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Quadricoptère
Table des matières
1. Fabriquer un quadricoptère...............................................................................................................2
2. Les bases...........................................................................................................................................2
2.1. Le châssis..................................................................................................................................2
2.2. Les moteurs...............................................................................................................................2
2.3. Les ESC....................................................................................................................................3
2.4. Les hélices.................................................................................................................................3
2.5. La batterie.................................................................................................................................3
2.6. La radio-commande..................................................................................................................3
2.7. Le contrôleur de vol..................................................................................................................3
2. Composition.....................................................................................................................................3
3. La carte de commande APM 2.5......................................................................................................4
4. L'émetteur de radiocommande TURNIGY TGY 9X........................................................................6
5. Réalisation........................................................................................................................................7
6. Guide de réglage...............................................................................................................................8
7. Failsafe.............................................................................................................................................9
8. Entrainement...................................................................................................................................10
Un quadricoptère est un objet volant composé de 4 moteurs munis d'hélices, disposés aux 4
extrémités d'une croix en métal, ou autre matériau, le composite carbone étant le nec plus ultra
(meilleur compromis poids/rigidité).
Chaque moteur est relié à un variateur de vitesse, les 4 variateurs étant pilotés par une carte de
commande, qui reçoit ses ordres d'un récepteur de radiocommande.
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Classe de seconde SI-CIT
1. Fabriquer un quadricoptère
L'objectif de ce projet est de construire un quadricoptère facile à piloter, mais résistant à des
atterrissages un peu brutaux, inévitables en phase d'apprentissage de pilotage. Il sera donc un peu
lourd mais solide.
Le temps de vol en pratique est d'environ 9 minutes avec un accumulateur LiPo 3S de 2.2Ah.
Les spécifications retenues sont :
• envergure : 68cm (diagonale)
• poids avec batterie : 1.2kg
• vol en mode X (soit 2 bras en avant) car avec un appareil photo ou vidéo en emport, la
visibilité est meilleure.
2. Les bases
La première chose à comprendre est « De quoi est composé un drone », dans notre cas un
quadricoptère.
Avant de rentrer dans le détail de chacun des éléments, nous allons en faire la liste :
• Châssis (ou Frame en anglais)
• ESCs (Electronic Speed Control)
• Moteurs
• Hélices
• Batterie
• Contrôleur de vol
• Radio
2.1. Le châssis1
C’est la structure du drone, c’est sur lui que l'on monte le reste des pièces. De lui dépend le
comportement général du drone mais aussi son autonomie. Un châssis ultra léger permet de gagner
en autonomie. Des bras longs amélioreront la stabilité alors que des bras plus courts permettront des
figures plus acrobatiques.
On en trouve principalement à base d’aluminium ou de fibre de carbone. Il existe des dizaines de
formes différentes. Les châssis en aluminium sont facile à fabriquer et bon marché. Vous trouverez
des dizaines de personnes qui expliquent comment elles ont fabriqué leur chassis pour quelques
dizaines d’euros et un peu d’imagination.
1 Frame en anglais
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2.5. La batterie3
C’est la source d’énergie de votre drone. Il en existe des dizaines de modèles très différents et à tous
les prix.
2.6. La radio-commande
Le choix de la radio-commande dépend beaucoup de ce que l'ion veut faire avec le quadricoptère.
Les prix s’étalent de quelques dizaines à quelques centaines d’euros. Elle se compose d’un boitier
de commande et d’un récepteur qui sera placé sur le quadricoptère.
Ex : Turnigy 9X 9Ch Transmitter w/ Module & 8ch Receiver (Mode 1) (v2 Firmware)
2. Composition
Le quadricoptère se compose de :
• 1 chassis (support de cartes, batterie, accessoires...) , fabrication personnelle en dural
• 4 bras (supports des moteurs, train,...), fabrication personnelle en dural et epoxy
• 4 moteurs brushless 12V, de poussée adaptée au poids de l'appareil
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Classe de seconde SI-CIT
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GPS 10Hz MT3329 Mediatek, une carte mini-SD avec mémoire dataflash,.
• 12 entrées/sorties analogiques
• 8 sorties PWM
• update par le port USB
Des extensions sont disponibles pour ajouter par exemple un sonar, qui permet de maintenir
l'altitude à 20cm près, un capteur de défilement optique, un support pour appareil photo avec
déclenchement télécommandé, etc...
Voici une vue de la carte APM 2.5 (Ardupilot Mega APM 2.5):
L'APM 2.5 permet de commander en temps réel 10 modes de vol différents, dont un vol stabilisé
simple, un vol à hauteur fixe, un retour automatique à la base de départ , un mode acrobatie
(commutation par inverseurs sur la radiocommande).
De ce fait, un débutant en télécommande peut se lancer sans trop de risques (sauf quelques
atterrissages malencontreux au début, et quelques hélices cassées...).
Du fait de la disparité de puissance et de dimensions des machines pouvant être pilotées par une
telle carte, il est nécessaire de pouvoir paramétrer un certain nombre de variables du programme de
pilotage intégré, basé sur des correcteurs PID, dont voici un synoptique :
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Les variables se paramètrent par l'intermédiaire d'un logiciel spécifique appelé APM Mission
Planer, qui permet de télécharger le firmware spécifique au quad, de le paramétrer, et de planifier
des missions (en rentrant des coordonnées GPS que le quad suivra en mode automatique).
On peut également analyser les paramètres après un vol (log).
La difficulté peut venir du fait que ce logiciel est en anglais, ainsi que le forum qui lui est associé.
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5. Réalisation
Moyennant quelques matériaux disponibles dans les grandes
surfaces bricolage, il est assez simple de réaliser son
quadricoptère.
Bien sur, on peut aussi se procurer une structure(frame) toute
faite et pliable éventuellement.
Voici par exemple un modèle pliable en carbone pour 136€...
Mais il est plus satisfaisant de le faire soi-même si l'on est
bricoleur.
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6. Guide de réglage
Lire d'abord le manuel et les instructions ArduCopter pour la configuration.
Les prérequis sont :
• installer le driver USB (Arduino Mega 2560.inf)
• installer Mission Planer last version
Le forum donnera des indications pour l'optimisation des paramètres PID.
Il est très important de ne pas négliger cette dernière étape qui est primordiale pour la fonctionnalité
et les performances du quad.
Le tableau des paramètres par défaut du firmware V8.1 est le suivant :
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7. Failsafe
Le failsafe est une fonction de sécurité intégrée dans le récepteur : en cas de perte du signal de
liaison (émetteur défaillant ou hors de portée), le récepteur envoie des ordres par défaut à la carte de
commande.
Le plus simple est de programmer le failsafe sur le mode de vol RTL (Return To Launch), ce qui, en
cas de problème, fera revenir le quad au point de départ avec atterrissage automatique.
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8. Entrainement
Il est recommandé de débuter avec un petit modèle du commerce, que l'on peut acquérir à prix
modéré chez divers fournisseurs.
En effet, la perte d'un modèle comme décrit ci-dessus est assez onéreuse (>400€).
Il y a plusieurs modèles faciles à piloter et très évolutifs, avec tonneaux et loopings faciles à
éxécuter. Voir par exemple:
• Hubsan X4 V2 (avec ou sans retour vidéo) à moins de 50€
• V929, V959, etc...
Récemment, DJI a commercialisé un modèle complet, le Phamtom RTF à 420€ (2014)
Cet appareil intègre un GPS et une boussole pour une navigation aisée. Mais son logiciel est moins
ouvert que celui de la carte APM 2.5.
Toutefois, il n'y a qu'a le mettre sous tension pour voler...
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