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COURS DE

PLASTICITE ET CALCUL A LA RUPTURE

RAPPELS ELEMENTAIRES DE
MECANIQUE DES MILIEUX CONTINUS
ET DES STRUCTURES

PATRICK DE BUHAN

2016-2017
2
Dpartement GCC Le 13 fvrier 2017

Note lattention des tudiants du cours de


Plasticit et calcul la rupture

Le polycopi qui vous est distribu ci-joint comprend des rappels de Mcanique
des Milieux Continus et des Structures indispensables la bonne comprhension
et au suivi du cours de Plasticit et Calcul la rupture. Il vous est donc
vivement recommand den prendre pralablement connaissance.

Bonne lecture !

Lquipe enseignante

3
-/

4
PREAMBULE

Le prsent document a pour objectif de rappeler brivement les notions essentielles de


Mcanique des Milieux Continus ainsi que de Mcanique des Structures, considres comme des
prrequis dont il est fait abondamment usage tant dans le cours de Plasticit, que dans celui de
Calcul la Rupture : dformations linarises, contraintes, quilibre, puissances virtuelles,
problmes dlasticit. On pourra se reporter au cours de Mcanique de premire anne de
lENPC de L. Dormieux, pour un expos plus exhaustif de ces notions et de leur mise en uvre,
ainsi quau cours de Mcanique des milieux continus de J. Salenon, enseign lEcole
polytechnique1.

* *
*

1
J. Salenon (2002) Mcanique des milieux continus. ditions de lcole polytechnique, Palaiseau; 824 pages ;
Ellipses, Paris.

5
6
MECANIQUE
DES
MILIEUX CONTINUS

7
8
1. Dformations dun milieu continu

Se plaant dans le rfrentiel dun observateur matrialis par un repre cartsien orthonorm
Ox1x2x3 , on dsigne par 0 (resp. t ) le domaine gomtrique occup par un milieu continu dans
sa configuration initiale linstant t=0 (resp. actuelle linstant t), ainsi que par X OM 0 et
x OM t les vecteurs dcrivant la position dun point matriel quelconque dans ces mmes
configurations (figure 1). On dfinit alors le vecteur dplacement de ce point entre ses deux
configurations par :

( X , t) x( X , t) X (1)

t
0
x3
Mt
M0

X x X ( X ,t)

O x2

x1

Figure 1. Dplacement dun point matriel entre deux configurations

Se plaant dans lhypothse de transformation infinitsimale dfinie en tout point par :

xi
1 (i, j) , 1 (2)
X j
le tenseur des dformations linarises scrit en tout point :


( X , t) 1 / 2 t ( X , t) (3)

soit en composantes dans le repre cartsien orthonorm :

9


(i, j) , ij 1/2 i j (4)
X j X i

ces dformations tant des grandeurs sans dimension, petites devant lunit compte tenu de
lhypothse de transformation infinitsimale (2). En pratique, on peut alors confondre les
coordonnes initiales X i et actuelles xi 1, et crire :



(i, j) , ij 1/2 i j 1/2 i, j j,i (5)
x j xi

Etant donn un champ de dformations quelconque, un tel champ est dit gomtriquement
compatible sil drive au sens de la relation (5) dun champ de dplacement. Les conditions de
compatibilit gomtrique dun tel champ scrivent en coordonnes cartsiennes orthonormes :

2ij
ij,kl kl,ij ik, jl jl,ik 0 avec ij,kl ,... (6)
xkxl

Nous verrons dans le cours de Plasticit que la question de l incompatibilit gomtrique des
dformations plastiques est une question essentielle.

On dfinit la vitesse linstant t dun point matriel comme la drive par rapport au temps du
dplacement de ce point :


U ( X , t) ( X , t) ( X , t) (7)
t

soit en tenant compte de lhypothse de transformation infinitsimale :

U (x, t) (x, t) (8)

et le tenseur des taux de dformation scrit :


d (x, t) 1 / 2 grad U grad U (x, t) (x, t)
t
(9)

ou encore en composantes :

1
ainsi que les gradients par rapport ces mmes coordonnes, nots respectivement (.) et grad(.) .

10

U U j
(i, j) , dij ij 1/2 i


1/2 Ui, j U j,i (10)
x j xi

Exemples.
a) Mouvement de rotation plan (figure 2). Un tel mouvement est dfini en coordonnes
cylindriques par un champ de dplacement de la forme :

(x, t) (t)re (11)

x2
e
er
(t)re
r

x1
O
x3

Figure 2. Mouvement de rotation infinitsimale autour de laxe Ox3

do
d (e dr rd er ) e (er.d x) er (e.d x) (e er er e ).d x
(12)
grad (e er er e )

et la condition de transformation infinitsimale (2) scrit :

(t) 1 (13)

Dans ces conditions on en dduit que le champ des dformations est nul :


1/2 grad t grad 0 (14)

11
On obtient de mme pour les vitesses :

U (x, t) (x, t) (t)re (15)

o est la vitesse de rotation, et donc :


d 1/2 grad grad 1/2 grad U grad U 0
t t
(16)

b) Mouvement de glissement simple (figure 3). Le champ de dplacement scrit :

(x, t) 2 (t)x2e1 (17)

x2


2 (t)x2e1
/4

x1
O
x3

Figure 3. Mouvement de glissement simple en transformation infinitsimale

do daprs (5) et (10) :

(t)e1 e2 e2 e1 d (t)e1 e2 e2 e1 (18)

Les valeurs principales de la dformation dans la plan Ox1x2 sont et associes


respectivement aux deux bissectrices du repre, la troisime direction Ox3 tant associe une
dformation nulle (dformation plane). Les rsultats sont similaires pour le taux de dformation.

12
Il convient par ailleurs de remarquer que le mouvement de glissement simple est isochore,
cest--dire que les dformations se produisent volume constant, puisque la dformation
volumique en tout point est nulle :

tr ii i,i div 0 1 (19)

la condition tant identique pour le taux de dformation volumique :

trd dii Ui,i divU 0 (20)

2. Contraintes dans un milieu continu

2.1 Tenseur des contraintes de Cauchy


Les contraintes dans un milieu continu sont dfinies sur la configuration actuelle de ce milieu
par un champ de tenseurs symtriques du second ordre, not (contraintes de Cauchy) :

ij ei e j , ij ji (21)

de sorte que le vecteur-contrainte agissant sur un facette matrielle de ce milieu de normale


unitaire n scrit :

T (n) . n ij nj ei (22)

de sorte que ij peut sinterprter comme la ime composante du vecteur contrainte agissant sur la
facette de normale e j :

ei. T (e j) ei. . e j ij (23)

Le vecteur-contrainte sur une facette quelconque peut se dcomposer en une contrainte


normale (positive en traction) et une contrainte tangentielle la facette (figure 4) :

T (n) n avec .n 0 (24)

1
avec convention de sommation sur les indices muets rpts.

13
n

T (n) . n

Figure 4. Contraintes normale et tangentielle sur une facette

Compte tenu de la symtrie du tenseur des contraintes, il existe trois directions


perpendiculaires de vecteurs unitaires (n1, n2, n3) pour lesquelles la contrainte tangentielle sur les
facettes correspondantes sannulent :

k 1,2,3 T (nk ) .nk k nk 1 (25)

n3

n2
n1 2
1

Figure 5. Tridre des directions principales et contraintes principales associes

de sorte que lon peut crire :

1n1 n1 2n2 n2 3n3 n3 (26)

k dsignant la contrainte principale correspondant la direction principale associe nk


(figure 5).

1
sans sommation sur les indices

14

T (n)

3 2 1

Figure 6. Reprsentation dun tat de contrainte dans le plan de Mohr

La reprsentation dun tat de contrainte dans le plan de Mohr est illustre sur la figure 6.
Etant donn un tel tat de contrainte dont les valeurs principales sont telles que 1 2 3 , le
vecteur-contrainte agissant sur une facette quelconque est tel que son extrmit parcourt le
domaine compris entre le grand cercle de Mohr de diamtre 1 3 et les deux petits cercles
de diamtres 1 2 et 2 3 quand lorientation de la facette varie. Le cas particulier o la
normale cette facette est situe dans le plan des contraintes principales extrmes (1, 3) ,
incline dun angle par rapport la direction de la contrainte principale majeure 1 , est
reprsent sur la figure 7.


T (n)
3
1 2
n 3 (1 3) / 2 1

T (n)

Figure 7. Reprsentation de Mohr dans le cas o la normale la facette est situe dans le plan
des contraintes principales extrmes.

Le tenseur des contraintes peut tre dcompos comme suit en parties sphrique et
dviatorique:

15
ij sij 1 / 3 kk ij soit s 1 / 3(tr ) I (27)

o s dsigne le dviateur de contrainte, qui est de trace nulle, et I est le tenseur identit.

2.2 Equilibre ; champs de contrainte statiquement admissibles


Dans le cas o le champ de contrainte de Cauchy est continment diffrentiable par rapport
aux coordonnes despace, les quations dquilibre, scrivent dans la cas de la statique (cest--
dire en ngligeant les force dinertie) en coordonnes cartsiennes orthonormes :

ij
Fi 0 (28)
x j
soit en notation intrinsque :

div F 0 (29)

o F dsigne la densit volumique defforts extrieurs distance.


T (n) . n . n

Figure 8. Condition de saut la traverse dune surface de discontinuit dun champ de


contrainte.

Cette quation dquilibre doit tre complte par lquation aux discontinuits valable dans le
cas o le champ de contrainte est discontinu au travers dune surface. Cette quation scrit :

( ). n . n 0

(30)

16
o

reprsente la discontinuit de contrainte au franchissement le la surface de
discontinuit en suivant la normale n cette surface (figure 8). En dautres termes, la
condition (30) exprime la continuit du vecteur-contrainte la traverse de cette surface.

Un champ de contrainte est alors dit statiquement admissible (S.A.) sil vrifie :

lquation dquilibre (29) avec des forces de volume donnes F=Fd en tout point o il
est continment diffrentiable ;
lquation aux discontinuits (30) la traverse des surfaces de discontinuit de ce
champ ;

les conditions aux limites en contraintes, qui peuvent tre dfinies comme suit :

Ti(x) ij(x)nj(x) Ti d(x) x STi (31)

o STi dsigne la partie de la frontire du domaine occup par le milieu continu sur la
laquelle la ime composante Ti du vecteur-contrainte agissant en tout point de cette frontire est
donne. Quelques exemples couramment rencontrs de telles conditions aux limites en contrainte
sont donns ci-dessous.

T pn
d
ST ST

T 0
d n
n

(a) (b)

Figure 9 (a) : surface libre de contrainte ; (b) : surface soumise une pression uniforme

a) Surface libre de contrainte (figure 9a) : nullit du vecteur-contrainte (mais pas du tenseur des
contraintes !) :

. n T (n) T d 0 (32)

17
b) Surface soumise une pression uniforme p (figure 9b) :

.n T (n) T d pn , p 0 (33)

c) Surface en contact sans frottement avec une paroi (figure 10a). La condition aux limites en
contrainte consiste crire que la contrainte tangentielle est nulle, la contrainte normale tant
indtermine :

T (n) n 0
d
(34)

d) Surface en contact parfaitement adhrent avec une paroi : encastrement (figure 10b). Il ny a
aucune condition portant sur le vecteur-contrainte, qui reste arbitraire.

S ? T?
d 0 n
n

(a) (b)

Figure 10 (a) : contact sans frottement ; (b) : encastrement.

2.3 Le Principe des Puissances Virtuelles (P.P.V.)


On dsigne par U un champ de vecteurs quelconque dfini sur la configuration actuelle du
milieu continu. Un tel champ vectoriel est appel champ de vitesses virtuelles1, dont il est
essentiel de prciser quil nest a priori astreint aucune des limitations imposes aux
mouvements rels et aux champs de vitesses associes (liaisons, condition dincompressibilit,
etc.). Un tel champ peut en particulier comporter des surfaces de discontinuit, notes U (figure
11).

1
La notation avec le chapeau est destine rappeler le caractre virtuel dun tel champ.

18


n

U U
U

Figure 11. Surface de discontinuit dun champ de vitesse virtuel

On montre alors (par simple application du thorme de la divergence) que pour tout champ de
vitesse virtuel U et tout champ de contrainte vrifiant lquation dquilibre (29) et lquation
aux discontinuits (30), la puissance virtuelle des efforts extrieurs appliqus au systme ,
dfinie par :

Pe(U ) ( .n).U dS F.U d (35)


est gale la puissance virtuelle de dformation1, dont lexpression est donne par :


Pd(U ) ( .d) d ( .n).U d (36)
U

o d est le taux de dformation virtuel :


d 1/2 grad U grad U
t
(37)

et U le saut de vitesse virtuelle la traverse de la surface de discontinuit de vitesse en


suivant la normale n (figure 11). Le P.P.V. scrit donc :

div F 0 dans \

U , tel que
.n 0 sur

1
La puissance des quantits dacclration est nglige.

19
Pe(U ) Pd(U ) (38)

Il est important de noter que le P.P.V. nexprime rien dautre que la dualisation mathmatique
des quations dquilibre. Il na en particulier aucun rapport avec de quelconques considrations
nergtiques ou thermodynamiques. Il constitue en revanche un outil essentiel de lapproche
cinmatique par lextrieur du Calcul la Rupture (voir le cours correspondant).

3. Elasticit

3.1 Comportement lastique en transformation infinitsimale


Dans lhypothse o le milieu continu est en transformation infinitsimale isotherme
(temprature maintenue constante), le comportement lastique dun matriau sexprime par une
relation de type :

0 C : (39)

o dsigne la contrainte de Cauchy dans la configuration actuelle, 0 la contrainte dans ltat


initial, tandis que reprsente la dformation (linarise) calcule entre les deux configurations.
C et le tenseur des modules dlasticit, caractristique du comportement du matriau.

Dans le cas o ce dernier est isotrope, lquation (39) devient :

0 (tr )I 2 (40)

o de manire quivalente

1
( 0) tr( 0)I (41)
E E

faisant apparatre les coefficients de Lam et , ainsi que le module dYoung E et le coefficient
de Poisson , entre lesquels existent les relations suivantes :

20
3 2
E ;
2( )
(42)
E
E ;
(1 )(1 2 ) 2(1 )

ces coefficients tant astreints respecter les conditions suivantes :

E 0 , 0 , 3 2 0 , -1 1/2 (43)

3.2 Problme dlasticit HPP


Un problme dlasticit formul dans le cadre de l Hypothse des Petites Perturbations (qui
inclut notamment celle de transformation infinitsimale) repose sur trois types de donnes :
Donnes relatives la gomtrie du domaine occup par le milieu continu.
Donnes relatives au comportement lastique du matriau, travers la connaissance du tenseur
des modules dlasticit, ou des coefficients ( , ) ou ( E , ) dans le cas isotrope, ainsi que
du champ de contrainte initial 0 .

Si
id

Fd
STi

Ti d

Figure 12 : Donnes relatives au chargement dun systme en milieu continu 3D.

Donnes relatives au chargement portant dune part sur le champ de forces de volume F
d

dfini en tout point de , dautre part sur les conditions aux limites qui peuvent sexprimer de
la faon suivante :

i(x) id(x) x Si
(44)
Ti(x) Ti d(x) x STi

21
o STi et S i forment une partition de (figure 12)

STi Si , STi Si (45)

Les relations (45) expriment quen tout point du bord doivent tre donnes 3 composantes
orthogonales entre elles pour l'ensemble des deux vecteurs contrainte T et dplacements .

Ces donnes permettent de dfinir lensemble des champs de contraintes statiquement


admissibles (S.A.) avec les donnes en efforts dune part :


S S.A. avec F d, Ti d (46)

cest--dire vrifiant les quations dquilibre et les conditions aux limites en contrainte,
lensemble des champs de dplacements cinmatiquement admissibles (C.A.) dautre part avec
les donnes en dplacements :


C ; i id sur ST
i
(47)

Dans ces conditions, la solution dun problme dlasticit H.P.P. est constitue du couple
( , ) form par un champ de dplacement C.A. et un champ de contrainte S.A., associs en
tout point par la loi de comportement lastique, comme indiqu sur le schma de la figure 13. On
dmontre lunicit dune telle solution. Deux mthodes de rsolution directe sont possibles :

efforts dplacements

S ( F d ; ST , Ti d ) C ( S , id )
i
donnes
i


1 / 2 grad t grad

x , (x) 0(x) C(x) : (x)

Figure 13. Structure gnrale dun problme dlasticit H.P.P.

Lapproche par les dplacements (figure 14a)qui consiste partir dun champ (o
dune famille de champs) de dplacements C.A., calculer le champ de dformation
correspondant, puis le champ de contrainte associ par la loi de comportement

22
lastique, et vrifier que ce dernier est bien statiquement admissible. Si tel est le cas,
le thorme dunicit assure que lon a bien trouv la solution

S ( F d ; ST , Ti d ) C ( S , id ) S ( F d ; ST , Ti d ) C ( S , id )
i
i i
i


1 / 2 grad tgrad
1 / 2 grad t grad

x x
(x) 0(x) C(x) : (x) (x) C (x) : (x) 0(x)
1

(a) (b)

Figure 14. Rsolution dun problme dlasticit H.P.P. par (a) la mthode des dplacements ; (b)
la mthode des contraintes.

A linverse, lapproche par les contraintes (figure 14b) consiste partir dun champ
(ou dune famille de champs) de contraintes S.A., calculer le champ de dformation
qui lui est associ par la loi de comportement lastique, vrifier la compatibilit
gomtrique de ce champ puis lintgrer, et enfin vrifier le caractre C.A. du
champ de dplacement. Le thorme dunicit garantit alors que lon a bien trouv la
solution.

* *
*

23
24
ANNEXE

Coordonnes cylindriques

ez
r r er e zez
e
e e , r, , z
er

z y

r 1 r z
rr zz
r r r z
1 1 r r r 1 z
r div tr
2 r r r r r r z
1 1 z 1 r z
z rz
2 z r 2 z r

rr 1 r rz rr
Fr 0
r r z r
r 1 z
Equations dquilibre : 2 r F 0
r r z r
zr 1 z zz rz
Fz 0
r r z r

25
Coordonnes sphriques

er r er e e
e
e e , r, ,
e
y

r 1 r 1
rr cot r
r r r r sin r r
1 1 r
r
2 r r r
1 1 1 cot 1 1 r
r
2 r sin r r 2 r sin r r

r 1 1
div tr 2 r cot
r r r r sin r

Equations dquilibre :

rr 1 r 1 r 1
( 2 rr r cot ) Fr 0
r r r sin r
r 1 1 1
(( ) cot 3 r ) F 0
r r r sin r
r 1 1 1
(3 r 2 cot ) F 0
r r r sin r

26
MECANIQUE DES STRUCTURES

27
28
On se limitera dans tout ce qui suit la prsentation du modle relatif aux structures planes
formes de poutres et darcs, et charges dans leur plan.

1. Statique dun arc plan charg dans son plan

1.1. Modlisation gomtrique

Se plaant dans lespace repr par un tridre cartsien orthonorm Ox1x2x3, un systme de
poutres et darcs plan est modlis gomtriquement par une courbe (ou un assemblage de
courbes) contenue dans le plan Ox1x2 et le long de laquelle a t pralablement dfini un sens de
parcours, de sorte que la position dun point P de cette courbe est dfinie par son abscisse
curviligne s. Dans le cadre dune telle modlisation, dite curviligne, lensemble des grandeurs
mcaniques sont fonctions de cette seule abscisse s. On dsigne par t(s)=dP/ds le vecteur unitaire
tangent en ce point cette courbe et par n(s) le vecteur unitaire normal dfini par :

n(s) e3 t (s) (1)

de sorte que le tridre (P,t(s),n(s),e3) est orthonorm de sens direct (figure 1).

n(s)
B
x2 t (s) s

P(s)

x3 x1

Figure 1. Modlisation gomtrique dun arc plan

29
1.2. Efforts extrieurs

HB RB
m ( s)
x2 s
f ( s) Pi B

Ci
HA Fi
RA A

x3 x1

Figure 2. Modlisation des efforts extrieurs appliqus un lment darc plan

Considrant un lment darc AB orient comme indiqu prcdemment, les efforts extrieurs
appliqus cet lment sont constitus (figure 2) :

de densits liniques defforts f(s) (sA<s<sB) parallles au plan de larc et de moments


m(s)e3 ;

defforts Fi parallles au plan de larc et de moments Cie3, appliqus en un nombre


discret de points Pi(si) rpartis le long de larc ;

defforts FA et FB, toujours parallles au plan de larc, et de moments CAe3 et CBe3


appliqus respectivement aux extrmits A et B de larc.

1.3. Efforts intrieurs

Les efforts intrieurs (contraintes gnralises) sont dfinies en tout point P(s) par une
rsultante que lon peut dcomposer dans le repre local sous la forme :

X (s) N (s)t (s) V (s)n(s) (2)

30
X (s)

V (s)
x2 s
N (s)
P(s)
M (s)

x3 x1

Figure 3. Modlisation des efforts intrieurs un arc plan sollicit dans son plan.

o N(s) et V(s) dsignent respectivement leffort normal (ou axial) et leffort tranchant, ainsi que
par un moment M(s)e3 qui reprsente le moment de flexion en ce mme point. Ces efforts
sinterprtent comme les composantes de la rsultante et du moment des actions exerces
localement au point P(s) par la partie aval de larc (> s) sur la partie amont (< s),
compte tenu de lorientation choisie (figure 4).

V (s)
M (s) N (s)

P(s)

" aval" ( s)

" amont "


( s)

Figure 4. Interprtation des efforts intrieurs dun arc plan

31
1.4. Equations dquilibre et conditions aux limites en efforts

En vertu de linterprtation prcdente des efforts intrieurs, lanalyse de lquilibre dun


lment darc de longueur infinitsimale ds conduit aux quations dquilibre suivantes (voir
figure 5).

V (s ds)
M (s ds)
t ( s ds)
f (s) m(s)
t (s) N (s ds)
M (s)

ds d
(s)
N (s)
V (s) d

Figure 5. Equilibre dun lment darc de longueur infinitsimale

Lquilibre en rsultante donne :

d
N t V n(s) f (s) 0 (3)
ds

soit en tenant compte du fait que :

dt dt d n dn t
et (4)
ds d ds ds

o ds/d est le rayon de courbure de larc au point P(s), et en projetant sur le repre local (P,
t, n) :

dN V
ds f t 0
dV N ( f t f . t ; f n f . n) (5)
fn 0
ds

32
De mme lcriture de lquilibre en moment de cet lment darc infinitsimal donne :

d
M ( s) V ( s) m( s) 0 (6)
ds

Ces quations dquilibre doivent tre compltes par les conditions aux limites en efforts,
cest--dire aux extrmits de larc AB :

R A ( N t V n)( s s A ) ; H A M ( s s A )

(7)

R B ( N t V n)( s sB ) ; H B M ( s sB )

Remarque 1.

Dans le cas o des efforts et un moments concentrs sont appliqus en un point Pi(si) de larc,
les quations diffrentielles dquilibre (3) et (6) doivent tre remplaces par les quations aux
discontinuits suivantes (figure 6) :

N t V n( si ) F i 0

(8)
M ( si ) Ci 0

o
(si ) ()(si ) ()(si ) dsigne le saut de la grandeur (.) au franchissement du point Pi en
suivant lorientation de larc.

N N

V ( si )
Pi ( si ) V ( si )
M M

Ci
Fi

Figure 6. Equations aux discontinuits en un point dapplication defforts concentrs

33
Remarque 2.

Dans le cas particulier o larc est une poutre droite, cest--dire lorsque le rayon de courbure
tend vers linfini, les quations dquilibre (5) et (6) deviennent (en notant x labscisse dun point
quelconque) :

dN
dx f x 0
dV

dx f y 0 (9)

dM V m 0
dx

ou encore par combinaison des deux dernires quations, et en supposant que m=0 :

dN d2M
fx 0 , fy 0 (10)
dx dx 2

2. Statique des structures planes charges dans leur plan

Une telle structure est dfinie comme lassemblage darcs plans chargs dans leur plan et relis
entre eux par des nuds, comme schmatis sur la figure 7 ci-dessous.

x2
noeuds

x3 x1

Figure 7. Structure forme dun assemblage darcs plans relis par des nuds

34
2.1. Forme intgre des quations dquilibre ; degr dhyperstaticit dune structure

Etant donn un arc plan AB appartenant une structure plane, on considre une portion de cet
arc, note PB, o P(s) dsigne un point courant quelconque de cet arc et B son extrmit aval
(figure 8). Les efforts appliqus la partie aval PB de larc (s), ainsi dfinie, sont de deux
types :

la part des efforts extrieurs larc AB applique au sous ensemble PB, ces derniers
pouvant tre soit extrieurs la structure tout entire, soit correspondre laction sur
larc PB des autres lments de la structure ;

les efforts exercs au point P par la partie amont AP de larc (s) lesquels, compte
tenu de linterprtation donne la figure 4, ne sont autres que les opposs des efforts
axial et tranchant, et du moment flchissant en ce point.

HB
RB
f ( )
m ( )
s
B
M (s)
Ci
P(s)
N (s) Fi

V (s)
A

Figure 8. Equilibre dun sous ensemble PB de larc AB

Lcriture de lquilibre en rsultante et en moment (par rapport au point P) du tronon aval


PB, conduit alors immdiatement la dtermination des efforts intrieurs grce aux relations
suivantes :

35
Rsultante :

sB

N ( s)t ( s) V ( s)n( s) f ( )d F i RB (11)


s si s

Moment :

sB sB

M (s) [ P(s) P( ) f ( )].e d m( )d


s
3
s (12)
( P( s) Pi F i ).e3 Ci ( PB R B ).e3 H B
si s si s

Ces quations constituent la forme intgre, plus pratique manipuler, des quations
diffrentielles dquilibre (5) et (6). Elles permettent de calculer directement les efforts intrieurs
en un point quelconque en fonction des efforts appliqus sur la partie de larc situe en aval de
ce point. Dans le cas o la structure est non charge, cest--dire o les donnes relatives aux
efforts extrieurs sont nulles, les distributions correspondantes defforts intrieurs la structure,
sont dites autoquilibres (on parle aussi de champs dautocontrainte).

Le degr dhyperstaticit de la structure, not k, est le nombre de variables indpendantes de type


effort (appeles inconnues hyperstatiques), dont dpendent les distributions defforts intrieurs
autoquilibres1. La structure est dite hyperstatique si k est strictement positif, isostatique si
k=0.

2.2. Exemple illustratif

Considrons titre dillustration un portique plan ayant la forme dun carr ABCD de ct l,
orient positivement de A vers D, les extrmits A et D tant encastres2, cest--dire que dun
point de vue statique, les efforts extrieurs qui y sont appliqus ne sont pas connus, contrairement
leffort ponctuel horizontal appliqu au point B, dont lintensit Q est suppose donne (figure
9). Il est facile de voir que les distributions defforts intrieurs autoquilibrs (cest--dire en
quilibre avec le chargement nul : Q=0), dpendent de trois inconnues hyperstatiques (k=3) que
sont par exemple les composantes R1 et R2 de la raction dappui lextrmit D, ainsi que le
moment dencastrement en ce mme point. Plus prcisment, lorigine O du repre tant pris en
A, on a en utilisant les relations (11) et (12) :

1
Selon une terminologie plus mathmatique, k est la dimension de lespace vectoriel des champs dautocontrainte.
2
La dfinition prcise de cette condition dencastrement, qui est de type cinmatique, sera donne plus loin.

36
x2

B l C
Q

l l

R2
A D R1
x1
O

Figure 9. Portique plan soumis une charge concentre horizontale

Le long du poteau vertical AB ( x1 0 ; 0 x2 l ) :

N R2 , V R1 , M R2l R1 x2 (13a)

Le long de la poutre horizontale BC ( 0 x1 l ; x2 l ) :

N R1 , V R2 , M R1l R2 (l x1 ) (13b)

Le long de la poteau vertical CD ( x1 l ; 0 x2 l ) :

N R2 , V R1 , M R1 x2 (13c)

Ces diagrammes defforts intrieurs autoquilibrs sont reprsentes sur la figure 10.

Les distributions defforts intrieurs statiquement admissibles (cest--dire en quilibre) avec


une valeur donne Q du chargement sont obtenues en superposant aux champs autoquilibrs
prcdents, les diagrammes suivants :

le long de AB ( x1 0 ; 0 x2 l ) :

N 0 , V Q, M Q(l x2 ) (14)

37
N R1 V R2
B C B C

N R2 V R1 V R1
N R2

A D A D

M B ( R1 R2 )l

B C

M C R1l

M B R2l
A D MD

Figure 10. Distributions autoquilibres defforts normaux, tranchants, et de moments


flchissants

champs nuls partout ailleurs.

Dans le cas o lon place une rotule en D (point o le moment flchissant est nul : 0), les
diagrammes autoquilibrs ne dpendent alors plus que de deux inconnues hyperstatiques : k=2.
La figure 11 reprsente le diagramme des moments flchissants correspondant.

38
M B ( R1 R2 )l

B C

M C R1l

rotule

M B R2l
D
A R1 MD 0

R2

Figure 11. Diagramme des moments flchissants autoquilibr pour le portique avec liaison
rotule en D

La figure 12 reprsente les diagrammes defforts autoquilibrs dans le cas o les liaisons C et
D sont rotules (figure 12 : k=1).

M B R2l
V R2
B C B B C
N 0 C

N R2 rotules V 0 V 0 M R2l M 0
N R2

A D A D A D

R2

Figure 12. Champs dautocontraintes pour le portique comportant deux rotules (k=1)

39
Dans le cas o le portique comporte trois rotules places en B, C et D, le seul champ
dautocontrainte est le champ identiquement nul (N=V=M=0). La structure est alors isostatique
(k=0), et la seule distribution defforts intrieurs statiquement admissible avec une valeur Q du
chargement est donne par (14).

Si lon ajoute une quatrime rotule en A, la structure demeure toujours isostatique, puisque le
seul champ dautocontrainte est le champ nul, mais il nexiste aucune distribution defforts
intrieurs statiquement admissible avec une valeur Q non nulle du chargement : on dit que le
problme est hypostatique.

2.3. Principe des Puissances Virtuelles

U ( s)
x2 B
( s)e3 s

P(s)

x3
x1
O

Figure 13. Mouvements virtuels dune structure plane charge dans son plan

Les mouvements virtuels dune structure plane charge dans son plan sont dfinis par la
donne en tout point P(s) de vitesses de translation U et de rotation fonctions de labscisse s
de ce point (figure 13). Se plaant provisoirement dans le cas o il ny a pas defforts concentrs,
on peut crire partir des quations dquilibre (3) et (6) :

(3) et (6)
(15)

dds ( N t V n) f .U ddMs V m ds 0
sB

U , ,

sA

40
soit en intgrant par parties et en utilisant les conditions aux limites (7) :

(3), (6) et (7)




U , , (16)
dU d
f .U m ds R
sB sB

A .U A C A A R B .U B C B B ( N t V n) V M ds
sA
sA
d s d s

Le membre de gauche de cette ingalit reprsente la puissance virtuelle des efforts extrieurs,
qui dans le cas o lon introduit des efforts et moments concentrs scrit :

f .U m ds F .U
sB

Pe (U , ) i i Ci i R A .U A C A A R B .U B CB B (17)
sA i

tandis que le membre de droite reprsente la puissance virtuelle de dformation (gale


loppose de la puissance virtuelle des efforts intrieurs) :

dU d
sB

Pd (U , ) ( N t V n). V M ds (18)
sA ds ds

soit aprs calculs, et en se plaant pour simplifier dans le cas o AB est une poutre droite (s=x) :

xB
dU x dU y d
Pd (U , ) N
V M dx (19)
dx
xA
dx dx

Tout comme pour les systmes en milieu continu 3D (voir pages 16-18), le Principe des
Puissances Virtuelles (16) constitue lexpression dualise des quations dquilibre.

3. Analyse lastique linaire des structures planes de poutres droites

3.1. Dformations dune poutre droite

Les notations sont prcises sur la figure 14.

( x) u( x)e x v( x)e y (20)

41

d y / dx
u (x)

y v( x)
flche (x) ( x dx)
x
P(x) P( x dx)
z

Figure 14. Dplacements et rotations dun lment de poutre droite

o v(x) est la flche au point x, dsigne le dplacement dun point P(x) partir de sa configuration
initiale, tandis que reprsente la rotation de la section de la poutre en ce mme point. La
transformation de la poutre ainsi dfinie sera dite infinitsimale si les deux conditions suivantes
sont vrifies en tout point :

d / dx 1 et 1 (21)

La premire condition implique en particulier la rotation de la fibre moyenne de la poutre


dfinie par :

dv
(22)
dx

reste petite (figure 14). Par comparaison avec (19), lexpression de la densit linique de la
puissance (relle) de dformation de la poutre scrit :

du d
pd (, , ) N V (d
v/dx ) M (23)
dx
dx

42
o , - et reprsentent les taux de dformation dextension, de cisaillement et de courbure
qui apparaissent en dualit respective de leffort normal, de leffort tranchant et du moment
flchissant dans lexpression de cette densit de puissance.

3.2. Comportement lastique linaire

Le comportement lastique linaire dune poutre sexprime en tout point par des relations
linaires entre les efforts intrieurs (N, V, M) et les dformations gnralises (, ). La
formulation de cette loi de comportement repose gnralement sur la condition de Navier-
Bernoulli, qui stipule que la dformation de cisaillement reste nulle, ou en dautres termes que la
rotation de la section de la poutre est identique celle de la fibre moyenne :

dv

dx

de sorte que la dformation de courbure de la poutre scrit :

d 2v
v' ' (25)
dx 2

Dans le cas o la poutre est constitue dun matriau lastique linaire isotrope homogne,
caractris par son module dYoung E, la loi de comportement, exprime partir dun tat initial
naturel, scrit classiquement :

N M
; (26)
ES EI

o S dsigne la section de la poutre et I son inertie gomtrique calcule par rapport laxe
dinertie principal parallle Oz.

3.3. Calcul lastique ; cas des structures isostatiques

En raison du caractre isostatique de la structure et du problme associ, les efforts intrieurs


peuvent tre dtermins en fonction du chargement partir des seules quations dquilibre, la loi
de comportement lastique permettant ensuite le calcul des dformations, puis par intgration, des
dplacements.

43
Q

v(x)
O
l u (x) A

Figure 15. Calcul de la dforme lastique dune poutre console isostatique

Considrons titre dexemple le cas dune poutre console de longueur l, encastre son
extrmit O (u=v=0 et soumise un effort dintensit Q, inclin dun angle par rapport
laxe de la poutre, appliqu son extrmit A. La distribution des efforts intrieurs en quilibre
avec le chargement est bien videmment :

N Q cos , V Q sin , M Q(l x) sin (27)

do en vertu de la loi de comportement donne par (24) et (26) :

Q cos Q(l x) sin


( x) u ' ( x) , ( x) v" ( x) (28)
ES EI

et donc par intgration, en tenant compte des conditions dencastrement en O (u=v=v0) :

Fx cos Q(lx 2 / 2 x 3 / 6) sin


u ( x) , v( x) (29)
ES EI

Le rapport entre les dplacements horizontal et vertical du point A vaut en particulier :

u (l ) 3I
2 (30)
v(l ) Sl tan

soit dans le cas par exemple dune poutre de section rectangulaire (hauteur h ; largeur b) :

2
u (l ) 1 h
S bh , I bh / 12
3
(31)
v(l ) 4 tan l

44
Il apparat donc que, hormis dans de cas o qui correspond lapplication dun
chargement quasi horizontal, le rapport entre le dplacement horizontal et la flche verticale
lextrmit de la poutre est proportionnel au carr de llancement h/l, cest--dire une quantit
trs petite devant lunit. On peut donc, en premire approximation et sauf bien videmment dans
le cas des structures rticules o leffort tranchant et le moment flchissant sont nuls, ngliger
leffet des dformations dextension dues leffort normal vis--vis de celui des dformations de
courbure dues la flexion. On parle dans ce cas de structures barres flchies.

3.4. Calcul lastique dune structure hyperstatique : approche directe

Une poutre console de longueur 2l, encastre son extrmit O et en appui simple au point B,
est soumise une charge verticale concentre dintensit Q, applique en son milieu A, que lon
fait crotre progressivement partir dune valeur initiale nulle. La figure 16 montre la forme
gnrale, affine par morceaux, dun diagramme de moments flchissants statiquement admissible
pour le problme. Il dpend de la raction dappui Y au point B, que lon peut prendre comme
inconnue hyperstatique du problme (structure hyperstatique dordre 1). Il vient alors
immdiatement

Y (2l x) Q(l x) si 0 x l

M ( x) (32)

Y (2l x) si l x 2l

Yl

y Q

x
O l l B
A

Y
(2Y Q)l

Figure 16 : Diagramme de moments flchissants statiquement admissibles pour une poutre


console sous charge concentre (k=1)

de sorte quen vertu de la loi de comportement (26), crite dans lhypothse dun tat initial
naturel de la structure, la dformation de courbure est :

45
M ( x)
v" ( x) (33)
EI

La procdure de rsolution directe de ce problme est classique. Elle consiste intgrer deux
reprises lquation (33) o lon tient compte de (32), et exprimer les diffrentes conditions aux
limites :

encastrement en O : v( x 0) v' ( x 0) 0 (34)

appui simple en B : v( x 2l ) 0 (35)

ainsi que la condition de continuit de la flche et le la rotation au point A :

v( x l ) v( x l ) , v' ( x l ) v ' ( x l ) (36)

Le diagramme de moments flchissants solution est alors (figure 17) :

Q 11
x 3l si 0 x l
5Q 8 2
Y M ( x) (37)
16 5Q
(2l x) si l x 2l

16

5Ql / 16

O A B

q 7Ql 3 / 96EI

3Ql / 8 Y 5Q / 16

Figure 17. Diagramme de moments flchissants et dforme de la structure

46
tandis que la flche a pour expression :

Qx2


11x-18l si 0 x l
v( x) 96 EI2 (38)

Qx 2l x 5 x 2 20lx 8l 2

si l x 2l
96 EI

do en particulier le dplacement q du point dapplication de la charge (compt positivement


dans le sens des y ngatifs)

7Ql 3
q v ( x l ) (39)
96 EI

4. Calcul lastique des structures barres flchies : approche nergtique

Considrant un systme de barres en flexion, not L, on se place dans la situation o :

les donnes en dplacements sont nulles (appuis fixes, encastrements,) ;

les donnes en efforts dpendant dun seul paramtre de chargement not Q ;

la structure est suppose une fois hyperstatique, et lon dsigne par Y linconnue
hyperstatique.

Les barres ont un comportement lastique :

M ( s)
(s) (40)
( EI )( s)

Dsignant alors par (Q,Y) un couple de valeurs quelconques du paramtre de chargement et


de linconnue hyperstatique, on introduit la fonction quadratique suivante :


G(Q',Y ')

M (Q' , Y ' )
2
F (Q' , Y ' ) ds Q' q (41)
L 2 EI

47
o M (Q' ,Y ' ) dsigne la distribution de moments flchissants en quilibre avec (Q,Y) et q le
dplacement lastique associ lapplication de leffort Q. Dsignant par (Q,Y) le couple solution
lastique du problme, nous pouvons crire :

M 2 (Q' , Y ' ) M 2 (Q, Y )


F (Q' , Y ' ) F (Q, Y ) ds (Q'Q)q (41)
L 2 EI

soit puisque

M 2 (Q' , Y ' ) M 2 (Q, Y ) M (Q, Y )


M (Q' , Y ' ) M (Q, Y ) (42)
2 EI EI

et en tenant compte de la loi de comportement (40) :

F (Q' , Y ' ) F (Q, Y ) M (Q' , Y ' ) M (Q, Y ) ds (Q'Q)q (43)


L

Or tant cinmatiquement admissible avec q (car solution du problme dvolution), et la


distribution de moments flchissants M (Q',Y ') M (Q,Y ) tant statiquement admissible avec
Q'Q , lapplication du thorme des travaux virtuels1 conduit la nullit du second membre de
lingalit (43). Do le principe de minimum :

q fix, F (Q, Y ) MinF (Q' , Y ' ) (44)


(Y ',Q ')

qui se traduit par :


F Q,Y G Q,Y 0 (a)
Y ' Y '

(45)
F Q,Y 0 q G Q,Y (b)
Q' Y '

La fonction G nest autre que lnergie complmentaire, et lquation (45a) le principe du


minimum en contrainte (ou thorme du potentiel minimum), tandis que la seconde quation
constitue le thorme de Castigliano.

1
Il sagit de lapplication du Principe des Puissances Virtuelles, nonc la section 2.3., aux structures barres
flchies dans lesquelles les vitesses sont remplaces par les dplacements.

48
Dans lexemple de la poutre-console trait au dbut de cette section, lensemble des
distributions de moments flchissants statiquement admissibles pour le problme est de la forme
(32), cest--dire paramtr par linconnue hyperstatique Y. Le calcul de la fonctionnelle G donne
alors :

G (Q' , Y ' )
l3
6 EI

8Y '2 Q'2 5Y ' Q' (46)

do par application du thorme du potentiel minimum (45a) :

G 5Q
Q,Y 0 Y (47)
Y 16

ainsi que (thorme de Castigliano)

G l3 7Ql 3
q Q, Y q (2Q 5Y ) . (3.41)
YQ ' 6 EI 96 EI

* *
*

49