reste inchang dans les deux repres.
178

3. Tenseur dinertie du systme dans le repre R0 (O, x 0 , y 0 , z 0 ) .
I O ( Systme) = I O (disque) I O ( plaque)
1 0 0 1 0 0 1 0 0
MR 2 ma 2 MR 2 ma 2
I O ( Systme) = 0 1 0 0 1 0 = 0 1 0

4
0 0 2 R
12 0 0 2 4 12 0 0 2
0
R0 R0
or nous avons : a 2 = R 2 + R 2 = 2 R 2 a = R 2 en le remplaant dans lexpression du

tenseur, nous obtenons :
1 0 0
MR 2 2mR 2
I O ( Systme) = 0 1 0

4 12 0 0 2
R0
1 0 0
I O ( Systme) = (3M 2m )R 0 1 0
2
1
12
0 0 2 R
0
179
CHAPITRE V
CINEMATIQUE DU POINT MATERIEL
179
CINEMATIQUE DU POINT MATERIEL
1. Dfinition
La cinmatique est ltude des mouvements dans lespace et le temps indpendamment des
causes qui les a produit et des phnomnes qui les influencent. La position du point matriel P
est dtermine dans lespace chaque instant du mouvement.
Par rapport la statique o la gomtrie des masses, traits dans les chapitres prcdents, la
cinmatique introduit un nouveau paramtre qui est le temps. Ce paramtre sert fixer et
reprer toutes les positions occupes par le point matriel, parmi toutes les positions quil a
occup auparavant.
La notion de temps permet de rendre compte de la simultanit de deux vnements, de
lordre de leurs successions et de la dure de lintervalle qui les spare. Ceci nous amne
travailler dans un repre o un observateur li ce repre, peut tudier le mouvement dans
lespace et le temps.
2. Hypothses fondamentales
Pour tudier le mouvement dun point matriel P o plus gnralement dun systme de
particules o de solides un observateur doit reprer leur position :
- dans lespace ;
- dans le temps.
En cinmatique classique, on suppose que :
- lespace est Euclidien ( trois dimensions) ;
- le temps est absolu (indpendant de lobservateur)
3. Les rfrentiels
Afin dtudier compltement le mouvement cinmatique, lobservateur doit dfinir :
- un repre despace, li lobservateur, avec une origine O et une base orthonorme

( i , j , k ) , le tridre (O, i , j , k ) ainsi constitu dfini compltement le repre despace ;
- un repre de temps (chelle de temps) par une origine et une unit de mesure. Dans le
systme MKSA la seconde est lunit de mesure du temps.
180
Le repre despace et le repre de temps dfinissent eux deux le repre <<espace temps>>
not (R).
Dans ce repre, un instant donn par lhorloge,
z
la position dun point P(t) est dfinie par ses
coordonnes , x(t) ; y(t) ; z(t) tel que : P(t) P(t+t)
o
OP = x(t ) i + y (t ) j + z (t ) k y
La position du point P est connue de faon
x
instantane dans lespace et dans le temps.
3.1. Trajectoires et vecteurs vitesses

Soit P un point matriel repr dans un rfrentiel R (O, i , j , k ) fixe. Sa position est donne

chaque instant par le vecteur : r (t ) = OP(t ) = x(t ) i + y (t ) j + z (t ) k . On dit que le vecteur
x(t )

r (t ) a pour composante dans le repre fixe : r (t ) = y (t ) linstant t .
z (t )

Le dplacement du point P dans lespace est donn par les quations paramtriques des
coordonnes (x, y, z) en fonction du temps. En liminant le paramtre temps entre elles, on
obtient la trajectoire dcrite par ce point dans lespace.

z
z+z
z
P(t+t)
P(t)
y+y
o
y
x
y
x+x

x

r (t ) = OP(t ) : position du point P dans R (O, i , j , k ) linstant t .

r (t + t ) = OP (t + t ) : position du point P dans R (O, i , j , k ) linstant t + t .
181

Le vecteur dplacement de la position r (t ) r (t + t ) est donne par :

r (t ) = r (t + t ) r (t ) . Les positions occupes par le point P dans lespace, dcrivent une

trajectoire () par rapport au rfrentiel R (O, i , j , k ) choisi.
x(t ) = 2t 2 + 3

Exemple : r (t ) = y (t ) = t / 2 , en liminant t on obtient : x = 8 y 2 + 3
z (t ) = 0

Cest lquation dune parabole dans le plan (xoy). Le mouvement se fait selon une trajectoire
parabolique.
La trajectoire elle seule nest pas suffisante pour caractriser compltement le mouvement
du point P. Il est ncessaire de prciser et dtudier les variations du vecteur dplacement
car ceci nous amnera connatre le vecteur vitesse du point par la premire drive et le
vecteur acclration par la seconde drive par rapport au temps. Ces deux vecteurs
permettent de caractriser totalement le mouvement du point P sur la trajectoire.
3.2. Vecteur vitesse
Le point matriel se dplace de la position P(t) la position P(t+t) pendant la dure de

r (t + t ) r (t ) r (t )

temps t la vitesse moyenne : Vmoy (t ) = = ;
t t
Le vecteur vitesse instantane est obtenu lorsque : t 0 , elle est dfinie par :

r (t ) d r (t )
V (t ) = lim Vmoy (t ) = lim , on a ainsi la vitesse instantane: V (t ) =
t 0 t 0 t dt
3.3. Vecteur acclration

La drive du vecteur vitesse dans le mme repre R (O, i , j , k ) donne lacclration

d V (t ) d 2 t (t )
instantane du point P : (t ) = =
dt dt 2
Les deux vecteurs cinmatiques permettent de comprendre la nature du mouvement et de
prvoir les diffrentes phases selon le que le vecteur vitesse est de mme sens ou de sens
contraire au vecteur acclration.
182
4. Les systmes de coordonnes

Le point matriel P peut tre repr dans lespace dans un repre fixe (R) de centre O par
trois types de coordonnes diffrentes mais lies entre elles :

- Cartsiennes : (x, y, z) vecteurs unitaires du repre ( i , j , k )

- Cylindriques : ( r , , z ) vecteurs unitaires du repre (u r , u , k )

- Sphriques : (r , , ) vecteurs unitaires du repre (er , e , e )
Ces trois types de coordonnes permettent de dcrire tous les types de mouvements du point P
dans lespace.
4.1. Les coordonnes cartsiennes
Elles sont aussi appeles coordonnes rectangulaires.

Si le point P est repr dans R (O, i , j , k ) par les coordonnes cartsiennes (x, y, z) qui

dpendent du temps, alors le vecteur position OP scrirait : OP = x i + y j + z k ; on dduit
le vecteur vitesse et le vecteur acclration par la premire et la seconde drive :

d OP(t ) dx dy dz
V (t ) = = i+ j + k ; note sous forme : V (t ) = x i + y j + z k
dt dt dt dt

avec : V (t ) = x 2 + y 2 + z 2

d V (t ) d 2 x d 2 y d 2 z
(t ) = = 2 i + 2 j + 2 k ; note sous forme : (t ) = x i + y j + z k
dt dt dt dt

avec : (t ) = x 2 + y 2 + z 2
x

OP = x i + y j + z k ; OP = y z

R z z
P(t)
OP = x2 + y2 + z2 o
y y
x
183
4.2. Les coordonnes cylindriques ( r , , z )

Si le point P est repr par les coordonnes cylindriques : ( r , , z ) qui dpendent du temps

dans un repre R (O, u r , u , k ) , le vecteur position scrirait : OP = r u r + z k

d OP d ur z
V = = r ur + r +zk
dt dt
P(t)
d u r d u r d
avec = . = u , on obtient ainsi : z
dt d dt o

r y
u
V = r u r + r u + z k

x ur
Vr = r , V = r , V z = z
r cos

Dans le repre R (O, i , j , k ) le vecteur OP scrit : OP = r sin
z

Lacclration est dtermine par :

d 2 OP d V d (r u r ) d (r u )
= = = + +zk
dt 2 dt dt dt

du
du
= r u r + r r + r u + r u + r + z k
dt dt

d u r d u r d d u d u d
or nous avons : = . = u ; = . = u r
dt d dt dt d dt
Lexpression de lacclration devient :

= ( r r 2 ) u r + (r + 2 r ) u + z k do : = ( r r 2 ) 2 + (r + 2 r ) 2 + z 2

r = ( r r 2 ) ; = (r + 2 r ) ; z = z
4.3. Les coordonnes sphriques (r , , )
r cos cos

Dans le repre R (O, i , j , k ) le vecteur OP a pour composantes : OP = r cos sin
r sin

En coordonnes sphriques il scrit : OP = OP. er = r er
184

er
z z e

e

er e
r

o
u y

x e
avec :

u
er = cos u + sin k ; e = sin u + cos k

d u d e d er d e
u = cos er sin e ; = e ; = u ; = e ; = er
d d d d

d er du
alors : = sin u + cos + cos k = cos e sin u + cos k
dt dt

d er
= cos e + ( sin u + cos k ) = cos e + e ; on dduit la vitesse du point P :
dt

V
r = r
d OP d (r er ) d er

V = = = r er + r = r er + r cos e + r e ; V = V = r cos
dt dt dt
V = r

lacclration se dduit facilement en drivant lexpression de la vitesse par rapport au temps :

dV d (r er ) d (r cos e ) d (r e )
= = + +
dt dt dt dt

d ( r e r )
(1) : = r er + r ( cos e + e ) = r er + r cos e + r e
dt

d (r cos e ) de
(2) : = r cos e + r cos e r sin e + r cos
dt dt

d e d e d
= . = u = (cos er sin e )
dt d dt

d (r cos e )
= r cos e + r cos e r sin e r 2 cos (cos er sin e )
dt
185

d (r cos e )
= r 2 cos 2 er + (r cos + r cos r sin ) e + r 2 cos sin e
dt

d (r e ) d e d e d

(3) : = r e + r e + r = r e + r e + r .
dt dt d dt

d e d (r e )
comme = er alors = r e + r e r 2 er
dt dt
En sommant les trois termes, on aboutit :

r = r r 2 r 2 cos 2
cos d 2
= r cos + r cos + r cos r sin = . (r ) r sin
r dt

1 d 2
= r + r 2 cos sin + r + r = . (r ) + r 2 sin cos
r dt
5. Les mouvements curvilignes

Soit P un point matriel dcrivant une trajectoire curviligne le long dune courbe () . Les

composantes normale n et tangentielle la courbe au point P sont naturellement les plus
usites pour dcrire les mouvements curvilignes. Les composantes sont en mouvement avec le
point matriel, le long de la trajectoire. Le sens positif de la normale est choisi dans toutes les
positions vers le centre de la courbure. Ainsi le sens de la normale change en fonction de la
courbure de la trajectoire.
La vitesse et lacclration du point matriel P, sont dtermines partir de ces composantes
et de leur changement de direction. Considrons un lment de cette courbe et tudions le
mouvement du point matriel sur cette trajectoire.
5.1. Abscisse curviligne

Pendant une petite variation de temps dt , le point matriel est pass de la position P vers P
parcourant une distance ds (longueur darc) le long de la courbe avec un rayon de courbure

. Les points P et P sont infiniment voisins de telle sorte que la longueur de larc PP'
compris, entre les deux points soit confondue avec la longueur ds = PP .
186
La courbe est alors oriente dans le sens positif des s croissant. La variable s est appele
abscisse curviligne du point P .

y '

C
V'

d n n

P
n

P n
P V
o x
5.2. Tangente, Normale et Rayon de courbure

A partir de la dfinition de labscisse curviligne nous pouvons crire: ds = d

Le vecteur dplacement OP est une fonction paramtrique de la variable angulaire .

Le vecteur unitaire tangent la courbe est donn par la relation :

d OP d OP dt d OP 1 1 d OP ds d OP
= = . = . = et nous avons aussi V = =
ds dt ds dt ds V dt dt dt
dt

( )

d 2
d ( ) d
Nous avons aussi : = 1 alors 2
= 2 = 0 , alors est perpendiculaire
d d d

d d d d 1
on pose = n ; nous pouvons crire : = . = .n
d ds d ds

ds d n
comme = ; alors = .
d ds

- le vecteur unitaire n de direction normale la courbe () au point P est dirig vers le
centre de la courbure ;
- est un scalaire positif appel rayon de courbure de la courbe () au point P.
on dduit partir du produit vectoriel du vecteur unitaire tangent la courbe et du vecteur
unitaire perpendiculaire la courbe au mme point P un troisime vecteur unitaire appel

binormale : b = n . Ces trois vecteurs ( , n , b ) forment une base orthonorme direct.
187

dn dn
Nous avons aussi : n = 1 n
2
= 0 alors a des composantes dans le plan
ds ds

dn
perpendiculaire n , il scrit alors : = + b
ds

d b d d d n 1
= ( n ) = n + = n n + ( + b ) = b ) = n
ds ds ds ds

db
1
do = n . on pose par convention = ; nous obtenons finalement :
ds T

db n 1
= : le scalaire est appel torsion au point P de la courbe () il peut tre
ds T T

db
positif ou ngatif suivant que le vecteur a mme sens que le vecteur n ou le sens
ds
contraire. Nous pouvons aussi crire :

d n d d b d 1 1 b
= (b ) = + b = n + b n =
ds ds ds ds T T
on dduit finalement une relation entre les trois vecteurs de la base :

dn b
=
ds T
5.3. Repre de Frnet

Les deux vecteurs unitaires ainsi dfinis, tangentiel et normal n au point P constituent

les premiers vecteurs de la base de Frnet. Le troisime vecteur unitaire b de la base est
obtenu par le produit vectoriel des deux premiers, il est appel binormale la courbe () au

point P est dfini par : b = n .
La base ainsi obtenue est appele base de Frnet. Elle dpend de labscisse curviligne s li au

point P . Le repre R( P, , n , b ) li au point P est appel repre de Frnet.
188
5.4. Vitesse et acclration du point P dans le repre de Frnet

Pendant une petite variation de temps dt le point matriel est pass de P P parcourant une
distance ds le long de la courbe ayant un rayon de courbure .
Nous pouvons crire : ds = d o d est la variation de langle compris entre le

vecteur unitaires et ' tangents la courbe aux points P et P .
ds d
La vitesse du point P est donne par : V = = ; sous la forme vectorielle, elle
dt dt
d V
scrit : V = = =V avec V = =
dt
Lacclration du point P est donne par :

dV d dV d d d d n d n d
= =V + nous avons : = . = n et = . =
dt dt dt dt d dt dt d dt

dV V
on dduit : = V n + ; comme = lexpression de lacclration devient :
dt
V2
ds
= n+ V Cette expression peut aussi scrire en fonction de s et de t car V =
dt

1 ds d 2 s
= n + 2
dt dt
n

V'
' d dV

d Vn n
d
d

d V
V
6. Les mouvements particuliers

6.1. Mouvement trajectoire circulaire

On dit que la trajectoire dun point P est circulaire dans un repre orthonorm R (O, i , j , k )
fixe, si le point P se dplace le long du primtre du cercle de rayon a constant et
appartenant au mme repre.
On choisit un cercle dans le plan (Oxy) de telle sorte que son centre concide avec celui du
repre. Le point P sur le cercle est repr par deux coordonnes :
189

Le rayon a du cercle et langle = (Ox, OP) que fait les vecteurs OP avec laxe Ox .

OP
Soit e r le vecteur dfini par : er = , alors nous avons : OP = OP. er
OP

d er d e
Le vecteur unitaire e r change de direction avec langle : do = e et = er
d d
Le rayon de courbure est ici constant, la vitesse du point P est donne par la drive du
vecteur position :

a e
d OP de d e d
V ( P) = =a r =a r. = a e
dt dt d dt
P
a 2 er
Lacclration du point P se dduit par :

e er a er
d V ( P)
( P) = = a 2 er + a e a
o
dt

= : vitesse angulaire du point P ;

= : acclration angulaire du point P .
La vitesse du point P est tangente au

cercle et a pour valeur algbrique : V ( P) = a e

Lacclration du point P a deux composantes : lune tangentielle : t = a = a , lautre

normale : n = a 2 = a 2 . On remarque que le vecteur acclration normal n est

toujours de sens oppos au vecteur position OP : n = a 2 er = 2 OP
Connaissant la vitesse et lacclration angulaire nous pouvons connatre la nature du
mouvement :

Si > 0 le mouvement est acclr

Si < 0 le mouvement est retard

Si = 0 = Cte le mouvement est uniforme, lacclration tangentielle est nulle, mais
lacclration normale ne lest pas.
190
6.2. Mouvement trajectoire hlicodale

Un point P est en mouvement sur une trajectoire hlicodale dans un repre R (O, i , j , k ) sil
dcrit une hlice droite, dessine sur un cylindre de rayon a .
Les coordonnes cartsiennes du point P dans ce repre sont donnes par les quations
paramtriques en fonction du temps t sous la forme suivante :
x( ) = a cos (t )

OP = y ( ) = a sin (t ) ; a : rayon de lhlice
z ( ) = b (t )

Langle joue le mme rle que dans les coordonnes cylindriques ou polaires. Le
paramtre b = Cte est appel pas de lhlice. On remarque que, lorsque langle augmente
de 2 les positions x et y ne changent pas mais suivant laxe vertical z on fait un
dplacement de : 2 b
x ( + 2 ) = x ( ) ; y ( + 2 ) = y ( )
z ( + 2 ) = b( + 2 ) = b + 2 b = z ( ) + 2 b

Le vecteur position du point P dans le repre R (O, i , j , k ) est donn par :

OP = a er + z k = a er + b k

V ( P)
Les vecteurs vitesse et acclration scriront : z b k

V ( P ) = a e + b k = V e + V z k

a e

( P) = a 2 er + a e + b k a
P

On remarque que le rapport entre les composantes
k e

de la vitesse suivant les vecteurs unitaires e et k o

er y
est indpendant de langle .

x
V z b b
= =
V a a
191
Cette expression traduit le fait que toute tangente en un point P de lhlice fait un angle

constant avec la verticale passant par le point P et parallle au vecteur k . Le mouvement
hlicodal est uniforme si la vitesse angulaire de rotation est constante, donc indpendante du

paramtre temps ( = = Cte ) .
Dans ce cas la vitesse et lacclration auront pour expressions :

V ( P ) = a e + b k avec V ( P) = (a 2 + b 2 )

( P ) = a 2 e r , lacclration est dirige vers lintrieure de la courbure.
On a vu prcdemment dans les mouvements curvilignes que lacclration du point P
dV V 2
scrivait sous la forme : ( P) = + n o les vecteurs unitaires et n sont les
dt
vecteurs, tangentiel et normal au point P de la courbe.

En appliquant cette relation dans le cas du mouvement hlicodal uniforme o = e et

n = er , sont les vecteurs tangentiel et normal au point P de la courbe nous obtenons :
V2 V2 V2
( P) = a er =
2
n a er =
2
er a =
2
en remplaant la vitesse

2 (a 2 + b 2 ) (a 2 + b 2 ) b2
par son expression on aboutit : a 2 = = =a+
a a
Comme la normale en P est toujours dirige vers lintrieur de la courbure, on peut
dterminer facilement le centre C de la courbure en crivant la relation suivante :

PC = er

Nous pouvons aussi associer au point P le repre de Frnet R ( P, e r , e , k ) .
7. Mouvements trajectoires planes

7.1. Dfinition

Soit O le centre dun repre cartsien R (O, i , j , k ) fixe, tel que k = i j et P un point
en mouvement sur une trajectoire () dans le plan (xoy) de ce repre.
192
En utilisant les coordonnes polaires ( r , ) le vecteur position du point P scrira :

d er
OP = r er avec r >0 avec : er = cos i + sin j e = = sin i + cos j ; do
d

d e
= cos i sin j = er ainsi nous avons : k = er e
d

La vitesse du point P en fonction de er et e est donne par :

d OP dr dr d
V= = er + r = r er + r e
dt dt d dt
Lacclration aura pour expression :

d V d 2 OP
= = = ( r r 2
) e r + ( 2 r + r ) e
dt dt 2
Gomtriquement, les positions des points P et P sont infiniment voisines sur la

trajectoire.
En passant de P P le vecteur position balaie laire dS qui est la surface du triangle OPP :
1 1 1
dS = OP d OP = r.rd = .r 2 d
2 2 2

La drive de cette expression par rapport au temps, note : S est appele vitesse arolaire.
y P
P

j
e
er

o x

i
dS 1 2 d 1 2
Elle reprsente laire balaye par unit de temps : S= = r = r
dt 2 dt 2
193
7.2. Loi des aires

Nous avons vu prcdemment que le mouvement du point P tant dans un plan, sa vitesse

d OP
scrivait : V = = r er + r e ; le produit vectoriel du vecteur dplacement par le
dt
vecteur vitesse conduit la relation suivante :

d OP

d
C = OP = r er r er + r e = r 2 k = r2 k
dt dt

On pose : C = C k avec C = r 2 , en comparant avec la vitesse arolaire, on aboutit
dS 1 2 C
la relation suivante : S= = r = ;
dt 2 2
C
S= ; C : est appele constante des aires.
2
On remarque aussi que la drive de la constante des aires est relie lacclration , car

C
nous avons : C = d (r ) = 2r r + r = r ( 2 r + r = r
2 2
=
r
7.3. Mouvement acclration centrale
a) Dfinition
On dit quun point P dcrit un mouvement acclration centrale dans le repre orthonorm

R (O, i , j , k ) si et seulement si, le vecteur position OP du point P est colinaire avec son

vecteur acclration ( P ) . Dans ce cas nous pouvons crire : ( P) = OP avec IR .
Le mouvement acclration centrale est un mouvement trajectoire plane, il rsulte de la

d 2 OP
condition de la colinarit que donne l'quation : OP ( P) = 0 avec ( P) =
dt 2

d OP
En drivant lexpression vectorielle OP et en tenant compte de la condition de
dt
colinarit entre le vecteur position et le vecteur acclration, nous obtenons :
194

d d OP d OP d OP d 2 OP
OP = + OP =0
dt dt dt dt dt 2

d OP
ce qui signifie que : OP = C est une constante indpendante du temps et appele
dt
constante des aires comme prcdemment.

d OP C
OP = C = r2 k C = r2 =
dt r2
b) Expressions des vecteurs, vitesse et acclration, en fonction de la constante des aires

En remplaant en fonction de C dans toute expression, nous avons :
dr dr d dr C dr d 1
r= = = = 2 = C
dt d dt d r d d r

dr dr C dr C d d 1 C2 d 2 1
r= = = 2 = C = 2
dt d r d r 2 d d r r d 2 r

C C2
r = et r = 3 2
r r
En remplaant ces expressions dans celles des vitesses et acclrations nous obtenons :
d 1 C
V ( P ) = r er + r e = C er + e
d r r
C2 d2 1 C2
C2 1 d 2 1
V ( P) = ( r r ) er + (2 r + r ) e = 2
2
2
3 er = 2 + e
2 r
r d r r r r d r
195
c) Expression de la trajectoire en coordonnes polaires
Nous avons une relation entre lacclration du point P et le vecteur position, elle est donne

par : ( P) = OP ; en les remplaant leurs expressions respectives en coordonnes
polaires et on obtient :
C2 1 d 2 1 d2 1 3 1
2 +
e = r e + r + =0
r d r d 2 r C 2
2 r r
r r
Lorsque la valeur de est connue, la rsolution de cette quation permet de dterminer

lexpression de r en fonction de .
On obtient la loi du temps du mouvement partir de la loi des aires, en effet nous avons :
d 1 2
C = r 2 C = r 2 ; do dt = r d or r est une fonction : r = f ( )
dt C

1 1
dt =
C
f ( ) 2 d t t0 =
C 0
f ( ) 2 d ; partir de cette quation, on reconstruit la
trajectoire du point P .
196
Exercice 01 :
5
1. Reprsenter les points A et B de coordonnes polaires : (1,0) et (2, );
4

2. Reprsenter les points C et D de coordonnes cylindriques : (2, ,2) et ( 2, 2) ,
2

Exprimer les vecteurs OA et OB dans les repres locaux correspondant.
3
3. Reprsenter les points E et F de coordonnes sphriques : ( 2, , ) et (1, , ) ;
4 4 3 4

Exprimer le vecteur EF dans le repre local : ( E , er , e , e ) .

On donne : er = sin cos i + sin sin j + cos k

e = cos cos i + cos sin ji sin k

e = sin i + cos j
z z
y
M ( r , ) M (r , , z ) M (r , , )

z
o o o
x r y r y
H H
x x
Solution :

1. Les coordonnes polaires : M ( r , ) avec OM = r u r o u r est un vecteur unitaire
A(1, 0) OA = r = 1 et = 0
5 5
B(2, ) OB = r = 2 et = = +
4 4 4
2. Les coordonnes cylindriques : M ( r , , z )

z
OM = r u r + z k o u r est un vecteur unitaire C(0, 2, 2)

C (2, , 2) OC = 2 u r + 2 k , =
2 2
o y

C( x = 2 cos , y = 2 sin , z = 2) D(1, 0, 1)
2 2
x
D (1, , 1) OD = u r k , =
D( x = 1cos , y = 1sin , z = 1)
196

Expressions des vecteurs OA et OB dans leurs repres locaux respectifs :

Le OA peut scrire : OA = OA u r u r + OA u u + OA k k

Dans le repre local : ( A, u r , u , k ) avec = nous avons :
2

r u = cos i + sin j= j
2 2

u = sin i + cos j = i
2 2
k =k

do : OA = OA j u r + OA ( i ) u + OA k k = 2 u r + 2 k

De la mme manire pour le vecteur OB

Le OB peut scrire : OB = OB u r u r + OB u u + OB k k

Dans le repre local : ( B, u r , u , k ) avec = nous avons :

u
r = cos i + sin j = i

u = sin i + cos j = j

k=k

do : OB = OB ( i ) u r + OB ( j ) u + OB k k = u r k

3. Les coordonnes sphriques ( r , , )
x = r cos cos

OM = r er o er est un vecteur unitaire OM y = r cos sin
z = r sin

x =1 x = 6 / 4

3
E (2, , ) OE y = 1 ; et F (2, , ) OF y = 6 / 4
4 4 z = 2 3 4 z = 1/ 2

197

Expression du vecteur EF dans le repre local ( E , er , e , e ) avec : = et =
4 4
1 1 2
On donne : er = sin cos i + sin sin j + cos k er = i + j+ k
2 2 2
1 1 2
e = cos cos i + cos sin j sin k e = i + j k
2 2 2
2 2
e = sin i + cos j e = i+ j
2 2
6 6 1
nous avons : EF = OF OE = ( + 1) i + ( 1) j + ( 2 ) k
4 4 2

EF = EF er er + EF e ) e + EF e e

2 2 3
En dveloppant cette expression on abouti a : EF = ( 2) e r e + e
2 4 2
Exercice 02 :
Un point matriel se dplace sur une trajectoire dcrite par les quations paramtriques
x=t

suivantes : y = 2t 2 ; Dterminer :
z=0

1. Le vecteur unitaire tangent la trajectoire ;
2. Le rayon de courbure ;

3. La normale n la trajectoire ;

4. La binormale b ;
Solution :

1. Vecteur unitaire tangent la trajectoire

v
a la mme direction et le sens que le vecteur vitesse. =
.
v
198
vx = 1 x = 0

La vitesse scrit : v = v y = 4t v = i + 4t j et = y = 4 = 4
v = 0 = 0
z z

et v = v x2 + v y2 + v z2 = 1 + 16t 2

v i + 4t j 1 4t
On dduit : =
= = i+ j
v 1 + 16t 2 1 + 16t 2 1 + 16t 2
2. Le rayon de courbure ;

Dans la base de Frnet , lacclration du point matriel est gale scrit : = N + t

O N et t sont respectivement lacclration normale et tangentielle.
v2
Or nous savons que : N = , calculons N :

= 32t (1 + 16t 2 )2 =
1
dv 1 1 16t
Comme t = et que 2 = N2 + t2
dt 2 1 + 16t 2
On dduit : N2 = 2 t2 = 16
(16t )2 =
16
N =
16
1 + 16t 2
1 + 16t 2 1 + 16t 2
( )
3
v2 1 + 16t 2 1 + 16t 2 2
= = =
N 4 4
1 + 16t 2

3. La normale n la trajectoire
Soit s labscisse curviligne, la normale la trajectoire est donne par la relation :

d d ds d d dt d ds
n= = . = = = car v=
d ds d ds dt ds v dt dt
1
1
3

4 j (1 + 16t ) ( i + 4t j )16(1 + 16t ) 2
2 2 2
4(4 i + j ) (1 + 16t 2 ) 2 4(4 i + j )
n= = =
v 1 + 16t 2 3 1 3
v (1 + 16t 2 ) 2 4(1 + 16t 2 ) 2 (1 + 16t 2 ) 2

4t 1
do : n = i+ j
1 + 16 t 2 1 + 16 t 2
199
4. La binormale

Cest un vecteur unitaire perpendiculaire au deux premiers, do : b = n
1 4t
2 2
(1 + 16t ) (1 + 16t ) 0 0
4t 1
b = = 0 ; b = 0
(1 + 16t 2 ) (1 + 16t 2 ) 1
1
0 0

Exercice 03 :
Un mobile se dplace vitesse scalaire constante sur une trajectoire dcrite par des quations
paramtriques en coordonnes cylindriques :
z=kr
r = r0 e c , o k , r0 , c : sont des constantes positives.
1. Trouver lquation horaire r (t ) sachant qu : t = 0 = 0 ;

2. Dterminer le vecteur acclration et le rayon de courbure de la trajectoire.
Solution :
1. Equation horaire
La vitesse du mobile en coordonnes cylindriques est donnes par :

v = v r + v + v z = r er + r e + z k on dduit les composantes de la vitesse:

v r = r0 c . e c = c . r ; v = r ; v z = k r = kr0 c . e c = kc . r

on abouti finalement : v = v r2 + v2 + v z2 = c 2 2 r 2 + r 2 2 + k 2 c 2 2 . r 2

v = r 1 + c 2 (1 + + k 2 ) comme la vitesse tant constante : v = v0 = Cte
d
v 0 = r 1 + c 2 (1 + + k 2 ) , or nous savons que : = et que : 1 + c 2 (1 + + k 2 ) = K
dt
d d v0
v0 = r .K on remplace r par son expression : v 0 = r0 e c .K e c d = dt
dt dt Kr0
on intgre cette expression par rapport au temps et on obtient :
200

v0 1 c v
e
c
d = dt e = 0 t+A
0
Kr0 c Kr0
1 1 v 1
sachant qu t = 0 = 0 , alors : A = ; ce qui donne : e c = 0 t +
c c Kr0 c
cv0 cv cv0
e c = t + 1 r0 e c = 0 t + r0 on sait que r (t ) = r0 e c do : r (t ) = t + r0
Kr0 K K
2. Vecteur acclration
En coordonnes cylindriques lexpression du vecteur acclration scrit :

= ( r r 2 ) er + (r + 2 r ) e + z k

on sait que : = Cte = 0 ; v = Cte r =0

lacclration devient : = r 2 er + 2 r e

= r 2 er + 2r0 c e c e = r 2 er + 2c 2 r e
v
Le rayon de courbure se dduit partir de la relation : = comme = alors :

v r 1 + c 2 (1 + + k 2 )
=
=
= r 1 + c 2 (1 + + k 2 ) ; = r 1 + c 2 (1 + + k 2 )

Exercice 04 :
Un mobile suppos ponctuel, dcrit la courbe plane dont lquation en coordonnes polaire
1
( , ) est donne par : = 0 (1 + cos ) o 0 : constant dsigne une longueur donne.
2
1. Quelle est lallure de la trajectoire du mobile ?
a. Prcisez les positions des points dintersection de cette trajectoire avec les axes
cartsiens ox et oy ;
b. Exprimer en fonction de , labscisse curviligne s du mobile, compt partir du
point A qui correspond = 0 ;
c. Pour quel angle polaire nous avons s = 0 , on notera par B la position correspondante
201
d. En dduire le primtre de cette trajectoire ferme tudie ici.

2. On choisira comme origine des temps, linstant o le mobile est au point A . On admet
que la trajectoire est dcrite avec une vitesse angulaire constante.
a. Exprimer la vitesse linaire du mobile en fonction du temps puis en fonction de ;
b. Dterminer les composantes dacclration radiale et orthoradiale ; en dduire
lacclration du mobile en fonction du temps ;

c. En utilisant les expressions de et , dterminer lacclration normale N
linstant t ;
d. En dduire le rayon de courbure de la trajectoire en fonction de ; Retrouver ce
rsultat directement.
Solution :
a) Trac de la courbe et intersection avec les axes
1
La trajectoire dont lquation en coordonnes polaire scrit = 0 (1 + cos ) est une
2
courbe ferme appel cardode. Laxe Ox est un axe de symtrie car : ( ) = ( )
Pour : = 0 = 0 = OA ; = =0
0 0
= = = OC ; = = = OC '
2 2 2 2
La courbe coupe laxe Ox en O et A avec OA = 0
0
La courbe coupe laxe Oy en C et C avec OC = OC ' =
2

N
y T
M
C

O 0 A x
202
b) Labscisse curviligne S en fonction de

Les composantes du point M en coordonnes polaires sont : M et les variations de

longueur par : d et d . S tant labscisse curviligne nous aurons alors :
(dS ) 2 = (d ) 2 + ( d ) 2 dS = ( d ) 2 + ( d ) 2
1
comme : d = 0 sin d on dduit facilement :
2
2 2
1 1 1
dS = 0 sin d + 0 (1 + cos d ) = 0 d (sin )2 + (1 + cos )2
2 2 2

0 d 2(1 + cos )
1
dS = ; or nous savons que : 1 + cos = 2 cos 2
2 2

on dduit finalement : dS = 0 cos d
2
on obtient labscisse curviligne par intgration de cette relation :

S = 0 cos d = 2 0 sin + S0
2 2
Les conditions initiales impose quau point A ( = 0) alors S 0 = 0

La relation entre S et devient : S = 2 0 sin
2
c) Angle polaire pour lequel S = 0

Soit B le point pour lequel nous avons : S = AB = 0
1
S = 0 2 sin = 1 sin = =
2 2 2 3
d) Primtre de la trajectoire ferme
Soit P le primtre de cette trajectoire. Le demi primtre est donn par :
=
P O
P
= AO = ds = 0 cos d = 2 0 sin = 2 0
2 A =0 2 2 2 0
do : P = 4 0 primtre de la cardiode.
203
2. Vitesse linaire instantane du mobile

a.1 Vitesse linaire en fonction du temps
Lorigine des temps est prise au point A et la vitesse angulaire est constante donc :
dS
= t . La vitesse est donne par la relation : v = or nous avons : dS = 0 cos d
dt 2
dS d d t
v= = 0 cos = 0 cos = 0 cos
dt 2 dt 2 dt 2
Ce rsultat peut tre obtenu dune autre manire en dterminant les composantes radiales et

orthoradiale de la vitesse. En effet nous savons que : OM = u

d OM
La vitesse scrit : v = = u + u
dt
1 1
Avec : = 0 sin t et = 0 (1 + cos t )
2 2
1
v = 2 + ( )2 = 0 sin 2 t + (1 + cos 2 t ) 2
2
1 1 t t
v= 0 2(1 + cos t ) = 0 2(2 cos 2 ) = 0 cos
2 2 2 2
a.2 Vitesse linaire en fonction de

1
Lquation de la cardiode qui scrit : = 0 (1 + cos ) peut aussi scrire :
2
t t
= 0 cos 2 = 0 cos 2 cos 2 =
2 2 2 0
1
t 2
Or lexpression de la vitesse en fonction du temps est : v = 0 cos = 0
2 0
Ce qui donne : v = 0
b. Les composantes de lacclration : radiale et otrhoradiale

d OM
nous avons : OM = u et v = = u + u on dduit :
dt
204

dv
= = ( 2 ) u + (2 ) u avec = 0 car = = Cte
dt

1 1 1
= 2 = 0 2 cos t 0 2 (1 + cos t ) = 0 2 (1 + 2 cos t )
2 2 2

1
= 2 = 2 0 sin t = 0 2 sin t
2
Lacclration du mobile se calcul par :
1 1
= 2 + 2 = 0 2 (1 + 2 cos t ) 2 + (2 sin t ) 2 = 0 2 1 + 4(1 + cos t )
2 2
1 t
= 0 2 1 + 8 cos 2
2 2
c. Dtermination de lacclration normale N partir des acclrations et

Nous avons : = (T , Ox) et = ( N , OM ) , on sait que : ( N , T ) = et (u , u ) =
2 2

On projette les deux acclrations sur laxe portant la normale N , on obtient :
N = cos sin
Exprimons langle et en fonction de :

En coordonnes polaires nous avons : x = cos et y = sin alors :
dy d ( sin ) (1 + cos ) cos sin 2 cos + cos 2 3

tg = = = = = cot g
dx d ( cos ) (1 + cos ) sin sin cos sin + sin 2 2
3 3 3
tg = cot g = tg + = +
2 2 2 2 2

nous avons aussi gomtriquement : = + + on dduit : =
2 2
On remplace dans lexpression de N , ce qui donne :
1
N = cos sin = 0 2 (1 + 2 cos ) cos + 0 2 sin sin
2 2 2
3 3 t
N = 0 2 cos = 0 2 cos
2 2 2 2
205
c. Rayon de courbure
v2 v2
On sait que dans les mouvements curvilignes : N = R=
R N
t
02 2 cos 2
2 = 2 cos
2
v
Ce qui donne : R = =
N 3 t 3 0 2
0 2 cos
2 2
2
R= 0 cos
3 2
On peut aussi dduire le rayon de courbure dune autre manire en sachant que :

S = 2 0 sin et = + +
2 2

0 cos d
dS 2 2
R= = = 0 cos
d 3 3 2
d
2
206
Exercice 05 :
Dans un repre orthonorm R (O, x, y, z ) la position dun point M est dtermin par les
quations paramtriques suivantes : x = sin t e t ; y = cos t e t ; z = 2 e t

Dterminer :
1. Les modules de la vitesse et de lacclration du point M ;
2. Le rayon de courbure en fonction de z ;
3. Soit H la projection orthogonale du point M sur le plan xoy , quelle est lquation polaire
du point H .
Solution :
1. Vitesse et acclration du point M
V x = e t (sin t + cos t )
d OM
V = = V y = e t (cos t sin t ) ; on dduit le module de la vitesse par :
dt V = 2 e t
z
V = V x2 + V y2 + V z2 = 6 .e t
Lacclration est donne par :

x = 2 2 e t cos t
dV
= = y = 2 2 e t sin t ; on dduit le module de lacclration par :
dt = 2 2 e t
z
= x2 + y2 + z2 = 2 2 2 .e t
2. Rayon de courbure en fonction de z

Dans la base de Frnet, lacclration tangentielle est gale la drive du module de la
dV
vitesse, ce qui donne : t = = 2 . 6 .e t
dt
Lacclration normale se dduit partir de la relation : 2 = t2 + N2
(
N2 = 2 t2 = 2 2 2 .e t ) (
2 2
. 6.e t )
2
(
= 2 2 .e t )
2
N = 2 2 .e t
Dautre part nous avons une relation entre le rayon de courbure et lacclration normale qui
206
est donne par : =

V2
, ce qui donne : =
( 6 .e t )
2
= 3 2 .e t
N 2
2 .e t
z 3 2
Or nous avons : z = 2.e t e t = , ce qui conduit : = .z
2 2
3. Equation polaire du point H .

H appartient au plan (xOy) ces coordonnes sont donnes par les quations paramtriques :
x = sin t e t ; y = cos t e t
x = r cos
Les coordonnes polaires du point H sont ( , ) tel que : OH = avec
y = r sin

r= x 2 + y 2 et OH = r u r o u r vecteur unitaire.
Nous avons ainsi : r = (sin t e ) + (cos t e )

t 2 t 2
= e t
x sin t e t y cos t e t
cos = = = sin t et sin = = = cos t
r e t r e t
cos = sin t
par consquent ces deux quations nous donne : = t t =
sin = cos t 2 2

ce qui nous ramne lquation polaire du point H : r = e 2
Exercice 06 :
Soit M un point repr dans le plan (xoy) par les quations paramtriques suivantes :
x = 4t 2 1 et y = 2 2 .t Dterminer :
1. Le vecteur vitesse du point M en fonction du temps ainsi que son module ;
2. Le vecteur acclration du point M en fonction du temps ainsi que son module ; En
dduire les acclrations tangentielle et normale ;
3. Le rayon de courbure de la trajectoire ;
4. On considre que le repre cartsien et le repre polaire ont la mme origine et que langle
est repr par rapport laxe ox. Calculer les vitesses, radiale, orthoradiale et angulaire.
207
Solution :
1. Vitesse et acclration du point M

d OM V x = 8t
V = = ; on dduit le module de la vitesse par :
dt V y = 2 2
V = V x2 + V y2 = 2 2 . 8t 2 + 1
2. Acclration du point M ainsi que t et N

d V x = 8

Lacclration est donne par : = = ; do : = x2 + y2 = 8
dt y = 0
dV
Dans la base de Frnet nous avons : 2 = t2 + N2 avec : t =
dt

( )
1
d 8t 2 + 1 2
t = 2 2 (
= 2 2 . 1 16t 8t 2 + 1 2 = 16t 2 )
1
dt 2 8t 2 + 1
comme nous avons : N2 = 2 t2
2
16t 2 t2 8
= 64 512 64
2
= 8
2
= 2 N =
8t + 1 8t + 1
N 2
8t + 1
2
8t 2 + 1
3. Rayon de courbure de la trajectoire

V2
il est donn par la relation : =
N
do : =
( )
8. 8t 2 + 1 8t 2 + 1 3
= 8t 2 + 1 2 ( )
8
4. Vitesses : radiale, orthoradiale et angulaire

a. Vitesse radiale
1
dr d ( x 2 + y 2 ) 2
1
Vr = = car r = ( x 2 + y 2 ) 2
dt dt
d (4t 2
)
1 + 8t 2
2
(
1
)
Vr = = d 16t + 1 2 = 1 64t 3 16t 4 + 1 2 = 32t
( )
4 1 3
dt dt 2 16t 4 + 1
208
b. Vitesse orthoradiale
Nous avons la relation : V 2 = Vr2 + V2 V2 = V 2 Vr2
2
32t 3 64t 2 + 128t 4 + 8
( )
V = 8. 8t + 1
2 2
= 64t 2 + 8 1024

t6
=
16t + 1
4 16t 4 + 1 16t 4 + 1
4t 2 + 1
V = 2 2
16t 4 + 1
on voit dans cette expression que la vitesse radiale est continue et ne sannule jamais alors elle
x y
ne change par de signe. En coordonnes polaires nous avons : cos = et sin =
r r
sin = 0
nous avons ainsi pour t = 0 do : =
cos = 1
Vx = 0
au mme instant t = 0 nous avons :
V y = 2 2
Ces deux conditions nous conduisent la situation suivante :
y
Pour t = 0 = Vy= V

x
e
On voit que pour t = 0 la vitesse radial V est ngative et comme elle ne change pas, elle le
4t 2 + 1
restera et par consquent elle aura pour expression : V = 2 2
16t 4 + 1
c. Vitesse angulaire
4t 2 + 1
2 2
d d V 16t 4 + 1 4t 2 + 1
Nous savons que : V = r = = =2 2
dt dt r 16t 4 + 1 16t 4 + 1
209
Exercice 07 :

Soit R0 (O, i , j , k ) un repre orthonorm direct fixe. Soit deux vecteurs u et v tel que :

du
u = cos i + sin j , v=
d

dv
1. Vrifier que = u et que la base form par les vecteurs unitaires ( u , v , k ) est
d
orthogonale directe ;
2. Soit ( C ) une courbe dcrite par le point M dont lquation paramtrique est donne par :

OM = a u + b k o a et b sont des constantes et le paramtre de reprsentation.

d OM
a) Calculer en fonction de (a, b, v , k ) ;
d
ds
b) En dduire en fonction de c = a 2 + b 2 , s tant labscisse curviligne ;
d

d OM / d
c) Dterminer =
, vecteur unitaire tangent la courbe au point M en
d OM / d

fonction de (a, b, v , k ) ;

d) En dduire que langle compris entre les vecteurs et k est constant

d 1
3. Exprimer en fonction de , c et u . En dduire n ainsi que la courbure ;
ds R
1
4. Dterminer la binormale b au point M . En dduire lexpression de la torsion sachant
T

db n T
que : = , vrifier que le rapport est constant.
ds T R
Solution :

du
1. Nous avons : u = cos i + sin j , alors : v = = sin i + cos j
d
210

dv
do : = cos i sin j = u
d

La base ( u , v , k 0 ) est directe si : u v = k 0
cos sin

u v = k0 sin cos = (cos + sin ) k 0 = k 0
2 2
0 0

d OM
2. Calcul de en fonction de (a, b, v , k ) sachant que : OM = a u + b k
d

d OM du
a) =a + b k0
d d

ds d OM
b) = = a2 + b2 = c2
d d

d OM
d OM d
.
V (M ) d dt d OM / d a v + b k0
c) on dduit : = = dt

=
=
c
V (M ) d OM d OM d d OM / d
.
dt d dt
a b
a2 + b2 c
= v + k0 = = =1
c c c c

d) = ( , k 0 ) constant

b
pour le montrer on utilise le produit scalaire : k0 = k 0 cos = cos
c
comme b et c sont des constantes alors est constant.

On peut exprimer le vecteur unitaire sous la forme : = sin v + cos k 0

d
3. Expression de en fonction de , c et u .
ds

d d d ds 1 d d
= or nous avons : = = c et = sin u
ds d ds d c ds d
211

d sin
on obtient ainsi : = u
ds c
1
Dtermination de la normale n ainsi que la courbure ;
R

d n d sin
Nous savons que : = et par analogie avec lexpression prcdente : = u
ds R ds c
1 sin
=
On dduit que : R c on le vrifie facilement pat le produit scalaire : n = 0

n = u

En effet : sin v + cos k 0 n = 0

4. La binormale b au point M
0 1 0

b =n b = sin 0 = cos = cos v + sin k 0
cos 0 sin

db n
Expression de la torsion sachant que : =
ds T

db n u d b d b d cos
= = or nous avons : = . = u les deux expressions nous
ds T T ds d ds c
1 cos
donnent : =
T c
T c / cos
De l on vrifie facilement que le rapport : = = tg
R c / sin
Exercice 08 :

Un bateau schmatis par un point mobile M se dplace une vitesse constante V par

rapport leau dune rivire. Leau de la rivire se dplace une vitesse U constante par

rapport aux berges tel U = U i , avec R (O, i , j , k ) un repre fixe.

Le mouvement du point M est tel que chaque instant le vecteur vitesse V est orthogonale au

vecteur dplacement OM . On posera OM = r er
212

1. Donner lexpression de la vitesse du point M en fonction de U et V dans R(O, i , j , k ) ;

a) Exprimer les composantes de la vitesse dans la base ( M , er , e , k ) ;
b) Donner lexpression gnrale de la vitesse en coordonnes polaires.

2. Dterminer lquation de la trajectoire du bateau par rapport au repre R(O, i , j , k ) en
coordonnes polaires r = f ( ) , sachant qu t = 0 : = 0 et r = r0 ;
p
a) Mettre lexpression de la trajectoire sous la forme : r = ;
1 k sin
b) Prciser les expressions de p et k , puis donner la nature de la trajectoire.

3. Dterminer lacclration du bateau dans la base ( M , er , e , k )
a) Donner lexpression gnrale de lacclration en coordonnes polaires ;
d
b) En dduire que lexpression r 2 est une constante et donner sa valeur
dt
c) Calculer la dure de rvolution du bateau autour du point O. on donne :
2 d 2
0 1 k sin ) 2
= 3
(1 k 2 ) 2
Exercice 09 :

Soit R0 (O, i , j , k ) un repre orthonorm direct fixe et Rs ( M , er , e , e ) un repre local

sphrique li au point M. OP = OP. er = r er

d er
u = cos i + sin j , er = sin u + cos k , = e et e = cos u sin k
d

Exprimer dans le repre Rs ( M , er , e , e ) , la vitesse et lacclration du point M.

er
z e

e

r
o
y

x e

u
213
Exercice 10 :
Les coordonnes dun point M , en mouvement dans un plan sont donnes par :
x = a (1 + cos t ) et y = b sin t , t : reprsente le temps , a et b sont deux constantes positives.
1. Donner lquation de la trajectoire du point M , quelle est sa nature ?
2. Exprimer la vitesse du point M. Existe-t-il des instants tel que le module V de la vitesse
soit gale une grandeur f 0 donne ? discuter les solutions.
3. Le vecteur vitesse peut-il tre normal au vecteur acclration ?
4. Reprsenter graphiquement ces vecteurs sur la courbe.
Solution :
1. Equation et nature de la trajectoire
Lquation cartsienne de la trajectoire sobtient en liminant le paramtre temps des
quations paramtriques.
x y
1 = cos t et = sin t en utilisant la rgle trigonomtrique : cos 2 t + sin 2 t = 1 on
a b
2
x ( x a)
2
y2 y2
aboutit : 1 + 2 = 1 + =1
a b a2 b2
on pose : x a = X et y = Y lexpression devient :
X2 Y2
+ =1 cest lquation dcentre suivant laxe (Ox) , dune ellipse de demi grand
a2 b2
axe a et de demi petit axe b .
2. Vitesse du point M
dx
d OM V x = dt = a sin t

Nous avons : V = =
dt dy
Vy = = b cos t
dt
Do : V 2 = V x2 + V y2 = a 2 sin 2 t + b 2 cos 2 t = b 2 + (a 2 b 2 ) sin 2 t
V = b 2 + ( a 2 b 2 ) sin 2 t
On doit chercher sil existe un instant t tel que : V = avec f 0
214
2 b 2 2 b 2
2 = b 2 + (a 2 b 2 ) sin 2 t = sin 2 t sin t =
a2 b2 a2 b2
or on sait que la valeur du sinus est comprise entre 0 et 1, cela revient discuter la double
2 b 2
ingalit : 0 1 qui se traduit par deux quations :
a2 b2
2 b 2 0 b
2 b 2 a 2 b 2 a
Il existe bien des instants t tel que V = a condition que : a b

3. Les vecteurs vitesse V et acclration :

Sils sont perpendiculaires ( V ) alors leur produit scalaire est nul. V =0

d V x = a cos t

Calculons le vecteurs acclration : = =
dt y = b sin t

Si V = 0 Vx x + V y y = 0 a 2 sin t cos t b 2 sin t cos t = 0
(a 2 b 2 ) sin t cos t = 0 qui scrit aussi sous la forme : (a 2 b 2 ) sin 2t = 0
comme nous avons : a f b alors sin 2t = 0 ce qui se traduit par :

2t = m t=m avec m IN
2
4. Reprsentation graphique des vecteurs

Reprsentons lhodographe du mouvement et traons sur la courbe les deux vecteurs dans les
positions o ils sont perpendiculaires.
2
Vy
2
V
En effet nous avons : x = sin 2 t et = cos 2 t
a b
2
V V yx
2
Ce qui donne : x + = 1 cest lquation dune ellipse de demi axe a et b

a b
respectivement sur laxe Ox et Oy.
215
On trace deux cercles : lun de rayon = a et lautre de rayon = b car a b

Et lintersection de ces deux cercles avec lhodographe des vitesses donne les quatre points
donc les instants o la vitesse est perpendiculaire lacclration.

On voit bien que V aux points A1 , A2 sur laxe (Ox) et B1 , B2 sur laxe (Oy) qui

correspondent aux instants t = m avec m IN
2
Vy

B1 V

b
A2 a A1 Vx
B2
216
CHAPITRE VI
CINEMATIQUE DU SOLIDE
216
CINEMATIQUE DU SOLIDE
1. Gnralits
Un solide est dit indformable, si la distance entre deux points de celui-ci reste constante et

invariable au court du temps : d [A(t ), B(t )] = AB = Cte
La mcanique des solides permet dtudier le comportement des solides et dterminer tous les
paramtres cinmatiques de lensemble de ses points quel que soit la nature du mouvement.
La notion de torseur, dj tudie dans les chapitres prcdents, sera trs utile dans la
cinmatique des solides. La formule de transport permet, connaissant la vitesse dun seul
point du solide de dduire facilement la vitesse de tous les points du solide.
Lobjectif de la cinmatique du solide est de connatre la position, la vitesse et lacclration
de tous les points du solide par rapport un repre dtermin.
2. Notion de Repres et Rfrentiels

Pour tudier le mouvement dun solide o dun systme compos de plusieurs solides, il est
indispensable de reprer la position de chaque point ainsi que les vecteurs cinmatiques dans
lespace et le temps.
Nous considrons en cinmatique classique que lespace est Euclidien, trois dimensions et le
temps est absolu et indpendant de lobservateur.
Afin de reprer le solide, lobservateur va dfinir :

- Un repre despace dfini par une origine O et une base orthonorme ( x0 , y 0 , z 0 ) . Le

tridre (O, x 0 , y 0 , z 0 ) dfini compltement le repre despace dans lequel peuvent tre
exprimes les coordonnes de tous les points du solide.
- Un repre de temps (appel aussi chelle de temps) avec une origine et une unit de
temps. Dans le systme MKSA lunit de temps est la seconde.
Ces deux repres dfinissent un repre espace-temps appel en cinmatique classique

rfrentiel ou simplement repre. Nous choisissons ensuite un point Os quelconque du
217

solide. La position de ce point est donne chaque instant par le vecteur position OO s

exprim dans le repre R(O, x 0 , y 0 , z 0 ) . Les coordonnes du point Os dpendent du temps et

permettent de connatre chaque instant la position du repre R (O s , x s , y s , z s ) li au solide.

Le passage du repre R (O, x 0 , y 0 , z 0 ) vers le repre R (O s , x s , y s , z s ) li au solide est

dtermin par la matrice de passage qui exprime les vecteurs unitaires ( x0 , y 0 , z 0 ) en

fonction des vecteurs unitaires ( x s , y s , z s ) . Cette matrice de passage sexprime en fonction
des angles dEuler que nous verrons dans ce chapitre. Lorientation du repre li au solide est
indpendante du choix du point Os .
Lensemble des paramtres de translation et de rotation constituent les paramtres de situation

ou degrs de libert du solide dans lespace par rapport au repre R (O, x 0 , y 0 , z 0 ) . Si le
nombre de paramtres est gale 6 (3 rotations et 3 translations) on dit que le solide est

compltement libre dans R(O, x 0 , y 0 , z 0 ) . Si le nombre de paramtres est infrieur 6 , on dit
que le solide est li ou soumis des liaisons, certains paramtres ne varient pas au cours du
temps.
3. Systmes de notations
Dans ltude de la cinmatique nous adoptons la notation suivante :

Soit Ri (Oi , xi , y i , z i ) un repre li lobservateur et P un point du solide, nous avons :

Oi P : vecteur position du point P par rapport au repre Ri ;

d i Oi P
V ( P) =
i
: vitesse du point P par rapport au repre Ri ;
dt

d i Vi ( P)
( P) =
i
: acclration du point P par rapport au repre Ri ;
dt
Les paramtres cinmatiques sont toujours lis au repre.
218
4. Repre dtude, li lobservateur et repre de projection

Les paramtres cinmatiques (vecteurs vitesse et acclration) des points du solide sont

tudis dans un repre Ri (Oi , xi , y i , z i ) li lobservateur. Ce repre est appel repre dtude.

Les composantes des vecteurs vitesses V i ( P ) et acclration i ( P ) tant mesurs et dfinis

dans le repre Ri (Oi , xi , y i , z i ) nous pouvons connatre leurs composantes dans nimporte

quel repre de lespace R p (O p , x p , y p , z p ) que lon appellera repre de projection.
Le choix de ce repre de projection permet dexprimer les paramtres cinmatiques avec des
expressions mathmatiques plus simples. Il est souvent intressant de choisir le repre de
projection diffrent du repre d'tude afin de simplifier et rduire les calculs. Le repre de
projection tant mobile par rapport au repre dtude, il faut faire attention lors des
drivations que les vecteurs unitaires du repre de projection changent de direction donc il
faut en tenir compte.
5. Mouvement dun repre Rk par rapport un repre Ri li lobservateur

Soit Ri (Oi , xi , y i , z i ) un repre li lobservateur et Rk (Ok , x k , y k , z k ) un repre en
mouvement quelconque par rapport au premier. Tout point de lespace peut tre repr
totalement dans Rk et dduire ses composantes dans Ri o inversement en connaissant le
mouvement de Rk par rapport Ri .
Le mouvement du repre Rk est totalement connu si :
- La position de son centre Ok est totalement connu dans Ri ;
- Lorientation des axes de Rk est connu par rapport ceux de Ri .
-
5.1. Reprage du centre Ok du repre Rk
Le reprage du point Ok centre du repre Rk est dtermin par les composantes du vecteur

Oi Ok liant les deux centres des repres dans Ri ou Rk , ceci se traduit par les relations
suivantes :
219

OiO k xi OiO k xk

Dans Ri : Oi Ok y i ; Dans Rk : Oi Ok y k

Oi Ok z i Oi Ok z k
Ri Rk
5.2 Reprage de lorientation des axes du repre

Pour reprer lorientation des axes du repre Rk , on ramne ce repre en Oi de telle sorte
que les centres Oi et Ok soient confondues (Oi Ok ) .
Le repre Rk est en rotation quelconque par rapport au repre Ri , dans ce cas chacun des

vecteurs unitaires ( x k , y k , z k ) aura des composantes
zi

dans le repre Ri ; nous pouvons alors crire : yk

zk
xi = 11 x k + 12 y k + 13 z k
oi o k
y i = 21 x k + 22 y k + 23 z k
yi

z i = 31 x k + 32 y k + 33 z k

xk
xi
Ces trois quations peuvent se mettre sous la forme matricielle, ce qui donne :

xi 11 12 13 x k

i
y = 21 22 23 y k

i
z 31 32 33 z k

La matrice [P] (3x3) dfinie par les lments ij est appele matrice de passage du repre
Ri au repre Rk . La matrice [P] est orthogonale droite, trois paramtres indpendant
permettent de reprer lorientation du repre Rk . Les paramtres indpendants les plus utiliss
pour dterminer lorientation de la base mobile sont les angles dEuler que lon prsentera en
dtail dans ce chapitre. Nous allons dabord tudier les relations existant entre les deux bases
Ri et Rk puis expliciter la formule de la base mobile et ses consquences.
220
5.3. Formule de la base mobile

Soit Ri (Oi , xi , y i , z i ) un repre fixe et Rk (Ok , x k , y k , z k ) un repre mobile par rapport au
premier. Les vecteurs unitaires du repre Rk sont orthogonaux entre eux et de module
constant et gale 1, mais ils changent de direction dans lespace.

xk = y k = z k = 1 et x k . y k = 0 , x k . z k = 0 , y k . z k = 0
Nous allons dterminer les drives de ces vecteurs dans le repre Ri :

d i xk d i yk d i zk
, ,
dt dt dt

Soit ik = (a x k + b y k + c z k ) , le vecteur rotation de la base Rk (Ok , x k , y k , z k ) par rapport

la base Ri (Oi , xi , y i , z i ) .
Nous avons alors les relations suivantes :

d i xk d i xk d i xk
xk ( y k , z k ) ; nous pouvons crire : = 0. x k + c y k b z k )
d d d
a 1
d i x k d i x k d i
= = (0. x k + c y k b z k ) = b 0 = ik x k
dt d dt c 0

d i yk d i yk d i yk
yk ( x k , z k ) ; nous pouvons crire : = c x k + 0. y k + a z k )
d d d
a 0
d i y k d i y k d i
= = (c x k + 0. y k + a z k ) = b 1 = ik y k
dt d dt c 0

d i zk d i zk d i zk
zk ( x k , y k ) ; nous pouvons crire : = b x k a y k + 0. z k )
d d d
a 0
d i z k d i z k d i
= = (b x k y k + 0. z k ) = b 0 = ik z k
dt d dt c 1

d i xk d i yk d i zk
Nous avons donc : = ik x k ; = ik y k ; = ik z k
dt dt dt
221

5.4. Drive dans le repre Ri dun vecteur V (t ) exprim dans un repre Rk

Le vecteur V (t ) scrira : V (t ) = X k x k + Yk y k + Z k z k dans le repre Rk .

d k V (t )
Sa drive dans le repre Rk a pour expression : = X k xk + Y k y k + Z k z k
dt
Sa drive dans le repre Ri scrira :

d i V (t ) d k V (t )
= + X k ik x k + Yk ik y k + Z k ik z k
dt dt

d i V (t ) d k V (t ) i
d V (t )
k
= + k X k x k + Yk y k + Z k z k = + ik V (t )
dt dt dt

d i V (t ) d k V (t ) i
On obtient finalement : = + k V (t )
dt dt

5.5. Proprits du vecteur i
k

a) Le vecteur ik est antisymtrique par rapport aux indices i et j : ik = ik

b) Formule de Chasles : ik = kj + ij (principe de composition)

d i ik d k ik
c) = galit des drives par rapport aux indices.
dt dt
6. Angles dEuler
6.1 Angles dEuler de type 1

Soit Ri (Oi , xi , y i , z i ) un repre fixe et Rk (Ok , x k , y k , z k ) un repre li au solide (S), en
mouvement quelconque dans lespace. Le centre Ok du repre Rk appartient au
solide Ok (S ) .
Dans le cas des angles dEuler de type 1, on considre que les centres Oi et Ok des deux
repres sont confondus : Oi Ok , ce qui signifie que le repre Rk ne fait que des rotations
222
par rapport au repre Ri . Trois paramtres indpendants sont ncessaires pour dfinir
compltement lorientation du repre Rk par rapport celle de Ri .
Le passage du repre Ri vers le repre Ri se fera par trois rotations en utilisant deux repres
intermdiaires R1 et R2 .
6.1.1. Passage du repre R1 vers le repre Ri : (prcession)

La rotation se fait autour de laxe z i z1 .

On passe du repre Ri (Oi , xi , y i , z i ) vers le repre R1 (O1 , x1 , y1 , z1 ) en faisant une rotation
dangle : appel angle de prcession. La vitesse de rotation est donne par :

1i = z i = z1 car z i est confondu avec z1 .
La reprsentation se fait par des figures planes, partir desquelles nous construisons les
matrices de passage. Nous avons ainsi :

x1 = cos xi + sin y i + 0. z i Prcession

yi

y1 = sin xi + cos y i + 0. z i y1
x1

z1 = 0. x i + 0 . y i + z i

Ces trois quations peuvent tre mise
xi
sous forme matricielle et nous obtenons: z i = z1

= ( xi , x1 ) = ( y i , y1 ) avec z1 = x1 y1

x1 cos sin 0 xi

y1 = sin cos 0 y i
0 1 z

z1 0

i
cos sin 0

PR1 Ri = sin cos 0 est la matrice de passage du repre R1 vers le repre Ri .
0
0 1
La matrice de passage de Ri vers R1 est gale la transpose de PR1 Ri : PRi R1 = P T R1 Ri
223
6.1.2. Passage du repre R2 vers le repre R1 : (Nutation)

La rotation se fait autour de laxe x1 x 2 .

On passe du repre R2 (O2 , x 2 , y 2 , z 2 ) vers le repre R1 (O1 , x1 , y1 , z1 ) en faisant une rotation
dangle : appel angle de Nutation. La vitesse de rotation est donne par :

12 = x1 = x 2 car x1 est confondu avec x 2 .
Nous avons ainsi : Nutation

z1

x 2 = xi + 0. y1 + 0. z1 z2

y 2 = 0. x1 + cos y1 + sin z i y2

z 2 = 0. x1 sin y1 + cos z i

y1
Sous forme matricielle et nous obtenons: x1 = x 2

= ( y1 , y 2 ) = ( z1 , z 2 ) avec x 2 = y 2 z 2 )

x2 1 0 0 x1

y 2 = 0 cos sin y1
0 sin cos z

z2 1

1 0 0

PR 2 R1 = 0 cos sin est la matrice de passage du repre R2 vers le repre R1 .
0 sin
cos
6.1.3. Passage du repre Rk vers le repre R2 : (Rotation propre)

La rotation se fait autour de laxe z 2 z k .

On passe du repre Rk (Ok , x k , y k , z k ) vers le repre R2 (O2 , x 2 , y 2 , z 2 ) en faisant une rotation
dangle : appel angle de Rotation propre. La vitesse de rotation est donne par :

2k = z 2 = z k car z 2 est confondu avec z k .
Nous avons ainsi :
224

Rotation propre

x k = cos x 2 + sin y 2 + 0. z 2 y2

y k = sin x 2 + cos y 2 + 0. z 2 yk
xk
z k = 0. x 2 + 0. y 2 + z 2
Sous forme matricielle et nous obtenons:

x2
z2 = zk

= ( x 2 , x k ) = ( y 2 , y k ) avec z k = x k y k

x k cos sin 0 x 2

y k = sin cos 0 y 2
0 1 z

zk 0
2

cos sin 0

PRk R 2 = sin cos 0 est la matrice de passage du repre Rk vers le repre R2 .
0
0 1
Le passage du repre Rk vers le repre Ri ou inversement se fait par trois rotations
successives de telle sorte que tous les axes de Rk occupent des positions diffrentes de celle
de Ri . La matrice de passage de Rk vers Ri est donne par le produit des trois matrices
successives, on obtient :

x k cos cos sin cos sin cos sin + sin cos cos sin sin xi

y k = sin cos sin cos cos sin cos + sin cos cos cos sin y i
sin sin sin cos cos
zk z i

La matrice de passage de Ri vers Rk est donne par la transpose de cette dernire.
Le vecteur rotation instantan du repre Rk par rapport Ri aura pour expression

vectorielle : ik = z i + x1 + z 2 .
Il aura une expression diffrente selon quil soit crit dans lun ou lautre des deux repres.
225

sin sin + cos

Dans Ri , nous aurons : ik = sin cos + sin

cos +
Ri

sin sin + cos

Dans Rk , nous aurons : ik = sin cos sin

+ cos
Rk
Ce vecteur instantan de rotation permet de dduire la vitesse de tous les points du solide en
connaissant la vitesse dun seul point appartenant au solide.
7. Champs des vitesses et acclrations dun solide

Soit un repre fixe Ri (Oi , xi , y i , z i ) et un solide ( S k ) li un repre Rk (Ok , x k , y k , z k ) en
mouvement quelconque dans lespace. Pour tout point su solide ( S k ) nous pouvons lui
associer son vecteur position, donc son vecteur vitesse et vecteur acclration.
Considrons deux points Ak et Bk appartenant au solide ( S k ) , nous allons chercher une
relation entre leur vitesse et leur acclration.
7.1. Champs des vitesses
Le solide (Sk) est indformable, alors la

distance Ak Bk = Cte reste constante au cours zk ( Sk)

yk
Ak
du temps dans les deux repres. zi Bk
Ce vecteur sexprimera de faon diffrente Ok

dans Ri et Rk . Les vitesses des points xk
Ak et Bk sont diffrentes car le solide Oi

yi
a un mouvement quelconque.

xi
226

Dans le repre Ri nous avons : Oi Bk = Oi Ak + Ak Bk Ak Bk = Oi Bk Oi Ak = Cte

Dans le repre Rk nous avons : Ok Bk = Ok Ak + Ak Bk Ak Bk = Ok Bk Ok Ak = Cte
Des deux expressions nous pouvons dduire une relation entre les vitesses des deux points
appartenant au solide.
Les vitesses des deux points par rapport au repre Ri sont donnes par:

d i Oi Ak d i Oi Bk
V ( Ak ) =
i
et V ( Bk ) =
i
dt dt
Ses deux expressions peuvent scrire sous la forme :

d i Oi Ak d k Oi Ak
V ( Ak ) =
i
= + ik Oi Ak ..(1)
dt dt

d i Oi Bk d k Oi Bk
V ( Bk ) =
i
= + ik Oi Bk ..(2)
dt dt
En faisant la diffrence entre les deux expressions (2) - (1) : on aboutit :

d i Oi Bk d i Oi Ak

V ( Bk ) V ( Ak ) =
i i
+ ik Oi Bk Oi Ak
dt

d i Oi Bk Oi Ak
d i Ak Bk
or on sait que : = = 0 car Oi Bk Oi Ak = Ak Bk
dt dt
On obtient ainsi la relation de distribution des vitesses dans un solide :

V ( Bk ) = V ( Ak ) + Ak Bk
i i i
k
Cette relation est dune grande importance dans la cinmatique et la dynamique des solides.
Elle permet, partir de la vitesse dun point du solide de dduire la vitesse de tous les autres
points du solide en connaissant la vitesse de rotation du repre li celui-ci.
Remarques :

a) Si le vecteur rotation instantan = 0 , alors le solide est en mouvement de translation
i
k

pur et tous les points du solide ont la mme vitesse : V i ( Bk ) = V i ( Ak ) ;

b) Si V i ( Ak ) = 0 et V i ( Bk ) = ik Ai Bk , on dit que le solide est en mouvement de
rotation pur autour du point Ak ( S k ) ;
227
c) Le mouvement quelconque (gnral) dun solide peut tre dcrit comme tant compos

dun mouvement de translation du point Ak ( S k ) la vitesse V ( Ak ) et dun
i

mouvement de rotation autour du point Ak ( S k ) la vitesse de rotation ik .
7.2. Equiprojectivit du champ des vitesses dun solide

Nous pouvons le montrer par deux mthodes diffrentes.

a) Nous avons montr prcdemment que V i ( Bk ) = V i ( Ak ) + ik Ak Bk

En multipliant cette expression par le vecteur Ak Bk , nous obtenons :

Ak Bk V i ( Bk ) = Ak Bk V i ( Ak ) + Ak Bk ik Ak Bk

Par permutation circulaire du produit mixte, nous pouvons facilement voir que lexpression :

Ak Bk ik Ak Bk = ik Ak Bk Ak Bk = 0

On obtient ainsi lgalit : Ak Bk V ( Bk ) = Ak Bk V ( Ak )
i i
(proprit d quiprojectivit du champ des vitesses du solide)
b) Cette expression peut tre retrouve

dune autre faon.
Le solide ( S k ) est indformable

V i ( Ak )

et la distance Ak Bk est constante alors : zi
2 Bk
V i ( Bk )
d Ak Bk
=0 Ak
dt ( Sk)
2 Oi

d Ak Bk yi
= 2 AB d Ak Bk = 0
k k
dt dt
xi

2 Ak Bk V i ( Bk ) V i ( Ak ) = 0 do Ak Bk V i ( Bk ) = Ak Bk V i ( Ak )

228

Cette proprit dquiprojectivit entrane lexistence dun vecteur libre ik tel que :

V i ( Bk ) = V i ( Ak ) + ik Ak Bk , ce qui permet dintroduire la notion de torseur cinmatique.
7.3. Champs des acclrations

Pour chaque point du solide ( S k ) li au repre Rk , on dduit lacclration partir de la

i i
d V ( Ak )
vitesse partir de la relation : ( Ak ) =
i
dt

Nous allons chercher une relation qui lie les acclrations : i ( Ak ) et i ( Bk )
Nous avons dj tabli une relation entre les vitesses des deux points :

V i ( Bk ) = V i ( Ak ) + ik Ak Bk
Nous dduirons la relation entre les acclrations par drivation de lexpression des vitesses.

d i V i ( Bk ) d i V i ( Ak ) d i ik
d i Ak Bk
( Bk ) =
i
= + Ak Bk + ik
dt dt dt dt

d i Ak Bk d k Ak Bk d k Ak Bk
et comme : = + k Ak Bk = ik Ak Bk
i
car =0
dt dt dt
on obtient finalement la relation entre les acclration des deux points Ak et Bk du solide :

d i ik

( Bk ) = ( Ak ) +
i i
Ak Bk + ik ik Ak Bk
dt

On constate que si la vitesse de rotation est constante ik = 0 lexpression devient :
2

( Bk ) = ( Ak ) + ik Ak Bk = i ( Ak ) Ak Bk ik
i i i
k

7.4. Torseur cinmatique

La formule de distribution des vitesses est donne par la relation :

La formule de transport des moments entre deux points Ak et Bk du solide a pour expression :
229

M ( Bk ) = M ( Ak ) + R Ak Bk ; nous constatons quil y a quivalence entre ces deux quations.
Le vecteur vitesse au point Bk est le moment au point Bk dun torseur que nous noterons :

[C ]Bk et la rsultante nest autre que le vecteur rotation instantan . i
k
Le torseur cinmatique au point Bk ou (torseur de distribution des vitesses) relatif au
mouvement du solide par rapport Ri a pour lments de rduction :

- le vecteur rotation instantane ik ;

- la vitesse au point Bk : V i ( Bk )
i

il sera not sous la forme : [C ]B = k
k
Le torseur cinmatique est dun grand intrt car il caractrise compltement le mouvement
dun solide par rapport au repre Ri en ce qui concerne les vitesses.
Comme les lments de rduction du torseur cinmatique sont des fonctions du temps alors le
torseur cinmatique en dpend, il a donc chaque instant une rsultante et un champ de
vitesse diffrent.
7.5. Axe instantan de rotation

On appelle axe instantan de rotation laxe central du torseur cinmatique. Nous avons montr
prcdemment que laxe central est lensemble des points P tels que le moment du torseur
en ce point soit parallle la rsultante. Dans le cas du torseur cinmatique, lensemble de ces
points constitue laxe dont les vitesses sont parallles au vecteur vitesse instantane de
rotation.
A chaque instant le mouvement du solide peut tre considr comme tant la composition

dun mouvement de rotation de vitesse de rotation ik autour de laxe instantan et dune

translation dont la direction instantane est parallle au vecteur vitesse de rotation i
k .
Soit un solide (S) li un repre Rk en mouvement quelconque par rapport un repre Ri et

ik le vecteur rotation instantan du solide par rapport Ri .
230

On considre un point A (S ) . Soit ( ) un plan de normale n et contenant le point A

tel que la vitesse de rotation du solide soit parallle n : ik = ik n . Le vecteur vitesse
du point A ( ) peut se dcomposer en deux vecteurs, lun dans le plan ( ) et lautre

perpendiculaire ( ) , ce qui donne :

V ( A) = Vt ( A) + Vn ( A) avec Vt ( A) ( ) et Vn ( A) ( )

ik
Vn ( A)
V ( A)
n
zi (
P
A

Vt ( A)
Oi
yi

xi
Daprs ce que lon a dvelopp sur les torseurs, il est possible de trouver un point P tel

que : Vt ( A) = PA , alors lexpression de la vitesse du point A scrira :
i
k

V ( A) = Vn ( A) + ik PA
Quelque soit Q ( ) nous pouvons par la formule de transport crire :

V (Q) = V ( A) + ik AQ = Vn ( A) + ik PA+ ik AQ = Vn ( A) + ik PQ

V (Q) = Vn ( A) + ik PQ
Nous pouvons conclure que le vecteur vitesse du point Q ( ) scrit :

V (Q ) = Vt (Q ) + Vn (Q )

avec : Vt (Q) = ik PQ et Vn (Q ) = Vn ( A)
On constate que la composante de la vitesse, normale au plan ( ) est la mme pour tous les
points du solide. On obtient finalement quelque soit P et Q :

V (Q) = Vn (Q) + ik PQ
231
Le mouvement du solide dans ce cas se dcompose chaque instant en un mouvement de

translation dans le plan et en un mouvement de rotation autour dun axe passant par le point

P et parallle au vecteur unitaire n .

Laxe ainsi dfini par le point P et le vecteur unitaire n // ik constitue laxe instantan de
rotation du solide par rapport au repre Ri .

Nous savons que laxe central dun torseur est le lieu des points P o le moment est
minimum ou nul. Dans le cas dun torseur cinmatique, la vitesse instantane est nulle sur
tous les points de laxe central. On dduit que si la vitesse est nulle, en deux points distincts
dun solide, alors laxe joignant les deux points est forcment un axe de rotation donc un axe
central du torseur cinmatique.
8. Lois de composition des mouvements

8.1. Loi de composition des vitesses

Soit Ri (Oi , xi , y i , z i ) un repre fixe de rfrence et Rk (Ok , x k , y k , z k ) un repre en
mouvement quelconque par rapport au repre fixe. On considre un solide ( S k ) dont le

mouvement est connu dans le repre relatif Rk (Ok , x k , y k , z k ) .

Soit P un point du solide, nous pouvons crire chaque instant : Oi P = Oi Ok + Ok P

La vitesse du point P dans le repre Ri est donne par la drive du vecteur Oi P dans ce
mme repre.

i i
d Oi P d Oi Ok d Ok P i zk
V ( P) =
i
= + P. (Sk)
dt dt dt
zi
Dveloppons les deux termes de la vitesse, ce qui donne :
Ok yk

d i Oi Ok
= V i (Ok ) : vitesse du centre du repre Rk xk
dt
Oi
par rapport au repre Ri ; yi

d i Ok P d k Ok P i xi
= + k Ok P = V k ( P) + ik Ok P
dt dt
232
Finalement la vitesse du point P dans le repre Ri scrit :

V i ( P) = V k ( P) + V i (Ok ) + ik Ok P qui scrit aussi sous la forme :

V i ( P) = V k ( P) + Vki ( P)

i
V (P ) : vitesse absolue du point P pour un observateur li Ri

V k ( P ) : vitesse relative du point P par rapport Rk en mouvement par rapport Ri

Vki (P) : Vitesse dentranement du point P sil tait immobile dans Rk .

8.1.1. Proprits mathmatiques du vecteur Vki (P)

V ( P) = V ( P)
k
i
i
k
: antisymtrique par rapport aux indices donc aux repres ;

Vki ( P) = Vk j ( P) + V ji ( P)
8.2. Loi de composition des acclrations

Lacclration absolue i ( P ) du point P se dduit partir de la vitesse absolue :

d i V i ( P) d i V k ( P ) d i V i (Ok ) d i ( ik Ok P )
( P) =
i
= + +
dt dt dt dt
Dveloppons chacun des trois termes :

d i V k ( P ) d k V k ( P ) i k
i) = + k V ( P ) = k ( P ) + ik V k ( P ) ;
dt dt

d i V i (Ok ) i
ii) = (Ok ) ;
dt

d ( Ok P ) d
i i i i
d i Ok P
k
= Ok P + k
i k
dt dt dt
iii)
k
d i ik
d Ok P i
= Ok P + k
i
+ k Ok P
dt dt

d i ik

= Ok P + ik V k ( P ) + ik Ok P
dt
233
La somme des trois termes donne :

d i i
k
( P ) = ( P ) + V ( P ) + (Ok ) +
i k i
k
k i
Ok P + k V ( P ) + ik Ok P
i
k
dt

i d i ik
( P ) = ( P ) + (Ok ) +
i k
Ok P + k ( k Ok P ) + 2 ik V k ( P )
i i
dt

Cette expression peut scrire sous une forme rduite :

i ( P) = k ( P) + ki ( P) + C ( P)
i (P ) : acclration absolue du point P (par rapport Ri fixe)

k (P ) : acclration relative du point P (par rapport au repre Rk )

d i ik
( P ) = (Ok ) +
i
k
i
Ok P + ik ( ik Ok P ) : acclration dentranement du repre Rk
dt

C ( P) = 2 ik V k ( P) : acclration de Coriolis ( acclration complmentaire)

Lacclration de Coriolis est une composition entre la vitesse de rotation ik du repre Rk

par rapport au repre Ri et la vitesse relative V k (P ) du point P.
Lacclration de coriolis du point P est nulle, si et seulement si :

- La vitesse de rotation du repre relatif par rapport au repre absolue est nulle : ik = 0 ;

- La vitesse relative du point P est nulle : V k (P ) = 0 ;

- La vitesse de rotation est colinaire avec la vitesse relative : ik // V k ( P)
9. Mouvements particuliers fondamentaux

9.1. Mouvement de translation pur

Un solide ( S k ) li un repre Rk (Ok , x k , y k , z k ) est dit en mouvement de translation pur

par rapport un repre Ri (Oi , xi , y i , z i ) si les axes de Rk (Ok , x k , y k , z k ) gardent une direction
234

fixe par rapport ceux de Ri (Oi , xi , y i , z i ) , au cours du temps.
Tous les points du solide ont la mme vitesse et la mme acclration que le point P ( S k ) .
La vitesse de rotation du solide est nulle par rapport Ri .

( Sk)
zk
P
On peut crire : V ( P) = V (Ok ) et Ok P = 0
i i i
k
yk

zi Ok
Comme Ok P 0 alors = 0 i
k Q
xk
Dans ce cas le champ des vitesses est un champ uniforme. Oi
yi

xi
Le torseur cinmatique qui dcrit le mouvement de translation pur est un torseur couple, dont
la rsultante est nulle mais le moment nest pas nul.
i
= 0
[C k / i ]P = k
V i ( P) = V i (Q) 0
Comme tous les points du solide ont la mme vitesse chaque instant alors les points
dcrivent des trajectoires parallles. Trois types de trajectoires peuvent tre dcrites :
Soient P et Q deux points du solide :
P
- Trajectoire en translation rectiligne :
Q
- Trajectoire en translation curviligne :

P
les vitesses de points P et Q sont
Q
parallles et gales.
- Trajectoire en translation circulaire,

P
les points P et Q dcrivent des
Q
cercles de mme rayons la mme vitesse
235
9.2. Mouvement de rotation pur autour dun axe du solide

9.2.1. Vitesse dun point P du solide

Un solide ( S k ) li un repre Rk (Ok , x k , y k , z k ) est dit en mouvement de rotation pur par

rapport un repre Ri (Oi , xi , y i , z i ) si un axe de Rk (Ok , x k , y k , z k ) reste fixe tout instant et

dune manire permanente dans le repre Ri (Oi , xi , y i , z i ) . Nous avons donc deux points

distincts Ok et I du solide ( S k ) qui restent fixe dans le repre Ri (Oi , xi , y i , z i ) au cours du
mouvement de rotation.

Le repre Rk (Ok , x k , y k , z k ) est en rotation pur par rapport au repre Ri (Oi , xi , y i , z i ) une

vitesse angulaire donne par : = z i = z k i
k et V (Ok ) = 0
i
Soit P un point quelconque du solide et nappartenant pas laxe de rotation tel que :

IP = r x k

zi , z k
Quel que soit I z i et z k , on peut crire : ( Sk)
I P
V i ( I ) = V i (Ok ) + ik Ok I , or nous avons :

ik // Ok I ik Ok I = 0 do :

Oi =Ok

yi

V i ( I ) = V i (Ok ) = 0 xi xk
I et P sont deux points du solide, nous pouvons alors crire :

V i ( P) = V i ( I ) + ik IP = ik IP V i ( P) = ik IP

On remplace ik et IP par leurs expressions, la vitesse du point P devient :

V ( P) = IP = z k r x k = r y k
i i
k
Dans un mouvement de rotation pur, le torseur des vitesses est quivalent au torseur glisseur
i
0
dfini par : [C k / i ]P = k
avec I z i et z k
V i ( I ) = 0
236
9.2.2. Acclration du point P du solide

Nous avons trouv prcdemment la vitesse du point P , elle est donne par :

V i ( P) = ik IP ; on dduit lacclration par drivation de cette expression :

d i V i ( P ) d i ik
d i IP
( P) =
i
= IP + ik or nous avons :
dt dt dt

d i IP d k IP i d k IP
= + k IP ; comme IP = Cte dans le repre Rk alors =0
dt dt dt

d i IP
ce qui donne : = ik IP , lexpression de lacclration devient :
dt

d i ik

( P) =
i
IP + ik ik IP
dt
En dveloppant cette expression on obtient :

d i ik
( P) =
i
IP + ik ( ik IP ) IP ( ik ik )
dt

2
or nous avons : ik IP ik IP = 0 et ik ik = ik
lexpression finale de lacclration sera :

d i ik
( P) =
i
IP i 2
k + IP
dt
Acclration normale Acclration tangentielle

suivant IP au point P

di i
En remplaant ik = z k , IP = r x k et k
= z k par leur expressions
dt
respectives

i ( P) = r 2 x k + r y k = n ( P) + t ( P)
Les expressions de la vitesse et de lacclration peuvent sexprimer facilement dans le repre

Ri (Oi , xi , y i , z i ) en dterminant la matrice de passage du repre Ri vers le repre Rk : PRk Ri
237

x k = cos xi + sin y i + 0. z i
yi
y k = sin xi + cos y i + 0. z i
yk
xk
x k = 0. x i + 0. y i + z i

cos sin 0 xi
zi z k
do PRk Ri = sin cos 0
0 0 1
La vitesse et lacclration, aurons pour expression dans Ri :

V i ( P) = r y k = r ( sin xi + cos y i ) = r sin xi + r cos yi

( P) = r
i 2
x k + r y k = r 2 (cos xi + sin y i ) + r ( sin xi + cos y i )

i ( P) = r ( 2 cos + sin ) xi + r ( 2 sin + cos ) yi
9.3. Mouvement hlicodal (rotation + translation)

Un solide ( S k ) li un repre Rk (Ok , x k , y k , z k ) dcrit un mouvement hlicodal par rapport

un repre fixe Ri (Oi , xi , y i , z i ) si :

- Un axe du repre Rk (Ok , x k , y k , z k ) reste en concidence tout instant avec un axe du

repre Ri (Oi , xi , y i , z i )

- La coordonne du point (Ok ) centre du repre Rk (Ok , x k , y k , z k ) suivant laxe de

concidence, est proportionnelle langle de rotation du repre Rk (Ok , x k , y k , z k ) par

rapport au repre Ri (Oi , xi , y i , z i ) au cours du mouvement de rotation.

Nous avons alors : Oi Ok = (t ) z i = (t ) z k , le scalaire reprsente le pas du
mouvement hlicodal le long de laxe de concidence.
Nous avons deux mouvements qui se superposent :

- Un mouvement de translation le long de laxe commun z i z k ;

- Un mouvement de rotation autour de ce mme axe z i z k .
238

Soit P un point du solide, nous avons chaque instant : Oi P = Oi Ok + Ok P
0

Le vecteur Oi Ok scrit dans le repre Ri : Oi Ok = 0

Ri (t )
a a cos (t )

Le vecteur Ok P scrit dans le repre Rk : Ok P = b et dan Ri Ok P = b sin (t )

Rk c Ri c

La somme des deux vecteurs nous donne le vecteur Oi P dans le repre Ri :
a cos (t )

Oi P = b sin (t )

Ri c + (t)
La vitesse et lacclration du point P dans le repre Ri se dduisent facilement par

drivation dans le mme repre :

cos (t )
sin (t )

2
a a sin (t ) a

d i Oi P
i i
d V ( P)
V ( P) =
i
= b cos (t ) et i ( P) = = b cos (t ) b 2 sin (t )
dt dt
(t) (t)
Ri Ri
239
Exercice 06: Simulateur de vol

Pour simuler les conditions de vol des avions, les ingnieurs ont conu un appareil spcial
pour lentranement des pilotes qui consiste en un bras (1) en rotation dans le plan horizontal

tel que : R0 (O, x 0 , y 0 , z 0 ) : repre fixe ;

R1 (O, x1 , y1 , z1 ) :repre mobile li au bras, avec z 0 z1 et ( x 0 , x1 ) = ( y 0 , y1 ) = sens positif ;

Un cockpit (2) en rotation autour de laxe x1 tel que x1 x 2 et ( y1 , y 2 ) = ( z1 , z 2 ) = sens

positif ; R2 ( B, x 2 , y 2 , z 2 ) : repre li au cockpit avec OB = R.

Un sige-pilote (3) en rotation autour de laxe y 2 tel que : y 2 y 3 et ( x 2 , x3 ) = ( z 2 , z 3 ) =

sens positif. R3 ( B, x3 , y 3 , z 3 ) : repre li au sige-pilote. Le pilote est li au sige, sa tte

est repr par le vecteur position BT = L z 3 .
Tous ces lments sont en rotation contrle par lordinateur pour simuler les diffrentes
manuvres. Il a fallu faire des calculs pour dterminer les paramtres cinmatiques afin de les
varier de faon sense pour savoir quelles acclrations seront soumis les pilotes.
Vous tes lingnieur responsable de ces calculs, il vous est demand de :
1) Etablir les figures planes reprsentatives des trois rotations et les matrices de passages
correspondantes ;
2) Trouver le vecteur position du point T, ainsi que le vecteur rotation du sige pilote par
rapport R0;
3) Dterminer le vecteur vitesse absolue du point T par composition de mouvement et par la
cinmatique du solide.
4) Dterminer lacclration absolue du point T par composition de mouvement.
On prendra R2 comme repre de projection

z0
y0 2
3
1
O
x1
B

x0
R
256
Solution :
1. Figures planes des trois rotations et les matrices de passages correspondantes ;
a) Rotation du bras

Nous avons : OB = R et R0 ( x0 , y 0 , z 0 ) un repre fixe. R2 : tant le repre de projection on
exprimera toute les donnes dans ce repre.

R1 ( x1 , y1 , z1 ) : en rotation / R0 tel que : z 0 z1 et ( x 0 , x1 ) = ( y 0 , y1 ) = sens positif

Matrice de passage de R0 vers R1 y1

x0 cos sin 0 x1

z 0 z1 O
y 0 = sin cos 0 y1 y0
0 1 z

z0 0
1

PR R x1
0 1
x0
a) Rotation du cockpit

R2 ( B, x 2 , y 2 , z 2 ) : en rotation / R1 tel que x1 x 2 et ( y1 , y 2 ) = ( z1 , z 2 ) = sens positif ;
Matrice de passage de R1 vers R2

z2

x1 1 0 0 x 2

B
x1 x 2

y1 = 0 cos sin y 2 z1
0 sin cos
z1 z 2

PR R

1 2 y2
y1
a) Rotation du sige pilote

R3 ( B, x3 , y 3 , z 3 ) en rotation / tel que : y 2 y 3 et ( x 2 , x3 ) = ( z 2 , z 3 ) = sens positif.

x3

x3 cos 0 sin x 2
B
y 2 y3
3
y = 0 1 0 y 2 x2
sin 0 cos

z3 z 2

PR R
z3
3 2 z2
257
2. Vecteur position du point T par rapport R0 exprim dans R2

Nous avons : OT = OB + BT , sachant que BT = L z 3
R 0 L sin R + L sin

OB = 0 ; BT = 0 = 0 do : OT = 0

R1,R2 0 R3 L R2 L cos R2 L cos
Vecteur rotation du sige pilote :

30 = 32 + 12 + 10 = y 2 + x 2 + z1 ;

Par la matrice de passage de R1 vers R2 le vecteur z1 crit : z1 = sin y 2 + cos z 2

30 = y 2 + x 2 + sin y 2 + cos z 2 = x 2 + + sin y 2 + cos z 2

3 = + sin
0

cos
R2
3. Vecteur vitesse du point T

3.1. Par composition de mouvement

Vabs = Vrel + Vent V 0 (T ) = V 2 (T ) + V20 (T )

L cos

d 2 BT
La vitesse relative est donne par : V (T ) =
2
0
dt
L sin
R2

La vitesse relative scrit : V20 (T ) = V 0 (O ) + 02 OT

R + L sin L sin cos

V20 (T ) = sin 0 = L cos + cos (R + L sin )

cos R2 L cos sin (R + L sin )

R2 R2
258
En faisant la somme on obtient :

L cos + L sin cos

V 0 (T ) = L cos + cos (R + L sin )

L sin sin (R + L sin )

R2
3.2. Par la cinmatique du solide

La vitesse relative scrit : V 0 (T ) = V 0 ( B) + 30 BT
0
R

Nous avons : V 0 ( B) = V 0 (O) + 02 OB = sin 0 = R cos

0
cos R R sin
R2 2 R2
L sin L cos + L sin cos

30 BT = + sin 0 = L cos + L cos sin
L cos
cos L sin sin sin
R2
R
R2
2
La somme des deux expressions donne :

L cos + L sin cos

V 0 (T ) = L cos + cos (R + L sin )

L sin sin (R + L sin )

R2
4. Acclration absolue du point T par composition de mouvement

Son expression est donne par la relation suivante : abs (T ) = rel (T ) + ent (T ) + coriolis (T )

(T ) = (T ) + 20 (T ) + c (T )
0 2
Explicitons chacun des termes de cette relation :
259

L cos L 2
sin
d V (T )
2 2
(1) : (T ) ==
2
0
dt

L sin L 2
cos
R2

d 0 02 0 0
20 (T ) = 0 (O ) + OT + 2 2 OT
dt

0 (O ) = 0

R + L sin

d 0 02 d 2 02

OT = OT = sin + cos 0
dt dt

cos sin R2 L cos
R2

L cos sin + cos

d 0 02

(2) : OT = L cos + (R + L sin ) cos sin
dt
(R + L sin ) sin + cos

R2

R + L sin
0
2 2 OT = sin
0
sin 0
L cos
cos cos R2
R2 R2
L cos sin
0
2 2 OT = sin L cos + cos (R + L sin )
0

R2
cos sin (R + L sin )
R2
260
( R + L sin ) + L cos cos

0

(3) : 2 2 OT = sin (R + L sin ) + L 2 cos cos sin
0
L 2
cos + cos ( R + L sin ) L 2
cos sin 2
R2

c (T ) = 2 02 V 2 (T )

L cos 2 L sin sin

(4) : c (T ) = 2 sin 0 = 2 sin + 2 L cos cos

L sin
cos 2 L sin cos
R2 R2
R2
La somme de ces expressions donne lacclration absolue du point T

0 (T ) = (1) +(2) +(3) + (4)
261
Exercice 10 :

Soit un systme constitu de deux solides (S1) li au repre R1 (C , x1 , y1 , z1 ) et (S2) li au

repre R2 (C , x2 , y2 , z2 ) en mouvement par rapport un repre fixe R0 (O, x0 , y 0 , z 0 )
(S1) : est une barre de longueur L, de masse m dont lextrmit A glisse sur un mur et lautre
extrmit B est articule au disque ;
(S2) : est un disque de masse M et de rayon R qui roule sans
glisser sur un plan horizontal tel que reprsent sur la figure ci-dessous.
1. Dterminer la relation exprimant le non glissement du disque sur le plan au point I ;
2. Dterminer le centre instantan de rotation (C.I.R.) de la barre :
a) Gomtriquement
b) Analytiquement.

y0
y0 y2
y1

A

C
x0
O
I
x0
Solution :
L sin L sin

R0 ( x 0 , y 0 , z 0 ) : repre fixe ; OC = R ; OI = 0

R0 0 R0 0

R1 (C , x1 , y1 , z1 ) : li la barre; tel que : = ( x 0 , x1 ) = ( y 0 , y1 ) et 10 = z1 = z 0

R2 (C , x2 , y2 , z2 ) : li au disque ; tel que : = ( x 0 , x 2 ) = ( y 0 , y 2 ) et = z1 = z 0
0
2
1. Condition de roulement sans glissement

La condition de non glissement du disque sur le plan est vrifie si, la vitesse du point I

appartenant au disque est nulle : V ( I disque) = 0 par la cinmatique du solide crire :

d 0 OC L cos
V ( I ) = V (C ) + 2 CI = 0 avec : V (C ) =
0 0 0 0
= 0
dt 0
R0
268

L cos 0

0

0

0 + 0 R = 0 L cos R = 0
0 0 0
R R R
R0 0 0 0
2. Centre instantan de rotation de la barre

a) Gomtriquement
Soit I b le centre de rotation instantane (C.I.R.) de la barre .

Sa position est repr en traant deux droites, lune perpendiculaire la vitesse V 0 ( A) au

point A et lautre perpendiculaire V 0 (C ) au point C. Le point dintersection de ces deux
droites est le (C.I.R.) de la barre.
y0
Ib
A

V ( A) C V (C )
O
I
x0
En effet nous avons :
0

V ( A) 0
V 0 ( I b ) = V 0 ( A) + 10 AI b = 0 V 0 ( A) = 10 I b A
1
V 0 ( A) I b A
0

V (C ) 10
V 0 ( I b ) = V 0 (C ) + 10 CI b = 0 V 0 (C ) = 10 I b C
V 0 (C ) I b C
a) Analytiquement
x x L sin

Soit OI b = y CI b = y R

R0 z R0 z

On sait que : V 0 ( I b ) = V 0 (C ) + 10 CI b = 0
269

L cos 0

x L sin

0

V 0 (C ) + 02 CI b = 0 0 + 0 y R = 0
0
R R0 z R0 0
R0 0
L cos ( y R ) =0 y = R + L cos

( x L sin ) = 0 x = L sin
z = 0
R0 z = 0
R0
Exercice 11 :

Soit R0 (O, x 0 , y 0 , z 0 ) un repre fixe li un demi cylindre creux de rayon R, sur lequel se
dplace une barre de longueur 2L. Le mouvement se fait dans le plan vertical (xOy). La barre
est en contact permanent avec le demi cylindre en deux points, lextrmit A en contact avec
la surface du cylindre et le point C avec son bord.
1. Dterminer les coordonnes du centre instantan de rotation (C.I.R.) gomtriquement ;
2. Retrouver les coordonnes du centre instantan de rotation (C.I.R.) analytiquement ;
3. En dduire la vitesse du point C de la barre.
(C.I.R.)

I

y0 x1 y0
B B
x1 V 0 (C )
C O R D C 2 O R

2
x0 x0

A D A

0
V ( A)
Solution :
1. Coordonnes du C.I.R. gomtriquement :

La vitesse du point A est tangente au cercle de rayon R. On trace la perpendiculaire V 0 ( A) ,

elle passe par le point O et elle rencontre la perpendiculaire V 0 (C ) au point I. La vitesse du
point C est porte par la barre.
270
Le triangle CAI est rectangle en C car il est inscrit lintrieur dun cercle de diamtre CI.
Le triangle COA est isocle : OC = OA= R , les angles (CO , CA) = ( AO , AC ) = ( AD , AC ) =
Le triangle COI est isocle : OC = OI = R , les angles (CO , CI ) = ( IO, IC ) = 2
x I = R cos 2
On dduit facilement les coordonnes du point I tel que : OI =
R0 y I = R sin 2
2. Coordonnes du C.I.R. analytiquement :

On sait que la vitesse du centre instantan de rotation (C.I.R.) de la barre est nul :

V ( I ) = V ( A) + 10 AI = 0 ; Dterminons dabord la vitesse du point A :
0 0

R cos 2 2 R sin 2 x I + R cos 2

Nous avons : OA= R sin 2 V 0 ( A)= 2 R cos 2 et AI = y I + R sin 2
0
R0 0 R0 0
R0

2 R sin 2 0 x I + R cos 2 0

2 R cos 2 + 0 y I + R sin 2 = 0
0
R0 R0 0 R0 0
R0

2 R sin 2 ( y I + R sin 2 ) = 0 y I = R sin 2

2 R cos 2 + ( x I + R cos 2 ) = 0 x I = R cos 2
3. Vitesse du point C de la barre

Nous avons : V 0 (C ) = V 0 ( I ) + 10 IC ; or : V 0 ( I ) = 0

0 R R cos 2 R sin 2

V (C ) = 1 IC = 0
0 0
R sin 2 = R (1 cos 2 )

0
R0 R0 0
R0
271
Exercice 12 :

Soit un systme constitu dun cylindre fixe de rayon R li au repre R0 (O, x 0 , y 0 , z 0 ) et dun

disque de masse m de rayon r li au repre R2 ( B, x 2 , y 2 , z 2 ) en mouvement de rotation
autour du cylindre comme reprsent sur la figure ci-dessous. Dterminer :

1. La matrice dinertie du disque au point O, dans le repre R1 (O, x1 , y1 , z1 ) ;

2. La relation entre et exprimant la condition de non glissement du disque au point I ;
3. La vitesse et lacclration du point M par composition de mouvement.
y1
y0
r
C
y2
I
O
x0
Exercice 13 :
Un cne homogne de hauteur h, de rayon de base R est en mouvement de rotation autour de

laxe vertical z 0 dun repre orthonorm fixe, avec une vitesse angulaire = Cte . Laxe
principal du cne est inclin dun angle constant par rapport cet axe. Le cne tourne

aussi autour de son axe principal avec une vitesse angulaire = Cte comme reprsent sur la
figure ci-dessous. Le repre R2 est le repre relatif.
On prendra aussi le repre R2 comme repre de projection.

Dterminer :
1. Les matrices de passage de R1 vers R2 et de R3 vers R2 ;
2. La vitesse et lacclration du point C par drivation ;
3. La vitesse et lacclration du point M par composition de mouvement ;
272

z 0 z1 z1 z 2

y2
C y3
M z1 z2
I
x3

y1 M
R
O
O C
x2
y1
y0

x0 x1 x 2
y2
Solution :

Nous avons : OC = h et R0 ( x 0 , y 0 , z 0 ) un repre fixe et R2 : le repre de projection.

R1 ( x1 , y1 , z1 ) : tel que : z 0 z1 et ( x 0 , x1 ) = ( y 0 , y1 ) = avec = z 0 = z1 , = Cte 0
1

R2 ( x 2 , y 2 , z 2 ) : tel que : x1 x 2 et ( y1 , y 2 ) = ( z1 , z 2 ) = = Cte avec 12 = 0 , = 0

R3 ( x3 , y 3 , z 3 ) : tel que : z 2 z 3 et ( x 2 , x3 ) = ( y 2 , y 3 ) = avec 32 = z 2 = z 3 , = Cte

z1 z2

x1 1 0 x 2

0

y1 = 0 cos sin y 2
0 sin cos
z1 z 2
O
y1
PR R
1 2
y2 y2

x3
x3 cos sin 0 x 2

y 3 = sin cos 0 y 2 M
0
R
1 z

z3 0
2 x2
C
PR R
3 2
273
2. Vitesse et acclration du point C par drivation ;

2.1. Vitesse
0 0 R cos R cos

Nous avons : OC = 0 , OM = OC + CM = 0 + R sin = R sin

R2 h R2 h R2 0 R2 h

d 0 OC d 2 OC 0
V 0 (C ) = = + 2 OC , avec : 02 = 12 + 10 = z1
dt dt
0

or : z1 = sin y 2 + cos z 2 do : 02 = sin

R2 cos

0
h sin
V 0 (C )= sin 0 = 0
h 0
R2 cos R2 R2
2.2. Acclration :

d 0 V 0 (C ) d 2 V 0 (C ) 0 0
0 (C ) = = + 2 V (C )
dt dt
0
h sin
0

0 (C )= sin 0 = 2
h sin cos
0
R2 cos R2
R2
2 h sin sin
3. Vitesse et acclration du point M par composition de mouvement ;

3.1 Vitesse :

Nous avons : V 0 ( M ) = V 2 ( M ) + V20 ( M ) ,

R cos

R sin

2
d OM
avec: OM = R sin V 2 (M ) = = R cos
dt 0
R2 h
R2
274

0 R cos h sin R cos sin

V2 ( M ) = V (O) + 2 OM = sin
0 0 0
R sin = R cos cos

R2 cos R2 h R sin cos
R2
h sin R cos sin R sin

ce qui donne : V 0 ( M )= R cos cos + R cos

R sin cos
R2
3.2 Acclration :

Nous avons : ( M ) = ( M ) + 20 ( M ) + c ( M ) ,
0 2

R 2
cos

2 2
d V ( M )
2 (M ) = = R 2 sin
dt 0

R2

d 0 02
0
( M ) = (O ) +
0
2
0
OM + 2 2 OM ;
0
avec : 0 (O ) = 0
dt

d 0 02 d 2 02 0 0
= + 2 2 = 0
dt dt
0 0 R cos

02 02 OM = sin sin R sin

R2 cos R2 cos R2 h

0 h sin R cos sin

02 02 OM = sin R cos cos

R2 cos R sin cos
R2
275
R 2
cos

02 02 OM = 2 cos (h sin + R cos sin )

2
sin (h sin + R cos sin )
R2

0 R sin 2 R cos cos
0 2

c ( M ) = 2 2 V ( M ) = sin R cos = 2 R sin cos
0
R2 cos 2 R sin sin

R2
R2
La somme de toutes ces expressions donne :
2 2
R cos
+ + 2 R cos

0 ( M )= 2 cos (h sin + R cos sin ) R sin 2 + 2 R cos

sin (h sin + R cos sin ) 2 R sin sin

2
R2
276
Exercice 01 :

Soient t R0 (O, x0 , y 0 , z 0 ) un repre orthonorm fixe et R1 (O, e1 , e2 , e3 ) un repre en

mouvement par rapport au repre fixe avec une vitesse de rotation .

1 d e1 d e2 d e3
Montrer que : = e1 + e2 + e3
2 dt dt dt

Solution :

de

Nous avons : e1 1 = e1 e1 = (e1 e1 ) e1 ( e1 ) = e1 ( e1 )
dt

de

e2 2 = e2 e2 = (e2 e2 ) e2 ( e2 ) = e2 ( e2 )
dt

de

e3 3 = e3 e3 = (e3 e3 ) e3 ( e3 ) = e3 ( e3 )
dt

Faisons la somme des trois expressions en sachant que : = ( e1 ) e1 + ( e2 ) e2 + ( e3 ) e3
nous obtenons :

de de de
e1 1 + e2 2 + e3 3 = 3 ( e1 ) e1 + ( e2 ) e2 + ( e3 ) e3 == 3 = 2
dt dt dt

1 d e1 d e2 d e3
= e1 + e2 + e3
2 dt dt dt

241
Exercice 02 :
Une sphre (S) pleine et homogne, de centre G, de rayon a, roule de manire quelconque sur un

plan fixe horizontal (P). Soit R0 (O, x0 , y 0 , z 0 ) un repre orthonorm fixe li au plan tel que

z 0 ( P ) . Soit RS (G , x s , y s , z s ) un repre orthonorm direct, li la sphre tel que :

OG = x x 0 + y y 0 + a z 0 ) . Lorientation du repre RS par rapport R0 se fait par les angles
dEuler classiques , , . On prendra R0 comme repre de projection.
1. Etablir les figures planes de rotation de la sphre ;

2. Donner lexpression du vecteur rotation instantan de la sphre ;
3. Dterminer la vitesse du point de contact I de la sphre avec le plan fixe.
4. Ecrire la condition de roulement sans glissement de la sphre sur le plan.

z0
P
G

o
y0

x0 I
Solution :

(S) : est une sphre homogne de rayon a ; (P) : un plan fixe ; OG = x x 0 + y y 0 + a z 0 )

R0 (O, x 0 , y 0 , z 0 ) : repre fixe ; ( x 0 , y 0 ) ( P ) et z 0 ( P )

RS (G , x s , y s , z s ) : repre li la sphre.
Le passage du repre RS vers le repre R0 se fait par trois rotations utilisant les angles dEuler
( , , ) et deux repres intermdiaires R1 et R2
242
1. Les figures planes :

a) Passage du repre R1 vers R0 : la rotation se fait autour de laxe z 0 z1

y1
Matrice de passage du repre R1 vers R0
G
z1 z 0
x1 cos sin 0 x0 y0

y1 = sin cos 0 y 0
0 0 1 z

z1 0

PR R
x1
1 0 x0

b) Passage du repre R2 vers R1 : la rotation se fait autour de laxe x1 x 2

z2
Matrice de passage de R2 vers R1 G

x1 x 2
x2 1 0 0 x1 z1

y 2 = 0 cos sin y1
0 sin cos
z2 z1

y2
PR R y1
2 1

c) Passage du repre RS vers R2 : la rotation se fait autour de laxe z 2 z s

ys
Matrice de passage de Rs vers R2 G

x s cos sin 0 x 2 z2 zs y2

y s = sin cos 0 y 2

0 0 1 z

zs 2
xs
PR R
s 2 x2
243
2. Vecteur rotation instantan de la sphre dans le repre R0

0s = 2s + 12 + 10 = z 2 + x1 + z 0

Exprimons x1 et z 0 dans le repre R0 . Daprs les matrices de passage nous avons :

x1 = cos x 0 + sin y 0

z 2 = sin y1 + cos z1 = sin sin x0 + cos y 0 + cos z 0

z 2 = sin sin x 0 sin cos y 0 + cos z 0

ce qui donne : 0s = sin sin x0 sin cos y 0 + cos z 0 + cos x0 + sin y 0 + z 0

0s = sin sin + cos x0 + sin cos + sin y 0 + + cos z 0

sin sin + cos

0s = sin cos + sin

+ cos
R0
3. Vitesse du point de contact I de la sphre avec le plan fixe

Les points G et I appartiennent la sphre. Par la cinmatique du solide, nous pouvons connatre la

vitesse du point I partir de celle de G, en effet nous avons : V ( I ) = V (G ) + s GI
0 0 0

x

x

d 0 OG
Avec : OG = y V (G ) =
0
= y
dt 0
R0 a
R0
x 0

et OI = y GI = 0

R0 0 R0 a
244
x sin sin + cos 0

V ( I )= y + sin cos + sin 0 , on obtient finalement :
0
0 a
+ cos
R0 R0

x a sin cos + sin

V 0 ( I )= y + a sin sin + cos

R0 0
4. Condition de roulement sans glissement de la sphre sur le plan.

Pour que la condition de roulement sans glissement soit satisfaite il faut que la vitesse du point I soit

x a sin cos + sin = 0 (1)
nulle : V (I ) = 0
0

y + a sin sin + cos = 0 (2)
R0
On multiplie lquation (1) par sin et lquation (2) par cos puis on fait la diffrence des deux

x sin a sin cos sin + sin 2 = 0 (1)
quations :
y cos + a sin sin cos + cos 2 = 0

(2)

( 2) (1) x sin + y cos + a = 0
y x
comme nous avons aussi : sin = et cos =
x +y
2 2
x + y2
2

yxxy
Lquation devient : + a = 0
x2 + y2
245
Exercice 03 :
Soit le systme mcanique compos dune tige OO2 de longueur L et dune plaque rectangulaire
de dimension 2a et 2b articule en O2 avec la tige (voir figure). R0 tant le repre fixe ; R1 en

rotation de autour de z 0 . La plaque tourne autour de la tige une vitesse angulaire .

On donne = Cte ; = Cte ; = Cte
1) Dterminer les matrices de passage de R1 vers R2 et de R3 vers R2 ;
2) Dterminer le vecteur rotation instantan de R3 par rapport R0 exprim dans R2 ;

3) Dterminer par drivation la vitesse V 0 (O 2 ) exprime dans le repre R2 ;

4) Dterminer par la cinmatique du solide la vitesse V 0 (A) par rapport R0 exprime R2 ;

5) Dterminer par drivation et par la cinmatique du solide 0 (O 2 ) exprime dans le repre R2 .

z 2 z3

O2 y3
z0 z1 z2

y1 y 2 2b

O
O O2
x1 y2
2a
y0

x2 x3

x1
x0
x2
Solution :
La tige : OO2 = L ; La plaque : Longueur 2a , Largeur 2b

R0 (O, x 0 , y 0 , z 0 ) : repre fixe ;

R1 (O, x1 , y1 , z1 ) : repre en rotation autour de laxe z 0 par rapport au repre R0

R2 (O, x 2 , y 2 , z 2 ) : repre li la tige, en rotation autour de laxe y1 par rapport R1
246

R3 (O2 , x3 , y 3 , z 3 ) : repre li la plaque, en rotation autour de laxe z 2 par rapport R2

on donne : = Cte , = Cte , = Cte

1. Matrices de passage z1 z2

x1 cos 0 sin x 2
O
1
y = 0 1 0 y 2 x1

z1 sin 0 cos z 2
x2
PR R
1 2

y3
2b
x3 cos sin 0 x 2
O2
y 3 = sin cos 0 y 2 2a
y2
0 0 1 z

z3 2
x3
PR R
3 2
x2
2. Vecteur rotation instantan de R3 par rapport R0 exprim dans R2 ;

Daprs la relation de Chasles nous pouvons crire :

30 = 32 + 12 + 10 = z 2 + y 2 + z1

Exprimons le vecteur unitaire z1 dans le repre R2 , il scrit : z1 = sin x 2 + cos z 2

Do : 30 = z 2 + y 2 + sin x 2 + cos z 2 = sin x 2 + y 2 + + cos z 2

sin

30 =

+ cos

R2
247

3. V 0 (O 2 ) par drivation et exprime dans le repre R2 ;

d 0 OO2 d 2 OO2 0
Par drivation nous avons : V (O2 ) =
0
= + 2 OO 2
dt dt

0
sin

d 2 OO2

Or OO 2 = 0 = 0 ; et 02 = 12 + 10 = y 2 + z1 =
dt
cos
R2 L
R2
sin 0 L

V 0 (O2 )= 0 = L sin

cos 0
R2 L
R2 R2
4. Vitesse du point A par rapport R0 exprime dans le repre R2 ;

Par la cinmatique du solide nous pouvons crire :

V 0 ( A) = V 0 (O2 ) + 30 O2 A
a a cos

Le point A est dans le repre R3 et a pour coordonnes : O2 A= 0 = a sin

R3 0 R2 0
L sin a cos

Do : V 0 ( A) = L sin + a sin
0 + cos
R2 0
R2 R2

L a sin + cos

V 0 ( A) = L sin + a cos + cos

a sin sin + cos

R2
248

5. Acclration 0 (O 2 ) par drivation et par la cinmatique du solide dans le repre R2 .
5.1. par drivation

Nous savons que : = Cte ; = Cte ; = Cte ; alors :

d 0 V 0 (O2 ) d 2 V 0 (O2 ) 0 0
(O2 ) =
0
= + 2 V (O2 )
dt dt
ce qui donne :
0 sin L L sin cos

2

0 (O2 )= L cos + L sin = 2 L cos

0 + cos 0
R2 sin 2
2 2
L L
R2 R2 R2
5.1. par la cinmatique du solide

d 02 0

0
(O2 ) = (O ) +
0 0
OO2 + 2 2 OO2
0
dt
Les points O et O2 appartiennent la tige leurs vitesses et leurs acclrations sont nulles dans
le repre R2 li la tige.

0 (O ) = 0 car le point O est fixe dans la tige ;

cos 0
0
d 0 02

OO2 = 0

0 = L cos
dt sin L
R R 0
R2 2 2
L 2
sin cos

02 02 OO2 = L cos

L 2
L 2
sin 2
R2
249
La somme de ces trois expressions donne :

0 L 2
sin cos L 2
sin cos

0 (O2 )= L cos + L cos = 2 L cos

R2 0
L L sin
2 2 2
L L sin
2 2 2
R2 R2
Exercice 04 :
Soient deux barres articules en A faisant partie dun mcanisme de rgulation. La barre OA est

en rotation autour de laxe Z0 dans le plan horizontal ( x0 , y0 ). La barre AB est en rotation autour

de laxe y1 dans le plan ( x1 , z0 ) . Soit P un point mobile sur la barre AB tel que. AP = r z 2 ,

OA = a x1 AB = b z 2 ; (a et b sont des constantes). R1 : repre de projection. Dterminer :

2. 02 , V 0 ( B ) et 0 ( B ) par drivation direct et par la cinmatique du solide ;
O
x0
A
y1

y0
y1 y 2 x1
Solution
z0
B

OA = a x1 ; AB = b z 2 et AP = r z 2 z1
z2
R0 (O, x 0 , y 0 , z 0 ) : repre fixe ;

R1 (O, x1 , y1 , z1 ) : en rotation tel que z 0 z1 et = ( x 0 , x1 ) = ( y 0 , y1 ) , 10 z1

R2 ( A, x 2 , y 2 , z 2 ) : en rotation tel que y1 y 2 et = ( x1 , x 2 ) = ( z1 , z 2 ) , 12 y1
250
1. Matrices de passage

y1

x0 cos sin 0 x1
z 0 z1 O
y 0 = sin cos 0 y1 y0
0 0 1 z

z0 1

PR R x1
0 1
x0

Matrice de passage de R2 vers R1 x2

x 2 cos 0 sin x1 y1 y 2 A
x1
y2 = 0 1 0 y1
sin 0 cos z

z2 1

PR R z2
2 1
z1

2. 02 puis V 0 ( B ) et 0 ( B ) par drivation direct et par la cinmatique du solide

a) la vitesse instantane de rotation 02
0

= + = y1 + z1 =
0
2
1
2
0
1

R1

b) V 0 ( B ) par drivation direct et par la cinmatique du solide
*) par drivation directe

a 0 a b sin a + b sin

Nous avons : OB = OA+ AB = 0 + 0 = 0 + 0 = 0
b cos
R1 0 R2 b R1 0 R1 b cos R1

d 0 OB d 1 OB 0
Par drivation nous avons : V ( B) = = 0
+ 1 OB
dt dt
251
b cos 0 a + b sin b cos

V 0 ( B) =

0 + 0

0 = (a + b sin )
b sin b cos
b sin
R1
R R
R1
1 1
*) par la cinmatique du solide

Nous pouvons crire : V 0 ( B ) = V 0 ( A) + 02 AB

0 a

0

Nous avons : V ( A) = V (O) + OA V ( A)= 0 0 = a
0 0 0
1
0

R1 R1 0 R1 0

Car V (O) = 0
0
Nous avons ainsi :

0 0 b sin b cos

V ( B ) = a + + 0 =
0
(a + b sin )

R1 0 R1 R1 b cos b sin
R1

b) 0 ( B) par drivation et par la cinmatique du solide
*) par drivation

d 0 V 0 ( B ) d 1 V 0 ( B ) 0 0
Par drivation nous avons : ( B ) =
0
= + 1 V ( B)
dt dt

b cos b 2
sin 0 b cos

0 ( B)= (a + b sin ) + b cos + 0 (a + b sin )

b sin b cos
2
R1 b sin
R1 R1
252

b cos b 2 sin (a + b sin ) 2

0 ( B )= (a + b sin ) + 2b cos

b sin b 2
cos
R1
*) par la cinmatique du solide

Nous pouvons crire :

d 0 02

( B ) = ( A) +
0 0
AB + 02 02 AB
dt

d 0 10

Calculons dabord : ( A) = (O ) +
0 0
OA + 10 10 OA
dt

Sachant que 0 (O ) = 0 , on obtient :

0 a 0 0 a
a 2

( A) = 0 0 + 0 0 0 = a
0

0
R1 R1 0 R1 R1 R1 0
R1

0 0 0
d 0 02 d 1 02 0 0
= + 1 2 = + 0 =
dt dt

R1 R1 R1
R1

b sin b cos
d 2
0 0

AB = 0 = b sin + b cos
dt b cos
R b cos
R1 R1
1
253

0 0 b sin 0 b cos

0
2 2 AB = 0 =
0
b sin
b cos
R1 R1 R R1 b sin
R1
1
b 2
sin b 2
sin

= b cos

b cos
2
R1
En faisant la somme des trois termes nous obtenons :
b cos b sin b sin

2 2

a 2

( B )= a + b sin + b cos
0
+ b cos
0

b cos b 2
cos
R1 R1 R1
b cos b 2
sin ( a + b sin ) 2

0 ( B )= (a + b sin ) + 2b cos

b sin b cos
2
R1
Exercice 05 :
Une barre homogne mince de longueur AC = 2L et de centre G , repose sans frottement sur un
petit rouleau fixe au point B et sappuie contre un mur lisse au point A . R0 : est le repre de
projection.
1- Dterminer la vitesse de glissement en A et en B ;
2- Dterminer les coordonnes du C.I.R. (centre instantane de rotation) gomtriquement et
analytiquement.
254
C x1 C x1
y0 y1 y0 y1
G G
B
B

o
o
0
x0 V ( B) x0
A
A I1 I2
a a
V 0 ( A)
Solution :
Au point B nous avons un glissement sans frottement ; AC = 2L ; le repre R0 est le repre

de projection. R0 (O, x 0 , y 0 , z 0 ) : repre fixe ;

R1 (G , x1 , y1 , z1 ) : est tel que z 0 z1 ; = ( x 0 , x1 ) = ( y 0 , y1 ) et 10 = z 0 = z1
1. Vitesse de glissement aux points A et B

0 a

Les coordonnes de A et B dans le repre R0 sont : OA= atg ; OB = 0

R0 0 R0 0
0

a
0
d OA
V ( A) =
0
=
cos
2
dt
0
R0

Comme A et B appartiennent tous les deux la barre, la vitesse V 0 ( B ) se dduit par la

cinmatique du solide : V 0 ( B ) = V 0 ( A) + 10 AB
0 a tg
0 a

a a
V ( B ) =
0
+ atg = + a
cos cos
2 2
0
0 R0 R0 0 0
R0
R0
255
3- Coordonnes du C.I.R. (centre instantane de rotation).

a) Gomtriquement
On sait que la vitesse du centre instantan est nulle. En utilisant la relation de la cinmatique du
solide nous pouvant dterminer la vitesse du point I partir de A o de B :
0

V ( A) 10

V ( I ) = V ( A) + AI = 0
0 0 0
1 V ( A) = IA
0 0
1
V 0 ( A) IA
0

V ( B) 10

V ( I ) = V ( B ) + BI = 0
0 0 0
1 V ( B ) = IB
0 0
1
V 0 ( B) IB

Alors, en traant une perpendiculaire V 0 ( A) en A et une autre perpendiculaire V 0 ( B) en B,
lintersection de ces deux droites nous donne le centre instantan de rotation.
a) Analytiquement
On doit chercher les coordonnes du centre instantan de rotation. Le mouvement de la barre est
x

un mouvement plan. On cherche un point I y tel que V 0 ( I ) = 0 . en effet nous avons :
0

0
a 0 x 0

V ( I ) = V ( A) + AI = 0
0 0 0
1 + 0 + y + atg = 0
cos
2
0 0
0 R0 R0
R0

( y + atg ) = 0 y = atg

a
a
+ x = 0 x=
cos
2
cos 2
256
Exercice 07 :
Un cne de rayon R, de hauteur h et demi angle au sommet , en contact avec le plan
horizontal (OX0Y0) suivant lune de ses gnratrices. Le cne roule sans glisser sur le plan

(OX0Y0) . Le repre R0 (O, x 0 , y 0 , z 0 ) est le repre fixe.

1) Dterminer la vitesse de rotation 02 du cne dans le repre R1 (O, x1 , y1 , z1 ) ;
2) Ecrire la condition de roulement sans glissement ;

3) En dduire la relation liant, 02 , et ;

4) En dduire 02 en fonction de , R et h .

z0

z1
y1

x1 , x 2
C

O y0

u
x0 A

y2

u OA OA au plan ( x0 , y 0 ) = (OA, OC )
Solution :

OC = h ; CA = R ; = (OA, OC )

R0 (O, x 0 , y 0 , z 0 ) repre fixe ;

R1 (O, x1 , y1 , z1 ) en rotation tel que : 10 = z 0

R2 (C , x 2 , y 2 , z 2 ) li au cne tel que : x1 x 2 et 12 = x1

(O, x1 ) est laxe du cne ; (O, y1 ) ( x 0 , y 0 ) et (O, y1 )(O, x1 ) laxe (O, z1 ) termine la
construction du tridre directe.

Soit u le vecteur unitaire port par la gnratrice OA du cne. Nous avons : = ( x 0 , u )
261
1. Vecteur rotation instantane du cne par rapport au repre R0

02 = 12 + 10 = x1 + z 0
z0

Or , nous avons : z1

z 0 = sin x1 + cos z1 x1 x 2

O y0
02 = x1 + sin x1 + cos z1 A

x0

02 = + sin x1 + cos z1

2. Condition de roulement sans glissement ;

Du fait du roulement sans glissement du cne sur le plan horizontal, tous les points en contact
du plan suivant la gnratrice OA ont une vitesse nulle, en particulier les points O et A.
Comme les deux points appartiennent au mme solide, nous pouvons crire :

V 0 ( A) = V 0 (O ) + 02 OA = 0 or V 0 (O ) = 0

ce qui donne : 02 OA = 0 , cette expression montre que 02 // OA

or nous savons que OA z 0 alors nous avons aussi : 02 z 0 se qui se traduit par :

02 z 0 = 0 en remplaant 02 par son expression on obtient :

02 z0 = 0 + sin x1 z 0 + cos z1 z 0 = 0

x1 z 0 = x1 z 0 cos( x1 , z 0 ) = cos( ) = sin
2

z1 z 0 = z1 z 0 cos = cos

+ sin sin + cos cos = 0 sin + = 0 =
sin
262

3. Relation liant, 02 , et

On remplace dans lexpression de 02 , ce qui donne :

cos
02 = + sin x1 + cos z1 = cos x1 + z1
sin sin

4. 02 en fonction de , R et h
R h
Comme nous avons sin = et cos =
R2 + h2 R2 + h2

h
h
On obtient : 02 = x1 + z1
R2 + h2 R
Exercice N08 :
Soit le dispositif mcanique compos dune barre homogne AB de longueur L, de masse m et

dune hlice de rayon R, de masse M. Le point A de la barre se dplace sur laxe y 0 et la

barre tourne avec une vitesse angulaire constante autour de laxe x1 x 2 . Lhlice tourne

autour de laxe y 2 y 3 avec une vitesse angulaire constante : .

z0 z1
y 2 y3
y (t ) z2

z3

B M
L z2
B
x2

O

A
y 0 y1
x3

x0 x1
On prendra R2 comme repre relatif et de projection.
263
Le moment dinertie de lhlice au point B , exprim dans le repre R2 est donn par:
C 0 0
I B / R2 = 0 2C 0
0 0 C R
2
Dterminer:
1. Le centre dinertie du systme barre + hlice dans le repre R2 ;
2. Le tenseur dinertie du systme barre + hlice au point A dans le repre R2 ;
3. La matrice de passage de R1 vers R2 et de R3 vers R2 ;

4. La vitesse de rotation instantane 30 de lhlice par rapport R0 ;

5. La vitesse V 0 ( A) et lacclration 0 ( A) par drivation ;

6. La vitesse V ( B ) et lacclration ( B ) par par la cinmatique du solide ;
0 0
7. La vitesse et lacclration absolues du points M par composition de mouvement ;
Exercice 09 :
Une tige homogne de longueur AB = L et de centre G est en mouvement tel que, son

extrmit A soit assujetti se dplacer suivant laxe vertical (O, z 0 ) dun repre orthonorm

fixe R (O, x0 , y 0 , z 0 ) . Lautre extrmit B est en mouvement quelconque dans le plan ( x0 , y 0 ) .
1. Dterminer le nombre de paramtres ncessaires pour dcrire totalement le mouvement de
la tige et construire les diffrents repres permettant de faire ltude cinmatique de la
tige ;
2. Dterminer la vitesse instantane de rotation de la barre par rapport R0
3. Dterminer les diffrentes figures planes et les matrices de passage;
4. Dterminer la vitesse et lacclration absolue des points A, B et G exprim dans le
repre R1 .
264

z 0 z1
z0 z2
A A
y1
y2
G
G
O O y0

y0 x1

y2
B B

x0 x0
x1
Solution :
1. Repres et paramtres permettant ltude du mouvement de la tige

AB = L ; A (O, z 0 ) tous le temps, B ( x 0 Oy 0 )

R0 ( x 0 , y 0 , z 0 ) : repre fixe ;

R1 ( x1 , y1 , z1 ) un repre tel que : z 0 z1 , ( x 0 , x1 ) = ( y 0 , y1 ) = et 10 z 0 = z1

R2 ( x 2 , y 2 , z 2 ) un repre tel que : y1 y 2 , ( x1 , x 2 ) = ( z1 , z 2 ) = et 12 y1 = y 2

on a ainsi : AB R2 tel que : BA = L z 2
Les deux angles et sont suffisant pour dcrire entirement le mouvement de la barre
par rapport au repre R0 .
2. Vitesse instantane de rotation de la barre par rapport R0

0

Nous avons : + y1 + z1 =
0
2
1
2
0
1

R1
265
3. Figure plane de chaque repre ;

3.1. Matrice de passage du repre R0 vers R1


x0 cos sin 0 x1 z 0 z1 O
y0
y 0 = sin cos 0 y1 PR R
0 1 z
0 1

z0 0
1

x1
x0
3.1. Matrice de passage du repre R2 vers R1
z2

B
x 2 cos 0 sin x1 y1 y 2
z1
y2 = 0 1 0 y1
sin 0 cos z

z2 1

PR x2
R1 x1
2

sin

02 y1 + z1 = ( sin x0 + cos y 0 ) + z 0 = cos

R0
On prendra R1 comme repre de projection car les expressions cinmatiques sont plus
simples dans ce repre.
4. Vitesse et Acclration absolue des points A, B et G exprim R1 .
L
0 L sin 2 sin

OA+ OB
Nous avons : OA= 0 , OB = 0 , OG = = 0
2 L cos
R1 L cos R1 0
R1 2

d 0 OA d 1 OA 0
4.1. calcul de V ( A) : V ( A) =
0 0
= + 1 OA
dt dt

0 0 0 0

V ( A) =
0
0 + 0 0 = 0

L sin
R1 L sin R1 R1 L cos R1
266

4.2. calcul de V 0 ( B)

d 0 OB d 1 OB 0
V ( B) =
0
= + 1 OB
dt dt

L cos 0 L sin L cos

V ( B) = 0 + 0 0 = L sin
0

0 0
R1 R1 0
R1 R1
La vitesse du point B peut aussi sobtenir partir de celle de A par la cinmatique du solide :

V 0 ( B ) = V 0 ( A) + 02 AB

0 0 L sin L cos L cos

V ( B) =
0
0 + 0 = L sin = L sin

L sin L cos
0
R1 R1 R1 L sin + L sin
R1 R1

d 0 OG d 1 OG 0
4.3. calcul de V (G ) : V (G ) =
0 0
= + 1 OG
dt dt
L
L L 2 cos
2 cos 0 2 sin L

V 0 (G ) = 0 + 0 0 =

sin
L sin

L cos 2
R L sin
R1 2 R1 2
1
R1 2
La vitesse du point G peut aussi sobtenir partir de celle de A o de B par la cinmatique du
solide, en effet nous avons :

V 0 (G ) = V 0 ( A) + 02 AG
L L
L 2 cos 2 cos

0 0 2 sin L L

V 0 (G ) = 0 + 0 = sin = sin

L sin L cos 2 2
R1 R1 L
L sin + sin L sin
R1 2
R1 2 R1 2
267

d 0 V 0 ( A) d 1 V 0 ( A) 0 0
4.4. calcul de ( A) : ( A) =
0 0
= + 1 V ( A)
dt dt
0 0 0 0

V ( A) =
0
0 + 0 0 = 0

R1 L sin L cos R1 R1 L sin L L cos
2 2
R1 sin

d V ( B ) d V ( B ) 0 0
0 0 1 0
4.5. calcul de ( B) :
0
( B) =
0
= + 1 V ( B )
dt dt

L cos L sin 0 L cos
2

V 0 ( B) = L sin + L cos + 0 L sin
0
0 R1

R1 R1
L cos L( + L 2 ) sin
2

V 0 ( B ) = L sin + 2 L cos
0

R1

d 0 V 0 (G ) d 1 V 0 (G ) 0 0
4.6. calcul de (G) : (G ) =
0 0
= + 1 V (G )
dt dt
L L 2 L
2 cos sin 2 cos
2 0 L
L L
0 ( B) = sin + cos + 0 sin
2 2 2
R1

sin L 2 cos
L L sin
R1 2 2 R1 2
L L 2 L 2
2 cos sin sin
L 2 2

0 ( B) = sin + L cos
2
L sin L 2 cos
R1 2 2
268
CHAPITRE VII
CINEMATIQUE DES SOLIDES EN CONTACTS
276
CINEMATIQUE DES SOLIDES EN CONTACT
1. Mouvement de deux solides en contact

Soient deux solides ( S1 ) et ( S 2 ) lis aux repres R1 et R2 mobiles par rapport un
repre fixe R0 . Les deux solides en mouvement sont assujettis un contact ponctuel tout
instant en un point fixe I appartenant au plan ( ) tangent en ce point aux deux solides.

S2
n : la normale au plan ( ) n (
2

t ( ) n
I2
I
n ( ) t
I1
Au point de contact des deux solides
nous pouvons distinguer : S1 1
- I 1 S1 : point du solide S1 en contact avec le solide S 2 linstant t ;
- I 2 S 2 : point du solide S 2 en contact avec le solide S1 au mme instant t ;

- I R0 : la position commune de I 1 S1 et I 2 S 2 au mme instant t ;
Le point gomtrique I nappartient ni S1 ni S 2 . Les points I , I 1 , I 2 occupent

gomtriquement la mme position mais ils ont des rles cinmatiques diffrents.
Lensemble des points I R0 constitue une courbe dcrite sur le plan ( )
Lensemble des points I 1 S1 constitue une courbe 1 dcrite sur le solide S1
Lensemble des points I 2 S 2 constitue une courbe 2 dcrite sur le solide S 2
La vitesse de glissement du solide du solide S 2 par rapport au solide S1 appartient au plan
( ) tangent au point de contact. Soit M 1 un point du solide S1 et M 2 un point du solide
277
S 2 ; daprs ce que lon a vu prcdemment sur le champ des vitesses des points dun solide,
nous pouvons crire dans le repre fixe :

V ( I1 ) = V (M 1 ) + M 1 I 1
0 0 0
1

V 0 ( I 2 ) = V 0 ( M 2 ) + 02 M 2 I 2
La vitesse de glissement du solide S 2 par rapport au solide S1 est donne par la relation :

Vg ( I ) = V 0 ( I 2 ) V 0 ( I1 )
Comme les trois points occupent la mme position gomtrique nous pouvons crire :

V g ( I ) = V 0 ( M 2 ) V 0 ( M 1 ) + 02 M 2 I 2 10 M 1 I 1

V g ( I ) = V 0 ( M 2 ) V 0 ( M 1 ) + 12 M 1 M 2

Le vecteur rotation du solide S 2 par rapport au solide S1 a pour expression : 12 = 02 10

Do : 02 = 12 + 10 on retrouve ici la loi de Chasles.

Le vecteur rotation 12 du solide S 2 par rapport au solide S1 a deux composantes, lune

tangent et dans le plan t ( ) , lautre normale au plan : n ( ) : 02 = t + n

t = n (12 n ) : Vecteur rotation de roulement du solide S 2 par rapport au solide S1 ;

n = ( 1
2 n) n : Vecteur rotation de pivotement du solide S 2 par rapport au solide S1
En gnral, lorsque deux solides sont en contact ponctuel, il peut y avoir :
Glissement , roulement et pivotement de lun sur lautre.
La condition de roulement sans glissement est vrifie lorsque la vitesse de glissement est

nulle : V g ( I ) = V 0 ( I 2 ) V 0 ( I 1 ) = 0 V 0 ( I 2 ) = V 0 ( I1 )

Si le solide S1 est fixe alors : V 0 ( I 1 ) = 0 V 0 ( I 2 ) = V 0 ( I1 ) = 0
Dans ce cas, quel que soit M S 2 , avec S 2 en roulement sans glissement par rapport au

solide S1 , nous pouvons crire : V 0 ( M ) = V 0 ( I 1 ) + 12 I 1 M ;
278

comme V 0 ( I 1 ) = 0 alors : V 0 ( M ) = 12 I 1 M

Si V g (I ) = 0 : on dit que le solide S 2 roule sans glisser sur le solide S1 ;

Si n = 0 : on dit que le solide S 2 ne pivote pas sur le solide S1 ;

Si n = 0 : on dit que le solide S 2 ne roule pas, il glisse sur le solide S1 ;
1.1. Mouvement de deux solides en contact en plusieurs points

Dans le cas o deux solides sont en contact en plusieurs points, les considrations prcdentes
peuvent tre reprise en chaque point de contact.
Cas particuliers :
- Si deux solides S 2 et S1 sont en contact en deux points A et B et si la vitesse de

glissement en ces deux points est nulle V 0 ( A) = V 0 ( B ) = 0 alors le vecteur rotation 12
est un vecteur directeur de la droite AB passant par les deux points :

V ( B ) = V ( A) + AB = 0 AB = 0
0 0 1
2
1
2 // AB
1
2
- Si deux solides S1 et S 2 sont en contact en plus de deux points et si la vitesse de

glissement est nulle en tous ces points, ils sont ncessairement ports par le mme axe
donc ils sont aligns.
1.2 Transmission par friction dun mouvement de rotation entre deux cylindres
Soient deux cylindres S1 et S 2 de rayons respectifs R1 et R2 lis un bti fixe et ayant

des mouvement de rotation daxes respectifs (O, z1 ) et (O, z 2 )

Leur vitesse de rotation respective est donne par : 10 = 10 z1 et 02 = 02 z1

Soit P un point de contact entre les deux solides. Les axes de rotation sont parallles : z1 .

La condition de roulement sans glissement au point P scrira : V 0 ( P ) = 0
279
Le point de contact P peut tre associ au solide S1 et S 2 , par la cinmatique du solide nous

pouvons crire : P S1 V 0 ( P ) = V 0 (O1 ) + 10 O1 P

P S2 V 0 ( P ) = V 0 (O2 ) + 02 O2 P

or nous avons V 0 ( P ) = 0 et les points O1 et O2 alors : 10 O1 P = 02 O2 P

x1

O2 10

R1
z1
P

O1 02
R2
z1
Dans la transmission de mouvement par friction, les deux cylindres ont des mouvements de
rotation de sens contraire si le contact se fait lextrieur et de mme sens si le contact se fait
lintrieur des cylindres.

Les points O1 , O2 , P sont aligns. Si O1 P = R1 x1 alors O2 P = R2 x1

Do : 10 O1 P = 02 O2 P 10 z1 R1 x1 = 02 z1 R2 x1
10 R
10 R1 = 02 R2 = 2
20
R1
Si le contact se fait lintrieur (cylindre S 2 lintrieur du cylindre S1 ) les deux cylindres

tourneront dans le mme sens :

Do : 10 O1 P = 02 O2 P 10 z1 R1 x1 = 02 z1 R2 x1
O2
10 R2 R1
R1 = R2
0 0
=
02 R1 O1
1 2
R2
280
2. Mouvement plan sur plan

2.1. Dfinition

Le mouvement dun solide (S) li un repre R1 (O1 , x1 , y1 , z1 ) par rapport un repre fixe

R0 (O0 , x 0 , y 0 , z 0 ) est un mouvement plan sur plan si et seulement si, un plan ( PS ) du solide

reste en concidence avec un plan ( 0 ) li au repre R0 (O0 , x0 , y 0 , z 0 ) .
On tudie ainsi le mouvement relatif de deux plans, lun constituant le rfrentiel fixe. Les

vecteurs z 0 z1 sont orthogonaux aux plans ( PS ) et ( 0 ) respectivement en O et O1 .

z1
z0 ( 0
y1
o1
I.
o ( PS

y0
x0
x1

Le vecteur rotation instantan du solide (S) li R1 (O1 , x1 , y1 , z1 ) par rapport au repre fixe

R0 (O0 , x 0 , y 0 , z 0 ) est donn par : = z 0
0
1
Tous les points du solide se dplacent paralllement au plan ( 0 ) , leurs vecteurs vitesses sont
aussi parallles ce plan, alors P (S ) nous aurons :

V 0 ( P) = f (t ) x0 + g (t ) y 0 V 0 ( P) z 0 = 0

On remarque dans ce cas que lautomoment V 0 ( P ) 10 = 0 du torseur cinmatique
0

[C ]P = 1 , dcrivant le mouvement est nul. En effet nous avons :
V 0 ( P)

V 0 ( P ) 10 = f (t ) x 0 + g (t ) y 0 z 0 = 0 , nous pouvons conclure que :

281

- Si = Cte 10 = = 0 , la rsultante du torseur tant nul, alors le torseur est un
couple et le mouvement est une translation rectiligne sur le plan ( 0 ) , laxe central du
torseur reste indfini ;

- Si varie au cours du temps, alors 10 = , dans ce cas le torseur est un glisseur dont

laxe central est laxe instantan de rotation orthogonal au plan ( 0 ) donc parallle z 0 .
2.2. Paramtrage du solide

la position du solide est dtermine par :
a) La position du point O1 ( S ) dans le repre R0 est donne par :
x

OO1 = x x0 + y y 0 = y

R0 0

b) Lorientation du repre R1 (O1 , x1 , y1 , z1 ) par rapport au repre fixe R0 (O0 , x0 , y 0 , z 0 )

dfinie par la vitesse de rotation : 10 = z 0 tel que ( x 0 , x1 ) = ( y 0 , y1 ) =
Le passage du repre R0 vers le repre R1 sexprime par les relations suivantes :

x1 = cos x0 + sin y 0

y1 = sin x 0 + cos y 0

z1 = z 0
La matrice de passage de R1 vers R0 est donne par :
cos sin 0
PR1 R0 = sin cos 0
0 0 1
Le mouvement plan sur plan est un mouvement trois degrs de libert : ( x, y, ) ; deux
degrs de translation et un degr de rotation.
282
2.3. Vecteurs vitesse et acclration dun point quelconque du solide

Si P est un point quelconque du solide (S) , il aura pour coordonnes :

Dans R1 : O1 P = a x1 + b y1 , le point P est fixe dans le solide.

Dans R0 : O1 P = a x1 + b y1 = a (cos x0 + sin y 0 ) + b( sin x 0 + cos y 0 )

O1 P = ( a cos b sin ) x 0 + ( a sin + b cos ) y 0
a cos b sin

O1 P = a sin + b cos

R0 0

Dans R0 : OP = OO1 + O1 P = x x 0 + y y 0 + (a cos b sin ) x 0 + (a sin + b cos ) y 0
x + a cos b sin

OP = y + a sin + b cos

R0 0
La vitesse du point P par rapport R0 se dduit de deux faons :
a) Par la cinmatique du solide :

x 0 a cos b sin

V ( P) = V (O1 ) + 1 O1 P = y + 0 a sin + b cos
0 0 0
0
R0 0
x ( a sin + b cos )

V 0 ( P )= y + (a cos b sin )
0

R0
b) Par drivation :

x a sin b cos x ( a sin + b cos )

0
d OP
V 0 ( P) = = y + a cos b sin = y + ( a cos b sin )
dt
0 0

R0 R0
283
Lacclration du point P par rapport R0 se dduit facilement par drivation du vecteur

0
vitesse V ( P ) , dans le mme repre.
x ( a sin + b cos ) ( a cos b sin ) 2

0 0
d V ( P)
V 0 ( P) = = y + (a cos b sin ) (a sin + b cos )
2
dt 0

R0
2.4. Centre instantan de rotation

Soient deux points A et B du solide (S) li un repre R1 (O1 , x1 , y1 , z1 ) en mouvement par

rapport au repre fixe R0 (O0 , x0 , y 0 , z 0 ) li au plan ( 0 )
(t )
V 0 ( A) ( 0
(S )
A
z0
I (t ) B

y0
V 0 ( B)

o
x0

Comme les vitesses V 0 ( A) et V 0 ( B ) appartiennent au solide et au plan ( 0 ) , nous
pouvons crire daprs la loi de distribution des vitesses :

V 0 ( B ) = V 0 ( A) + 10 AB

o 10 est la vitesse de rotation du repre R1 par rapport au repre R0 . Le vecteur vitesse
de rotation instantan est normal au plan ( 0 ) , ce qui entrane que laxe instantan de rotation
(t ) est perpendiculaire ( 0 ) .
Ltude sur les torseurs a montr que quel que soit le point pris sur laxe central dun torseur,
le moment en ce point est parallle laxe central.
284
Dans le cas dun torseur cinmatique, tous les points de laxe instantan de rotation (axe
central) ont une vitesse parallle cet axe. De plus dans le cas dun mouvement plan sur plan
tous les points du solide ont leurs vitesses parallles au plan ( 0 ) . Par consquent, le point
dintersection I entre le plan ( 0 ) et laxe instantan de rotation (t ) , a une vitesse nulle.

Ce point est appel centre instantan de rotation : (C.I.R.)
2.4.1. Dtermination analytique du centre instantan de rotation (C.I.R.)

Soit P un point quelconque du solide. La loi distribution des vitesses nous permet dcrire :

V 0 ( P ) = V 0 ( I ) + 10 IP = 10 IP

La position du C.I.R sobtient en multipliant vectoriellement cette expression par 10 :
2

V ( P) = 10 IP 10 = 10 IP
0 0
1

V 0 ( P) 10
do : IP = 2
0
1

- le vecteur IP est perpendiculaire au vecteur vitesse V 0 ( P ) au point P ;

V 0 ( P)
- il a pour module : IP =
10
2.4.2. Dtermination gomtrique du centre instantan de rotation (C.I.R)
Si le point I est un centre instantan de rotation du solide (S) , nous pouvons le dterminer
gomtriquement en connaissant la vitesse de deux points A et B du solide.

V 0 ( A)
En effet nous avons :
A B

V ( A) = IA
0 0
V ( A) IA
0
(S) V 0 ( B)
1

V 0 ( B ) = 10 IB V 0 ( B ) IB
285
Le centre instantan de rotation (C.I.R.) se trouve lintersection des normales aux vecteurs

0 0
vitesses V ( A) partir du point A et V ( B ) partir du point B . Cette mthode est
souvent utilise pour vrifier les coordonnes du (C.I.R.) dtermin dj analytiquement.
Dans le cas particulier dun disque, il est trs facile de le vrifier :

Les vitesses aux points A et B sont tangentes aux disques. V 0 ( B)
B
En traant les deux perpendiculaires aux vitesses V 0 ( A)
Respectivement en A et B, leur point dintersection A
I
est le point I centre du disque ayant une vitesse nulle.
3. Base et roulante
Le centre instantan de rotation (C.I.R.) est un point mobile par rapport R0 et par rapport
au repre R1 li au solide. Il dcrit deux courbes diffrentes dans les deux repres, on appelle
alors :
- Base du mouvement : du plans (PS) du solide sur le plan ( 0 ) , la trajectoire du point I
dans le repre R0 ;
- Roulante du mouvement : du plans (PS) du solide sur le plan ( 0 ) , la trajectoire du point
I dans le repre R1 ;
Nous pouvons exprimer le vecteur vitesse du point I dans le repre R0 , nous avons en effet :

d 0 OI d 0 (OO1 + O1 I ) 0 d 0 O1 I
V (I ) =
0
= = V (O1 ) +
dt dt dt
En introduisant les coordonnes du point I dans le repre R1 tel que :
xI

O1 I = x I x1 + y I y1 = y I ;

R1 0
Par la formule de la cinmatique du solide nous pouvons crire :

d 0 O1 I d 1 O1 I 0
= + 1 O1 I = V ( I ) + 10 O1 I
1
dt dt
286

on obtient finalement V 0 ( I ) = V 1 ( I ) + V 0 (O1 ) + 10 O1 I
Comme le point I est le centre instantan de rotation, son expression analytique est donne

10 V 0 (O1 )
par : O1 I = 2
10 O1 I = V 0 (O1 )
0
1

On obtient alors : V 0 ( I ) = V 1 ( I )
Cette galit indique que la vitesse du centre instantan de rotation est la mme dans les deux
repres R0 et R1 .
Il en rsulte que la base et la roulante sont deux courbes tangentes en I chaque instant.
Lgalit des vitesses au point I dans les deux repres montre que la roulante roule sans
glisser sur la base.
3.1. Equation de la base

La position du point O1 centre du repre R1 li au solide par rapport au repre fixe R0 est
x

dfinie par ses coordonnes dans le repre R0 : OO1 = x x0 + y y 0 = y ;

R0 0

10 V 0 (O1 )
La position du point I dans le repre R1 est donne par : O1 I = 2
qui scrit
0
1

z 0 V 0 (O1 )
aussi sous la forme : O1 I =
, or nous avons :
2

d 0 OO1 d 0 OO1 d 0 d 0 OO1 dx dy
V (O1 ) =
0
= = = x0 + y0
dt d dt d d d

En remplaant lexpression de V 0 (O1 ) dans celle de O1 I nous obtenons :

z 0 V 0 (O1 ) dx dy dx dy
O1 I = = z 0 x0 + y 0 = y0 x0

d d d d
2
287
Ainsi le vecteur position du point I dans le repre R0 est exprim par la relation :
dy dx
OI = OO1 + O1 I = ( x x0 ) + ( y + y0 )
d d
Cette quation dfinit la trajectoire (appele base) du centre instantan de rotation dans le
dy
X
I (t ) = x x0
d

dx
repre R0 . OI = YI (t ) = y + y0
d
Z I (t ) = 0

R0
3.2. Equation de la roulante

Pour obtenir la trajectoire (appele roulante) dans le repre R1 li au solide, il suffit
dexprimer les vecteurs unitaires du repre R0 en fonction de ceux de R1 . En effet, nous

avons daprs la matrice de passage dtermine prcdemment :

x0 = cos x1 sin x1

y 0 = sin x1 + cos x1

z 0 V 0 (O1 ) dx dy dx dy
O1 I = = z 0 x0 + y0 = y0 x0

d d d d
2
Alors la trajectoire dans le repre R1 aura pour quations paramtriques :
dx dy
X I 1 (t ) = d sin d cos

dx dy
O1 I = YI 1 (t ) = cosy + sin
d d
Z I 1 (t ) = 0

R0
En connaissant la matrice de passage de R0 vers R1 , il est trs facile de dduire la trajectoire

de la roulante partir de la base o inversement.
288
CHAPITRE VIII
CINETIQUE
290
CINETIQUE
1. Dfinition
La rsultante cintique (quantit de mouvement), le moment cintique (moment de la
quantit de mouvement), la rsultante dynamique (quantit dacclration), le moment
dynamique et lnergie cintique, constituent les lments de la cintique.
La cintique a pour objet ltude des relations entre les lments de la cinmatique et la
gomtrie des masses.
2. Rsultante cintique, moment cintique

- La rsultante cintique (quantit de mouvement) dun point matriel M , de masse m et

de vitesse V (M ) est dfinie par la grandeur vectorielle :

P = m V (M ) ;

- Le moment cintique A du point matriel M en un point A quelconque de lespace est
donn par le moment de la quantit de mouvement en A , il a pour grandeur :

A = AM m V ( M )
2.1. Quantit de mouvement dun systme matriel (S)
a) Systme matriel discret :

Le systme est constitu dun ensemble de point Mi de masse mi et de vitesses V ( M i ) dans
un repre R.
- La rsultante cintique (quantit de mouvement) du systme est donne par la grandeur

vectorielle : P = mi V ( M i )
i

- Le moment cintique A du systme matriel (S) en un point A quelconque de
lespace est donn par le moment de la quantit de mouvement en A , il a pour grandeur

vectorielle : A = AM i mi V ( M i )
i
291
b) Systme matriel continu :

Dans le cas dun systme matriel continu (S) : linaire, surfacique o volumique nous avons :
- La rsultante cintique (quantit de mouvement) du systme matriel continu, est

donne par la grandeur vectorielle : P = V ( M )dm ;
S

- Le moment cintique A du systme matriel continu (S) en un point A quelconque
de lespace est donn par le moment de la quantit de mouvement en A , il a pour

grandeur vectorielle : A = AM V ( M )dm
S
3. Torseur cintique
Soit un solide (S) de masse m et de centre dinertie G, en mouvement par rapport un repre
fixe R. Soit M un point de ce solide et deux points A et B quelconque de lespace mais
connus dans le repre R.
Par dfinition nous avons les moments cintiques en A et B qui sont donns par :

A = AM V ( M )dm et B = BM V ( M )dm
S S

A B = AM V ( M )dm BM V ( M )dm = ( AM BM ) V ( M )dm = AB V ( M )dm
S S S S

A B = AB V ( M )dm = AB P
S
cette relation est appele loi de variation du moment cintique

On constate que le moment cintique obit la loi des transports des moments. Nous pouvons
alors construire un torseur cintique dont les lments de rduction sont : la rsultante
cintique et le moment cintique.

P = S (M )dm
V
[C ]A =
A = AM V ( M )dm
S

P = V ( M )dm : rsultante cintique ou quantit de mouvement du systme (S)
S

A = AM V ( M )dm : Moment cintique au point A du systme (S) dans le repre R.
S
292
3.1. Expression de la rsultante cintique dun systme matriel

Soit un solide (S) de masse m et de centre dinertie G, en mouvement par rapport un repre

orthonorm fixe R (O, x , y, z ) . Quel que soit M (S ) nous avons par dfinition du centre

dinertie : GM dm = 0
S

Les points G et M sont Mobiles dans le repre R (O, x , y , z ) , nous pouvons crire :

GM = OM OG et leurs vitesses sont lies par la relation :

d GM d OM d OG d GM
= = V ( M ) V (G )
dt dt dt dt
En drivant cette expression par rapport au temps sous le signe intgrale, on obtient :

d GM

S dt dm = S V (M ) V (G) dm = 0
V (M )dm = V (G) dm = mV (G)

S S
ce qui donne : P = m V (G )
La rsultante du torseur cintique est la quantit de mouvement du centre de la masse affecte

de la masse totale du systme : P = m V (G )
3.2. Proprits du moment cintique

3.2.1. Thorme de Konig

Soit R0 (O, x , y , z ) un repre orthonorm fixe. Le rfrentiel de Konig (appel aussi

rfrentiel barycentrique) RG (G , x , y , z ) est le rfrentiel li au centre dinertie du solide
dont les axes sont parallles ceux du repre fixe.
293

La vitesse du repre RG par rapport au repre R0 est nul : ( RG / R0 ) = 0

Nous allons chercher une relation entre : z
- le moment cintique du systme en G

dans son mouvement par rapport R0 et z (S)
G
- le moment cintique du systme en G
y
dans son mouvement par rapport RG . x
o
y
x
Soit M un point du systme matriel :

Sa vitesse dans le repre R0 est donne par : V 0 ( M ) = V 0 (G ) + V G ( M )

Son moment cintique au point G dans R0 scrira : G / R0 = GM V 0 ( M )dm
S

Son moment cintique au point G dans RG scrira : G / RG = GM V G ( M )dm
S
Nous avons alors :

G / R = GM V 0 (G ) + V G ( M ) dm = GM V 0 (G )dm + GM V G ( M )dm

0
S S S

or nous avons par dfinition du centre dinertie : GM dm = 0 on obtient finalement :
S

G / R = GM dm V 0 (G ) + GM V G ( M )dm = GM V G ( M )dm = G / R
0 G
S S S

G/R = G/R
0 G
Le moment cintique en G centre dinertie du systme est le mme quil soit prsent dans le
repre R0 ou dans le repre R1 .
En un point A quelconque de lespace nous aurons par la formule de transport :

A / R = G / R + AG m V 0 (G )
0 G
Nous avons ainsi le thorme de Konig pour le moment cintique.
294
3.3. Moment cintique dun solide (S) indformable, li un repre Rk en mouvement
quelconque par rapport un repre fixe Ri .
Soit M un point du solide, sa vitesse est donne par la cinmatique du solide, elle a pour

expression : V i ( M ) = V i (Ok ) + ik Ok M

Le moment cintique au point Ok est donn par : i (Ok ) = Ok M V i ( M )dm
S

zk

(S) yk

zi ok M

oi xk
yi

xi
En remplaant lexpression de la vitesse dans celle du moment cintique, nous obtenons :

i (Ok ) = Ok M V i (Ok ) + ik Ok M dm
S

i (Ok ) = Ok M V i (Ok )dm + Ok M ik Ok M dm = 1 + 2
S S

avec : 1 = Ok M V i (Ok )dm et 2 = Ok M ik Ok M dm
S S

Expression de 1 :

1 = Ok M V i (Ok )dm = Ok G + GM V i (Ok )dm

S S

= Ok G V (Ok )dm + GM dm V (Ok )
i i
S S

1 = Ok G V i (Ok ) dm + GM dm V i (Ok )
S S
295

Comme G est le centre dinertie du solide, nous avons alors : GM dm = 0
S

do : 1 = Ok G m V i (Ok )

Expression de 2 :

2 = Ok M ik Ok M dm
S
Afin de dvelopper cette expression, nous utilisons les coordonnes du point M dans le

repre Rk et les composantes du vecteur vitesse de rotation ik dans le repre Rk .
x
x

Ok M = y ; = y
i
k

Rk z Rk z
x x x x z y y z

Ok M ik Ok M = y y y = y x z z x

Rk z Rk z Rk z Rk z Rk y x x y
y ( y x x y ) z ( x z z x ) x ( y 2 + z 2 ) y xy z xz

Ok M Ok M =
i
k z ( z y y z ) x( y x x y )= x xy + y ( x + z ) z yz
2 2
x( x z ) y ( z y ) xz yz + ( x 2 + z 2 )
Rk z x y z Rk x y z

x ( y + z )dm y xydm z xzdm
2 2
i

S S S
2 = Ok M k Ok M dm= x xydm + y ( x + z )dm z yzdm
2 2
S S S S
x xzdm y yzdm + z ( x 2 + z 2 )dm
S S S
Rk
cette expression peut scrire sous la forme :
I xx I xy I xz x

2 = I xy I yy I yz y 2 = [I ok ] ik
I xz I yz I zz z

296

on aboutit lexpression finale : i (Ok ) = 1 + 2 qui scrira :

i (Ok ) = Ok G m V i (Ok ) + [I ok ] ik
Cas particuliers :

- Si le repre Rk est fixe par rapport Ri alors V i (Ok ) = 0 i (Ok ) = [I ok ] ik

- Si le point Ok est confondu avec le centre G alors Ok G = 0 i (G) = [I G ] ik
3.4. Thorme de Konig pour un systme matriel (S)
Sous la forme gnralise nous avons :

i ( M ) = k (G ) + MG m V i (G ) avec i (G ) = k ( G )
Nous pouvons ainsi crire la relation sous la forme :

( M ) = [I G ] + MG m V (G )
i i
k
i
I G : est le moment dinertie du systme en son centre dinertie.
4. Torseur dynamique
4.1. Dfinition
Soit M un point du systme matriel (S) en mouvement par rapport un repre fixe R.

d V (M )
Lacclration du point M est donne par : ( M ) =
dt
- On appelle rsultante dynamique ou (quantit dacclration) du point M :

D = ( M )dm ou D = mi ( M i )
S i
- On appelle moment dynamique, le moment de la rsultante dynamique (moment de la

quantit dacclration) par rapport un point A du repre R :

A = AM ( M )dm o A = AM i mi ( M i )
S i
297
On construit le torseur dynamique avec ces deux grandeurs comme lments de rduction de
ce torseur. Le torseur dynamique en un point A du repre R sexprime sous la forme :
D = S (M )dm

D = m i (M i )
[D]A = o [D]A = i

A = AM ( M )dm A = AM i mi ( M i )
S
i
Le systme tudi nest pas ncessairement indformable comme pour le torseur cintique. Le
moment dynamique obit aussi de la mme manire la formule de transport des moments.
Les moments dynamiques en deux points quelconques A et B sont lis par :

A = B + AB D
4.2. Calcul de la rsultante dynamique

Soit G le centre dinertie du systme dans le repre R , la rsultante dynamique scrit :

d V (M ) d d P d (m V (G ))
D = ( M )dm = dm = V ( M )dm = = = m (G )
S S
dt dt S dt dt
Si la masse du systme est constante, la rsultante dynamique est gale au produit de la masse
par lacclration de son centre dinertie.

D = m (G )
La rsultante du torseur dynamique est gale la quantit dacclration du centre dinertie du
systme affecte de la masse totale.
4.3. Thorme de Konig relatif au moment dynamique



298
Nous allons chercher une relation entre :

- le moment dynamique du systme en G dans son mouvement par rapport R0 et
- le moment dynamique du systme en G dans son mouvement par rapport RG .

z
(S)
z G
y
x
o
y
x
Soit M un point du systme matriel:

Son acclration dans le repre R0 est donne par : 0 ( M ) = 0 (G ) + G ( M )

Son moment dynamique au point G dans R0 scrira : G / R0 = GM ( M )dm 0

Son moment dynamique au point G dans RG scrira : G / RG = GM G ( M )dm
S

Alors : G / R0 = GM 0 (G ) + G ( M ) dm = GM 0 (G ) dm + GM G ( M )dm
S S S

G / R = GM dm 0 (G ) + GM G ( M )dm
0
S S

or nous avons par dfinition du centre dinertie : GM dm = 0 on obtient finalement :
S

G / R = GM V G ( M )dm = G / R
0 G
S

G/R = G/R
0 G
Le moment dynamique en G centre dinertie du systme est le mme, quil soit prsent dans
le repre R0 ou dans le repre R1 . En un point A quelconque de lespace nous aurons par la

formule de transport : A / R = G / R + AG m V 0 (G )
0 G
Nous avons ainsi le thorme de Konig pour le moment dynamique.
299
4.4. Relation entre torseur cintique et torseur dynamique

Soit A un point quelconque du repre R0 pas ncessairement un point du systme matriel
et un point M du systme matriel. Nous avons le moment cintique au point A qui est

donn par : A = AM V 0 ( M )dm
S
Drivons cette expression :

d0A d d 0 AM d 0 V 0 (M )
= AM V 0 ( M ) dm = V 0 ( M )dm + AM dm
dt S
dt S
dt S
dt

d0A d 0 AM
= V 0 ( M )dm + A
dt S
dt

d 0 AM
or nous avons : = V ( M ) V 0 ( A)
0
dt

d0A
d0A
= V 0 ( M ) V 0 ( A) V 0 ( M )dm + A = V 0 ( A) m V 0 (G ) + A
dt S dt
on obtient ainsi la relation finale entre le moment cintique et le moment dynamique

d 0 A 0
A = + V ( A) m V 0 (G )
dt
Cette relation ne doit en aucun cas tre confondue avec la formule de transport.
4.5. Cas particuliers

Dans certains cas particuliers la drive du torseur cintique est gale au torseur dynamique :

1 ) A est fixe dans R 0 V 0

( A) = 0
d0A
A = Si : 2 ) A est confondu avec G V 0
( A) V 0
(G ) = 0
dt
3) V ( A) // V (G ) = 0 V ( A) V (G ) = 0
0 0 0 0

Dans ces trois cas particuliers seulement, nous pouvons crire :

DA =
d CA
avec [D]A = D et [C ]A =P
dt A A
300
5. Energie cintique
5.1. Dfinition
Lnergie cintique dun systme matriel continu (S) en mouvement par rapport un repre
2
1
fixe R0 est dfinie par la quantit scalaire exprime par la relation : E = V 0 ( M ) dm 0
C
S
2
5.2. Thorme de Konig relatif lnergie cintique




z
Nous allons chercher une relation entre : (S)
- Lnergie cintique du systme dans son mouvement par z G

rapport R0 et

x
M . y
o
- Lnergie cintique du systme dans son mouvement par y
rapport RG x
Soit M un point du systme matriel. La loi de composition des vitesses donne :

V 0 ( M ) = V 0 (G ) + V G ( M )
en remplaant cette expression dans celle de lnergie cintique nous aurons :
2 2 2
1
1
1 G
E = V 0 (G ) + V G ( M ) dm = V 0 (G )
0
C S dm + S
0
V (G ) V ( M )dm +
G
V ( M ) dm
S
2 2 2S

d G GM
or nous avons : V ( M ) = G
dans le repre RG
dt
2 2
1 0
d 1 G
E = V (G ) S dm + V (G ) dt S GM dm + 2 S V (M ) dm
0 0
C
2

nous avons aussi par dfinition du centre dinertie que : GM dm = 0
S
301
Lexpression de lnergie cintique devient :

2 2
1 0 1 G
E = V (G ) S dm + 2 S V (M ) dm
0
C
2
2
1
qui scrit aussi sous la forme rduite : E = V 0 (G ) dm +
0
C E CG
2 S
Lnergie cintique du systme (S) en mouvement quelconque par rapport au repre R0 est
gale lnergie cintique du systme dans son mouvement autour de son centre dinertie G
augmente de lnergie cintique du centre dinertie affect de la masse totale du systme.
Cette relation constitue le thorme de Konig pour lnergie cintique.
5.3 Solide indformable en mouvement quelconque

Soit R0 (O, x 0 , y 0 , z 0 ) un repre orthonorm fixe et R1 (O1 , x1 , y1 , z1 ) un repre li un
solide indformable et de centre de dinertie G.
Le solide est en mouvement quelconque tel que O1 ( S ) . La vitesse de rotation du repre R1

par rapport au repre R0 est : 10
Soit M un point quelconque du solide, nous avons par la cinmatique du solide :

V 0 ( M ) = V 0 (O1 ) + 10 O1 M
Lnergie cintique du solide (S) est donne par :
2 2
1 0 1 0
E = V ( M ) dm = V (O1 ) + 10 O1 M dm
0
C
S
2 S
2
1
EC0 = V 0 ( M ) V 0 (O1 ) + 10 O1 M dm
S
2

1 1
= V 0 (O1 ) V 0 ( M ) dm + V 0 ( M ) 10 O1 M dm
S
2 S
2
1
1
= V 0 (O1 ) m V 0 (G ) + 10 O1 M V 0 ( M )dm
2 S
2
Lexpression du moment cintique dj dveloppe auparavant est donne par :

0 (O1 ) = O1 M V 0 ( M )dm
S
302
Nous avons alors lnergie cintique en fonction du moment cintique du solide:

1 0
E = V (O1 ) m V (G ) + 1 0 (O1 )
0
C
0 0
2
Si le centre O1 du repre R1 est confondu avec le centre dinertie G du solide : O1 G alors :
2
1
E = mV 0 (G ) + 10 0 (G )
0
C
2

Le moment cintique en G scrit : 0 (G ) = I G 10 on aboutit la relation finale :
2
1 T

E = mV 0 (G ) + 10 I G 10
0
C
2
2
1 0
mV (G ) : est lnergie cintique de translation du solide
2

T
10 I G 10 : est lnergie cintique de rotation du solide autour de son centre dinertie G.
Lnergie cintique totale dun solide en mouvement quelconque dans lespace est gale la
somme de lnergie cintique de translation de son centre dinertie affecte de la masse du
solide et de lnergie cintique de rotation autour du centre dinertie.
Cette relation constitue le thorme de Konig pour lnergie cintique.
Lnergie cintique totale peut sexprimer en fonction des torseurs cinmatiques et cintique
au point O1 en la mettant sous la forme :

1 10 m V 0 (G )
E =
0
C 0

2 0 (O )
V ( M ) 1
Lnergie cintique totale dun solide est gale la moiti du produit scalaire du torseur
cinmatique par le torseur cintique au point O1 exprim dans le repre R0 .
E C0 =
1
[V ]O1 [C ]O
2 1
303
5.4. Solide indformable en mouvement de rotation pur

Dans le cas o le solide est en mouvement de rotation pur autour dun axe passant par un

point OS du solide et de vecteur unitaire u tel que : (OS , u ) avec 0S = u .Le moment

dinertie par rapport cet axe est donn par : I = u T .I OS . u
(S)
OS
M . y
x

u
()
Lnergie cintique de rotation pure est donne par :

1 T 1 1 1
E = 0S .I OS . 0S = u T .I OS . u = 2 u T .I OS . u = 2 .I
0
C
2 2 2 2
5.5. Energie cintique dun ensemble de solides

Lnergie cintique dun ensemble de solides (S) constitu des solides (S1 , S2, S3, Sn)
dans un repre R0 est gale la somme des nergies cintiques de chaque solide exprime
dans le mme repre.
EC0 ( S ) = EC0 ( S i )
i
304
Exercice 01:
Une barre homogne de longueur OM = L , de centre G est en mouvement dans un repre

orthonorm fixe R0 (O, x 0 , y 0 , z 0 ) . On dfini deux repres R1 et R2 tel que :

R1 (O, x1 , y1 , z1 ) repre mobile tel que : z 0 z1 et = ( x 0 , x1 ) = ( y 0 , y1 ) ;

R2 (O, x 2 , y 2 , z 2 ) li la barre tel que : y1 y 2 et = ( x1 , x 2 ) = ( z1 , z 2 ) ;
On prendra R1 comme repre de projection et comme repre relatif.

Dterminer :

1. La vitesse de rotation instantane 02 du repre R2 par rapport R0 ;

2. La vitesse V 0 ( M ) et lacclration 0 ( M ) par drivation ;

3. La vitesse V 0 (G ) et lacclration 0 (G ) par composition de mouvement ;

4. Le moment cintique 0 (O ) au point O exprim dans R1 ;

5. Le moment dynamique 0 (O) au point O exprim dans R1 ;
6. Lnergie cintique de la barre.

x2
z 0 z1
M
G
y1 y 2
O

y0

x1
x0
306
Solution :

1. Vitesse de rotation instantane 02 du repre R2 par rapport R0 ;

0

= + = y1 + z1 =
0
2
1
2
0
1 , 10 = y1 car : x1 z1 = y1

R1

2. Vitesse V 0 ( M ) et lacclration 0 ( M ) par drivation ;
2.1. Vitesse

d 0 OM d 1 OM 0
V 0 (M ) = = + 1 OM
dt dt

2 L cos
2 L sin

d 1 OM
Nous avons : OM = 0 = 0
dt
2 L cos
R1 2 L sin
R1
2 L sin 0 2 L cos 2 L sin

V (M ) = + 0 0 = 2 L cos
0
0

2 L cos 2 L sin 2 L cos
R R
R1 1 1
R1
2.2. Acclration

d 0 V 0 ( M ) d 1 V 0 ( M ) 0 0
(M ) =
0
= + 1 V ( M )
dt dt

2 L( sin + 2 cos ) 0 2 L sin

( M ) = 2 L( cos sin ) +
0
0 2 L cos

2 L cos
2 L( cos sin )
2
R1
R1 R1

2 L
sin + ( 2
+ 2
) cos

( M ) = 2 L( cos 2 sin )
0
2 L ( cos 2
sin )

R1
307

3. Vitesse V 0 (G ) et acclration 0 (G ) par composition de mouvement ;
3.1. Vitesse

L cos

L sin

d OG
1
V (G ) = V (G ) + V1 (G ) , avec : OG = 0
0 1 0
V 1 (G ) = = 0
dt
L cos
R1 L sin
R1

0 L cos 0

V (G ) = V (O) + OG = 0 0 = L cos
0 0 0
1 1

L sin
R1 R1 R1 0
L sin 0 L sin

V 0 (G )=

0 + L cos = L cos
L cos 0 L cos
R
R1 1
R1
3.2. Acclration

0 (G ) = 1 (G ) + 10 (G ) + c (G )

L ( sin + 2
cos )
d V G
1 1
( )
1 (G ) = = 0
dt

L ( cos 2
sin )
R1

d 0 10 0 0 d 0 10 d 1 10
(G ) = (O ) +
0
1
0
OG + 1 1 OG avec : (O ) = 0 et
0
=
dt dt dt

0 L cos 0 0 L cos cos
L 2

1 (G )= 0 0 + 0 0 0 = L cos
0

R1 R1 L sin R1 R1 R1 L sin
0
R1

0 L sin 0
0 1
c (G ) = 2 1 V (G ) = 2 0 0 = 2 L sin
L cos
R1 R 0
R1 1
308
La somme de tous les termes donne :

L( sin + 2 cos ) cos
L 2
0

(G )= 0
0
+ L cos + 2 L sin

L( cos sin ) R1
2
0 0

R1 R1

L sin + ( 2
+ 2
) cos

0 ( M ) = L( cos 2 sin )

L( cos sin )
2

R1

4. Moment cintique 0 (O ) au point O exprim dans R1 ;
Le moment cintique au point O dans le repre R0 est donn par :

0 0 0 0
- mL2

(O) = I G + OG m V (G)
0 0
2
0
avec : I G = 0 0 et 2 =
0
3

mL R1
2
0 0
3

0 0 0

0
L cos L sin
mL2
0 (O)= 0 0 + 0 m L cos
3 L sin L cos
mL R1
2
R1
0 0 R1
R1 3

mL2 cos sin
0
mL2 mL2
cos sin

4mL2
0 (O)= + mL
2
=
32 mL2 cos 2 3

mL R1 mL2 ( 1 + cos 2 )
R1 3 R1 3
309

5. Moment dynamique 0 (O) au point O exprim dans R1 ;
Il est dtermin partir du moment cintique par la relation :

d (O ) d (O ) 0 0
0 0 1 0
(O ) =
0
= 1 (O )
dt dt
2

mL cos sin sin + cos
2 2

d 1 0 (O) 4mL2
=
dt 3
mL2 ( 1 + cos 2 ) 2 sin cos )

3
R1
4mL2

0 mL 2
cos sin 3

4 mL 2

10 0 (O) = 0 = mL2
2
cos sin
3
0

mL2 ( 1 + cos 2 )
R1 3 R

1
on dduit :
2
4
mL cos sin sin 2
+ cos 2

3

4

0 (O)= mL2 + 2 cos sin
3
2
1

mL ( 3 + cos ) 2 sin cos )
2
R1
6. Energie cintique de la barre.

Lnergie cintique totale a pour expression :
2
1
EC = mV 0 (G ) + 02 .I G . 02
2
0 0 0 0
1 2 2
1

EC = mL sin + cos + cos + 0, , 0 mL / 3
2 2 2 2 2 2
0
2
mL2 / 3
2
0 0
310
1 2 2 2 mL2 2 mL2 2
EC = mL + cos +
2
+
2 6 6
2 2 2 mL2 2 1
EC = mL + + cos 2
3 2 3
Exercice 02:
On considre le systme matriel suivant () comps des solides suivants:
(S1) : est un coulisseau de masse m1, de centre de masse G1 li au repre R1 en mouvement

de translation rectiligne par rappport un repre fixe R0 ( x0 , y0 , z0 ) suivant laxe z 0 .
(S2) : est une barre uniforme de longueur 2b , de masse m2 , de centre de masse G2 li R2
(S3) : est un disque homogne de rayon R , de masse m3 ,de centre de masse G3 li R3
A2 0 0 A3 0 0
On donne les tenseurs dinertie : I G 2(S 2 ) = 0 B2 0 ; I G 3(S 3 ) = 0 C3 0

0 0 C 2 R
2
0 0 C 3 R
3
1. Dterminer les vitesses et les acclrations des points Gi avec i = 1,2,3

2. Calculer les moments cintiques Gi ( S i / R0 ) des ( S i ) en Gi avec i = 1,2,3 ;

3. Calculer les moments dynamiques Gi ( S i / R0 ) des ( S i ) en Gi avec i = 1,2,3 ;

4. En dduire le moment dynamique du systme au point G1 : G1 ( / R0 ) exprim dans R0 ;
5. Calculer lnergie cintique du systme E c ( / R0 ) par rapport R0 .

z 0 z1 z0

(S1)
z2
G1 y1

G2 z3

(S2)
y0
G3 (S3)
O

y0
311
Solution :

R0 ( x 0 , y 0 , z 0 ) repre fixe ; et aussi repre de projection

R1 ( x1 , y1 , z1 ) : z1 z 0 et 10 0

R2 ( x 2 , y 2 , z 2 ) : x 2 x0 et 02 x0

R3 ( x3 , y 3 , z 3 ) : x3 x0 et 30 x0
0 0 0 0

OI = b cos ; OG1 = 0 ; OG2 = b sin ; OG3 = 2b sin

R0 0 R0 R + 2b cos R0 R + b cos R0 R
1. Vitesses et acclrations absolues des points Gi avec i = 1,2,3
1.1. Vitesses par drivation:

0
0
d 0 OG1 d 0 OG2
V (G1 ) =
0
= 0 ; V (G2 ) =
0
= b cos
dt
2b sin dt
b sin
R0 R0

0
d 0 OG3
V (G3 ) = = 2b cos
0
dt
R0 0
1.1. Acclration par drivation:
0
d 0 V 0 (G1 )
(G1 ) =
0
= 0
dt
R0 2b sin 2b 2
cos
d 0 V 0 (G 2 )
(G2 ) =
0
= b cos b sin
2
dt
R0 b sin b cos
2
d 0 V 0 (G3 )
(G3 ) =
0
= 2b cos 2b 2
sin
dt
R0
312

2. Moments cintiques Gi ( S i / R0 ) des ( S i ) en Gi avec i = 1,2,3 ;
Les moments cintiques des trois solides en leurs centres dinertie sont donns par :

G1 ( S1 / R0 ) = G1G1 m1 V (G1 ) + I 1 10 = 0
0

A2 0 0 A2
G 2 ( S 2 / R0 ) = G2 G2 m2 V (G2 ) + I 2 2 = 0
0 0
B2 0 0 = 0 = A x
2 0
0 0 C 2 0 0

A3 0 0 A3
G 3 ( S 3 / R0 ) = G3G3 m3 V (G3 ) + I 3 3 = 0
0 0
B3 0 0 = 0 = A x
3 0
0 0 C 3 0 0

3. Moments dynamiques Gi ( S i / R0 ) des ( S i ) en Gi avec i = 1,2,3 ;
Les moments dynamiques se dduisent par la drive des moments cintiques :

d 1 G 1 ( S 1 / R0 )
G 1 ( S 1 / R0 ) = =0
dt

d 2 G 2 ( S 2 / R0 )
G 2 ( S 2 / R0 ) = = A2 x0
dt

d 3 G 3 ( S 3 / R0 )
G 3 ( S 3 / R0 ) = = A3 x0
dt

4. Moment dynamique du systme au point G1 : G1 ( / R0 ) exprim dans R0 ;
Le moment dynamique du systme au point G1 est gal la somme des moments dynamiques
des trois solides au mme point.

G1 ( / R0 ) = G1 ( S1 / R0 ) + G1 ( S 2 / R0 ) + G1 ( S 3 / R0 )

d 0 G1 ( S1 / R0 ) d 0 G1 ( S 2 / R0 ) d 0 G1 ( S 3 / R0 )
G1 ( / R0 ) = + +
dt dt dt

d 0 G1 ( S1 / R0 )
=0
dt
313
Calculons dabord les moments cintiques des solides ( S 2 ) et ( S 3 ) en G1 en utilisant la

formule de transport :

G1 ( S 2 / R0 ) = G 2 ( S 2 / R0 ) + G1G2 m2 V 0 (G2 )
0 0

G1 ( S 2 / R0 ) = A2 x0 + b sin m2 b cos = A2 + m2 b 2 (cos 2 sin 2 ) x0

b cos b sin

G1 ( S 2 / R0 ) = A2 + m2 b 2 cos 2 x0

G1 ( S 3 / R0 ) = G 3 ( S 3 / R0 ) + G1G3 m3 V 0 (G3 )
0 0

G1 ( S 3 / R0 ) = A3 x0 + 2b sin m3 2b cos = A3 + 4m3b 2 cos 2 x0

2b cos
0
G1 ( S 3 / R0 ) = A3 + 4m3b 2 cos 2 x0

Les moments dynamiques se dduisent facilement par drivation des deux expressions:

d 0 G 1 ( S 2 / R0 )

= A2 + m2 b ( cos 2 2 2 sin 2 ) x0
2
dt

d 0 G 1 ( S 3 / R0 )

= A3 + 4m3 b 2 cos 2 8m3b 2 2 sin cos x0
dt

= A3 + 4m3 b 2 cos 2 4m3 b 2 2 sin 2 x0

Le moment dynamique du systme est la somme des deux expressions :

G1 ( / R0 ) = A2 + m2 b 2 ( cos 2 2 2 sin 2 ) x0

+ A3 + 4m3 b 2 cos 2 4m3 b 2 2 sin 2 x0

G1 ( / R0 ) = A2 A3 + m2 b 2 ( cos 2 2 2 sin 2 ) + 4m3 b 2 ( cos 2 2 sin 2 ) x0

314
5. Energie cintique du systme E c ( / R0 ) par rapport R0 .
EC ( / R0 ) = EC ( S1 / R0 ) + EC ( S 2 / R0 ) + EC ( S 3 / R0 )
2
1 1 T
1
EC ( S1 / R0 ) = m1 V 0 (G1 ) + 10 .I G1 . 10 = m1 4b 2 2 sin 2
2 2 2
2
1 1 T
1
1
EC ( S 2 / R0 ) = m2 V 0 (G2 ) + 02 .I G 2 . 02 = m2 b 2 2 + A2 2
2 2 2 2
2
1 1 T
1
1
EC ( S 3 / R0 ) = m3 V 0 (G3 ) + 30 .I G 3 . 30 = m3 4b 2 2 cos 2 + A3 2
2 2 2 2
1 2

E C ( / R0 ) = b (4m1 2 sin 2 + m2 2 + 4m3 2 cos 2 ) + A2 2 + A3 2
2
315
Exercice : 03
Le systme mcanique reprsent ci-dessous est compos de deux solides.
(S1) : une barre de longueur OO1 = L , de masse ngligeable, maintenue ses deux extrmits

par des liaisons : sphriques O et cylindrique en O1 (daxe x1 ). Le disque (S2) a un rayon R et

une masse m. La barre, li au repre R1 ( x1 , y1 , z1 ) , est en rotation dans le plan vertical une

vitesse angulaire par rapport au repre fixe R0 (O, x 0 , y 0 , z 0 ) autour de laxe z 0 z1 . Le

disque li au repre R2 ( x 2 , y 2 , z 2 ) , tourne autour de laxe x1 x 2 une vitesse de rotation
. Le tenseur dinertie du disque (S2) au point O1 dans R1 est donn par :
A 0 0
I O1 ( S 2 )= 0 C 0 On prendra R1 comme repre de projection.
R1 0 0 C
Dterminer :

1. La vitesse de rotation instantane 02 du disque par rapport au repre fixe ;
2. La vitesse et lacclration du point O1 par la cinmatique du solide ;
3. Le moment cintique et le moment dynamique aux points O1 et O par rapport R0 ;
4. Lnergie cintique du systme

5. Appliquer le thorme de la rsultante dynamique au systme
6. Appliquer le thorme du moment dynamique au systme au point O.

y1

y1
O
y0 y2
R

z1 O1

O1
z2
x1 , x 2
x0
316
Solution :
1. Vecteur rotation instantane du disque par rapport R0 et exprim dans R1

2 = 2 + 1 = 0
0 1 0

R1
2. Vitesse et acclration absolues du point O1 dans R1 par la cinmatique du solide

L
0

V (O1 ) = V (O ) + OO1 ; comme OO1 = 0
0 0 0
1 et = 00
1

R1 0 R1

0 L 0

alors : V 0 (O1 ) = 10 OO1 = 0

0 = L
0
R1 R1 R1 0

d 0 10 -- -- d 0 10 d 1 10
0 (O1 ) = 0 (O ) + OO1 + 10 10 OO1 on a : =
dt dt dt

0 L 0 0
L 2

(O1 )= 0 0 +
0
0 L = L

0 0
R1 R1 R1 R1 0
R1
3. Moment cintique et moment dynamique aux points O1 et O par rapport R0
3.1. Moment cintique et moment dynamique en O1

A 0 0 A
(O1 ) = I O1 . 2 = 0 C 0
0 0 0 = 0

R1 0 0 C C
R1 R1

A 0 A A

d (O1 ) d (O1 ) 0 0
0 0 1 0
2
(O1 ) =
0
= + 1 (O1 ) = 0 + 0 0 = A
dt dt
C R C
R1 1 R1 R C
1

317
3.2. Moment cintique et moment dynamique en O

0

(O) = I O1 . + OO1 m V (O1 ) or V (O1 ) = L
0 0
2
0 0

R1 0

A 0 0 L 0 A
0 + 0 m L =

0 (O)= 0 C 0
0

R1 0 0 C R 0 R
0
C + mL2 ( )
R1 1 1 R1

d 0 0 (O ) d 1 0 (O ) 0 0
(O) =
0
= + 1 (O )
dt dt

A 0 A A
=
0 (O ) = 0 +
0 0 A

( ) ( )

C + mL2 R
R1 1
C + mL2
R1
C + mL2
R ( )
1

4. Lnergie cintique du systme

2 A 0 0
1 0

+ 2 .I O1 . 02 = mL2 2 + , 0, 0 C 0 0
1 0T 1 1
EC = mV (O1 )
2 2 2 2
R1 0 0 C
R1
1 2 2 1 2 1 2
EC = mL + A + C
2 2 2
5. Thorme de la rsultante dynamique au systme

La somme des forces appliques au systme est gale la masse du systme par lacclration
de son centre dinertie.

L 2

Fext = m 0 (O1 ) ; avec : 0 (O1 )= L
0

R1
318
Ox
R + mg cos = mL 2

RO + m g = m 0 (O1 ) Oy
R + RO1 y mg sin = L
R + R = 0
Oz O1 z

6. Thorme du moment dynamique du systme au point O
Le moment des forces extrieures est gal au moment dynamique au mme point O.
M 0 ( Fext ) = (O )
0
OO1 RO1 + OO1 m g = 0 (O)

L 0 L mg cos A

0 RO1 y + 0 mg sin = A

R1 0 R1 RO1z R1 0 R1 0
( )
C + mL2

R1

0

A A = 0

LRO1z = A LRO1z = A
LR mgL sin
( ) ( )

R1 C + mL mgL sin + LRO1 y = C + mL
2 2
O1 y
R1
= Cte
A
RO1z =
L
RO1 y =
(C + mL ) + mg sin
2
Exercice : 04

Soit R0 (O, x 0 , y 0 , z 0 ) un repre orthonorm fixe li au bati dune olienne constitu dune

girouette et dune hlice. La girouette (S1) li au repre R1 (O, x1 , y1 , z1 ) , a une liaison pivot

avec le bati fixe de manire tourner dans le plan horizontal autour de laxe (O, z 0 ) , avec

z 0 z1 , = ( x0 , x1 ) = ( y 0 , y1 ) et OG = a x1 o a : est une constante positive.
319

Lhlice (S2) est li au repre R2 (O, x 2 , y 2 , z 2 ) et ayant un rayon GP = b z 2 , tourne autour de

laxe x1 x 2 tel que : = ( z1 , z 2 ) = ( y1 , y 2 ) .

La girouette a un moment dinertie par rapport laxe (O, z 0 ) qui est gal : I
Le tenseur dinertie de hlice de masse M et de centre dinertie G dans le repre R2 est donn
A 0 0
par : I G ( S 2 ) R = 0 B 0
2
0 0 C R
2
Un balourd reprsent par une masse ponctuelle m situe lextrmit de lhlice au point P

sur laxe (G, z 2 ) .
Dterminer :

1. Le moment cintique de la girouette dans son mouvement par rapport laxe (O, z 0 ) ;

2. Le moment cintique ( S 2 / R0 ) de lhlice au point O exprim dans le repre R2 ;
0

3. Le moment dynamique de lhlice par rapport laxe (O, z 0 ) : z 0 0 ( S 2 / R ) , exprim
0
dans le repre R2 ;
4. Le moment cintique du balourd par rapport au repre R0 et exprim dans le repre R2 ;
5. Lnergie cintique totale du systme par rapport au repre R0 .

z 0 z1 z2 z0

P

(S1)
O
y0
G

x0 x1
(S2)
320
Solution :

R0 (O, x0 , y 0 , z 0 ) repre fixe li au bti ;

R1 (O, x1 , y1 , z1 ) tel que : z 0 z1 ; = ( x 0 , x1 ) = ( y 0 , y1 ) et 10 = z1 = z 0

R2 (G, x 2 , y 2 , z 2 ) tel que : x1 x 2 ; = ( z1 , z 2 ) = ( y1 , y 2 ) et 02 = x1 = x 2

Nous avons aussi : OG = a x1 = a x 2 ; GP = b z 2
A 0 0
I zz ( S1 ) R = I ; I G ( S 2 ) R = 0 B 0
0 2
0 0 C R
2

1. Moment cintique de la girouette par rapport laxe (O, z 0 ) : z 0 0 ( S1 / R0 )
I xx 0 0 0

0 ( S1 / R0 ) = I 0 ( S1 ) R . = 0 0
1 I yy 0 0 = I zz z 0 = I z 0
0
0 I zz R
0
0

z 0 0 ( S 1 / R0 ) = I z 0 z 0 = I

2. Moment cintique 0 ( S 2 ) R de lhlice au point O exprim dans le repre R2 ;
2
Le moment cintique de lhlice en O est donn par la relation :

0 ( S 2 / R0 ) = G ( S 2 / R0 ) + M OG V 0 (G )
z1

0 ( S 2 / R0 ) = I G ( S 2 ) R . + M OG V (G )
0 0 z2
0
2
y2
Or nous avons :

02 = 12 + 10 = x 2 + z1 avec :
G

x1 x1 y1
z1 = sin y 2 + cos z 2

Do : 02 = x 2 + sin y 2 + cos z 2 = sin

cos
R2
321

a 0

d 0 OG d 2 OG 0
V (G ) =
0
= + 2 OG = sin 0 = a cos
dt dt 0
cos R R2 a sin
R2
2

A 0 0 a 0

0 ( S 2 / R0 )= 0 B 0 . sin + M 0 a cos

R2 0 0 C cos R2 0 R2 a sin
R2

0 ( S 2 / R0 ) = A x 2 + B sin y 2 + C cos z 2 + Ma 2 sin y 2 + Ma 2 cos z 2
0 ( S 2 / R0 ) = A x 2 + (B + Ma 2 ) sin y 2 + (C + Ma 2 ) cos z 2

3. Moment dynamique de lhlice par rapport laxe (O, z 0 ) : z 0 0 ( S 2 ) R dans R2
2
Le moment dynamique est dduit partir du moment cintique par :

d 0 0 ( S 2 / R0 ) d 0 0 ( S 2 / R0 )
( S 2 / R0 ) =
0
z 0 ( S 2 / R0 ) = z 0
0
dt dt
0

d 0 z 0 0 ( S 2 / R0 ) d
z 0
( S 2 / R0 )
d (S / R )
0 0 0 0
z0 2 0
= 0 ( S / R ). d z 0 =
2 0

dt dt dt dt

d 0 z0
car : =0
dt

d
z 0 0
( S 2 / R0 )

ce qui donne : z 0 0 ( S 2 / R0 ) =
dt

d 0 z 0 0 ( S 2 / R0 )
= d z A x + (B + Ma 2 ) sin y + (C + Ma 2 ) cos z
0
0 2 2 2
dt dt

d0
( ) ( )

z 0 ( S 2 / R0 ) =
0
A ( z 0 x 2 ) + B + Ma sin ( z 0 y 2 ) + C + Ma cos ( z 0 z 2 )
2 2
dt
322

or nous avons : ( z 0 x 2 ) = 0 ; ( z 0 y 2 ) = cos( ) = sin ; ( z 0 z 2 ) = cos
2

d0
( ) (
)

z 0 0 ( S 2 / R0 ) = B + Ma sin + C + Ma cos )
2 2 2 2
dt

d0
( 2
)
z 0 ( S 2 / R0 ) =
0
B sin + C cos + Ma
2 2
dt
4. Moment cintique du balourd par rapport R0 et exprim dans R2 ;

Le balourd est une masse ponctuelle, son moment cintique est donn par :

a

( P / R0 ) = OP m V ( P) , avec : OP = OG + GP = a x 2 + b z 2 = 0
0 0

R2 b

a b sin

0 2
d OP d OP

V 0 ( P) = = + 02 OP = sin 0 = a cos b
dt dt b
cos R a sin
R2 R2
2

b a cos b

a b sin

2
0 ( P / R0 )= 0 m a cos b = m b sin a sin
2

R2 b a sin a a cos b
R2
R2

0 ( P / R0 ) = mb b a cos x 2 + m b 2 sin a 2 sin y 2 + ma a cos b z 2

0 ( P / R0 ) = mb b a cos x 2 + m sin (b 2 a 2 ) y 2 + ma a cos b z 2

5. Energie cintique totale du systme par rapport au repre R0 .
Lnergie cintique du systme est gale la somme des nergies cintiques de chaque
solide par rapport au mme repre.
EC ( / R0 ) = EC (S1 / R0 ) + EC (S 2 / R0 ) + EC (S 3 / R0 )
323
Energie cintique de la girouette :

1 0 1
EC (S1 / R0 ) = I 1 = I
2 2
Energie cintique de lhlice :
E C (S 2 / R 0 ) =
1
[Torseur cintique ] [Torseur cintmatique]
2

1 M V 0 (G ) 02 0
E C ( S 2 / R0 ) = = V (O ) M V 0
(G ) + 0
( S / R ) 0
2 0 0 2 0 2
( S 2 / R 0
) V (O )

or nous avons : V 0 (O ) = 0

A
1 0
(B + Ma ) sin
1

E C (S 2 / R0 ) = ( S 2 / R0 ) 2 =
0 2
sin
2 2
( )

C + Ma 2
cos cos
R2 R2
1 2

E C (S 2 / R0 ) = A + (B + Ma 2 ) 2 sin 2 + (C + Ma 2 ) 2 cos 2
2
1

EC (S 2 / R0 ) = A 2 + ( B sin 2 + C cos 2 + Ma 2 ) 2
2
Energie cintique du balourd P :

2
1
EC (P / R0 ) = mV 0 ( P) or la vitesse V 0 ( P ) est calcule prcdemment, nous aurons :
2
2
1

E C ( P / R0 ) =
1 1
mb 2 2 sin 2 + m a cos b + ma 2 2 sin 2
2 2 2
1 2 2

E C ( P / R0 ) = m b sin 2 + a 2 2 cos 2 2ab cos + b 2 2 + a 2 2 sin 2
2
1 2 2

E C ( P / R0 ) = m b sin 2 2ab cos + a 2 2 + b 2 2
2
La somme des trois termes donne lnergie cintique totale du systme :
324
1

EC ( / R0 ) =
1
I + A 2 + ( B sin 2 + C cos 2 + Ma 2 ) 2
2 2
1 2 2

+ m b sin 2 2ab cos + a 2 2 + b 2 2
2
E C ( / R0 ) =
1 2
2
[ (
I + B sin 2 + C cos 2 + Ma 2 + m b 2 sin 2 + a 2 )]

( )

+ A + mb 2 2 2mab cos
Exercice 05 :
Un systme de ventilation automatis est compos de deux barres identiques et homognes,
soudes entre elles au point A et dune hlice de rayon R et de masse M.
(S1): OA = L de masse m ; (S2): AB = L de masse m ; (S3): Hlice avec: BM = BN = R de
masse M . Le systme est en mouvement comme le montre la figure (2).
A 0 0
Le tenseur dinertie en B de lhlice dans R2 est donn par : I B ( S 3 ) R = 0 B 0
2
0 0 A R
2

Le repre R1 (O, x1 , y1 , z1 ) est en rotation par rapport R0 autour de laxe z 0 z1 z 2 sens

positif. Le repre R2 ( A, x 2 , y 2 , z 2 ) de centre A est tel que y1 // y 2 .

Le repre R3 ( B, x3 , y 3 , z 3 ) est en rotation par rapport R2 autour de laxe y 2 y 3 sens

ngatif. R2 : est le repre de projection ; On considre que : = Cte et = Cte
Dterminer :
1) Le centre dinertie du systme dans le repre R2 ;
2) Le tenseur dinertie du systme au point A dans le repre R2 ;
3) La matrice de passage de R0 vers R1 et de R3 vers R2 ;
4) La vitesse de rotation instantane du repre R3 par rapport R0 ;
5) La vitesse et lacclration absolues du point B par drivation ;
6) La vitesse et lacclration absolues du point M par la cinmatique du solide ;
7) La vitesse et lacclration absolues du point N par composition de mouvement, R2 tant
le repre relatif ;
8) Le moment cintique du solide S3 au point A dans le repre R2;
9) Le moment dynamique du solide S3 au point A dans le repre R2;
10) Lnergie cintique du systme
325
(S3)

z 0 z1 = z 2 N

y 2 y3
L B
A
(S2)
z2
M z3

L
x3
(S1) y1 N M

O
y0 x2
B

x1
x0
Solution :
1) Centre dinertie du systme :
0
0 0 0

m.( L / 2) + M .L
AG1 = 0 ; AG2 = L / 2 ; AG3 = L AG =
2m + M
R2 L / 2 R2 0 R2 0 mL / 2
R2 2m + M
2) Tenseur dinertie du systme:
mL2 / 3 0 0 mL2 / 3 0 0

I A ( S1 ) = 0 mL / 3 0 et I A ( S 2 )= 0
2
0 0
0 0 0 0 0 mL2 / 3
R2 R2
A 0 0 A + ML2 0 0

I B ( S 3 )= 0 B 0 ; Huygens I B ( S 3 )= 0 B 0
0 A + ML2
R2 0 0 A
R2 0
A + ML2 + 2mL2 / 3 0 0

I A ( Systme)= 0 B + mL / 3
2
0
0 0 A + ML2
+ mL2
/ 3
R2
326
3) Matrices de passage :
cos sin 0 cos 0 sin

PR0 R1 = sin cos 0 et PR3 R2 = 0 1 0
0 0 1 sin 0 cos
4) Vitesse de rotation instantane du repre R3 par rapport au repre R0
0

= + + = y2 + 0 + z 2 =
0
3
2
3
1
2
0
1

R2

5) V 0 ( B ) et 0 ( B ) par drivation
0

OB = OA+ AB = L z 2 + L y 2 = L ;
L

0 0 L
d 0
OB d 2
OB
d 2 OB
V 0 ( B) = = + 02 OB = 0 L = 0 ; avec =0
dt dt dt
0
R2 L
R2
R2

0
0 L

d 0 V 0 ( B) d 2 V 0 ( B) 0 0
( B) =
0
= + 2 V ( B)= 0 0 = L 2
dt dt
0 0
R2
R
R2 2

d 2 V 0 ( B)
; avec =0
dt

6) V ( M ) et ( M ) par la cinmatique du solide
0 0

R R cos

V ( M ) = V ( B) + BM
0 0 0
3 avec : BM = 0 = 0

R3 0 R2 R sin
327

L 0 R cos L R sin

V ( M ) = 0 + 0 =
0
R cos
0
R2 R sin R cos
R2 R2
R
2

d 0 30 0
(M ) = ( B) +
0 0
BM + 3 ( 30 BM )
dt
0 ( B ) : dj calcule
0
0

d0 d2
0 0

= 3
+ 02 30 = 0 =
3
0
dt dt
0
R2 R2 R2

d 2 30
avec = 0 ( et sont constantes)
dt

R cos
0
d
0 0

BM = 0 0 = R sin
3
dt 0 R sin
R R 0
R2 2 2

0 0 R cos 0 sin
R

3 ( 3 BM )= 0 =
0 0
R cos
R sin
R2 R2 R R2 R cos
R2
2
R 2
cos R 2
cos

30 ( 30 BM )= R sin

R 2
sin
R2
R cos R cos
2 2

do : 0 ( M )= L 2 2 R sin

R sin
2
R2
328

7) V 0 ( N ) et 0 ( N ) par composition de mouvement

R sin

V ( N ) = V ( N ) + V ( N ) , avec AN = AB + BN = L y 2 + R z 3 = L
0 2
2
0
R cos

R cos
d 2 AN
V (N ) =
2
= 0
dt
R sin
R2
0 R sin L

V2 ( N ) = V ( A) + 2 AN = 0 L = R cos
0 0 0

R2 R2 R cos
0
R2
L R cos

V 0 ( N )= R cos

R sin
R2

0 ( N ) = 2 ( N ) + 20 ( N ) + c ( N )

R 2
cos
2
d V (N ) 2

(N ) =
2
= 0
dt

R sin
2
R2
0 0 R sin

d 0 02 0

( N ) = ( A) +
0
2
0
AN + 2 ( 02 AN )= 0 0 L
dt
R2 R2 R2 R cos
2
R sin

2 ( N ) = L 2
0
0

R2
329

0 R cos 0

c ( N ) = 2 2 V ( N ) =2 0
0 2
0 = 2 R cos

R sin
R2 R2 0
R2
R cos + R 2
sin

0 ( N )= L 2 2 R cos

R 2
sin
R2
8) Moment cintique du solide (S3) au point A

0 ( A) = 0 ( B) + AB M V 0 ( B) = I B 30 + AB M V 0 ( B)
0

A 0 0 0 L

0 ( A) = 0 B 0 + L M 0 = B y 2 + ( A + ML2 ) z 2

0 0 A 0
R2 R2 R2 0
R 2
9) Moment dynamique du solide (S3) au point A

d 0 0 ( A) 0
( A) =
0
V ( A) M V 0 ( B ) or V 0 ( A) = 0 alors :
dt

d 0 0 ( A) d 2 0 ( A) 0 0
( A) =
0
= + 2 ( A)
dt dt

d 2 0 ( A)
avec = 0 car , : sont constantes
dt
0 0

( A) = B = ( B A ML2 ) x 2
0

R2 ( A + ML ) R2
2
330
9) Energie cintique du systme au point A

solide (S1) : E c1 = 0 ; V 0 (G1 ) = 0 et I zz = 0 dans R2
mL2 / 3 0 0 0
1
1
1 mL2 2 mL2 2
solide (S2) : E c 2 = I A = (0,0, ) 0
0
2
0
2 0 0 0 = =
2 2 2 3 6
0
0 mL / 3
2
A 0 0 0
1 0
2
1 0
1
2
solide (S3) : E c 3 = M V ( B) + 3 I B 3 = M L + (0, , ) 0 B 0
0 1
2 2 2 2
0 0 A

1 1 2 1 2
E c 3 = ML + B + A
2 2
2 2 2
Energie cintique du systme : Ec = Ec1 + Ec2 +Ec3
1 mL2 1 1
Ec (Totale) = + ML2 2 + B 2 + A 2
2 3 2 2
331
Exercice 06 :

On considre, dans le repre orthonorm R0 (O, x 0 , y 0 , z 0 ) , le systme mcanique constitu de

deux barres homognes (S1) li au repre R1 (O, x1 , y1 , z1 ) et (S2) li au repre R2 ( B, x 2 , y 2 , z 2 )
Les barres ont une longueur OA=AB = L , de masse m, articules au point A . Au point B est

articule un solide (S3) qui est une masse M coulissante suivant laxe x 0 . Soit G1 et G2 les
centres dinertie, respectifs des deux barres. On prendra R0 comme repre de projection.
Les tenseurs dinertie des deux barres en leurs centres dinertie respectifs sont donns par :
0 0 0 A 0 0
mL2
I G1 ( S1 ) = 0 A 0 ; I G 2 ( S 2 ) = 0 0 0
avec : A =
12
0 0 A R 0 0 A R
1 2

y1
Calculer en fonction de ( , , et L :

1. Les vitesses et les acclrations absolues O y0

des points : G1 , G2 , B. y2
G1
2. Le torseur cintique du systme au point O ;
3. Le torseur dynamique du systme au point O ; A
G2
4. Lnergie cintique du systme.
x1
B

Solution : x2
x0
1. Vitesses et acclrations par drivation :
1.a. Vitesses

Nous avons : = cos = sin et sin = cos
2

( L / 2) cos ( L / 2 ) sin

d OG
0
OG1 = ( L / 2) sin V 0 (G1 ) = 1
= ( L / 2) cos
dt
R0 0

0
R0
L cos + ( L / 2) cos = (3L / 2) cos (3 L / 2 ) sin

d OG
0
OG2 = L sin ( L / 2) sin = ( L / 2) cos V 0 (G 2 ) = 2
= ( L / 2) cos
dt
R0 0

0
R0
331

2 L cos

2 L sin

d OB
0
OB = 0 V 0 ( B) = = 0
dt
R0 0 0
R0
1.b. Acclrations des points par drivation :

( L / 2)( sin + 2
cos )

d V (G1 )
0 0
0 (G1 ) = = ( L / 2)( cos 2 s sin )
dt 0

R0

(3 L / 2)( sin + 2
cos )

d V (G2 )
0 0
0 (G2 ) = = ( L / 2)( cos 2 s sin )
dt 0

R0

2 L ( sin + 2
cos )
d V B
0 0
( )
0 ( B) = = 0
dt 0

R0
2. Torseur cintique du systme au point O ;

Le torseur cintique a pour lments e rduction :
- la rsultante qui est gale la somme des quantits de mouvement de chaque solide ;

2 L sin (m + M )

P 0 = m V 0 (G1 ) + m V 0 (G 2 ) + M V 0 ( B )= Lm cos
0

R0
- le moment cintique total qui est gal la somme des moments cintiques des solides.

0 ( / R0 ) = 0 ( S 1 / R0 ) + 0 ( S 2 / R0 ) + 0 ( S 3 / R0 )

a) moment cintique du solide ( S1 ) : 0 ( S1 / R0 ) = I G1 . 10 + OG1 m V 0 (G1 )
332
0 0 0 0 (L/ 2 ) cos (L/ 2 ) sin

(S1 /R0 )= 0
0
A 0 0
+ (L/ 2 ) sin (L/ 2 ) cos

R1 0 0 A R R0 0

0
R0
1

0 0 0

( S 1 / R0 ) =
0
0 = 0 = 0
mL mL mL mL
2 2 2 2
A + 4 +
R0 R0 12 4 R0 3

b) moment cintique du solide ( S 2 ) : 0 ( S 2 / R0 ) = I G 2 . 02 + OG2 m V 0 (G2 )

A 0 0 0 ( 3L/ 2 ) cos ( 3 L/ 2 ) sin

(S 2 /R0 )= 0 0
0
0 0
+ (L/ 2 ) sin m (L/ 2 ) cos

R1 0 0 A R R0 0

0
1
R0

0 0

0 ( S 2 / R0 ) = 0 = 0
mL mL 3mL
2 2 2
A + +
R0 4 R0 12 4

or nous avons : = alors en drivant nous avons : = en on obtient :
2

0

( S 2 / R0 ) = 0
0
2mL
2

R0 3

c) moment cintique du solide ( S 3 ) : 0 ( S 3 / R0 ) = OB m V 0 ( B) = 0 car OB // V 0 ( B )
d) Moment cintique du systme :

0 0 0

( / R0 ) = 0 + 0 = 0
0

mL 2mL mL2
2 2
R0
R0 3 R0 3
333
3. Torseur dynamique du systme au point O

Les lments du torseur dynamique sont :

- la rsultante dynamique : D = m1 0 (G1 ) + m2 0 (G2 ) + m3 0 (G3 )

2 L ( m + M )( sin + 2
cos )

D= mL( cos 2 s sin )
0

R0

0
d 0 0 ( / R0 )
- le moment dynamique du systme : ( / R0 ) = 0
= 0
dt
mL2
R0
4. Energie cintique du systme.
Lnergie cintique du systme est gale la somme des nergies cintique de chaque solide
par rapport au mme repre.
EC0 ( / R0 ) = EC0 ( S1 / R0 ) + EC0 ( S 2 / R0 ) + EC0 ( S 3 / R0 )
a) Energie cintique du solide ( S1 )

2
1 1 T
E ( S1 / R0 ) = mV 0 (G1 ) + 10 .I G1 ( S1 ). 10
0
C
2 2
2 0 0 0 0 2
1 L 2 1 1 L 1 mL2 2
E ( S1 / R0 ) = m + (0,0, ) 0
0
C A 0 0 = m 2 + A 2 =
2 2 2 2 2 2 6
0 0 A
b) Energie cintique du solide ( S 2 )

2
1 0 1 T
EC0 ( S 2 / R0 ) = mV (G2 ) + 02 .I G 2 ( S 2 ). 02
2 2
2
A 0 0 0
1 L
( )

E ( S 2 / R0 ) = m 9 sin + cos + (0,0, ) 0 0 0 0
0 2 2 2 1
C
2 2 2
0 0 A

1
mL2 2
EC0 ( S 2 / R0 ) =
mL2
8
(
1 + 8 sin 2 ) 2 + A 2 =
2
mL2
8
(
1 + 8 sin 2 ) 2 +
24

mL2 2 2
1
EC0 ( S 2 / R0 ) = + sin 2 = mL2 2 + sin 2
6 6
334
b) Energie cintique du solide ( S 3 )

2
1 0
E ( S 3 / R0 ) = mV ( B) = 2 ML 2 sin 2
0
C
2
2
d) Energie cintique du systme :
mL2 2
2 1
mL2 2
E ( S 3 / R0 ) =
0
C + mL + sin + 2ML sin =
2 2 2 2 2
+ (m + 2M ) L 2 sin 2
2
6 6 3
2
mL 2
EC0 ( S 3 / R0 ) = + (m + 2M ) L2 2 sin 2
3
Exercice 07 :
Soit une plaque homogne (S) rectangulaire de largeur 2a, de longueur 2b et de centre de
masse G. Elle est rotation une vitesse angulaire fixe autour de lun des ses point A dans le

plan ( x 0 , y 0 ) tel que z 0 z1 z 2 z 3 et ( x1 , x3 ) = ( y1 , y 3 ) = . Le point A se dplace sur
b
laxe (O, x 0 ) tel que : OA = x x 0 et GA = y 3 . On prendra R1 (O, x1 , y1 , z1 ) comme repre
3
de projection. Dterminer :

1. La vitesse de rotation instantane de la plaque par rapport au repre R0 : 30

2. Les vecteurs vitesse et acclration absolues du point G : V (G ) et (G ) ;0 0
3. Le moment cintique de la plaque au point A ;

4. Le moment dynamique de la plaque point A ;

5. Lnergie cintique de la plaque.
y0 y1
On donne :
x
y3
A 0 0
y2
I G = 0 A 0
R3 0 0 C
A
O
x0 x1
b
mb 2
m 2
G
x2
A= , C= (a + b 2 )
12 12

a x3
335
Solution :

1. Vitesse de rotation instantane de la plaque par rapport au repre R0 : 30

30 = 32 + 12 + 10 = z1 avec = Cte

2. Vitesse et acclration absolues du point G : V 0 (G ) et 0 (G ) ;
2.1. Vitesse absolue du point G :

Par la cinmatique du solide nous pouvons crire : V 0 (G ) = V 0 ( A) + 30 AG
x (b / 3) sin

b b

Nous avons : OA= 0 , AG = y 3 = cos y1 + sin x1 = (b / 3) cos
3 3
R1 0 R1 0
x 0 (b / 3) sin x (b / 3) cos

V 0 (G ) = 0 + 0 (b / 3) cos = (b / 3) sin
0 0
R R 0

R1 1 1
R1
2.2. Acclration absolue du point G :

d 0 V 0 (G ) d 1 V 0 (G ) 0 0
Par drivation nous pouvons crire : (G ) = 0
= + 1 V (G )
dt dt
b

x
cos 2
sin
3

d V (G )
1 0
b

0 (G ) = = sin + 2 cos
dt 3
0

R1
3. Moment cintique de la plaque au point A ;

A ( S / R0 ) = I G . 30 + AG m V 0 (G )
b b
3 sin x 3 cos
A 0 0 0
b b

A ( S / R0 )= 0 A 0 0 + m cos sin

3 3
R3 0 0 C
0 0
R1 R1
336
b2 b b
A ( S / R0 ) = C m sin 2 + m cos x cos z1
9 3 3
b2 b
A ( S / R0 ) = C m + m x cos z1
9 3
4. Moment dynamique de la plaque au point A ;

d 0 A ( S / R0 ) 0
A ( S / R0 ) = + V ( A) m V 0 (G )
dt

d 0 A ( S / R0 ) d 1 A ( S / R0 ) 0 d 1 A ( S / R0 )
= + 1 A ( S / R0 ) = car =0
0
1
dt dt dt

d 0 A ( S / R0 ) b 2 b b
= C m + m x cos m x sin z1
dt 9 3 3

x x (b / 3) cos 0

V 0 ( A) m V 0 (G )= 0 m (b / 3) sin = 0
0 0 m b x sin
R1
R1 R1 3
b 2 b
on dduit : A ( S / R0 ) = C m + m x cos z1
9 3
3. Energie cintique de la plaque (S )
2
1 0 1 T
EC0 ( S / R0 ) = mV (G ) + 30 .I G ( S ). 30
2 2
2 2 A 0 0 0
1 b 1 b
(0,0, ) 0 A 0 0
1
E ( S1 / R0 ) = m x cos + m sin +
0
C
2 3 2 3 2
0 0 C
1 2 b 2 2 2b 1
EC0 ( S1 / R0 ) = m x + x cos + C 2
2 9 3 2
337
Exercice 08 :

Soit un systme constitu dune tige filete OA li au repre R1 (O, x1 , y1 , z1 ) . La tige de

masse ngligeable tourne autour de laxe z 0 z1 avec une vitesse de rotation = Cte .
Un cylindre de masse m, de hauteur h et de centre dinertie G, li au repre

R3 (G , x3 , y 3 , z 3 ) senroule autour de cette tige et il a deux mouvements:

- Lun, de translation de son centre dinertie G, li au repre R2 (G, x 2 , y 2 , z 2 ) , suivant

laxe de la tige x1 x 2 avec une vitesse linaire x(t ) ;

- Lautre, de rotation autour de laxe x 2 avec une vitesse de rotation = Cte et tel que

( y 2 , y3 ) = ( z 2 , z3 ) =
On prendra R2 comme repre relatif et repre aussi de projection.

Dterminer :
1. Le tenseur dinertie du cylindre au point G par rapport aux repres R3 et R2 ;
2. La vitesse de rotation instantane du cylindre par rapport au repre R0 ;
3. La vitesse et lacclration du point M par composition de mouvement ;

4. Les torseurs, cintique et dynamique, au point O par rapport au repre R0 ;

z 0 , z1

z2 z2
z3
x(t)
M
O
G
y0 y2

M R
G
x0
h y3
A
x1 , x 2 , x3
338
Solution :
1. Tenseur dinertie du cylindre au point G par rapport aux repres R3 et R2 ;
Le tenseur dinertie du cylindre dans le repre R2 est donn par :
mR 2
0 0
2 A 0 0
mR 2 mh 2 = 0 B mR 2 mR 2 mh 2
IG = 0 + 0 0 o A = ; B= +
4 12 2 4 12
mR 2
mh 2 0 B
0 0 +
R3 4 12
2. Vitesse de rotation instantane du cylindre par rapport au repre R0 ;

Le repre R2 est en translation par rapport au repre R1 alors : 12 = 0

3 = 3 + 2 + 1 = z 2 x 2 = 0
0 2 1 0

R2
3. Vitesse et lacclration du point M par composition de mouvement :

3.1. Vitesse :
x 0 0

Nous avons : OG = 0 ; GM = 0 = R sin
R
R2 0 R3 R2 R cos
La vitesse absolue est gale la vitesse relative plus la vitesse dentranement.

V 0 ( M ) = V 2 ( M ) + V20 ( M )
d 2 GM
V 2 (M ) = = R cos et V20 ( M ) = V 0 (G ) + 02 GM
dt
R2 R sin
339

x 0 x x
d OG d OG

0 2
V 0 (G ) = = + 02 OG = 0+ 0 0= x
dt dt 0

0 0
R R
R2 2 2
R2
0 0 R sin

2 GM = 0 R sin =
0

0
0
R2 R2 R cos
R2
En faisant la somme des termes on obtient :

x R sin

V 0 ( M )= x + R cos

R sin
R2
3.2. Acclration :
Lexpression de lacclration absolue par composition de mouvement scrit :

0 ( M ) = 2 ( M ) + 20 ( M ) + C ( M )
d 2 V 2 (M )
(M ) =
2
= R 2
sin
dt
R2 R cos
2

d 0 02 0 0 d 0 02
( M ) = (G ) +
0
2
0
2 GM + 2 2 GM ; avec : =0
dt dt

x x x x
2
0

d V (G ) d V (G )

0 0 2 0
20 (G ) = = + 02 V 0 (G )= x + 0 x = 2 x
dt dt 0

0 0
R
R2 2
R2 R2
0 0 0 0

GM = 0 0 R sin = R 2 sin
0
2
0
2

R2 R2 R2 R cos R2 0
340
0
0 2 R cos
0 2
C ( M ) = 2 2 V ( M ) =2 0 R cos = 0

0
R2 R2 R sin
R2
x x
2 R cos
2
0

( M )= R sin + 2 x + R sin + 0
0 2 2

0 0
R 2
cos R2
0
R2 R2
R2
x x 2
2 R cos

0 ( M )= 2 x R 2 sin R 2 sin

R 2
cos
R2
4. Torseurs, cintique et dynamique, au point O par rapport au repre R0 ;
4.1. Torseur cintique

Les deux lments de rduction du torseur cintique sont :

m x

- la rsultante cintique : P = m V 0 (G )= mx ;
0
R2

- le moment cintique : 0 ( S / R0 ) = I G . 30 + OG m V 0 (G )

A 0 0
x m x A

( S / R0 ) = 0 B 0 0 + 0 mx =
0
0

B + mx 2
0 0 B 0 0
R2 R2
mR 2

2
0 ( S / R0 ) = 0
mR 2
mh 2 2

+ + mx

R2 4 3
341
4.2. Torseur dynamique

Les deux lments de rduction du torseur dynamique sont :

m ( x x 2
)

- la rsultante dynamique : D = m 0 (G )= 2m x ;
0

R2

d 0 0 ( S / R0 ) 0
- le moment dynamique : : ( S / R0 ) =
0
+ V (O ) m V 0 (G ) or V 0 (O) = 0
dt

d 0 0 ( S / R0 ) d 2 0 ( S / R0 ) 0 0
do : ( S / R0 ) =
0
= + 2 ( S / R0 )
dt dt
mR 2
0 0

2
( S / R0 ) =
0
0 + 0 0

2mx x mR 2
mh 2 2

R2 R2
+ + mx

R2 4 3
0

mR 2
( S / R0 ) =
0

2

2mx x
R2

2 A 0 0
1 0 0 + 1 m x 2 + x 2 2

EC = 3 .I G . 30 + mV 0 (G ) = ( ,0, ) 0 B 0
1 1
2 2 2 2

0 0 B
R2
1 2 1 2 1 2
1 mR 2 2 mR 2 mh 2 2

EC = A + B + m x + x 2 2 = + + + m x 2 + x 2 2
2 2 2 2 2 4 3
342
Exercice 09 :
Une machine de ponage des sols est compose dun bras OAC de masse ngligeable tel que
OA=L, AC=L/2 et dun disque de rayon R et de masse M . Le bras est en mouvement de

rotation par rapport au bti fixe avec une vitesse de rotation = Cte . Le disque tourne autour

du bras AC avec une vitesse de rotation = Cte On prendra R1 comme repre de
projection.
Dterminer :
z 0 , z1
1. Vitesse de rotation instantane du disque

2. Vitesse et acclration absolues du point C z2

3. Le torseur cintique du disque en O ;

4. Le torseur dynamique du disque en O ; O y0
5. Lnergie cintique du systme. L A
x0

L/2 x1 , x 2
R C
Solution :
1. Vitesse de rotation instantane du disque par rapport au repre R0 :

0

= + = z 2 + x2 = 0
0
2
1
2
0
1 o + = Cte

+
R1
2. Vitesse et acclration du point C :

2.1. Vitesse :
L

Nous avons : OC = OA+ AC = 0 ; V 0 (O ) = 0

R1 L / 2

0 L 0

V (C ) = V (O ) + OC
0 0 0
1 V (C )= 0 0 = L
0

R1 R1 L / 2 R1 0
343
2.2. Acclration:

d 0 V 0 (C ) d 1 V 0 (C ) 0 0 d 1 V 0 (C )
(C ) =
0
= + 1 V (C ) avec =0
dt dt dt

0 0 L 2

0 (C )= 0 L = 0

0
R1 R1 0
R1
3. Le torseur cintique du disque au point O :

Les deux lments de rduction du torseur cintique sont :

0

- la rsultante cintique : P = m V (C )= ML
0 0

R1 0

- le moment cintique : 0 ( S / R0 ) = I C . 02 + OC M V 0 (C )
MR 2 / 4 0 0 0 L 0

( S / R0 ) = 0
0
MR / 4
2
0 0 + 0 ML

0 +
MR R1 L / 2 R1 0
2
0 / 2
R2
ML2

2

0 ( S / R0 ) = 0
MR
2
2 ( + ) + ML
2
R1
4. Le torseur dynamique du disque au points O :
Les deux lments de rduction du torseur dynamique sont :

ML 2

- la rsultante cintique : D = m 0 (C )= 0 ;
0

R1

d 0 0 ( S / R0 ) d 1 0 ( S / R0 ) 0 0
- le moment dynamique : ( S / R0 ) =
0
= + 1 ( S / R0 )
dt dt
344

d 1 0 ( S / R0 )
=0
dt
ML2
0 0

2 ML2 2
( S / R0 ) = 1 ( S / R0 ) = 0 0
0 0 0
=

MR
2
2
R1 ( + ) + ML
2
R1 0
R1 2
2
1
1
EC = 02 .I G . 02 + M V 0 (C )
2 2
MR 2 / 4 0 0 0
1 1
E C = + , 0, 0 0 MR / 4
2
0 0 + ML2 2
2 2
0 0 MR 2
/ 2 +
R2
2
1 MR 2 1
EC = + + ML
2 2
2 2 2
345
Exercice 10 :
Le systme mcanique reprsent ci dessous est constitu de six solides.

- S0 : est un bti fixe li au repre R0 (O, x 0 , y 0 , z 0 )
- S1 , S2, S3 , S5 : sont des barres de masses ngligeables relies entres elles par des liaisons
rotodes parfaites ayant leurs axes perpendiculaire au plan form par les barres ; S2 et S3 :
ont la mme longueur OB=AB=2a
- S4 : est un volant de masse M de centre dinertie G milieu de AB, reli S3 par une
liaison rotode parfaite daxe AB.
Le tenseur dinertie du solide S4 en son centre dinertie G dans les repres R3 et R4 est
A 0 0
donn par : I G ( S 4 ) = 0 B 0
/ R3 , R4
0 0 B R , R
3 4

S1 : est li au repre R1 (O, x1 , y1 , z1 ) , S2 : est li au repre R2 (O, x 2 , y 2 , z 2 ) ,

S3 : est li au repre R3 ( A, x3 , y 3 , z 3 ) , S4 : est li au repre R4 (G, x 4 , y 4 , z 4 ) ,

On applique un moment M sur le solide S1 laide dun moteur lectrique.

Le point A se dplace sur laxe z 0 z1 et la solide S5 a un mouvement de translation
suivant le mme axe.
Dterminer :
2

1. La vitesse absolue V (G ) dans R3 et montrer que : V 0 (G ) = K1 2 + K 2 2 ;
0

2. Lnergie cintique du systme ;
3. La puissance des efforts sachant que: P( R0 / S1 ) = 0 et P( R0 / S 5 ) = 0 ;
4. Le moment cintique du systme en G dans le repre R3 ;
5. Le moment dynamique du systme en G dans le repre R3 ;
On donne les figures planes suivantes :
346

M

S1 y1 y0 x2 x1
x2

x1 z2
O x1

S2
x3
O
x0
O
z1
B
G x3 x1 z4 z3
S3
1
S4 z2 z3 y4
A
S5

x1 1
A G
1 z1 y3
z3

z 0 , z1
Solution :

R0 (O, x 0 , y 0 , z 0 ) li au bti S 0 fixe ;

R1 (O, x1 , y1 , z1 ) li S1 tel que : 10 = z 0 = z1 ; z 0 z1

R2 (O, x 2 , y 2 , z 2 ) li S 2 tel que : 12 = y1 = y 2 ; y1 y 2

R3 ( A, x3 , y 3 , z 3 ) li S 3 tel que : 13 = 1 y1 = 1 y 3 ; y1 y 3 et 1 =
2

R4 (G, x 4 , y 4 , z 4 ) li S 4 tel que : 34 = x3 = x 4 ; x3 x 4

Le point A est en translation sur laxe (O, z 0 )

1. Vitesse V 0 (G ) dans R3

d 0 OG d 3 OG 0
V (G ) =
0
= + 3 OG ; exprimons les vecteurs OG et 30 dans le repre R3 :
dt dt

Nous avons : OG = OB + BG = 2a z 2 a x3 et = + + 1 1 =
2 2
Ce qui donne : sin 1 = cos et cos 1 = sin

A partir des figures planes, on peut crire : z 2 = cos z1 + sin x1 puis on explicite

z1 et x1 dans le repre R3 .
347

z1 = sin 1 x3 + cos 1 z 3 = cos x3 + sin z 3

x1 = cos 1 x3 + sin 1 z 3 = sin x3 + cos z 3

z 2 = cos cos x3 + sin z 3 + sin sin x3 + cos z 3

( ) ( )

z 2 = sin 2 cos 2 x3 + 2 sin cos z 3 = 2 sin 2 1 x3 + 2 sin cos z 3
Nous avons ainsi : OG = 2a z 2 a x3 = 2a (2 sin 2 1) x3 + 2 sin cos z 3 a x3

4a sin 2 3a

OG = 0 ; avec 30 = 13 + 10 et comme : 1 = 1 =
4a sin cos 2
R3

cos

3 = y 3 + z1 = y 3 + cos x3 + sin z 3 =
0

sin

R3

8a sin cos cos 4a sin 2 3a

do : V 0 (G )= 0 + 0

2a (cos 2 sin 2 ) sin 4a sin cos
R
R3 R3 3

8
a sin cos 4 a sin cos

( )

V (G )= sin 4a sin 3a + cos (4a sin cos
0 2
)

( )

2a (cos 2 sin 2 ) + 4a sin 2 3a

R3

4a sin cos

V (G )= a sin
0

a
R3
2
0
2 2 2

V (G ) = 2a sin 2 + a sin + a

2
0
2

V (G ) = a (2 sin 2 + 1) + (a sin ) 2 = K 1 2 + K 2 2
2
348
2. Energie cintique du systme ;

2
1 T
1
EC = 04 .I G ( S 4 ). 04 + M V 0 (G )
2 2

A 0 0 cos
1
1

EC = cos , , sin 0 B 0 + M K 1 2 + K 2 2
2 2
0 0 B sin

1
1

EC = A 2 cos 2 + B 2 + B 2 sin 2 + M K 1 2 + K 2 2
2 2

EC =
1
2
( )
A cos 2 + B sin 2 + K 2 M 2 + (B + MK1 ) 2
1
2
3. Puissance des efforts extrieurs, sachant que: P( R0 / S1 ) = 0 et P( R0 / S 5 ) = 0 ;

Les liaisons sont sans frottement :

M cos

Nous avons : P = M 4 0
avec M = M z1 = M ( cos x3 + sin z 3 )= 0

R3 M sin

cos

04 = 34 + 30 =

sin

M cos cos

P = M 04 = 0 = M cos cos + M sin 2

R3 M sin sin

P = M M cos
4. Moment cintique du systme en G dans le repre R3 ;

A cos
A 0 0 cos

B
G ( S ) = I G . 04 = 0 B 0 =

B sin
R3 0 0 B sin
R3
R3
349
5. Moment dynamique du systme en G dans le repre R3 ;

d 0 G ( S ) d 3 G ( S ) 0
G (S ) = = + 3 G (S )
dt dt

A cos + sin A cos
cos

G ( S )= B + B

B sin + cos sin B sin
R

R3
3
R3

A cos + sin

G ( S )= B B 2 sin cos + A sin cos

B sin + cos + B cos + A cos

R3

A cos + sin

G ( S )= B B 2 sin cos + A sin cos

B sin + 2 B cos + A cos

R3
Exercice 11 :
Le systme mcanique reprsent ci dessous est constitu de quatre solides.

- S0 : est un bti fixe li au repre R0 (O, x 0 , y 0 , z 0 )
- S1 : est un cadre reli au bti fixe par une liaison sphrique parfaite au point O. Il est li

au repre R1 (O, x1 , y1 , z1 ) et en mouvement de rotation autour de z 0 z1 tel que :

( x 0 , x1 ) ( y 0 , y1 ) = et = Cte
- S2 : est une tige mince et homogne, de masse m1 , de longueur AB=2L , lie au cadre par

deux liaisons rotodes daxe x 2 , x3
- S3 : est une plaque homogne rectangulaire, de masse m2 de dimensions 2a x 2b , soude
2
la tige en son centre dinertie O2 , tel que O2 C = L et perpendiculaire la tige AB . la
3

plaque est anime dun mouvement de rotation autour de laxe x 2 x3 une vitesse de

rotation = Cte . On donne : OC = AC = CB = L .
350
Le tenseur dinertie de la plaque en son centre dinertie O2 dans le repre R3 est donn par :
A 0 0
m b2 m2 a 2
I O2 ( S 3 ) / R3 = 0 B 0 avec A = 2 (a 2 + b 2 ) , B = 2
m
, C=
3 3 3
R3
0 0 C

Dterminer :
1. Le vecteur rotation instantan du repre R3 par rapport R0 et exprim dans R0 ;
2. La vitesse du point M par rapport R0 et exprim dans R2 ;
3. Lacclration du point O2 par rapport R0 et exprim dans R2 ;
4. La vitesse du point N par rapport R1 et exprim dans R2 , sachant que :

V ( M ) = (t ) x 2 + (t ) y 2 ;
1
5. Le moment cintique de la tige AB au point O par rapport R0 et exprim dans R1 ;

6. Le moment cintique de la plaque au point O2 par rapport R2 et exprim dans R2 ;

z 0 , z1 z2
A
S2

C
z3 z2
O2
B
S3
S1
M
y3
x 2 , x3
O2 N
y2
O 2b 2a
S0 y0

x1
x0
Solution :
1. Vecteur rotation instantan du repre R3 par rapport R0 et exprim dans R0 ;

R0 (O, x 0 , y 0 , z 0 ) li au bti S 0 fixe ;

R1 (O, x1 , y1 , z1 ) li S1 tel que : 10 = z 0 = z1 ; z 0 z1

R2 (O2 , x 2 , y 2 , z 2 ) li S 2 tel que : 12 = 0 ; x 2 x1 , z 2 z1

R3 (O2 , x3 , y 3 , z 3 ) li S 3 tel que : 13 = x 2 = x3 ; x 2 x3
351
2
OC = AC = CB = L ; O2 C = L
3

Nous avons : 30 = 32 + 12 + 10 = x1 + 0 + z 0 avec : x1 = cos x 0 + sin y 0

cos

30 = cos x0 + sin y 0 + z 0 = sin

R0
2. Vitesse du point M par rapport R0 et exprim dans R2 ;

2 2

OM = OC + CO2 + O2 M = L z 2 + L x 2 + a y 3 = L z 2 + L x 2 + a cos y 2 + sin z 2
3 3
2
3L

d 0 OM d 2 OM 0
OM = a cos ; et V M ) =
0
= + 2 OM
L + a sin dt dt

R2
0 0 3 L a cos

2
V M )= a sin
0
+ 0 a cos = a sin + L
3
a cos L + a sin
R2 R0

a cos
R2 R2
3. Acclration du point O2 par rapport R0 et exprim dans R2 ;
2
3 L

2
d 0 OO2 d 2 OO2 0
OO2 = OC + CO2 = L z 2 + L x 2 0 ; V (O2 ) =
0
= + 2 OO2
3 L dt dt

R2

d 2 OO2
V (O2 ) = OO2
0 0
2 car =0
dt
2
0 3 L 0

2
V (O2 )= 0 0 = L
0

L 3
R0 R0 0
R2
352
Lacclration se dduit par drivation :

0 0 2 0 2 0
d V (O2 ) d V (O2 ) d V (O2 )
(O2 ) =
0
= + 02 V (O2 ) avec :
0
= 0 car = Cte
dt dt dt
2 2
0 0 3 L

2
do : (O2 )= 0 L =
0
0

3
R0 R0 0
0
R0

4. Vitesse V 0 ( N ) dans R2 , sachant que : V 1 ( M ) = (t ) x 2 + (t ) y 2

Nous avons par la cinmatique du solide : V 1 ( N ) = V 1 ( M ) + 13 MN
0 0

MN = 0 = b sin

R3 b R2 b cos

0 0 ( t ) + b sin

V 1 ( N ) = (t ) x 2 + (t ) y 2 + 0 b sin = (t )

0
R2 b cos
R2
R2
5. Moment cintique de la tige AB au point O par rapport R0 et exprim dans R1 ;

0 (O) = 0 (C ) + OC m1 V 0 (C ) = 0 (C ) = I C . 02 car : V 0 (C ) = 0 et 02 = 10

0 0 0 0
0
m1 L2 2 2
0 (O) = I C . 10 = 0 0 0 = 0 = m1 L z = m1 L z
3 m L2 3
2
3
1
m1 L2 R2
1

0 3
0 R 3
R2
2
6. Moment cintique de la plaque au point O2 par rapport R2 et exprim dans R2 ;

0 (O2 ) = I O 2 . 32
353
m2 2
3 (a + b
2)
m2 2 2)
0 0
+
3 ( a b

m2 b 2
0 (O2 )= 0 0 0 = 0
3
m2 a 2

0 0
0 0 R2 R2
R2 3

m2 2
0 (O2 ) = (a + b 2 ) z 2
3

EC ( Systme) = EC ( S 2 ) + EC ( S 3 )
2
1 1 T 1
EC ( S 2 ) = m1 V 0 (C ) + 10 .I C ( S 3 ). 10
2 2 2

0 0 0 0
m1 L2 m L2
0 0 = 1 2
1
EC ( S 2 ) = (0,0, ). 0
2 3 6
m1 L2 R2
0 3
0
R2
2
1 1 T 1
EC ( S 3 ) = m2 V 0 (O2 ) + 30 .I C ( S 3 ). 30
2 2 2
m2 2
3 (a + b
2)
0 0
2
1 2 1 m2 b 2
EC ( S 3 ) = m2 L + ( ,0,0) 0 0 0
2 3 2 3
m2 a 2 0
0 0 R2
R2 3
2
1 2 1 m2 2 2m2 L2 2 m2 2
E C ( S 3 ) = m 2 L + (a + b 2 ) 2 = + (a + b 2 ) 2
2 3 2 3 9 6
m1 L2 2 2m2 L2 2 m2 2
EC ( Systme) = + + (a + b ) 2
2
6 9 6
m 2m 2 2 2 m2 2
EC ( Systme) = 1 + L + ( a + b 2
) 2
6 9 6
354
CHAPITRE IX
THEOREMES FONDAMENTAUX DE LA DYNAMIQUE
354
THEOREMES FONDAMENTAUX DE LA DYNAMIQUE
1. Objectif de la dynamique
La dynamique permet danalyser les liens existant entre les mouvements dj dcrits par la
cinmatique et les forces o actions qui leurs ont donn naissance.
Elle permet dexaminer le concept de force et dune manire globale le concept defforts
exercs sur un systme matriel quelconque. Pour toutes ces raisons, nous sommes amens
introduire la notion de torseur des efforts extrieurs, ncessaire lcriture du principe
fondamental de la dynamique.
2. Notions de rfrentiels
A partir du principe de laction et de la raction et du principe fondamental de la dynamique,
nous pouvons tablir les thormes gnraux de la dynamique dans un rfrentiel Galilen ou
non Galilen.
En effet, un rfrentiel est dit Galilen ou (absolu) si les lois de Newton exprimes dans celui-
ci sont valables. Tout repre en mouvement de translation uniforme par rapport un repre
Galilen est lui aussi Galilen, car les acclrations constates partir dun mme point seront
les mme dans les deux repres.
3. Expression de la loi fondamentale de la dynamique

Soit un systme matriel (S) non isol et soumis des interactions dans un repre Galilen

R0 (O, x 0 , y 0 , z 0 ) . Pour ce systme matriel on distingue deux types dactions :
- Les actions mcaniques intrieures, rsultant des actions dune partie de (S) sur une autre

partie de (S) ; ces actions sont appeles forces intrieures et notes : d Fi ;
- Les actions mcaniques extrieures rsultant des actions du reste de lunivers (le milieu

extrieur) sur (S) , ces actions sont appeles forces extrieures et notes : d Fe .
Il faut choisir convenablement les conditions aux limites du systme pour pouvoir classer les
actions (forces) intrieures et extrieures.
355
En un point quelconque M du systme (S) , la relation fondamentale de la dynamique

scrit :

d Fi + d Fe = ( M ) dm

dm : lment de masse au voisinage du point M ; d Fe M dm

z d Fi
(M ) : acclration du point M .
En sommant sur lensemble du systme matriel, nous avons :
o
y
d F + d F = (M )dm
i e
S S S x
En un point A quelconque de lespace les moments, de ces forces, sont donns par :

AP d F + AP d F = AP (M )dm
S
i
S
e
S
Nous supposons que le systme matriel (S) nchange pas de matire avec dautres
systmes et que sa masse totale est constante.
Les actions mcaniques extrieures qui sexercent sur (S) sont reprsentes par un torseur
[ Fext ]A : appel torseur des forces extrieures dont les lments de rduction au point A

F
sont : [ Fext ]A = ext
M Aext

Fext : est la rsultante des forces extrieures sexerant sur le systme (S)

M Aext : est le moment au point A des forces extrieures sexerant sur le systme (S).
Le principe fondamental de la dynamique montre que dans tout rfrentiel Galilen, le

torseur dynamique [D]A du systme (S) est gal au torseur des forces extrieures [ Fext ]A
calcul au mme point A .

Les lments de rduction du torseur dynamique [D]A du systme (S) dans le repre Galilen

R0 (O, x 0 , y 0 , z 0 ) sont : [D]A = D
A

D : la rsultante dynamique ; A : le moment dynamique au point A.
356
Lgalit des deux torseurs induit lgalit de leurs lments de rduction. Ce principe
quivaut la gnralisation des lois de Newton. Les lments des deux torseurs peuvent tre
calculs sparment et ensuite faire lgalit des expressions obtenues.
Le point A par rapport auquel on calcul les moments est un point quelconque, il faut faire un
choix judicieux pour faciliter lcriture des quations. Souvent dans les problmes de
mcanique, on choisi le centre de masse du systme car le moment dinertie intervenant dans
les calculs est plus facile dterminer.
3.1. Thorme de la rsultante dynamique

Soit un systme matriel (S) en mouvement dans un repre Galilen R0 (O, x0 , y 0 , z 0 )
et soumis des actions extrieures. La rsultante dynamique du systme matriel (S) est
gale la rsultante des actions (forces) mcaniques extrieures.

D( S / R0 ) = m 0 (G / R0 ) = Fext
G : est le centre de masse du systme.

La rsultante des forces extrieures est gale la masse du systme par lacclration de son
centre dinertie.
3.2. Thorme du moment dynamique

Soit un systme matriel (S) en mouvement dans un repre Galilen R0 (O, x 0 , y 0 , z 0 )
et soumis des actions extrieures. Le moment dynamique du systme matriel (S) en un
point A quelconque est gale au moment des actions (forces) mcaniques extrieures au
mme point A.

A ( S / R 0 ) = M A ( S / R0 )
Au centre dinertie du systme cette galit scrirait :

d G ( S / R0 )
G ( S / R0 ) = M G ( S / R0 ) =
dt
Comme nous lavons dj montr prcdemment, le moment cintique au point G centre
dinertie du systme est indpendant du repre dans lequel il est mesur, alors il est souvent
plus simple deffectuer le calcul des moments dynamiques au centre dinertie des systmes.
357
Remarque :
Le moment dynamique dun systme compos est gal la somme des moments dynamiques
des lments qui le compose par rapport au mme point.
3.3. Equations scalaires dduites du principe fondamental

Les quations vectorielles de la rsultante et du moment dynamique conduisent chacune
trois quations scalaires, soit pour les deux six quations scalaires pour un systme matriel
donn.
Le choix du repre pour expliciter lquation de la rsultante dynamique est le choix du point
o sera calcul le moment dynamique doivent tre judicieux de manire simplifier lcriture
mathmatique des quations scalaires.
Ces quations scalaires sont des quations diffrentielles de second ordre et en gnrale non
linaires. Elles contiennent les caractristiques dinertie et les donnes gomtriques du
systme ainsi que les composantes dactions mcaniques appliques au systme.
4. Principe de laction et de la raction
Deux points A et B quelconque dun systme (S)

matriel (S) sont en interaction, ils sinfluencent FA / B
mutuellement par les actions et les ractions de B
lun sur lautre. FB / A

FA / B : action de A sur B
A

FB / A : action de B sur A
Ces deux actions squilibrent, le principe de laction et de la raction se traduit par

lquation : FA / B + FB / A = 0
Cette expression signifie que les actions sont portes par la droite qui joint les deux points A

et B , on peut crire alors : FA / B = AB et FB / A = BA

FA / B + FB / A = AB + BA = ( AB AB ) = 0
358
4.1. Thorme de laction et de la raction

Soient deux systmes matriels (S1) et (S2) en mouvement dans un rfrentiel Galilen R0 .
Appelons (S) le systme constitu de la runion des deux systmes : ( S ) = ( S1 ) ( S 2 )
Le torseur des forces extrieures sexerant sur ( S1 ) se dcompose en :
- [ ]Fext1 : rsultant des actions du milieu extrieur (S) sur (S1) ;
- [ ]12 : rsultant des actions de (S2) sur (S1) ;
Le torseur des forces extrieures sexerant sur ( S 2 ) se dcompose, en :
- [ ]Fext 2 : rsultant des actions du milieu extrieur (S) sur (S2) ;
- [ ]21 : rsultant des actions de (S1) sur (S2) ;

Appliquons le principe fondamental de la dynamique dans le repre Galilen R0 aux

diffrents systmes : F3

- (S1) : [D]1 = [ ]Fext1 + [ ]12 Fn
- (S2) : [D]2 = [ ]Fext 2 + [ ]12 (S2)

(S1)
- (S) : [D] = [ ]Fext1 + [ ]Fext 2
F2
Sachant que : [D ] = [D ]1 + [D ]2

en les remplaant par leurs expressions on obtient : F1
[ ]Fext1 + [ ]Fext 2 = [ ]Fext1 + [ ]21 + [ ]Fext 2 + [ ]12 [ ]12 + [ ]12 = 0 [ ]21 = [ ]12
Cette expression traduit le thorme de laction et de la raction. Pour le systme matriel (S)
la relation : [ ]12 + [ ]12 = 0 caractrise les actions intrieures.
Dune manire gnrale, lorsquil est possible de caractriser toutes les actions mcaniques
intrieures un systme matriel (S) par un torseur [ ]F int , celui-ci est toujours nul.
[ ]F int =0
4.2. Proprits des forces intrieures

Rint = 0
Le torseur des forces intrieures a comme lments de rduction : [ ]F int =
M A int = 0
n
Rint = ( Fij + F ji ) = 0 action raction Fij = F ji
i =1
359
Le moment des forces intrieures en un point A quelconque de lespace est donn par :

M A int = AM i Fij + AM j F ji = AM i Fij + ( AM i + M i M j ) F ji
i i

= AM i ( Fij + F ji ) + M i M j F ji = 0
i

car ( Fij + F ji ) = 0 et M i M j F ji = 0
Le torseur des forces intrieures est toujours un torseur nul : [ ]F int = 0
5. Principe fondamental de la dynamique dans un rfrentiel non Galilen

Soit un repre Galilen R0 (O, x 0 , y 0 , z 0 ) et un systme matriel (S) li un repre

R1 (O1 , x1 , y1 , z1 ) en mouvement quelconque mais dtermin et connu par rapport R0 .
Lapplication du thorme fondamental au systme matriel (S) dans son mouvement par

rapport au repre Galilen R0 (O, x 0 , y 0 , z 0 ) se traduit par lgalit du torseur dynamique du
systme et du torseur des forces extrieures en un point A quelconque et scrit :

[D]A / R 0
= [ Fext ]A / R0

= 0
D ( M )dm

[D]A / R 0
= S

A0 = AM 0 ( M )dm
S
Nous avons vu prcdemment en cinmatique du solide que la loi de composition des
vecteurs acclrations scrit :

0 d 0 10 0 0 0 1
( M ) = ( M ) + (O1 ) +
0 1
O1 M + 1 1 O1 M + 2 1 V ( M )
dt

Sous forme rduite cette expression scrit : 0 ( M ) = 1 ( M ) + 10 ( M ) + C ( M )

0 ( M ) : acclration absolue du point M ;
1 ( M ) : acclration relative du point M ;
360

( M ) : acclration dentranement du point M ;
1
0

C (M ) : acclration de Coriolis (ou complmentaire) du point M.
Ces trois acclrations donnent naissance des rsultantes dynamiques et des moments
dynamiques en un point A quelconque de lespace, nous aurons ainsi les trois torseurs
suivants:
[D]A / R 0
= [D ]A / R1 + [Die ]A + [Dic ]A = [ Fext ]A / R0
- Torseur dynamique du systme (S) dans son mouvement relatif par rapport R1 :
( M ) dm
1

[D ]A / R 1
= S
AM 1 ( M )dm
S
- Torseur des forces dinertie dentranement du systme (S)

1 ( M )dm
0

[Die ]AR / R = S
AM 10 ( M )dm
S
1 0
- Torseur des forces de Coriolis :

0 1
2 1 V ( M ) dm

[Dic ]A = S
AM 2 0 V 1 ( M ) dm

S 1

En remplaant les expressions des trois torseurs, nous dduisons facilement le torseur
dynamique dans le repre non Galilen R1 :
[D]A / R = [ Fext ]A / R [Die ]AR / R [Dic ]A
1 0 1 0
Cette expression dgalit des torseurs se traduit par deux quations vectorielles :

( M )dm = Fext 1 ( M )dm 2 1 V ( M ) dm
1 0 0 1
S i S S
0 1
S AM 1
( M ) dm = AM Fext AM 0
1 ( M ) dm AM 2 1 V ( M ) dm
i S S
361
Les actions dinertie dentranement et de Coriolis sont des actions immatrielles, donc
fictives qui traduisent linfluence du mouvement dun repre non Galilen par rapport un
repre Galilen.
6. Thorme de lnergie cintique

Dans de nombreux cas, pour dterminer lquation du mouvement dun solide o dun
systme de solide, il est plus judicieux dutiliser le thorme de lnergie cintique afin
daboutir la solution du problme mcanique.
De plus la drive de lnergie cintique est lie la puissance des efforts intrieurs et
extrieurs agissant sur le solide.
6.1. Travail et puissance dune force
Soit un systme discret compos de n particules Mi de masse mi , mobiles dans un

rfrentiel Galilen R (O, x , y , z ) . Soit OM i le vecteur position dans le repre R de la
particule M i , son vecteur vitesse scrirait :

d OM i
V (M i ) = d OM i = V ( M i ) dt
dt

d OM i : le vecteur dplacement lmentaire durant un temps dt

Si la particule M i est soumise une force Fi , le travail lmentaire de cette force est gale :

dWi = Fi d OM i
La puissance que reoit la particule M i est gal :

dWi d OM i
Pi = = Fi = Fi V ( M i )
dt dt

il faut noter que chaque terme Fi contient les forces intrieures Fi int et extrieures Fiext tel

que : Fi = Fi int + Fiext ; pour lensemble du systme nous aurons :

W = Fi d OM i = ( Fi int + Fiext ) d OM i
i i

P = Fi V ( M i ) = ( Fi int + Fiext ) V ( M i )
i i
362
6.2. Thorme de lnergie cintique

Lensemble des n particules Mi de masse mi et de vitesse V ( M i ) en mouvement dans le

rfrentiel Galilen R (O, x , y , z ) a pour nergie cintique
2
n
1
E C = mi V ( M i )
i =1 2
La drive de cette expression par rapport au temps donne :

dEC n
V (M i )
= mi V (M i )
dt i =1 dt

d V (M i )
or la force laquelle est soumise la particule M i est gale : Fi = mi , on obtient
dt
n
dE C
ainsi : = Fi V ( M i ) = P
dt i =1

Comme la force Fi contient des forces dorigines intrieures et extrieures, cette relation
dEC
peut scrire : = Pint + Pext
dt
Pint : puissance fournie au systme par les forces intrieures ;
Pext : puissance fournie au systme par les forces extrieures.

La puissance des efforts intrieurs et extrieurs est gale la drive par rapport au temps de
lnergie cintique.
En intgrant lexpression prcdente entre deux instants t1 et t 2 , le thorme de lnergie
t2
cintique devient : EC (t 2 ) EC (t1 ) = (P

t1
int + Pext )dt
EC (t 2 ) EC (t1 ) = Wint + Wext
la variation de lnergie cintique entre deux instants t1 et t 2 est gale au travail de toutes
les forces intrieures et extrieures qui sappliquent sur lensemble des particules.
363
6.3. Energie cintique dun solide indformable

Dans le cas dun solide indformable lnergie cintique est donne par :
1 2
2 S
EC = V ( M )dm

Soit R0 (O, x0 , y 0 , z 0 ) un repre orthonorm fixe et R1 (O1 , x1 , y1 , z1 ) un repre li au solide (S)
indformable, en mouvement quelconque tel que O1 ( S ) .

Soit 10 : la vitesse de rotation du repre R1 par rapport au repre R2 et M un point
quelconque du solide, nous crire par la cinmatique du solide :

V ( M ) = V (O1 ) + 10 O1 M
0 0
Lnergie cintique du solide (S) en mouvement par rapport un repre fixe R0 a pour

dEC0 d V 0 (M )
expression : = V (M )
0
dm = V 0 ( M ) 0 ( M )dm
dt S
dt S
dE C0
= V 0 (O1 ) + 10 O1 M 0 ( M )dm
dt S
en utilisant la rgle de permutation dans le produit mixte, lexpression devient :

dE C0
= V 0 (O1 ) 0 ( M )dm + 10
O1 M (M )dm
0
dt S S
qui peut scrire aussi sous la forme de produit de deux torseurs :

0
( M )dm

dE C0 10 S
=
= [C ]O1 [D ]O
dt V 0 (O1 ) O1 M 0 ( M )dm
1
La drive de lnergie cintique est gale au produit des torseurs cinmatiques et

dynamiques, elle est donc gale la puissance des quantits dacclrations absolues.
On a vu prcdemment, daprs le thorme fondamental de la dynamique que le torseur
dynamique est gal au torseur des efforts extrieurs pour un solide indformable, do
lexpression finale :
dEC
= Pext
dt
364
6.4. Conservation de lnergie totale

Le thorme de lnergie cintique peut alors scrire :
dEC = Pext dt = dWext
Si toutes les forces extrieures drivent dune fonction potentielle U (r ) indpendante du

temps, elles peuvent scrire sous la forme : Fext = grad U (r ) et on dduit :

dWext = Fext d r = dU (r )
Le thorme de lnergie cintique devient :

dE C = dU (r ) d ( EC + U ) = 0 et finalement : EC + U = Cte
EC + U = E , E : Energie totale
Cette expression traduit le thorme de conservation de lnergie totale.
7. Dynamique des solides en contacts

7.1. Actions de contact entre deux solides : Lois de Coulomb
Les lois de coulomb introduisent les notions de frottement de glissement entre les solides.
Soient deux solides (S1) et (S2) lis aux repres R1 et R2 mobiles par rapport un repre
R0 fixe. Les deux solides en mouvement sont assujettis un contact ponctuel tout instant
en un point I appartenant au plan (P) tangent en ce point aux deux solides.

R

n normale en I au plan (P) S2 N (P

T ( P) n
Vg T
I
S1
Au point de contact des deux solides nous pouvons distinguer :

I 1 S1 : point du solide S1 en contact avec le solide S 2 linstant t ;
I 2 S 2 : point du solide S 2 en contact avec le solide S1 au mme instant t ;

I R0 : la position commune de I 1 S1 et I 2 S 2 au mme instant t ;
365
Le point gomtrique I nappartient ni S1 ni S 2 . Les points I , I1 , I 2 occupent

gomtriquement la mme position mais ils ont des rles cinmatiques diffrents.
La vitesse de glissement du solide S 2 par rapport au solide S1 appartient au plan (P) tangent
au point de contact, elle est donne par la relation :

V g ( I ) = V g ( S 2 / S1 ) = V 0 ( I 2 ) V 0 ( I 1 )
Le solide S1 exerce une action sur le solide S 2 , tel que reprsent sur la figure ci-dessus et
de mme pour S 2 qui exerce la mme action sur S1 mais dans le sens oppos. Ces actions
peuvent tre reprsentes par leurs torseurs respectifs en un point A quelconque de lespace.

Action de S1 sur S 2 : [T21 ]A = R ; Action de S 2 sur S1 : [T12 ]A = R
M 1 A M 2 A

La raction se compose dune normale N au plan tangent (P) au point I et dune

composante tangentielle T situe dans le plan (P) tel que : R = N + T
Les deux composantes satisfont aux lois de coulomb dtermines exprimentalement.

7.2. Raction normale N

La raction normale N est toujours dirige vers les solides auquel elle est applique, cest
une force rpulsive. Elle ne dpend ni de la nature des surfaces en contact ni de la vitesse de
glissement entre les deux solides. Elle disparat lorsquil na plus de contact entre les solides.

7.3. Raction tangentielle T
Deux cas peuvent se prsenter : - Contact entre deux solides avec glissement
- Contact entre deux solides sans glissement
a) Contact avec glissement
Quand le solide S 2 glisse sur le solide S1 , la vitesse de glissement nest pas nulle, elle est

donne par : V g ( I ) = V g ( S 2 / S1 ) = V 0 ( I 2 ) V 0 ( I 1 ) 0

La raction tangentielle T est colinaire la vitesse de glissement, mais de sens oppose.
Pour une vitesse de glissement fixe, le module de la raction tangentielle (force de

frottement) est proportionnel au module de la raction normale : T = f N
366
f : est le coefficient de frottement de glissement, il dpend de la nature et de ltat des surfaces

en contact. Ce coefficient, souvent indpendant de la vitesse de glissement, sexprime aussi
par la relation :
f = tg , : est langle de frottement.
En ralit quand les solides glissent lun par rapport lautre, on constate que le coefficient de
frottement diminue lgrement. De l, on distingue deux coefficients :

f S : coefficient de frottement statique pour V g ( S 2 / S1 ) = 0

f D : coefficient de frottement dynamique pour V g ( S 2 / S1 ) 0

Si le mouvement se fait sans frottement : f D = 0 alors T = 0 , alors la raction R est
normale au plan (P).
b) Contact sans glissement

Le solide S 2 ne glisse pas sur le solide S1 tant que : T f N
On peut constater gomtriquement quil ny a pas de glissement tant que la raction

R = N + T est situe lintrieur du cne de frottement statique.

R

N
S2 S (P
I
c) Roulement et Pivotement
Les lois de Coulomb peuvent se gnraliser S1
aux actions de frottements de roulement et de

pivotement. Le roulement se fait le long de laxe portant la vitesse de glissement et le
pivotement se fait autour de la normale au point de contact I des deux solides. Le moment

rsistant au pivotement au point I est not : M Ip et le moment rsistant au roulement au

point I est not : M Ir
367
Dans le cas du glissement nous avons :

M Ip = p N et M Ir = r N
p et r : sont appels coefficient de rsistance au pivotement et au roulement.

Ils ont les mmes dimensions que les longueurs et sont de valeurs trs faibles devant les
coefficients de frottement statique et dynamique.
7.4. Travail des actions de contact

Nous avons montr prcdemment que les points de contact ont respectivement des vitesses

V 0 ( I 2 ) et V 0 ( I 1 ) , donc des dplacements lmentaires : dI S 2 = V 0 ( I 2 )dt et

dI S1 = V 0 ( I 1 )dt

Le travail de la rsultante R est donn par :

dWS 2 = R dI S 2 = R V 0 ( I 2 )dt

dWS1 = R dI S 1 = R V 0 ( I 1 )dt
Le travail total sera :

dWS1 + dWS 1 = R V 0 ( I 2 )dt R V 0 ( I 1 )dt = R V 0 ( I 2 )dt V 0 ( I 1 )dt = R V g ( I )

Or nous savons que N V g ( I ) et que T // V g ( I ) alors :

dW = R V g ( I ) = N + T V g ( I ) = T V g ( I )

Comme T et V g ( I ) sont de sens contraires, alors le travail des actions de contact est

toujours ngatif : dW = T V g ( I ) 0
Cest une nergie dissipe souvent sous forme de chaleur

Le travail peut tre nul si :

- il ny a pas de frottement T = 0 ;

- il ny a pas de glissement Vg ( I ) = 0
368
Exercice 01 :
Soit une barre homogne de longueur AB=L, de masse m, de centre G dont lextrmit A
repose sur un sol lisse et lextrmit B sappuie contre mur vertical parfaitement lisse.
Initialement la barre fait un angle 0 avec le mur. Les deux extrmits glissent, sans
frottement, respectivement sur le sol et sur le mur.

1. En utilisant les thormes de la rsultante dynamique et du moment dynamique, tablir les
trois quations scalaires du mouvement de la barre ;

2. En dduire, partir de ces quations, lacclration angulaire de la barre ;

3g
3. En intgrant lquation de lacclration, monter que lon a : 2 = (cos 0 cos ) ;
L

4. Retrouver lexpression de en utilisant le thorme de conservation de lnergie
2
mcanique totale ;
5. Dterminer en fonction de les ractions R A et RB ;
6. En dduire langle pour lequel la barre quitte le mur.

y0

y1
RB
B
x1
RA
G
0
O
A x0
Solution :

Mur lisse R B = R B x 0 ;Sol lisse R A = R A y 0

R0 (O, x 0 , y 0 , z 0 ) repre fixe

R1 ( A, x1 , y1 , z1 ) li la barre tel que : z 0 z1 et 10 = z 0 = z1
371
1. Equations scalaires du mouvement de la barre ;

a) Thorme de la rsultante dynamique :

Fi = m 0 (G )
i
R A + RB + P = m 0 (G ) (1)
L

L L cos 2 sin
2 sin 2 cos 2
L L
L

OG = cos V 0 (G )= sin (G )=
0
sin + 2 cos
2 2 2
0 0 0
R0 R0
R0
Projetons lquation (1) sur les axes Ox et Oy:
L

RB = m cos 2 sin (2)
2
L

R A mg = m sin + 2 cos (3)
2
b) Thorme du moment dynamique :
Le moment des forces extrieures est gal au moment dynamique du systme.

d 0 0 ( S / R0 )
M (F
i
ext ) / O = ( S / R0 )
0
(4) avec ( S / R0 ) =
0
dt

Calculons le moment cintique : 0 ( S / R0 ) = OG m V 0 (G ) + I G . 10
mL2
0 0
12
Le tenseur dinertie de la barre dans le repre R1 est donn par : I G = 0 0 0
0 mL2
0
R1 12
Le moment cintique scrira :

L L
2 sin 2 cos mL2
0 0 0
L L
( S / R0 )= cos m sin +
0 12 0 0
0 0
2 2 0 mL2
0 0 0
R1 12
R0 R0

mL2 mL2 mL2
0 ( S / R0 ) = + z 0 = z 0 , on dduit le moment dynamique par :
4 12 6
372

d 0 0 ( S / R0 ) mL2
( S / R0 ) =
0
= z0
dt 6
mL2
Nous avons ainsi : OB R B + OA R A + OG P = z 0 cette quation vectorielle se
6

0 RB L sin 0 ( L / 2) sin 0 0

traduit par : L cos 0 + 0 R A + ( L / 2) cos P = 0
0 0 0 0 0 mL
2
0
6
L mL2
RB L cos + R A L sin mg sin = (5)
2 6

2. Acclration angulaire de la barre
En remplaant R A et RB par leurs expressions dans lquation (5) , on aboutit :
mL2
L
L mL2
cos ( cos 2 sin ) + L sin mg m ( sin + 2 cos ) mg sin =
2 2 2 6
mL2 L mL2 3g
+ mg sin = sin = 0
2 2 6 2L

3g
3. Monter que lon a : 2 = (cos 0 cos ) ;
L

En multiplie lquation de lacclration angulaire par 2 on obtient :
g
2 3 sin = 0 en intgrant cette quation on aboutit :
L
( cos )

g g
2 = 3 2 = 3 (cos 0 cos )
L 0 L

4. Expression de 2 en utilisant le thorme de conservation de lnergie :
Lnergie totale linstant initiale t = 0 est gale lnergie cintique un instant
quelconque t : E 0 ( S ) = Et ( S ) E P 0 ( S ) + EC 0 ( S ) = E Pt ( S ) + EC t ( S )
L
: t=0 V 0 (G ) = 0 E 0 ( S ) = E P 0 ( S ) = mg cos 0
2
L
: t : Lnergie potentielle est gale : E Pt ( S )) = mg cos
2
2
1
Lnergie cintique totale est donne par : EC t ( S ) = mV 0 (G ) + I Gzz ( S ).(10 )
1 2
2 2
373
2

2
L mL2
Avec : V 0 (G ) = et I Gzz =
2 12
1 mL2 2 mL2 2 mL2 2 mL2 2

2
1 L
EC t ( S ) = m + = + =
2 2 2 12 8 24 6
En galisant lnergie totale aux deux instants, nous obtenons :

L L mL2 2 L 2
mg cos 0 = mg cos + g cos 0 = g cos +
2 2 6 3

g
ce qui donne : 2
= 3 (cos 0 cos )
L
5. Les ractions R A et RB en fonction de :

3g g
Nous avons : = sin et 2
= 3 (cos 0 cos )
2L L

On remplaant les expressions de et dans celle de R A et RB on les exprime en
fonction de :
L3 g g
R A = mg m sin sin + 3 (cos 0 cos ) cos
22 L L
3g 1 2
R A = mg m sin + cos 0 cos cos
2
2 2
3g 1
R A = mg m (1 cos ) + cos 0 cos cos
2 2
2 2
1 9 3
R A = mg + cos 2 cos 0 cos
4 4 2
et
L 3 g g
RB = m sin cos 3 (cos 0 cos )sin
2 2 L L
L 3g 3g 3g
RB = m sin cos cos 0 sin + cos sin s
2 2L L L
3 3
RB = mg sin cos cos 0 sin
2 2
374
6. Angle pour lequel la barre quitte le mur

Lorsque le barre quitte le mur, la raction en ce point sera nulle, do : RB = 0
3 3
RB = mg sin cos cos 0 sin = 0
2 2
3 3 2
sin cos cos 0 = 0 cos = cos 0 = Arc cos cos 0
2 2 3
car pour = 0 la barre est en position verticale donc la barre quitte le mur pour :
2
= Arc cos cos 0
3
Exercice 02 :
Une barre homogne AB = L , de masse m est attache initialement par son extrmit B0 par B
un fil inextensible un bti fixe. Lautre extrmit A0 repose sur un sol parfaitement lisse.

Soit 0 langle dinclinaison initial de la barre avec laxe vertical (O1 , y 0 ) . A un instant t
quelconque on coupe le fil et la barre tombe sans vitesse initiale. On considre que le

mouvement se fait dans le plan ( x0 , y 0 ) . Soit R1 ( A, x1 , y1 , z1 ) un repre li la barre tel que

( x 0 , x1 ) = ( y 0 , y1 ) = . On donne OO 1 = x x 0 et le tenseur dinertie de la barre en son centre
A 0 0
mL2
dinertie G dans le repre R1 scrit : I G / R = 0 0 0 avec A =
1 12
0 0 A R
1

On prendra le repre fixe R0 (O, x0 , y 0 , z 0 ) comme repre de projection.
1. Dterminer les vecteurs, position, vitesse, acclration absolue du point G ;
2. Appliquer le thorme de la rsultante dynamique au point G ; En dduire que le centre G
de la barre reste en mouvement vertical lors de sa chute ;
3. Appliquer le thorme du moment dynamique au point G ;

4. En dduire lexpression de lacclration angulaire en fonction de L, , et g .
375

y0 y0

y1 B0
0

B RA x1
G0
G

O O1 A0 A x0
x(t)
Solution :

R0 (O, x 0 , y 0 , z 0 ) repre fixe et R1 ( A, x1 , y1 , z1 ) est tel que : 10 = z 0 = z1
1. Vecteurs : position, vitesse et acclration absolue du point G ;

L
OG = OO1 + O1G = x x 0 + cos y 0
2

x x x
L L
L

OG = cos V (G )= sin ;
0
0 (G )= sin + 2 cos ;
2 2 2
0 0
R0 R0
0
R0
2. Thorme de la rsultante dynamique au point G ;

La rsultante des forces extrieures appliques la barre est gale la masse de la barre par
lacclration de son centre dinertie. Le sol est lisse, alors la raction au point A est suivant
laxe (O, y) donc normale au plan horizontal.

R A + P = m 0 (G ) (1)
La projection de cette quation vectorielle sur les axes donne :

mx =0 x =0 (2)
L

R Ay P = m sin + 2 cos (3)
2

La barre tombe sans vitesse initiale alors : x = 0 x = Cte
Comme x = Cte alors le centre dinertie G de la barre tombe verticalement.
376
L

Lquation (3) scrit : R Ay = mg m sin + 2 cos
2
3. Thorme du moment dynamique au point G ;

Le moment des forces extrieures est gal au moment dynamique de la barre.

M (F
i
ext ) / G = G ( S / R0 ) (4)
L
2 sin
L 0 0

L
i M ( Fext ) / G = GA R A = 2 cos R Ay = L 0 = R Ay sin z 0
2
0 R sin
0 R
R0 2
Ay
0
R0

Le moment dynamique est gal la drive du moment cintique au point G :

d 0 G ( S / R0 )
G ( S / R0 ) = or nous avons : G ( S / R0 ) = I G . 10
dt
mL2
0 0 0
12 mL2 mL2
G ( S / R0 )= 0 0 0 0 = z1 = z0
0 mL2 12 12
0
R1 12

d 0 G ( S / R0 ) mL2
G ( S / R0 ) = = z0
dt 12
L mL2
En galisant les deux expressions on obtient : R Ay sin =
2 12

mL
R Ay = (5)
6 sin

4. Expression de lacclration angulaire en fonction de L, , et g .
En remplaant lexpression de R Ay dans lquation (3) on dduit lquation diffrentielle
dcrivant la chute de la barre :
377

mL L

mL 1 L L
= mg m sin + 2 cos + m sin = mg m 2 cos
6 sin 2 6 sin 2 2

(2 g L cos )
2
do =3 sin
L(1 + 3 sin 2 )
Exercice 03 :
Un pendule pesant constitu dun solide homogne de forme quelconque, de masse m tourne
autour dun point fixe O lui appartenant. La liaison entre le solide et le bti est de type

cylindrique. Le pendule est li au repre R1 (O, x1 , y1 , z1 ) en mouvement de rotation par

rapport un repre fixe R0 (O, x0 , y 0 , z 0 ) li au bti tel que : ( x0 , x1 ) = ( y 0 , y1 ) =
Le tenseur dinertie du pendule en son centre dinertie G dans le repre R1 est gale : I G

On donne OG = L x1 avec L= Cte ; R1 est le repre de projection.
1. En utilisant les thormes de la rsultante dynamique et du moment dynamique, tablir
lquation diffrentielle du mouvement ;
2. Retrouver lexpression de cette quation en utilisant le thorme de conservation de
lnergie mcanique totale ;
3. En dduire lquation diffrentielle du pendule simple ainsi que sa priode.

y1
O
y0

x0

mg
x1
Solution :

R0 (O, x 0 , y 0 , z 0 ) repre fixe

R1 ( A, x1 , y1 , z1 ) est tel que : 10 = z 0 = z1
378
Vitesse et acclration du point G :

0
L 0

V (G ) = V (O) + OG = 0 0 = L
0 0 0
1

R1 R1 0 R1 0

0 0 0
L 2
d V (G ) d V (G ) 0 0
0 0

1 0

(G ) =
0
= + 1 V (G )= L + 0 L = L
dt dt 0

0
R1 R1 R1 0
R1
1. Thorme de la rsultante dynamique et du moment dynamique au point G ;

1.a. Thorme de la rsultante dynamique au point G ;
La rsultante des forces extrieures appliques au solide est gale la masse du solide par
lacclration de son centre dinertie. Larticulation au point O est cylindrique, la raction a

deux composantes dans le plan ( x1 , y1 )

RO + P = m 0 (G ) (1)
La projection de cette quation vectorielle sur les axes donne :

ROx + mg cos = m 2
(2)

ROy mg sin = mL (3)
1.b. Thorme du moment dynamique au point G ;

Le moment des forces extrieures est gal au moment dynamique de la barre.

M (F
i
ext ) / G = G ( S / R0 ) (4)
L ROx 0

i M ( Fext ) / G = GO RO = 0 ROy = 0 = LROy z1

R0 0 R0 0 R0 LROy
Le moment dynamique est gal la drive du moment cintique au point G :
379

d 0 G ( S / R0 )
G ( S / R0 ) = or nous avons : G ( S / R0 ) = I G . 10 G ( S / R0 ) = I G z1
dt

d 0 G ( S / R0 )
G ( S / R0 ) = = I G z0
dt

I
nous avons ainsi : LROy = I G ROy = G (4)
L
1.c. Equation diffrentielle du mouvement

I
On remplace lquation (4) dans lquation (3), on obtient : G mg sin = mL
L
(mL2 + I G ) + mgL sin = 0

mgL
+ sin = 0
mL2 + I G
2. Equation diffrentielle en utilisant le thorme de conservation de lnergie totale ;

Lnergie totale dans la position 1 est gale lnergie totale dans la position 2. : E1 = E 2
2
1 2
1 T 1 1
E1 = mV 0 (G ) + 10 I G . 10 = m L + I G . 2
2 2 2 2
L cos
L
E 2 = mg ( L L cos ) = mgL(1 cos ) 2
1

(mL2 + I G ) = 2mgL(1 cos )
1 2 2 1 2
mL + I G . 2 = mgL(1 cos )
2 2
En drivant les deux termes on obtient : 2 (mL2 + I G ) = 2mgL sin

(mL2 + I G ) mgL sin = 0

mgL
+ sin = 0
mL2 + I G
3. Equation diffrentielle du pendule simple ainsi que sa priode.

Dans le cas dun pendule simple I G = 0 , et sil a de faibles oscillations alors : sin
g g 2 L
Lquation devient : + =0 2 = et T = = 2
L L g
380
Exercice 04 :
Une demi sphre pleine de centre C, de rayon R, de masse M, de centre dinertie G est

anime dun mouvement plan par rapport au repre fixe R0 (O, x0 , y 0 , z 0 ) . Elle est en contact
avec le sol lisse en A et le mur lisse au point B. Elle glisse sans frottement sur les deux points.

Le tenseur dinertie de la demi sphre pleine en son centre C dans le repre R1 (C , x1 , y1 , z1 )
A 0 0
est donn par : I C / R1 = 0 A 0 avec A = MR 2 et CG = a
2
5
0 0 A
1. Dterminer la vitesse et lacclration absolue du points G dans R0 et R1 ;
2. Dterminer les coordonnes du centre instantan de rotation (CIR) de la demi sphre ;

3. Calculer les ractions N A et N B en fonction de , et en utilisant le thorme de
la rsultante dynamique ;
4. En utilisant le thorme du moment dynamique trouver lquation diffrentielle de
mouvement de la demi sphre;

5. En intgrant lquation de mouvement et en prenant les conditions : (0) = 0 et (0) = 0 ,

2Mga
montrer que lon a : 2 = sin ;
A

6. Retrouver lexpression de 2 en utilisant la conservation de lnergie mcanique totale ;
7. En dduire les expressions des ractions R A , RB et de langle limite l pour lequel la
demi sphre pleine quitte le mr.

y0 y0

y1 x1 y1 x1
G
C0 G
C0
B B
RB G
G
RA
VB
0

O O
A x0 A x0
P V 0
A
Solution :
1. Vitesse et acclration absolue du points G dans R0 et R1 ;
A partir du vecteur position du point G nous dduisons la vitesse et lacclration :
381
R a cos R a cos a

Nous avons : OG = OC + CG = R + a sin = R a sin , CG = 0

R0 0 R0 0 R0 0 R1 0

10 = z 0 = z1
Dans le repre R0 :

a
sin + 2
cos

sin
a

d 0 OG
d V (G )
0 0

V (G ) =
0
= a cos 0 (G ) = = a cos + 2 sin
dt 0 dt
R0 0

R0
Dans le repre R1 :

0 a 0
d 0 CG d 1 CG 0
V (G ) = = + 1 CG = 0 0 = a
0
dt dt
R1 R1 0 R1 0
2

0 0 0 a
d V (G ) d V (G ) 0 0
0 0 1 0

(G ) =
0
= + 1 V (G )= a 0 a = a
dt dt 0

0
R1 R1 R1 0
R1
2. Coordonnes du centre instantan de rotation (CIR) de la demi sphre ;
Nous pouvons le dterminer de deux faons : lune graphique et lautre analytique.
Mthode graphique : Les directions des vitesses des deux points A et B du solide sont
connues, on trace les perpendiculaires celles-ci au mme point, leur intersection est le centre
instantan de rotation. Les deux normales se rencontrent au point C, alors celui-ci est
confondu avec le centre instantan de rotation ( I C ) .
Mthode analytique : La Vitesse du centre instantan de rotation est nulle : soit ( x I , y I ) les
coordonns du C.I.R. dans le repre R0 , nous pouvons aussi crire :
sin
a 0 x I R + a cos 0

V 0 ( I ) = V 0 (G ) + 10 GI = 0 a cos + 0 y I R + a sin = 0
0 0
R R0 0 R
R0 0 0
382

a sin ( y I R + a sin ) = 0 ( yI R) = 0 yI = R

a cos + ( x I R + a cos ) = 0 (x I R ) = 0 xI = R
On voit bien que le C.I.R. est confondu avec le centre C de la demi sphre.

3. Ractions R A et RB en fonction de , et par le thorme de la rsultante
dynamique
La rsultante des forces extrieures appliques au solide est gale la masse du solide par
lacclration de son centre dinertie :

F i
i = m (G )
0
R A + R B + m g = m (G ) 0
(1)
Projetons lquation (1) sur les axes du repre R0

R B = ma sin + 2 cos (2)

R A mg = ma cos + 2 sin R A = mg ma cos + 2 sin (3)

4. Equation diffrentielle de mouvement de la demi sphre en utilisant le thorme du

moment dynamique
Le moment rsultant des forces extrieures est gal au moment dynamique du solide au mme
point C.

M i ( Fext ) / C = C (S / R0 )
i
CA R A + CB R B + CG m g = C ( S / R0 )
Le moment dynamique est gal la drive du moment cintique :

d 0 C ( S / R0 )
C ( S / R0 ) = , le moment cintique au point C est donn par :
dt
A 0 0 0 0

C ( S / R0 ) = I C / R1 . = 0 A 0 0 = A z 0 = A z1 = 0
0
1

0 0 A A
R0 , R1
383

d 0 C ( S / R0 )
C ( S / R0 ) = = A z 0
dt

CA R A + CB R B + CG m g = C ( S / R0 ) comme : CA // R A et CB // RB alors :
a cos 0 0

CG m g = C ( S / R0 ) a sin mg = 0 do : mga cos = A

R0 0 R0 R0 A
mga
ce qui donne : = cos (4)
A

5. Equation de mouvement avec les conditions : (0) = 0 et (0) = 0 ;

On multiplie lquation (4) par : , puis on intgre
mga 1 mga
= cos d 2 = d (sin )
A 2 A

1 2 mga 1 2 mga
0 2 = A 0 d (sin )
d
2
=
A
sin on dduit alors :

mga
2 =2 sin (5)
A

6. Expression de 2 en utilisant la conservation de lnergie mcanique totale :
EC + E P = EC 0 + E P 0 = Cte E C E C 0 = ( E P E P 0 )
1 0
1
EC = 1 .I C / R1 . 10 = A 2 ; EC 0 = 0
2 2
0 a sin d

( E P E P 0 ) = m g d OG = m g a cosd = mga cosd = mga sin
0 0 0
0 0
1 2
mga
E C E C 0 = ( E P E P 0 ) A = mga sin 2 =2 sin
2 A

On retrouve ainsi lexpression de 2 .
384
7. Expressions des ractions N A , N B et de langle limite l pour lequel la demi sphre
pleine quitte le mur.

Il suffit de remplacer les expression de et de dans celles de R A et RB :
mga mga m 2 ga 2
RB = ma cos sin + 2 sin cos = 3 sin cos
A A A
mga
R A = mg ma cos cos + 2
mga
sin sin = mg
m 2 ga 2
(
cos 2 sin 2 )
A A A
m 2 ga 2
R A = mg cos 2
A
= 0
La demi sphre quitte le mur si : RB = 0 sin cos = 0 =
= 2 2
385
Exercice 05 :
Une barre homogne de longueur AB = 2L , de centre G et de masse m, glisse sans frottement
le long dun escalier tel que reprsent sur la figure. Le point A glisse sur le sol et le point C
sur larrte de lescalier. La position initiale de la barre tant A0 B0 .
On prendra R0 comme repre de projection.

On donne : OA = x (t ) , = ( x 0 , x1 ) = ( y 0 , y1 ) .

1. Dterminer les vecteurs : OG , V 0 (G ) et 0 (G ) ;
2. Appliquer le thorme de la rsultante dynamique la barre ;
3. Appliquer le thorme du moment dynamique la barre au point G ;
4. Appliquer le thorme de lnergie cintique la barre.
mL2
0 0
3
Le tenseur dinertie de la barre en G dans R1 est donn par : I G / R1 = 0 0 0
0 mL2
0
3 R
1

B0 B0
y0 y0

y1 y1
RC
B B

x1 x1
C G C G RA

P
O O
A0 A x0 A0 A x0
x(t) x(t)
Solution :

R0 (O, x 0 , y 0 , z 0 ) repre fixe ;

R1 ( A, x1 , y1 , z1 ) tel que : = ( x0 , x1 ) = ( y 0 , y1 ) et 10 = z 0 = z1
385

1. Vecteurs : OG , V 0 (G ) et 0 (G ) ;
x L sin x L sin

Nous avons : OG = OA+ AG = 0 + L cos = L cos

R0 0 R0 0 R0 0

x L cos sin
2

x

L cos

d 0
OG
d 0
V 0
(G )

V 0 (G ) = = L sin ; 0 (G ) = = L sin + 2 cos
dt 0 dt
R0 0

R0
2. Thorme de la rsultante dynamique, appliqu la barre

La rsultante des forces extrieures appliques la barre est gale la masse de la barre par
lacclration de son centre de gravit :

Fext = m 0 (G )
i
R A + RC + P = m 0 (G ) (1)
La projection de lquation (1) sur les axes de R0 donne :

RC cos = m x mL cos 2 sin (2)

R A + RC sin mg = mL sin + 2 cos (3)

3. Thorme du moment dynamique, appliqu la barre au point G ;

Le moment rsultant des forces extrieures appliques la barre est gal au moment
dynamique de la barre au mme point G.

M (F
i
ext ) / G = G ( S / R0 ) GA R A + GC RC = G ( S / R0 ) (4)
Or le moment dynamique est gal la drive du moment cintique :

d 0 G ( S / R0 )
G ( S / R0 ) = avec :
dt
386
mL2

0 0 0
0
3 mL2 mL2
G ( S / R0 ) = I G / R1 . 1 = 0

0
0 0 0 = 0 = z1 = z0
mL2 mL2 3 3
0 0 R1
3 R 3
1

d 0 G ( S / R0 ) mL2
G ( S / R0 ) = = z0 (5)
dt 3

Pour calculer le moment des forces extrieures on doit dterminer les vecteurs : GC et GA :
x x x
Nous avons : sin = AC = donc : GC = AC AG = L
AC sin sin
x
sin L sin
L sin

x

on obtient : GC = L cos et GA= L cos ;
sin
0 R0 0

R0
x
sin L sin
L sin 0 RC cos

x
i M ( Fext ) / G = L cos R A + sin L cos RC sin

R0 0 R0 0 0 R0 0

R0

0

x
i M ( Fext ) / G = 0 = LR A sin RC
sin
L z 0

(6)
x
LR sin R L
sin
A C
R0
Lgalit des moments dans les quations (5) et (6) donne :

x mL
2
LR A sin RC L = (7)
sin 3
387
4. Thorme de lnergie cintique, appliqu la barre.

La variation de lnergie cintique de la barre est gale au travail des forces extrieures.
dEC dW
dE C = dW =
dt dt
Lnergie cintique de la barre est donne par :
2
1 1 T
EC = mV 0 (G ) + 10 .I G / R1 . 10
2 2
mL2
0 0 0
1 2 2 2 1
3
EC = m x + L 2 L x cos + 0,0, 0 0 0 0
2 2
0 mL2
0
3
1 2 2 2 1 mL2 2
EC = m x + L 2 L x cos +
2 2 3
dEC 1

1 mL2 2

= m 2 x x + 2 L 2 L x cos + x cos L x sin +
2 2

dt 2 2 3
Nous avons aussi :
dW
= m g V 0 (G ) + R A V 0 ( A) + RC V 0 (C ) ,
dt

mais : R A V 0 ( A) = 0 car R A V 0 ( A) et RC V 0 (C ) = 0 car RC V 0 (C )

0 x L cos

dW
= m g V (G )= mg L sin = mgL sin
0

dt
R0 0 0
R0
Lgalit entre les deux termes donne :
1 1 mL2 2
m 2 x x + 2 L2 2 L x cos + x cos L x 2 sin + = mgL sin
2 2 3
L2
x x + L2 L x cos + x cos L x 2 sin + 2 = gL sin
6
388
Exercice 06 :
Un disque plein de rayon a , de masse m roule sans glisser sous leffet de la gravitation sur

un plan inclin dun angle par rapport lhorizontale. Soit R0 (O, x0 , y 0 , z 0 ) un repre fixe

li au plan inclin, R1 (G , x1 , y1 , z1 ) li au centre dinertie G du disque et R2 (G, x 2 , y 2 , z 2 ) un

repre en rotation par rapport laxe z1 z 2 tel que ( x1 , x 2 ) = ( y1 , y 2 ) = .
A linstant initial, le disque est immobile. La raction au point de contact entre le disque et le

plan inclin a deux composantes, lune N normale au plan inclin, lautre T tangentielle ce
dernier.
Le tenseur dinertie du disque en son centre dinertie G dans le repre R2 est donn par :
A 0 0
Ma 2
I C / R2 = 0 A 0 avec A = ; On prendra R1 comme repre de projection.
4
0 0 2 A

1. Dterminer la vitesse V 0 (G ) et lacclration 0 (G ) du point G ;
2. Appliquer le thorme de la rsultante dynamique au disque ;
3. Appliquer le thorme du moment dynamique au disque ;

4. Trouver une quation scalaire liant les paramtres cinmatiques y, et a et qui
traduisent la condition de roulement sans glissement du disque sur le plan inclin ;

5. En dduire les expressions de N, T, y et en fonction de m, g, et a ;

6. Dterminer lnergie cintique du disque en fonction de m, a , y et ;

7. Exprimer lnergie cintique du disque en fonction de m et y en tenant compte de la
condition de roulement sans glissement ;
8. En appliquant le thorme de lnergie cintique au disque, retrouver lexpression de

lacclration linaire y .

x0 x0
x1 x1

x2 x2

O N
G O
T G

x(t) II
y1 y1
y(t) II
P

y0 y0
389
Solution :

R0 (O, x0 , y 0 , z 0 ) repre fixe.

R1 (G , x1 , y1 , z1 ) en translation par rapport R0 10 = 0

R2 (G, x 2 , y 2 , z 2 ) est tel que : ( x1 , x 2 ) = ( y1 , y 2 ) = et 12 = z1 = z 0
0 a a

OG = OI + IG = y + 0 = y

R1 0 R1 0 R1 0

1. Vitesse V 0 (G ) et acclration 0 (G ) du point G ;
Par drivation :

0
d 0 OG d 1 OG 0
V (G ) =
0
= + 1 OG = y ; car 10 = 0
dt dt
R1 0
0
d 0 V 0 (G ) d 1 V 0 (G ) 0 0
(G ) =
0
= + 1 V (G )= y ; car 10 = 0
dt dt
R1 0
2. Thorme de la rsultante dynamique appliqu au disque
La rsultante des forces extrieures appliques au disque est gale la masse du disque par
lacclration de son centre dinertie.

F
i
ext = m 0 (G ) T + N + P = m 0 (G ) (1)
La projection de cette quation sur les axes du repre R1 donne deux quations scalaires :
N mg cos = 0 (3)

T + mg sin = m y (4)
3. Thorme du moment dynamique appliqu au disque
Le moment rsultant des forces extrieures appliques au disque est gale au moment
dynamique du disque au mme point G .
390

M ( Fext ) / G = 0 (G ) GI T + GI N = 0 (G) comme GI // N elle devient :
i

GI T = (G ) 0
(4)
a 0 0

Exprimons chacun des termes de cette quation : GI T = 0 T = 0 = aT z1

R1 0 R1 0 R1 aT

d 0 0 (G )
Le moment dynamique est gal la drive du moment cintique, do : (G ) = 0
dt

Le moment cintique du disque est donn par : 0 (G ) = I C / R2 . 02
A 0 0 0 0

(G )= 0 A 0 0 = 0 = A z1 = A z 0
0

A A
R1 0 0

d 0 0 (G ) d 1 0 (G ) ma 2
(G ) =
0
= = A z1 = z1 car 10 = 0
dt dt 2
En galisant les deux expressions des moments nous obtenons :
ma 2 ma
aT = T= (5)
2 2

4. Equation scalaire liant les paramtres cinmatiques x, et a et qui traduisent la
condition de roulement sans glissement du disque sur le plan inclin :
La condition de roulement sans glissement est vrifie si la vitesse du point de contact du

disque et du plan inclin est nulle : V g ( I ) = Vs0 ( I ) V P0 ( I ) = 0

Or : V ( I ) = 0 alors : V ( I ) = V (G ) + GI = 0
P
0
s
0 0 0
2
0 0 a 0

y + 0 0 = 0 y a = 0 (6)

R1 0 R1 R1 0 R1 0
391

5. Expressions de N, T, y et en fonction de m, g, et a ;
Lquation (3) donne : N = mg cos

y ma y
Lquation (6) y = a = lquation (4) devient : + mg sin = m y
a 2 a
2 2
On dduit : y= g sin do : = g sin
3 3a
mg
Lquation (5) donne : T = sin
3

6. Energie cintique du disque en fonction de m, a , y et ;
Lnergie cintique totale est gale lnergie cintique de translation + lnergie cintique
2
1 0 1 0T
de rotation : EC = mV (G ) + 1 .I G ( S / R2 ). 10
2 2
A 0 0 0
1 2 1
1 1
EC = m y + 0,0, 0 A 0 0 = m y 2 + A 2
2 2 2 2
0 0 A

7. Energie cintique du disque en fonction de m et y en tenant compte de la condition
de roulement sans glissement ;

Nous avons dans lquation (6) qui exprime le roulement sans glissement : y = a on

y
dduit que : = alors lexpression de lnergie cintique devient :
a

1 2 1 ma 2 y 2 3 2 3 2
EC = m y + = my EC = m y
2 2 2 a2 4 4

8. Expression de lacclration linaire y En appliquant le thorme de lnergie
cintique au disque
dEC dW
La variation de lnergie cintique est gale au travail des forces extrieures : =
dt dt
3 2 dEC 3
EC = m y = myy
4 dt 2
392

dW dW (T ) dW ( N ) dW ( P) d OI d OI d OG
= + + = T + N + m g = m g V 0 (G )
dt dt dt dt dt dt dt
dW 0
= T V ( I ) + N V 0 ( I ) + m g V 0 (G ) = m g V 0 (G ) car V 0 ( I ) = 0
dt
mg cos 0
dW
= m g V 0 (G )= mg sin y
= mg y sin
dt
R1 0 R1 0
Lgalit des deux expressions donne :

3 2
m y y = mg y sin y= g sin
2 3
Exercice 07 :
Le concasseur dun moulin huile est constitu dune roue homogne (S) de masse m, de
rayon R, de centre de masse G . La roue a une liaison pivot au point G avec une tige
horizontale de masse ngligeable O1G , soude un arbre vertical OA en rotation une

vitesse angulaire constante : = Cte . Larbre OA est maintenu vertical par deux liaisons,
lune sphrique en O et lautre cylindrique en A. On suppose que toutes les liaisons sont sans
frottement.

La roue roule sans glissement sur le plan horizontal fixe li au repre R0 (O, x 0 , y 0 , z 0 ) .

Le repre R1 (G , x1 , y1 , z1 ) est li la tige O1G ; le repre R2 (G, x 2 , y 2 , z 2 ) est li la roue.
Le tenseur dinertie de la roue en son centre dinertie G dans le repre R2 est donn par :
2 A 0 0
mR 2
I G / R1 = 0 A 0 avec : A =
4
0 0 A R ,R
1 2

1. En appliquant la condition de roulement sans glissement au point I, exprimer en

fonction de ;
2. Dterminer le moment dynamique au point O1 de la roue ;
3. Appliquer le thorme du moment dynamique au point O1 la roue ;
393

4. Exprimer laction du plan sur la roue en fonction de m, R et ;
5. Exprimer le couple gyroscopique agissant sur la roue dans le repre R1 .

z0
z1
z2
A

y1
O1 L
O G
y0

I x1 , x 2

x0
Solution :

R0 (O, x 0 , y 0 , z 0 ) repre fixe.

R1 (G , x1 , y1 , z1 ) est tel que : ( x1 , x0 ) = ( y1 , y 0 ) = 10 = z1 = z1

R2 (G, x 2 , y 2 , z 2 ) est tel que : ( z1 , z 2 ) = ( y1 , y 2 ) = 12 = x1 = x 2

0

L

02 = z1 x 2 = 0 ; GI = R z1 = 0 ; OG = L x1 + R z1 = 0

R
R R1 R
R1 1

0 L 0

V (G ) = V (O) + OG = 0 0 = L avec : V 0 (O ) = 0
0 0 0
1

R
R1 R1 R1 0

1. Expression de en fonction de ;
La condition de roulement sans glissement au point de contact entre la roue et le sol signifie
que la vitesse de glissement de ce point de contact est nulle :

V g ( I ) = V 0 ( I S ) V 0 ( I R0 ) = 0 or nous avons : V 0 ( I R0 ) = 0

alors : V 0 ( I S ) V 0 ( I S ) = V 0 (G ) + 02 GI = 0
394

0
0

0
L
L + 0 0 = 0 L R = 0 = (1)
R 0 R
R1 0 R R
R1 1 1
2. Moment dynamique au point O1 de la roue :

Larbre tant de masse ngligeable, le moment dynamique du systme se rduit au moment
dynamique de la roue. Le moment dynamique est gal la drive du moment cintique,

d 0 O1 ( S / R0 )
do : O1 ( S / R0 ) =
dt

Le moment cintique de la roue est donn par : O1 ( S / R0 ) = I O1 / R2 . 10 + O1G m V 0 (G )

2 A 0 0 L 0 2 A

O1 ( S / R0 )= 0 A
0 0 + 0 m L = m 0

R1 0 0 A 0 0
A + mL2 ( )

d 0 O1 ( S / R0 ) d 1 O1 ( S / R0 )
O ( S / R0 ) = = + 10 0 (G ) ;
1
dt dt

d 1 O1 ( S / R0 )
=0 , car et sont constantes, on obtient alors :
dt

0 2A 0

O1 (S/R0 ) = 0 0 = 2A = 2 A y1 (2)

( )

A + mL2
0

3. Thorme du moment dynamique au point O1 la roue ;

Le moment rsultant des forces extrieures appliques la roue est gal au moment
dynamique de la roue au mme point O1 .

M (F
i
ext ) / O1 = O1 ( S / R0 ) O1G m g + O1 I RI = 2 A y1
395
L 0 L 0

0 0 + 0 0 = (mg RI )L y1 (3)

R1 0 R1 mg R1 R R1 RI

Lgalit des expressions donne : (mg RI )L = 2 A (4)

4. Action du plan sur la roue en fonction de m, R et ;
A partir de lquation (4) on dduit :

2A
(mg RI )L = 2 A R I = mg + or nous avons daprs lquation (1)
L
L mR 2 2 mR 2 L mR 2
= et A = do : RI = mg + . . . on aboutit : RI = mg + .
R 4 L 4 R 2
5. Couple gyroscopique agissant sur la roue dans le repre R1 .

Dans le cas de ce mouvement compos de deux rotations, la rotation propre de la roue se fait

autour de laxe (O1 , x1 ) la vitesse de rotation : 12 = x1 et la prcession se fait autour de

laxe (O, z 0 ) //(O1 , z1 ) la vitesse de rotation : 10 = z1 .
Le moment gyroscopique est donn par la relation :

0
M gyros = I axe de rotation propre propre prcession = I x1x1 2 1 = 2 A. 0 R . 0 = 2 A y1
1 0

1 0

M gyros = 2 A y1
396
CHAPITRE X
DYNAMIQUE DUN SOLIDE
EN ROTATION AUTOUR DUN AXE
397
DYNAMIQUE DUN SOLIDE
EN ROTATION AUTOUR DUN AXE
1. Mouvement de rotation dun solide autour dun axe fixe

Cest le mouvement le plus important dans la mcanique. Le fonctionnement de toutes les
machines est bas sur un mouvement de rotation autour dun axe : rotors, machines
tournantes, vilebrequins, roues etc
Ce mouvement de rotation gnre des vibrations mcaniques au niveau des paliers de fixation,
si laxe de rotation nest pas quilibr. Les paliers sont des liaisons rotodes (articulations
cylindriques) entre le solide et le bti fixe. Ces vibrations sont lorigine de lusure des
paliers, provoque par les contraintes mcaniques dues la liaison entre laxe de rotation et le
palier.
Pour viter ces inconvnients, il est ncessaire dtudier et de trouver les conditions
dquilibrage du systme afin que les contraintes soient minimales et allonger la dure de vie
des paliers.
2. Equations du mouvement
2.1 Paramtrage du mouvement

On choisit un repre fixe orthonorm direct R0 (O, x0 , y 0 , z 0 ) li au bti tel que laxe vertical

Oz 0 , soit confondu avec laxe de rotation ( ) . Soit Rs (O, x s , y s , z s ) un repre li au solide

(S), tel que z 0 z s . Le solide est en mouvement de rotation autour de laxe z 0 z s avec

une vitesse : 0s = z 0 = z s tel que le centre dinertie du solide soit dans le plan (Ox s z s ) ,

avec : OG = a x s + b z s = a x s + b z 0

Lorientation du solide (S) li au repre Rs (O, x s , y s , z s ) est dfinie par langle :

= ( x0 , x s ) = ( y 0 , y s )
398

La matrice de passage du repre Rs vers z0 z s
le repre R0 est donne par :
(S)
x s = cos x 0 + sin y 0 a
x G
y s = sin x 0 + cos y 0 ys

z s = z0 b
a : distance du centre dinertie G laxe ( )
o y0
b : distance de G au plan (Ox0 y 0 )

x0 xs
2.2 Torseur cinmatique

Le torseur cinmatique du solide [C ]0 relatif au mouvement de rotation du solide par rapport
au repre R0 est dfini par ces lments de rduction :

La rsultante cinmatique : R = 0s = z 0

Le moment au point O : M 0 = V 0 (O) = 0
2.3 Vecteurs vitesse et acclration du point G, centre de masse du solide

Sa position est dfinie prcdemment par : OG = a x s + b z s
Sa vitesse peut tre dtermine dans le repre Rs de deux manires :
- par drivation :
0 a 0

d 0 OG d s OG 0
V (G ) =
0
= + s OG = 0 0 = a = a y s
dt dt
b 0

- par composition des vitesses :
0 a 0

V (G ) = V (O) + OG = 0 0 = a = a y s
0 0 0
s

b 0

Dans le repre R0 , la vitesse aura pour expression : V 0 (G ) = a sin x0 + a cos y 0
Le vecteur acclration de G sobtient aisment en drivant lexpression de la vitesse.
399

d 0 V 0 (G )
Dans le repre Rs : (G ) = 0
= a 2 x s + a y s
dt

Dans le repre R0 : (G ) = a 2 (cos x0 + sin ) y 0 + a ( sin x0 + cos ) y 0
0

0 (G ) = a( sin + 2 cos ) x0 + a( cos 2 sin ) y 0
Elle peut aussi tre obtenue en drivant lexpression du vecteur vitesse, dans le repre R0 .
3. Etude cintique
Ces lments cinmatiques nous permettent de dterminer les torseurs cintiques et
dynamiques. Afin de simplifier le problme nous choisirons de dterminer les moments
cintiques et dynamiques au point O appartenant laxe de rotation.
3.1 Torseur cintique
Le solide (S) tant quelconque, sa matrice dinertie en O dans le repre li au solide scrira :
A F E
I O ( S ) = F B D
E D C R
s
Les lments de rduction du torseur cintique au point O scriront dans Rs :

La rsultante cintique : P = m V 0 (G ) = ma y s

Le moment cintique au point O : o ( S ) = m OG V 0 (O) + I 0 ( S ) 0s
Comme la vitesse du point O , est nulle alors le moment cintique aura pour expression :

A F E 0

o ( S ) = I 0 ( S ) 0s = F B D 0 = E i D
j + C

zs
s s
E D C R R
s s
3.2 Torseur dynamique

Les lments de rduction du torseur dynamique au point O scriront dans Rs :

La rsultante dynamique : D = m 0 (G ) = ma 2 x s + ma y s

d o o (S )

Le moment cintique au point O : o ( S ) =
dt
400

d s ( I 0 ( S ) 0s ) 0
o (S ) = + s I 0 ( S ) 0s = I 0 ( S ) 0s + 0s I 0 ( S ) 0s
dt
A F E 0 0 A F E 0
o ( S ) = F B D 0 + 0 F
B D 0

E D C R R R E D C R R
s s s s s

o ( S ) = ( E + D 2 ) i s ( D + E 2 ) j s + C z s
le moment dynamique peut tre exprim dans la base R0 en utilisant la matrice de passage.

o ( S ) = ( E + D 2 ) cos + ( D + E 2 ) sin i0

+ ( E + D 2 ) sin ( D + E 2 ) cos j 0 + C z 0

3.3 Energie cintique
Comme le solide a un mouvement de rotation pur autour dun axe ( ) confondu avec laxe

z s z 0 , son nergie cintique est donne par :
0 0
1 s V (G ) 1 0 1 0T
Ec =
0
= ( S ) = I ( S ) 0
( S ) 2
s 0 s 0 s
2 0 2
V (O ) 0
1 1 1
E c0 = z sT I 0 ( S ) z s = 2 z sT I 0 ( S ) z s = 2 I zz ( S )
2 2 2
1 2
Ec0 = C
2
4. Les diffrentes actions mcaniques exerces sur le solide
Le solide est soumis laction de pesanteur due son propre poids, aux actions de liaisons au
niveau des articulations qui sont intermdiaire entre le bti fixe et le solide, mais aussi une
action motrice o de freinage qui permet de mettre le solide en mouvement ou de le freiner
sil est dj en mouvement.
4.1 Action de pesanteur
Au point G centre dinertie du solide, laction de pesanteur est reprsente par le torseur

R p = mg z s
ayant pour lments de rduction :
M G = 0
401
Par la formule de transport nous pouvons exprimer le moment au point O, il est donn par :
a 0

M O = M G + OG R p = OG R p = 0 0 = mga y s
b mg

Dans le repre R0 , il scrira : M O = mga sin x0 + mga cos y 0
4.2 Action due la liaison rotode entre le bti fixe et le solide

Laction de liaison entre le solide et le bti est reprsente par un torseur dont les lments de

RL = R Lx x0 + RLy y 0 + RLz z 0
rduction sont :
M LO = M Lx x0 + M Ly y 0 + M Lz z 0
Les composantes de laction de liaison sont dtermines partir des quations finales qui
galisent le moment dynamique au moment des actions extrieures. La nature de larticulation
et le point de calcul du moment peuvent rduire le nombre dinconnues dans les quations du
mouvement.
4.3 Action due au couple moteur ou au couple de freinage
Le solide peut tre mis ou maintenu en mouvement de rotation laide dun couple moteur. Si
le solide est dj en mouvement, pour larrter, il faut aussi appliquer un couple de freinage.
Le moment appliqu pour mettre le solide en rotation ou pour larrter est toujours port par
laxe de rotation.
Dans ce cas, le couple moteur ou le couple de freinage sera reprsent par un torseur dont les

R = 0
lments de rduction sont : m
M O = m z s = m z 0
La valeur du couple moteur ou de freinage m est connue.
5. Principe fondamental de la dynamique

Le principe fondamental de la dynamique dans un repre Galilen traduit lgalit entre le
torseur des actions extrieures appliques au solide et le torseur dynamique du solide.
Nous avons ainsi dans le repre R0 :

D = R R Rm D = R p + R L + Rm
+ +
p L

o ( S ) M 0 M LO m o ( S ) = M 0 + M LO + m
402

ma( sin + 2 cos ) = RLx (1)

ma( cos 2 sin ) = RLy (2)
0 = mg + RLz (3)

( E + D 2 ) cos + ( D + E 2 ) sin = M Lx (4)

( E + D 2 ) sin ( D + E 2 ) cos = mga + M Ly (5)

C = M Lz + m (6)
Nous avons 06 quations avec 07 inconnues : , R Lx , R Ly , R Lz , M Lx , M Ly , M Lz
Une septime quation sera donne par la nature physique de la liaison et elle permettra de
rsoudre le systme dquation compltement.
Lquation (6) permet de dterminer la valeur de et en la remplaant dans les autres
quations on dduit les valeurs de toutes les inconnues.
6. Equilibrage statique et dynamique des rotors et des roues
6.1 Mouvements de rotation autour dun axe fixe dun solide non quilibr
Soit un rotor ou une roue (S) assimil un disque de rayon R et dpaisseur e . On choisit un

repre fixe R0 (O, x 0 , y 0 , z 0 ) li au bti fixe. Le rotor (S) est li au bti par lintermdiaire de
deux paliers ( P1 ) et ( P2 ) de centres respectifs P1 et P2 tel que laxe P1 P2 soit confondu

avec laxe de rotation Oz 0 . Pour construire un tridre direct on considre que laxe Ox 0 est
vertical ascendant.
On suppose que le rotor est non quilibr, le centre de masse du rotor nest pas situ sur laxe
de rotation et ses coordonnes ne sont pas connues au dpart.

On choisit un second repre Rs (O, x s , y s , z s ) de mme centre O et li au rotor. Son

mouvement de rotation est repr chaque instant par un angle = ( x0 , x s ) = ( y 0 , y s ) avec

0s = z s = z 0 car z s z 0 .

Le vecteur position du centre de masse du rotor est donn dans le repre Rs (O, x s , y s , z s )

par : OG = a x s + b y s + c z s
403

x0

xs (S)

G
P1 x P2 z0 z s
o a
L1

y0
ys
L2
6.2 Etude cintique du mouvement

La matrice de passage du repre Rs vers le repre R0 est donne par :

x s = cos x 0 + sin y 0

y s = sin x0 + cos y 0

z s = z0

La matrice dinertie du solide au point O dans la base Rs (O, x s , y s , z s ) est une matrice
A F E
quelconque de la forme : I O ( S ) = F B D
E D C R
s
Le vecteur position du centre de masse du solide dans cette mme base scrit :

OG = a x s + b y s + c z s
La vitesse du centre de masse G se dduit par drivation de cette expression :

0 a b

d 0
OG d s
OG
V 0 (G ) = = + 0s OG = 0 b = a = b x s + a y s
dt dt
c 0

404
Dans la base R0 le vecteur vitesse scrirait :

V 0 (G ) = b (cos x0 + sin y 0 ) + a ( sin x0 + cos y 0 )

V 0 (G ) = (b cos + a sin ) x0 + (a cos b sin ) y 0 )
Le vecteur acclration sobtient dans Rs en drivant encore une fois le vecteur vitesse :

0 (G ) = b x s b 2 y s + a y s a 2 x s = (b + a 2 ) x s + (a b 2 ) y s
Dans la base R0 le vecteur acclration aura pour expression :

0 (G ) = (b + a 2 ) cos + (a b 2 ) sin x0

+ (b + a ) sin + (a b 2 ) cos y 0
2

Le torseur cintique a pour lments de rduction dans la base Rs :

La rsultante cintique : P = m V 0 (G )

Le moment cintique : 0 = G + m OG V 0 (O) = G = I O ( S ) 0s
Le torseur dynamique a pour lments de rduction dans la base Rs :

La rsultante dynamique : D = m 0 (G )

D = m (b + a 2 ) cos + (a b 2 ) sin x s

+ m (b + a 2 ) sin + (a b 2 ) cos y s

d00 ds 0
Le moment dynamique : 0 = = + 0s 0 = I O ( S ) 0s + 0s I O ( S ) 0s
dt dt
A F E 0 0 A F E 0
0 = F B D 0 + 0 F
B D 0

E D C R E D C R
s s
405

0 = E x s + D y s + C z s D 2 x s E 2 y s

0 = ( E + D 2 ) x s ( D + E 2 ) y s + C z s
Dans la base R0 , le moment dynamique a pour expression :

0 = ( E + D 2 )(cos x0 + sin y 0 ) ( D + E 2 )( sin x0 + cos y 0 ) + C z s

0 = ( E + D ) cos + ( D + E 2 ) sin x0
2

+ ( E + D 2 ) sin ( D + E 2 ) cos y 0

+ C zs
6.3 Actions mcaniques extrieures exerces sur le rotor

Les actions mcaniques extrieures exerces sur le rotor sont de trois natures diffrentes :
- laction de pesanteur due au poids du rotor ;
- laction de liaison entre le rotor et le bti au niveau des paliers ;
- laction due au couple moteur si le rotor doit tre maintenu en mouvement ou au couple de
freinage si on doit arrter le mouvement de rotation.
6.3.1. Action de pesanteur
Laction de pesanteur est reprsente par un torseur dont les lments de rduction sont :

La rsultante des actions de pesanteurs : R p = mg x0

Le moment rsultant de ces actions au point G est nul : M G p = 0 , en appliquant la formule

de transport dans la base R0 , on dduit le moment au point O : M Op = M Gp + OG R p
a cos b sin mg

M Op = a sin + b cos 0 = mgc y 0 + mg (a sin + b cos ) z 0
0
c
406
6.3.2. Action de liaison entre solide et Bti au niveau du palier ( P1 )

Laction de liaison est une force dont la ligne daction passe par le point P1 centre du palier.
Cette action est reprsente par un torseur dont les lments de rduction au point O sont :

La rsultante de laction de liaison : R1 = R1x x0 + R1 y y 0 + R1z z 0 ,

Le moment de laction de liaison en P1 est nul : M P1 = 0 ; en appliquant la formule de

transport, on dduit le moment au point O dans la base R0 : M O1 = M P1 + OP1 R1
0 R1x

M O1 = 0 R1 y = L1 R1 y x0 + L1 R1x y 0
L R
1 1z
6.3.3. Action de liaison entre solide et Bti au niveau du palier ( P2 )

De la mme manire que prcdemment, laction de liaison est une force dont la ligne
daction passe par le point P2 centre du palier.
Cette action est reprsente par un torseur dont les lments de rduction au point O sont :

La rsultante de laction de liaison : R2 = R2 x x0 + R2 y y 0 + R2 z z 0 ,

Le moment de laction de liaison en P2 est nul : M P 2 = 0 ; en appliquant la formule de

transport, on dduit le moment au point O dans la base R0 : M O 2 = M P 2 + OP2 R2
0 R2 x

M O2 = 0 R 2 y = L 2 R 2 y x 0 + L2 R 2 x y 0
L R
2 2z
6.3.4. Action du couple moteur

Le couple moteur permet de mettre en mouvement de rotation le rotor ou le maintenir sil est
dj en mouvement, il est reprsent par un torseur dont les lments de rduction sont :

La rsultante des forces motrices : Rm = 0

Le moment rsultant au point O : M Om = m z 0 , le moment est port par laxe de rotation.
407
6.3.5. Application des thormes gnraux de la dynamique au rotor

Le torseur dynamique du rotor est gal la somme des torseurs des actions extrieures. Cette
galit nous donne les deux quations vectorielles qui donneront les 6 quations scalaires de
la dynamique qui dcrivent le mouvement du rotor.

D = R p + R1 + R2 + Rm

0 = M Op + M O1 + M O 2 + M Om
Cette galit se traduit par :

m (b + a 2 ) cos + (a b 2 ) sin = R1x + R2 x mg .(1)

m (b + a 2 ) sin + (a b 2 ) cos = R1 y + R2 y ..(2)

0 = R1z + R2 z ..(3)

( E + D 2
) cos + ( D + E 2
) sin = L1 R1 y L2 R2 y ..(4)

( E + D ) sin ( D + E ) cos = mgc + L1 R1x + L2 R2 x
2 2
(5)

C = mg ( a sin + b cos ) + m ...(6)
Comme le couple moteur est connu, la dernire relation qui est lquation du mouvement
permet de dterminer la valeur de en fonction du temps.
Connaissant , les autres variables sont dtermines, notamment les composantes des
actions de liaison au niveau des paliers.
Les quations (1), (2), (4), (5) permettent de dduire facilement par multiplication par L1 ou
L2 et puis soustraction de dterminer les valeurs de :
1

R1x = mg ( c L ) + ( E D 2
) sin + ( D + E 2
) cos
L2 L1
2 2 2 2 2

1

R1 y = 2
( D + E 2
) sin + ( E + D 2
) cos
L2 L1
2 2 2

408
1

R2 x = mg ( c L ) + ( E + D 2
) sin + ( D E 2
) cos
L2 L1
1 1 1 1 1

1

R2 y = ( D + E 2
) sin + ( E D 2
) cos
L2 L1
1 1 1 1

avec : E1 = E maL1 ; E 2 = E maL2 ; D1 = D mbL1 ; D2 = D mbL2

Ces composantes agissant sur laxe du rotor, dpendent de , mais surtout de 2 qui peut
atteindre des valeurs assez leves rapidement. Ses actions gnrent des vibrations aux
niveaux des paliers, ce qui rduit leur dure de vie et conduisent une usure prmature des
pices mcaniques en rotation.
6.3.6. Principe de l quilibrage statique et dynamique
Pour viter ces problmes dusure et allonger la dure de vie des paliers et des axes, il faut
que les actions aux niveaux des liaisons soient rduites au minimum ou nulles.
Les expressions prcdentes montrent que les actions de liaison ont des valeurs minimales
a=b=0
lorsque nous avons les conditions suivantes :
D = E = 0
a=b=0 : implique que le centre de masse du rotor est situ sur laxe de rotation du
rotor. On dit alors que lon a ralis lquilibrage statique. Le rotor a un quilibre statique
indiffrent.
D = E = 0 : les produits dinertie sont nuls, et laxe de rotation est un axe principal
dinertie.
Lorsque les deux conditions sont runies, on dit que lon a ralis un quilibrage dynamique.
Dans ce cas les actions de liaisons sont rduites :
( c L2 )
R1x = mg ; R1 y = 0
L2 L1
(c L1 )
R2 x = mg ; R2 y = 0
L2 L1
En ralit, les machines tournantes, les rotors, les axes, etc , sont quilibrs lors de la
construction, et lquilibrage est affin par la suite par ajout de petites masses ponctuelles
dans des plans orthogonaux laxe de rotation afin de ramener le centre dinertie de
lensemble sur laxe de rotation et dliminer les produits dinertie qui sont la source des
vibrations.
409
Dans la pratique, lorsquune machine tournante fonctionne pendant un certain nombre

dannes, elle perd les caractristiques mcaniques initiales et des vibrations apparaissent.
Pour les liminer, on procde alors un quilibrage. Celui-ci est ralis laide dun systme
lectronique (acclromtres) permettant de mesurer les acclrations absolues ou relatives de
paliers. Le signal lectrique enregistr permet par une analyse de relever le spectre vibratoire
et dterminer la nature du dfaut qui a conduit la vibration. Des calculs permettent de
dterminer les valeurs des paramtres de lquilibrage.
7. Rotation dun solide autour dun point fixe : Angles dEuler

On considre un repre fixe orthonorm direct RO (O, x 0 , y 0 , z 0 ) et un solide (S) fix au centre

O de ce repre. On choisit un repre orthonorm direct Rs (O, x s , y s , z s ) li au solide tel que

les axes Ox s , Oy s , Oz s soient des axes principaux dinertie.
Les axes du repre Rs sont reprs par les angles dEuler par rapport au repre fixe R0
Le mouvement instantan du solide est compos de trois rotations exprimes par les angles
dEuler , , .
z0

(S)
zs

y1
x
G

o y0

x0 x1, 2

- la premire rotation de vitesse angulaire 10 = z 0 = z1 autour de laxe z 0 z1
sappelle : la prcession du solide ;

- la seconde rotation de vitesse angulaire 12 = x1 = x 2 autour de laxe x1 x 2
sappelle : la nutation du solide ;

- la troisime rotation de vitesse angulaire 2s = z 2 = z s autour de laxe z 2 z s
sappelle : la rotation propre du solide ;
410
La vitesse de rotation instantane du solide par rapport au repre R0 est donne par :

0s = 2s + 12 + 10 = z 2 + x1 + z 0
Son expression dans le repre Rs li au solide est dj dtermine en cinmatique du solide :

sin sin + cos sx

0s = sin cos sin ; on pose = sy
0
s

+ cos sz R
s

La matrice dinertie du solide est connue au point O dans le repre R s (O, x s , y s , z s ) , elle est
A 0 0
de la forme : I O ( S ) = 0 B 0 ;
0 0 C R
s
Nous traduirons les lments cintiques dans la mme base.

Le moment cintique du solide au point O est donn dans le repre Rs par la relation :

(O) = I O ( S ) + OG m V (O) = I O ( S )
0 0
s
0 0
s
A 0 0 sx A sx

(O) = 0 B 0 sy
0
= B sy
0 0 C R sz R C
sz R
s s s
Le moment dynamique se dduit par drivation :

d 0 0 (O ) d 0 0 (O ) 0 0
(O ) =
0
= + s (O)
dt dt

(O) = I O ( S ) 10 + 0s 0 (O)
0
411

A sx sx A sx A sx + C sy sz B sy sz

(O) = B sy + sy B sy =
0
B sy + A sx sz C sx sz

C sz
sz Rs C sz Rs C sz + B sy sx A sy sx
Rs R
s
Soient sx , sy , sz les composantes du moment dynamique exprim dans le repre li au
solide, nous obtenons les quations scalaires suivantes :

A sx + (C B) sy sz = sx

B sy + ( A C ) sx sz = sy

C sz + ( B A) sy sx = sz
Ce systme dquation dpend des angles dEuler et de leurs drives premires et secondes,
il est assez difficile de le rsoudre dans le cas gnral. Ces quations ne peuvent trouver
solution que dans quelques cas particuliers que nous exposons ici .
Cas o le moment des forces extrieures, est nul, cest le cas dun solide en mouvement de
rotation autour de son centre dinertie. Ce cas est appel problme dEuler-Poinsot.
Cas dun solide ayant un ellipsode central dinertie, cest dire le point fixe est situ sur
laxe de rvolution et le solide est soumis la seule force de pesanteur. Ce cas est appel
problme de Lagrange-Poisson.
Cas dun solide ou lellipsode central dinertie est de rvolution :A= B et en plus
A =2C. le centre de masse est situ dans le plan quatorial. Ce cas est appel problme de
Kovalevskaia.
7.1 Le point fixe O est confondu avec le centre dinertie G du solide :

Cas dEuler-Poinsot
La seule force applique est le poids en G, donc le moment des forces extrieures en ce point
est nul, alors le systme dquation scrit :

d 0 0 (G )
(G ) =
0
=0 0 (G ) = I G ( S ) 0s = Cte
dt
412

A sx + (C B ) sy sz = 0

B sy + ( A C ) sx sz = 0

C sz + ( B A) sy sx = 0
Rs
A 0 0 sx A sx

(G ) = I G ( S ) = Cte
0 0
s 0 B 0 sy = B sy = Cte

0 0 C R sz R
s s
C sz Rs
Le moment cintique est constant donc son module est aussi constant, on a alors:
A 2 2sx + B 2 2sy + C 2 2sz = Cte
Le centre dinertie du solide est un point fixe donc son nergie potentielle E p = E p 0 reste
constante. Comme le champ des forces est conservatif nous pouvons crire :
Ec + E p = Ec + E p 0
Lnergie cintique du solide est donne par :
A 0 0 sx

E c = 1 I G ( S ) 1 = ( sx , sy , sz ) 0 B 0 sy = Cte
1 0T 0 1
2 2
0 0 C R sz R
s s
do A 2sx + B 2sy + C 2sz = Cte
Les composantes de la vitesse de rotation ( sx , sy , sz ) en fonction du temps, sont connues
car elles sont solutions du systme dquations prcdentes.

Pour trouver la valeur des angles dEuler en fonction du temps, on choisit laxe z 0 z1

comme tant laxe du moment cintique 0 (G ) , alors il sera parallle 10 = z 0 ; on peut

alors crire : (G ) = z 0 or nous pouvons exprimer le vecteur z 0 dans le repre Rs par les
0
matrices de passage :
0 0 0 sin sin

z 0 = 0 = 0 = sin = sin cos

1 R 1 R cos R cos R
0 1 2 s
413
sin sin A sx

(G ) = sin cos
0
or nous avons aussi 0
(G ) = B sy
cos R
s
C sz Rs
A sx = sin sin (1)

do : B sy = sin cos (2)
C = cos
sz (3)
A sx
Le rapport entre lquation (2) et (1) donne : = arctg
B sy
C sz
Lquation (3) donne : = ar cos

Nous pouvons aussi dduire la vitesse de prcession partir des composantes du vecteur
rotation instantan du solide (S) par rapport au repre R0 .
7.2 Le point fixe O est sur laxe de rvolution de lellipsode dinertie G :

Cas de Lagrange-Poisson
Le solide a une symtrie de rvolution ( A= B) , alors le tenseur est le mme dans la base Rs
lie au solide et dans la base intermdiaire R2 . De plus le centre dinertie G du solide est situ

sur le mme axe que le point O tel que OG = L z 2 . Les seules actions extrieures agissant sur
le solide sont les actions de pesanteur.
A 0 0 A 0 0

Le tenseur dinertie en O scrit : I O ( S ) = 0 A 0 = 0 A 0

0 0 C R 0 0 C R
s 2
Nous exprimerons tous les calculs dans le repre R2 .

Dans ce repre, la vitesse instantane de rotation du solide par rapport au repre R0 aura pour
expression :
414

sx

s = sin
0
= sy

cos + sz R2
R2
Le moment cintique par rapport au point fixe O est gal :

A 0 0 sx A sx

(O) = I O ( S ) = 0 A 0 sy
0 0
s = A sy
0 0 C R sz R C
sz R
2 2 2
Le moment dynamique est dduit partir de la drive du moment cintique :

d (O ) d (O )
0 0 0
d 0 ( I O ( S ) 0s ) 0 0
0
(O) =
0
= + (O ) = 0
2
0
+ 2 (O )
dt dt dt

(O) = I O ( S ) 0s + 02 0 (O)
0

02 : est la vitesse du repre R2 par rapport au repre R0 , il est donn par :

= +
0
2
1
2
0
1 , = +
0
3
2
3
0
2

sx

on dduit : 02 = 30 32 = 30 z 2 = sin = sy

cos
R2 sz R2

A 0 0 sx sx A sx

(O) = 0 A 0 sy + sy
0 A sy
C
0 0 C R sz sz R
2 R2 sz R2 2

A sx + (C A) sy sz + A sy

(O)= A sy + ( A C ) sx sz A sx
0

C sz
R2
415
Le moment des actions extrieures est donn par :

M ext (O ) = OG m g
0 0

Nous avons : OG = 0 ; m g = mg sin

R2 L R2 mg cos
0 0 mgL sin

M ext (O) = OG m g = 0 mg sin = 0
L mg cos
R2 R2 R2 0
Lgalit entre le moment dynamique et le moment des actions extrieures donne les relations
suivantes :

A sx + (C A) sy sz + A sy = mgL sin

A sy + ( A C ) sx sz A sx = 0

C sz = 0
La dernire quation montre que nous avons une intgrale premire donne par :

sz = 0 do : sz = Cte cos + = K = Cte
Une deuxime quation provient du fait que nous avons un champ de force conservatif, ce qui
se traduit par la conservation de lnergie totale : EC + E P = Cte
Lnergie cintique scrit :

1 T 1 T
EC = 0s I O ( S ) 0s = 0s 0 ( S )
2 2
1 2 2 2
1

E C = A + sin + C cos + = A 2 + 2 sin 2 + CK 2
2
2 2
416
Lnergie potentielle scrit :

E P = mgL cos
1 2 2 2
A + sin + CK + mgL cos = Cte
2
on a alors :
2

A laide ces deux intgrales premires nous pouvons dduire lexpression de et dduire

par la suite celle de en choisissant la direction du moment dynamique suivant laxe z 0 .
8. Leffet gyroscopique
Un solide symtrie de rvolution (Toupie) ayant une vitesse de rotation autour de son axe,
trs leve est appel gyroscope. Sa grande vitesse de rotation (rotation propre) permet de
simplifier les quations et faire des approximations afin de dterminer des relations avec la
vitesse de rotation de prcession et de nutation.
8.1 Lapproximation gyroscopique

On dit quun solide symtrie de rvolution, satisfait lapproximation gyroscopique lorsque
sa vitesse de rotation propre est trs grande devant la vitesse de nutation et de prcession.

>> et >>

Dans ce cas la vitesse de rotation du solide est porte par un axe ( ) dfini par : (O, e )

Tel que : = e ; o : est la vitesse de rotation propre
8.2 Couple gyroscopique appliqu une toupie (Rgle de Foucault)
On applique le thorme du moment cintique au point O une toupie de masse m , de centre
dinertie G ayant un axe de rvolution ( ) et soumise la seule force de pesanteur due son
propre poids. Le moment dynamique de la toupie qui est la drive du moment cintique est
gal au moment des actions extrieures. Dans ce cas la seule action extrieure est due au poids
de la toupie, on obtient alors la relation :

d 0 0 ( S )
= M 0 Fext = OG m g
dt

Dans lapproximation gyroscopique, le vecteur moment cintique 0 ( S ) a un module
constant et sa direction est porte par laxe ( ) .
417

d 0 0 (S )
La drive correspond en fait la vitesse de lextrmit du vecteur moment
dt

cintique dans son mouvement de rotation autour de laxe fixe z 0 une vitesse angulaire de

prcession : prec = z 0 , qui se traduit par la relation :

d 0 0 (S )
= prec 0 ( S ) = prec I
dt
I : est le moment dinertie par rapport laxe .

On dduit : prec I = OG m g qui peut scrire aussi sous la forme

I prec + OG m g = 0
On dfini ainsi le couple gyroscopique qui a pour expression :

M Gyros = I prec = 0 ( S ) prec

Nous avons alors chaque instant lgalit : M Gyros + M Fext = 0
On dduit alors une relation entre la vitesse de rotation propre et la vitesse de rotation de

prcession en dveloppant la relation : I prec + OG m g = 0

I e z 0 + a e mg z 0 = 0

I (e z 0 ) mga (e z 0 ) = 0
mga
( I mga )(e z 0 ) = 0 I mga = 0 =
I
Le rsultat ci dessus montre que si la rotation propre est assez grande, la nutation est
ngligeable et la prcession pratiquement uniforme, elle seffectue avec une vitesse angulaire
inversement proportionnelle la vitesse de rotation propre.
418
Lorsquun gyroscope est soumis une rotation impose, il ragit en crant un couple
gyroscopique et adoptant une rotation qui envoie laxe du gyroscope saligner sur laxe de la
rotation impos.
Plus simplement, on peut dire que laxe du gyroscope tend, en empruntant le plus court
chemin, saligner sur laxe du vecteur du moment extrieur du aux actions extrieures.
Dans le cas de lapproximation gyroscopique, deux cas peuvent se prsenter :
a) Si le moment des actions extrieures est nul, laxe du gyroscope garde une direction

d 0 0 (S )
constante : M 0 Fext =0 = 0 0 ( S ) = Cte ;
dt

b) Si M 0 Fext = M y 0 alors : I prec + M 0 Fext = 0 I z 0 + M x 0 = 0

: doit tre port par laxe x 0 pour que lquation puisse avoir une solution.
M
I x0 z 0 + M y 0 = 0 I + M = 0 =
I
Ce phnomne sappelle effet gyroscopique.
En dautre terme pour un gyroscope ayant une rotation propre leve, si vous appliquer
une action sur larmature pour obtenir une prcession, vous faites apparatre la
nutation. Pour un gyroscope cardan cela signifie que si vous lui donner du , il vous
donnera du .
419

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4. Composantes dun vecteur

La base R0 est dite directe si un observateur se plaant

5. Loi de composition interne : Somme vectorielle

5.1 Proprits de la somme vectorielle

La multiplication dun vecteur par un scalaire vrifie les proprits suivantes :

6.1. Dpendance et indpendance linaire entre les vecteurs

tous les i sont nuls.

6.1.2. Proprits sur lindpendance des vecteurs

6.1.3. Proprits sur la dpendance des vecteurs

Dans un ensemble de vecteurs linairement indpendants, chaque vecteur est une

7. Produit scalaire de deux vecteurs

Le produit scalaire est nul, si :

Le produit scalaire des deux vecteurs est donn par :

7.3. Norme ou module dun vecteur

7.4. Vecteurs orthogonaux

7.5. Base orthonorme

8. Produit vectoriel de deux vecteurs

Le produit vectoriel est nul si : W

8.2. Produit vectoriel des vecteurs unitaires dune base orthonorme

8.4. Produit mixte

- lun des vecteurs, est nul. V1

9.2. Projection orthogonale dun vecteur sur un plan

10. Division vectorielle

11. Rgle des sinus dans un triangle

On obtient alors : R 2 = ( F1 + F2 cos ) 2 + ( F2 sin ) 2 = F12 + F22 + 2 F1 F2 cos

R 2 = F12 + F22 + 2 F1 F2 cos (1)

F2 = 50 2 15 2 2 x15(50 cos 30 15) = 44,44 N

Nous avons en effet :

16(t 2 + 2t 2 + 1) 16(1 + t 2 ) 2 4(1 + t 2 ) 4

u ; En dduire la matrice [u ] reprsentant loprateur projection orthogonale sur sur le

u1 u12 u1u 2 u1u 3

mais nous savons que : [* u ] = [* u ] on a finalement :

Dveloppons cette expression :

sachant que : u12 + u 22 + u 32 = 1 alors : u 22 + u 32 = 1 u12 , u12 + u 32 = 1 u 22 , u12 + u 22 = 1 u 32

1 u12 u1u 2 u1u 3 1 0 0 u12 u1u 2 u1u 3

or nous avons [u P ] = [* u ][* u ] [* u ][* u ] = [1] [u ][u ]

finalement : [* u ][* u ]T + [u ][u ]T = [1]

nous avons alors :

([* r ][* r ] )u = u ([* r ][* r ] ) = [I

En dduire le module, la direction et le vecteur unitaire port par la rsultante

On peut vrifier facilement :

Dune autre manire :

1. Moment dun vecteur par rapport un point

gal au produit vectoriel du vecteur

respectivement aux points : B1 , B2 , B3 ,...............Bn . Nous pouvons dfinir partir de ce

Les deux grandeurs constituent le torseur dvelopp au point A associ au systme de

dterminer les lments de rduction de ce mme torseur en un autre point C de lespace.

Cette relation trs importante en mcanique permet de dterminer le moment en un point C en

Le produit scalaire est commutatif.

5. Oprations vectorielles sur les torseurs

5.2. Somme de deux torseurs

5.3. Multiplication dun torseur par un scalaire