Aplatir ou linariser ?

Emmanuel Delaleau1, Veit Hagenmeyer2

1
Laboratoire de re her he en m atronique, ole nationale d'ingnieurs de Brest,
Te hnople Brest-Iroise, CS 73 862, 29 238 Brest Cedex 3, Fran e
3
BASF Aktiengesells haft, Fa hzentrum fr Automatisierungste hnik,
WLE/ED  L440, 67056 Ludwigshafen, Allemagne

delaleauenib.fr, veit.hagenmeyerbasf. om

Rsum  Nous exposons une mthodologie de on eption la ommande nominale par la platitude ; stabilisation par
de loi de ommande
veloppement insiste base
sur sur la notion
l'aspe t de platitude.
traje toriel de la Ce d-
platitude bou lage pour assurer le suivi de la traje toire de rfren e.
pour
quel laenplatitude
oublier l'aspe t
est troplinarisation par bou lage dans le-
souvent antonne.
Sur la partie  nominale  de la ommande nous montrons
omment la platitude fon tionne. En parti ulier nous ta-
Mots- ls  Linarisation, platitude. blissons que si l'on dmarre de la bonne ondition initiale
et que nous appliquons la bonne entre, le systme suit une
I. Introdu tion
traje toire de rfren e. La partie bou lage peut tre faite
de direntes manires et l'arti le expose les outils n es-
La platitude direntielle est une proprit stru turelle saires l'tude de la stabilit de la bou le ferme.
des systmes non linaires qui a t formalise en Fran e Nous esprons ainsi distinguer la platitude de la lina-
partir de 1992 par M. Fliess, J. Lvine, Ph. Martin et risation par bou lage laquelle elle est malheureusement
P. Rou hon. Le on ept a t dgag partir d'une appli- parfois asso ie ou onfondue.
ation : la ommande d'une grue [1. Sur et exemple il a
t remarqu que des variables parti ulires, les oordon- II. Platitude

nes de la harge dpla er, ont la proprit suivante : la Considrons le systme non linaire d'entre e =
onnaissan e de leur traje toires permet d'exprimer toutes (e1 , . . . , el ) et d'tat x = (x1 , . . . , xn ) d rit par :
les autres variables du systme. Cette proprit est parta-
ge par de nombreux systmes non linaires de la pratique. x = f (x, e) (1)
La platitude a d'abord t formalise dans le adre de l'al- o f est un hamps de ve teur paramtr par l'entre.
gbre direntiel [2 puis reformule dans le ontexte de la Notons que l'entre englobe les variables de ommande
gomtrie direntielle des prolongations et des jets in- et de perturbation. Si n essaire nous pouvons dtailler
nis [3. en e = (u, ) o u = (u1 , . . . , um ) est la ommande et
Depuis son apparition, la platitude a donn lieu de = (1 , . . . , q ) est la perturbation. De plus, dans er-
nombreuses publi ations thorique ou pratique ; soit pour tains as, f peut dpendre expli itement du temps.
prsenter des proprits des systmes plats ou pour expo-
ser des appli ations de la platitude. On peut onsulter par A. Rappels sur la platitude
exemple : [4, [5, [6, [7, [8, [9, [10, [11, [12, [13, [14, Le systme (1) est (direntiellement) plat s'il existe un
[15, [16, [17, [18, [19, [20, [21, [22, [23, [24. Nous ensemble de l quantits z = (z1 , . . . , zl ) ayant les 3 propri-
renvoyons aussi [25 pour une synthse trs omplte et ts suivantes :
pdagogique de la platitude. Dans la plupart des as, les
ommandes obtenues par platitude donnent de trs bonnes 1. Les omposantes de z sont direntiellement indpen-
performan es. dantes ;
Comme la platitude est aussi une ondition n essaire et 2. Les omposantes de z peuvent tre exprimes sous la
susante de linarisation par bou lage, beau oup de per- forme :  
sonnes pensent que la platitude n'est rien d'autre qu'une z = h x, e, e, . . . , e() (2)
manire de ommander par linarisation. Cependant, la 3. Toutes les variables du systme peuvent tre exprimes
platitude implique la possibilit de on evoir des lois de l'aide de z et ses de drives, en parti ulier :
ommande par plani ation de traje toires. C'est une sorte  
de proprit de ommandabilit. Par onsquent il n'existe e = z, z, . . . , z () (3)
pas une seule manire de faire de la platitude et dans une  
ertaine mesure l'expression  ommande plate  ne veut x = z, z, . . . , z () (4)
rien dire.
Le but de et arti le est de dvelopper une mthodolo- Remarquons que l'entier l est pr isment le nombre de
gie gnrale de on eption de lois de ommande pour les omposantes d'entre du systme (1). L'ensemble z est ap-
systmes plats. Cela se fait en deux temps : on eption de pel sortie plate ou sortie linarisante du systme (1).
e-STA copyright 2006 by see
Volume 3 (2006), N4
 L'intrt de la notion de platitude rside dans le fait que o les i sont des entiers qui orrespondent
P aux  indi es
beau oup de systmes de la pratique sont plats et que la de ommandabilit et bien entendu li=1 i = n o n est
sortie plate est souvent onstitue de variables omman- la dimension de l'tat de (1). Un tel tat est appel tat de
der. Brunovsk. Il sera parfois pratique d'utiliser deux indi es
pour dsigner les omposantes de et tat :
B. Plani ation de traje toires

Soit I R un intervalle de temps de la forme I = [to , tf ) = 11 , 21 , . . . , 1 1 , 12 , . . . , 2 2 , . . . , 1l , . . . , l l (9)
ave to R et tf est soit un nombre rel suprieur to soit
L'indi e du bas orrespond, omme on le verra ensuite dans
+. Une fon tion du temps
les formes anonique, un numro de sous-systme ; l'indi e
z : I Rl (5) du haut dsigne un numro de variable dans le sous-systme
et ne doit pas tre interprt i i omme un exposant de
est une traje toire nominale (admissible) pour la sortie puissan e.
plate z de (1) si elle est susamment drivable pour que les
expressions (3) et (4) soient dnies sur tout l'intervalle I . B.  Forme ontrleur 
Cela implique en parti ulier que z vite les ventuelle sin-
l'aide du nouvel tat, le systme (1) peut tre r rit
gularits des fon tions et impliques dans (3) et (4).
sous la forme :
La traje toire nominale peut aussi tre appele traje toire
de rfren e ou mme traje toire prdite si nous dsirons

11 = 21
insister sur l'aspe t  prdi tif  de la ommande par pla-


..
titude [26, [27.



.

partir de n'importe quelle traje toire nominale admis-



1 1 = g1 , e, e, . . . , e(1 )
sible z de la sortie plate nous obtenons une traje toire


12 = 22
....

nominale de l'entre e dnie par : .. (10)

l1

  (l1 )
l1 = gl1 , e, e, . . . , e
e (t) = z (t), z (t), . . . , z ()(t) , t I (6)





1l = 2l
De mme pour l'tat o une traje toire nominale de l'tat

..
.



x est dnie par



l l = gl , e, e, . . . , e(l )
 
x (t) = z (t), z (t), . . . , z () (t) , t I (7) o les gi sont des fon tions lisses. Cette forme, obtenue
Les quations (6) et (7) illustrent la paramtrisation des par hangement d'tat uniquement, s'apparente la forme
traje toires t 7 (e (t), x (t)) du systme (1) l'aide de la ontrleur bien onnue en linaire : Ensemble de hanes
sortie plate. Pour ne pas alourdir l'expos et les notations, d'intgrateurs rebou les par leur entre. Remarquons tou-
nous ne faisons pas apparatre expli itement que les traje - tefois que (10) est une reprsentation gnralise puisque
toires nominales d'entre et d'tat dpendent du hoix de les drives de l'entre peuvent ventuellement y tre pr-
la traje toire nominale de la sortie plate. C'est lair d'aprs sentes. La transformation d'tat entre (1) et (10) est gn-
le ontexte. ralise puisqu'elle s' rit :
Un aspe t important de la platitude est la possibilit de = T (x, e, e, . . . , e(1) ) (11)
traiter les ontraintes sur les variables : les quations (6)
et (7) peuvent tre utilise pour al uler les quantits ave = max{1 , . . . , l }.
suptI k e (t) k et suptI k x (t) k ou tout autre type
de ontrainte sur les variables du systme ou fon tions des C.  Forme de Brunovsk 
variables du systme. L'appli ation du bou lage dynamique endogne [29 :
III. Forme anonique de dynamiques plates
vi = gi (, e, e, . . . , e(i ) ), i = 1, . . . , l (12)
Une question naturelle qui se pose en relation ave la
platitude est elle du omportement du systme (1) lorsque onduit, omme ela a t tabli dans [30, [31 a une forme
nous lui appliquons l'entre nominale e al ule partir de Brunovsk (faible) qui s' rit :
de la traje toire de rfren e z . Pour rpondre pr isment
11 = 21
ette question nous aurons besoin d'tudier deux formes


..
anoniques de systmes plats, l'une ressemble une  forme


.
ontrleur  et elle s'obtient par hangement d'tat, l'autre 1
1

= v1
ressemble la forme de Brunovsk des systmes linaires .... (13)
et s'obtient par hangement d'tat et bou lage. ..



1l = 2l
A. tat de Brunovsk

..
.




Rappelons qu'il a t tabli dans [28 qu'il est toujours l
l = vl
possible de onstruire un tat (gnralis) de (1) partir
des omposantes de la sortie plate et de ses drives : Le terme  faible  est d au fait que pour ertains indi es
  i, l'entier i peut tre nul et orrespond un sous-systme
=
(1 1)
z1 , z1 , . . . , z1
(l 1)
, z2 , . . . , zl (8) sans dynamique zi(0) = vi .
e-STA copyright 2006 by see
Volume 3 (2006), N4
D. Un rsultat important pour les systmes plats Remarque 1: Cette preuve repose sur la rsolution
Nous dirons que le systme (10) ou (13) est initialise de (15) par rapport e ; la solution est donne en (5).
sur la traje toire de rfren e z si : Nous pouvons interprter ela omme une version diren-
tielle d'un  thorme des fon tions impli ites .
(to ) = (to )
  IV. Linarisation par anti ipation
( 1)
= z1 (to ), z1 (to ), . . . , zl l (to )
Une question qui se pose naturellement dans le ontexte
Nous appellerons  sortie de Brunovsk  ou  sortie de de la platitude est la suivante : que se passe-t-il pour le
la forme ontrleur  le ve teur dont les omposantes sont systme (1) lorsqu'on lui applique l'entre nominale e ?
les bouts des hanes d'intgrateurs de (13) ou (10) res- La rponse dpend prin ipalement du hoix de la ondition
pe tivement, 'est--dire 11 , 12 , . . . , 1l ave les notations initiale x(to ) et onduit naturellement l'introdu tion de
onsidres. la dnition suivante.
Lemme 1: Lorsque (13) est initialis sur la traje toire
nominale et que sur l'intervalle I l'entre est donne par A. Consistan e de la ondition initiale
vi = zi i , la sortie de Brunovsk admet une traje toire
( )
Dnition 1: La ondition initiale x(to ) de (1) est dite
dnie sur I tout entier qui est pr isment la traje toire onsistante ave la traje toire nominale z si x(to ) appar-
nominale z . Dans les mmes onditions, il en est de mme tient la traje toire nominale x .
pour la sortie de la forme ontrleur (10). Il n'y a pas d'obs-
tru tion pour que I = [to , +[, 'est--dire que l'intervalle B. Linarisation exa te par anti ipation
de dnition de la solution n'est pas born droite. Nous sommes en mesure de poser et prouver le rsultat
suivant.
Preuve. La premire armation du Lemme est assez vi- Thorme 1: L'appli ation de l'entre nominale e au
dente, elle est laisse au le teur. Il sut d'intgrer itrative- systme (1) partir d'une ondition initiale onsistante
ment les quations du systme linaire (13) ave vi = zi(i ) x (to ) engendre une traje toire x de (1) qui existe sur
et (to ) = (to ). Il est lair qu'il n'y a pas de limitation [to , tf ) ; ette traje toire orrespond elle d'un systme
sur la valeur de tf et don I = [to , +[. linaire sous forme de Brunovsk dont l'entre est forme
Pour la se onde armation du Lemme, nous pro dons de drives appropris de la sortie plate ( 'est--dire x = x
par omparaison de deux systmes direntiels : le pre- et h(x, e , e , . . . , e() ) = z ).
mier est le systme (10) ave e gale e et le se ond et Ce thorme, annon dans [32 a d'abord t prsent
le systme (13) ave rempla par et v rempla par omme un rsultat d'quivalen e : Un systme plat est qui-
(z1 1 , . . . , zl l ), selon la premire partie du Lemme. No-
( ) ( )
valent par diomorphisme et sur la traje toire nominale
tons l'erreur par rapport la traje toire nominale par un systme linaire sous forme de Brunovsk. Une version
multivariable ave preuve omplte a t donne en [33.
i,j = i,j i,j , i = 1, . . . , l, j = 1, . . . , i Rappelons que la notion d'quivalen e utilise i i est dif-
et introduisons frente de elle prsente dans les travaux originaux sur
la platitude [29, [2. Dans es derniers, il avait t tabli
= ( 1,1 , 1,2 , . . . , l,l ) = que les systmes plats taient quivalent par bou lage en-
dogne un systme linaire ommandable sous forme de
Ces variables satisfont le systme direntiel suivant, ap- Brunovsk. C'tait le fondement du lien entre la platitude
pel quation d'erreur : et la linarisation par bou lage. partir de e rsultat im-
d 1
portant, beau oup de gens ont mme eu tendan e rduire
dt 1 = 21 la platitude une ondition de linarisation par bou lage.
..

. Dans le travail prsent i i, nous onsidrons une quiva-

d 1


g1 + , e , . . . , e(1 ) z (1 ) len e (lo ale) par diomorphisme sur les traje toires no-
dt 1 =

.... minales.
.. (14)

Bien que la preuve de e rsultat est faite dans [33, nous

d 1

dt l = 2l en prsentons i i une plus simple et plus brve, base sur

.. le Lemme 1 du paragraphe pr dent.

.

Preuve. Puisque (1) et (10) sont deux reprsentations d'tat

d l
dt l = gl + , e , . . . , e(l ) z (l )
direntes de la mme dynamique, l'appli ation de l'entre
La preuve s'a hve en remarquant simplement que = 0 nominale (1) est quivalente l'appli ation de e (10).
est un point d'quilibre de l'quation d'erreur et don que D'aprs le Lemme 1, nous savons que la traje toire de la
(t) = 0 est une solution stationnaire de (14) dnie sortie de (10) n'est autre que z sur l'intervalle de temps I .
sur I . C'est une onsquen e de la dnition de l'entre 2
nominale puisque nous avons La preuve de e rsultat et du Lemme pr dent
montrent l'importan e de l'tude de l'quation d'erreur
t I, i = 1, . . . , l,
  dans des  oordonnes plates , 'est--dire des oordon-
gi (t), e (t), e (t), . . . , e(i ) (t) = z (i ) (t) (15) nes dnies par un tat de Brunovsk. Dans les oordon-
nes d'origines e rsultat est sans doute impossible d-
2 montrer puis qu'il n'existe pas d'expression de la solution
e-STA copyright 2006 by see
Volume 3 (2006), N4
d'un systme non linaire, mme si nous savons que le sys- Pour analyser l'aspe t traje toriel de la platitude, nous
tme est plat. L'utilisation des oordonnes plates simpli- avons utilis un tat de Brunovsk pour obtenir une repr-
ent grandement le problme. sentation dirente du systme, dans des oordonnes dites
Remarque 2: Dans notre travail, au un bou lage n'est  plates . Dans es oordonnes, nous avons aussi onsi-
n essaire. Nous nous sommes fo alis sur l'  aspe t tra- dr une forme de Brunovsk (13) utile pour tablir le
je toriel  de la platitude et nous tablissons les fondements Lemme 1 et tudier les solutions de (1) sur les traje toires
de e qui pourrait tre appel  ommande base sur la de rfren es et dans leur voisinage. Remarquons qu'ave
platitude . Comme ela a t onstat sur de nombreux un petit hangement de notation, (13) peut tre r rite
exemples, la ommande par platitude donne d'ex ellentes omme
performan es. Ce n'est pas d la proprit de linarisation d
par bou lage de la platitude. C'est prin ipalement d au dt z1 = z1
..



fait que l'entre nominale, al ule par platitude, imprime


.
au systme la traje toire dsire. Comme ette proprit
d (1 1)
=
(1 )
dt z1 z1

semble trs important pour btir un adre la ommande

....

par platitude, nous l'avons baptis  linarisation exa te .. (18)

par anti ipation (fonde sur la platitude)  puisque nous
d


dt zm = zm
onstatons une stru ture linaire sur les traje toires de r-

..
.


fren es.



d (m 1) ( )
dt zm = zm m
C. Linarisation approximative par anti ipation
Cela nous autorise onsidrer que
La question naturelle suivante qui apparat est : qu'arrive
t-il si l'on applique l'entre nominale au systme partir (z1
(1 ) (m )
, . . . , zm )
d'une ondition initiale non onsistante ? Pour rpondre
ette question nous avons obtenu le rsultat suivant. joue le rle d'entre du systme vue dans les  oordonnes
Thorme 2: L'appli ation d'une entre nominale e plates . Sur les traje toires de rfren es nous avons bien
(1) partir d'une ondition initiale x(to ) non onsis- entendu (z1(1 ) , . . . , zm
(m )
) = (z1 1 , . . . , zm m ). Par ons-
( ) ( )

tante, 'est--dire x(to ) 6= x (to ), mais susamment pro he quent, il est possible de fermer la bou le en remplaant
de x (to ) engendre une traje toire x de (1), qui existe au haque o urren e de z (i ) , i = 1, . . . , m dans l'expression
moins sur un intervalle d'amplitude nie J = [to , t1 ) de I ; de la ommande nominale (17) par
ette traje toire reste au voisinage de x sur J . En d'autres
termes, la traje toire z de z , orrespondant x et e , reste z (i ) + i (Z) (19)
au voisinage de z sur J .
Preuve. La preuve d oule d'un rsultat lassique de onti- o i reprsente l'quation d'un bou lage et Z reprsente
nuit des solutions de systmes direntiels par rapport aux un ensemble  tendu  de variable d'erreur de poursuite
onditions initiales (voir par exemple [34). 2
de la forme :
Les deux rsultats qui pr dent peuvent tre interpr-
 
1 1 ( 1)
ts omme des onditions susante d'existen e de solutions Z = ..., zi , . . . , zi , zi , zi , . . . , zi i , . . .
si s
de systmes direntiels  sous-dtermins  (1). notre
onnaissan e de tels rsultats n'existent pas, mis part Cet ensemble omprend les erreurs de poursuite zi = zi
dans des as parti uliers. Bien sr, pour une entre d- zi , i = 1, . . . , m, quelques une de leurs drives et intgrales
termine, il sut d'appliquer tous les rsultats lassiques ( 1s reprsente l'oprateur d'intgration dont une dnition
de la thorie des quations direntielles sur l'existen e et pr ise sera rappele i-dessous).
l'uni it des solutions. La platitude permet de le faire de L'ensemble z est appel erreur de poursuite tandis que
manire gnrale en paramtrant les solutions de (1). Z est appele erreur de poursuite tendue. Il n'est pas
n essaire de pr iser maintenant les ordres d'intgrations
V. Commande base sur la platitude i ; nous verrons aussi que les ordres de drivations ne d-
A. Prsentation passent jamais les i , i = 1, . . . , m.
Le bou lage peut tre de dirents types et ne n es-
Nous ne onsidrons, par sou is de on ision, que des site pas d'tre pr is pour ontinuer la prsentation. Nous
systmes sans perturbations et dans e as nous avons l = obtenons une ommande en bou le ferm qui peut s' rire
m, u = (u1 , . . . , um ), et = , don e = u. L'quation (1) sous la forme :
se r rit sous la forme :  
u = Z, z , z , . . . , z () (20)
x = f (x, u) (16)
L'indi e rappelle que la bou le ferme dpend du hoix
L'expression (6) orrespondant la traje toire nominale de ontrleur = (1 , . . . m ), o i est le bou lage sur
z : I Rm de la sortie plate devient : le ie sous-systme de la forme ontrleur. Nous imposons
  seulement que (0) = 0, e qui implique que la restri tion
u (t) = z (t), z (t), . . . , z ()(t) , t I (17) de Z = 0 est pr isment gale :
   
o u est appele ommande nominale. 0, z , z , . . . , z () = z , z , . . . , z () = u

e-STA copyright 2006 by see

Volume 3 (2006), N4
Cette galit signie qu'il n'y a pas besoin de terme or- d'erreur tendu. Ce n'est pas le as puisqu'il a t tabli
re tif sur la traje toire de rfren e et que dans e as, la dans [28 que le systme d'quations algbriques
ommande doit tre gale la ommande nominale.
Remarquons que la  ommande base sur la platitude  gi (, u, u, . . . , u(i ) ) = vi , i = 1, . . . , m (24)
ainsi dnie n'a rien voir ave une ommande obtenu
par linarisation. En gnral, (20) est une fon tion non li- o les gi sont les expressions impliques dans (10), admet
naire de l'erreur tendue de poursuite, mme si ha un des toujours une solution de la forme :
ontrleurs i est linaire ( omme dans les as de ontr- u = gi (, v, v, . . . , v (i ) ) i = 1, . . . , m (25)
leurs pid). Cependant, ette stratgie de ommande  li-
narise  le systme sur les traje toires de rfren es et le L'tude de la stabilit rside dans l'tude de la varit
stabilise autour de es dernires. d'quilibre asso ie l'quation d'erreur. Pour ela intro-
duisons l'ensemble omme tant un sous ensemble de
B. Analyse de stabilit Rm(+1) , ouvert, onnexe et born tel que :
La stabilit du s hma de ommande que nous propo-
sons i i peut tre analyse l'aide d'un rsultat de stabilit t I, (z , . . . , z () ) (26)
de Kelemen [35, [36, [37. Plus pr isment, l'tude re-
pose sur l'appli ation du rsultat de stabilit de Kelemen La stru ture de l'quation d'erreur (22) implique que la
sur le systme d'erreur tendu asso i au ontrleur pro- varit d'quilibre peut tre paramtr par :
pos. Une fois en ore nous insistons sur l'importan e de  j
zi = 0, 1 i 6 j 6 i 1
l'tude de l'quation d'erreur asso ie au problme de pour- i
zi = Gi (z , . . . , z ())
i = 1, . . . , m
suite.
Pour ela nous introduisons les notations suivantes : o Gi sont les solutions en zi du systme d'quation
i

zi (t) zi (t), si j = 0
 
Gi Z, z , . . . , z () z (i )



(j) (j)
0 =

z (t) zi (t), si j > 0
Zi t
Z t|j|1
dans lequel jzi = 0, 1 i 6 j 6 i 1, i = 1, . . . , m.

j
zi (t) = [zi (t|j| ) zi (t|j| )]dt|j| dt1

t t Nous remarquons que sur la varit d'quilibre de (22)
| o {z o }
toutes les omposantes de l'erreur de poursuite tendue



j integrales
sont nulles sauf elles orrespondant aux intgrales d'ordre



si j < 0
le plus lev. Notons par : R la fon tion qui pa-
(21)
ramtrise les quilibres sur l'adhren e de .
Pour j = 0 'est pr isment les omposantes de l'erreur de
Nous devons avoir l'esprit que touts les ontrleurs
poursuite 0zi = zi zi ; pour j > 0 ela reprsente l'er-
ne peuvent pas stabiliser la poursuite de traje toire. Ainsi
reur de poursuite sur la j e drive de l'erreur de poursuite ;
nous introduisons las notion de  ontrleur stabilisant .
pour j < 0 il s'agit d'un intgrale itre j fois de l'erreur
Notons par Z
la matri e ja obienne asso i la dyna-
de poursuite. Notons que dans la plupart des as, seule la
mique de l'erreur (22) et posons
premire intgrale de l'erreur sera utilise (j > 1).
Le systme (1) bou l ave (20) engendre une quation
d'erreur de poursuite de la forme A() =
Z
((), ),

d  
C'est une matri e arre d'ordre qui dpend du temps
Z = Z, z , z , . . . , z () (22)
dt et de la traje toire dsire. Notons C ( R) les sous-
ensembles de C tel que w C signie Re w 6 .
o l'indi e permet de garder l'esprit que les quations Nous dirons que est un ontrleur stabilisant s'il existe
dpendent du hoix de ontrleurs qui ont t fait. Notons un rel ngatif tel que
que l'quation d'erreur peut tre di ile rire ar (10)
peut dpendre des drives de la ommande u. Plus pr i- [
Sp A() C (27)
sment, l'quation d'erreur asso ie au ontrleur s' rit :
d i 1i
dt ( zi ) = zi o Sp N dsigne le spe tre de la matri e N .
..

Avant d'tudier la stabilit de la ommande fonde sur la



.
platitude, nous avons besoin d'un on ept supplmentaire.


d 1 0
dt ( zi ) = zi , i = 1, . . . , m
(23) Nous dirons qu'une traje toire admissible z de la sortie
d 0 1

dt ( zi ) = zi
plate est vitesse borne sur I si il existe M R tel que

..
.




Z 
d i 1 1  t+T 
dt ( zi ) = Gi Z, z , . . . , z () z (i ) i = 1, . . . , m, t I, T > 0,

z (i ) 
( )d  < M

P T  t 
C'est un systme d'ordre = ni=1 i i . Dans le as
o (10) dpend rellement des drives de la ommande, Nous pouvons maintenant poser et prouver le rsultat
on pourrait penser que la substitution de (20) dans (10) suivant :
fait apparatre des drives de ertaines omposantes de Thorme 3: Supposons que la traje toire admissible z
l'erreur de poursuite d'ordre plus lev que dans le ve teur est vitesse borne et que le ontrleur est stabilisant par
e-STA copyright 2006 by see
Volume 3 (2006), N4
rapport ette traje toire. Si l'erreur initiale tendue de the Twenty-First Century, pages 137154, Boston, MA, 1997.
poursuite n'est pas trop grande alors Z est uniformment Birkhuser.
[17 M. Fliess, J. Lvine, Ph. Martin, F. Ollivier, et P. Rou hon. A
borne sur [to , +[. De plus si la traje toire de rfren e est remark on nonlinear a essibility onditions and innite prolon-
stationnaire partir d'un instant donn, alors z onverge gations. Systems Control Lett., 31:7783, 1997.
exponentiellement vers 0. [18 J. Lvine, P. Rou hon, G. Yuan, C. Grebogi, B. Hunt,
E. Kosteli h, E. Ott, et J. Yorke. On the ontrol of US navy
Preuve. Il s'agit d'une appli ation dire te du rsultat de ranes. Pro . European Control Conferen e, Brussels, Belgium,
Kelemen (voir [35, [36, [37) qui est laisse au le teur. 2 July 1997.
[19 Ph. Martin, R. M. Murray, et P. Rou hon. Flat systems.
G. Bastin et M. Gervers, editors, Pro . European Control Con-
VI. Con lusion feren e: Plenary Le tures and Mini ourses, pages 211264,
Brussels, Belgium, 1997.
Nous avons tabli pr isment qu'une ommande par [20 Ph. Mullhaupt, B. Srinivasan, J. Lvine, et D. Bonvin. A toy
platitude n'tait pas une ommande linarisante. Il existe more di ult to ontrol than the real thing. Pro . European
par ontre une stru ture linaire sous-ja ente la platitude Control Conferen e, Brussels, Belgium, July 1997.
[21 R. Rothfu. Anwendung der a hheitsbasierten Analyse und
sur les traje toires de rfren es qui permet d'expliquer le Regelung ni htlinearer Mehrgrensysteme. VDI, Dsseldorf,
fon tionnement de toute ommande base sur la platitude 1997.
[22 M. Rathinam et R. M. Murray. Conguration atness of la-
omme nous l'avons montr en dtail dans la notion de li- grangian systems undera tuated by one ontrol. SIAM J. Contr.
narisation par anti ipation fonde sur la platitude. Pour Optimiz., 36:164179, 1998.
des omplments on ernants la robustesse des ommandes [23 E. Delaleau. Modern ontrol of ele tri al drives. pro . 1st Inter-
par platitude nous renvoyons [38. Pour le as des sys- national Conferen e on Ele tri al and Ele troni s Engineering
and 10th Conferen e on Ele tri al Engineering, A apul o Guer-
tmes ave perturbations nous renvoyons [38 (pertur- rero (Mexique), Septembre 2004. ( onfren e plniaire).
bations endogne paramtriques) ou [39 (perturbations [24 V. Hagenmeyer et M. Nohr. Flatness-based two-degree-of-
freedom ontrol of industrial semi-bat h rea tors. T. Meurer,
exogne). K. Grai hen, et E. D. Gilles, editors, Control and Observer De-
sign for Nonlinear Finite- and Innite-Dimensional Systems,
Rfren es volume 322 of Le ture Notes in Control and Inform. S i., pages
315332. Springer, 2005.
[1 M. Fliess, J. Lvine, et P. Rou hon. Generalized state variable [25 H. Sira-Ramrez et S. K. Agrawal. Dierentially Flat Systems.
representation for a simplied rane des ription. Internat. J. CRC Press, 2004.
Control, 85:277283, 1993. [26 Ri hard Marquez. propos de quelques mthodes las-
[2 M. Fliess, J. Lvine, Ph. Martin, et P. Rou hon. Flatness and siques de ommande linaire: Commande prdi tive, orre teurs
defe t of non-linear systems: introdu tory theory and examples. porportionnels-intgraux, prdi teurs de Smith. Thse de do -
Internat. J. Control, 61:13271361, 1995. torat, Universit Paris-sud, Orsay, 2001.
[3 M. Fliess, J. Lvine, Ph. Martin, et P. Rou hon. A Lie-B klund [27 E. Delaleau et V. Hagenmeyer. Commande prdi tive non
approa h to equivalen e and atness of nonlinear systems. IEEE linaire fonde sur la platitude du moteur indu tion: Appli a-
Trans. Automat. Contr., 44:922937, Mai 1999. tion au positionnement de pr ision. J. europen des systmes
[4 Ph. Martin. Contribution l'tude des systmes dierentielle- automatiss, 36(5):737748, 2002.
ment plats. Thse de Do torat, ole nationale suprieure des [28 E. Delaleau et J. Rudolph. Control of at systems by quasi-stati
mines de Paris, 1992. feedba k of generalized states. Internat. J. Control, 71(5):745
[5 P. Rou hon, M. Fliess, J. Lvine, et Ph. Martin. Flatness, motion 765, 1998.
planning and trailer systems. Pro . 32nd IEEE Conferen e on [29 M. Fliess, J. Lvine, Ph. Martin, et P. Rou hon. Sur les systmes
De ision and Control, pages 27002705, San Antonio, TX, 1993. non linaires direntiellement plats. C. R. A ad. S i. Paris
[6 M. van Nieuwstadt, M. Rathinam, et R. M. Murray. Dieren- Sr. I Math., 315:619624, 1992.
tial atness and absolute equivalen e. Pro . 33th IEEE Con- [30 J. Rudolph. Une forme anonique en bou lage quasi statique.
feren e on De ision Control, pages 326333, Lake Buena Vista, C. R. A ad. S i. Paris Sr. I Math., 316:13231328, 1993.
FL, 1994. [31 J. Rudolph. Well-formed dynami s under quasi-stati state feed-
[7 R. Baron, J. Lvine, et M. Mastail. Modeling and ontrol of a ba k. Bana h Center Publi ations, 32:349360, 1995.
sh extrusion pro ess. Pro . 1st IMACS/IFAC Conf. Mathemat- [32 V. Hagenmeyer et E. Delaleau. Exa t feedforward linearisa-
i al Modeling and Simulation in Agri ulture and Bio-Industries, tion based on dierential atness: the SISO ase. A. Zinober
Bruxelles, Belgium, May 1995. et D. Owens, editors, Nonlinear and Adaptive Control (NCN4
[8 Ph. Martin et P. Rou hon. Any ( ontrollable) driftless system 2001), volume 281 of Le ture Notes in Control and Inform. S i.,
with 3 inputs and 5 states is at. Systems Control Lett., 25:167 pages 161170. Springer-Verlag, Berlin Heidelberg, 2003.
173, 1995. [33 V. Hagenmeyer et E. Delaleau. Exa t feedforward linearization
[9 M. van Nieuwstadt et R. M. Murray. Approximate traje tory based on dierential atness. Internat. J. Control, 76(6):537
generation for dierentially at systems with zero dynami s. 556, 2003.
Pro . 34th IEEE Conferen e on De ision Control, pages 4224 [34 J. Dieudonn. Foundations of Modern Analysis. A ademi Press,
4230, New Orleans, LA, 1995. New York and London, 1969.
[10 J. Lvine, J. Lottin, et J. C. Ponsart. A nonlinear approa h to [35 M. Kelemen. A stability property. IEEE Trans. Automat. Con-
the ontrol of magneti bearings. IEEE Trans. Control Syst. trol, 31:766768, 1986.
Te h., 4:545552, 1996. [36 A. L. Lawren e et W. J. Rugh. On a stability theorem for nonlin-
[11 Ph. Martin. Air raft ontrol using atness. Pro . CESA, pages ear systems with slowly varying inputs. IEEE Trans. Automat.
194199, Lille, Fran e, July 1996. Control, 35:860864, 1990.
[12 Ph. Martin, S. Devasia, et B. Paden. A dierent look at output [37 H. K. Khalil et P. V. Kokotovi. On stability properties of nonlin-
tra king: Control of a VTOL air raft. Automati a J. IFAC, ear systems with slowly varying inputs. IEEE Trans. Automat.
32:101107, 1996. Control, 36:229, 1991.
[13 P. S. Pereira da Silva. Constrainst robots are at. Pro . CESA, [38 V. Hagenmeyer et E. Delaleau. Robustness analysis of exa t feed-
pages 9297, Lille, Fran e, 1996. forward linearization based on dierential atness. Automati a
[14 R. Rothfuss, J. Rudolph, et M. Zeitz. Flatness based ontrol of J. IFAC, 39:19411946, 2003.
a nonlinear hemi al rea tor model. Automati a J. IFAC, pages [39 V. Hagenmeyer et E. Delaleau. A robustness analysis with re-
14331439, 1996. spe t to exogenous perturbations for atness-based exa t feed-
[15 L. Bitauld, M. Fliess, et J. Lvine. A atness based ontrol syn- forward linearization. Prepr. 6th IFAC Symposium on Nonlinear
thesis of linear systems and appli ation to windshield wipers. Control Systems, Stuttgart (Allemagne), Septembre 2004.
Pro . European Control Conferen e, Brussels, Belgium, July
1997.
[16 M. Fliess, J. Lvine, Ph. Martin, F. Ollivier, et P. Rou hon.
Controlling nonlinear systems by atness. C. I. Byrnes, N. Datta,
D. S. Gilliam, et C. F. Martin, editors, Systems and Control in

e-STA copyright 2006 by see

Volume 3 (2006), N4