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CHAPITRE II
Oscillations libres amorties : Systèmes à un degré de liberté
Introduction : Le pendule élastique comme le pendule pesant, se comporte comme un oscillateur
harmonique à la condition de négliger tout frottement. Il oscille alors théoriquement sans jamais s’arrêter.
En réalité, la masse se déplace dans un fluide (en général l’air) où il existe toujours des forces de
frottement de type visqueux. L’oscillateur est alors amorti et fini par s’arrêter.
E
…𝑭𝒒 = −𝜶𝒒̇
Tel que :
H
𝜶 : est le coefficient de frottement visqueux. 𝜶 : [𝑁. 𝑠/𝑚].
q : la cordonnée généralisée du système ;
𝒒̇ : La vitesse généralisée du système.
En tenant compte de la force de type frottement fluide (coefficient de frottement visqueux 𝛼), l’équation
LO
𝝏𝑫 𝟏 𝟐̇
�𝑭𝒒 = − 𝒆𝒕 𝑫 = 𝜶𝒒 �
𝝏𝒒̇ 𝟐
𝒅 𝝏𝑳 𝝏𝑳 𝝏𝑫
L’équation de Lagrange dans le cas d’un système amorti devient : � �− =−
𝒅𝒕 𝝏𝒒̇ 𝝏𝒒 𝝏𝒒̇
Reprenons le cas du pendule élastique (vertical par exemple). L’étude de l’oscillateur amorti se fait de la
même façon que précédemment mais en ajoutant la force de frottement visqueux.
𝒅 𝝏𝑳 𝝏𝑳 𝝏𝑫
A une dimension, l’équation de Lagrange s’écrit : � �− =−
𝒅𝒕 𝝏𝒙̇ 𝝏𝒙 𝝏𝒙̇
𝟏
L’énergie cinétique du système : c’est l’énergie cinétique de la masse m : T= 𝟐 𝒎𝒙̇ 𝟐
𝟏
L’énergie potentielle du système : c’est l’énergie emmagasinée dans le ressort U= 𝟐 𝒌𝒙𝟐
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CHAPITRE II Oscillations libres amorties Système à un degré de liberté 2010-2011
𝟏
La fonction de dissipation : 𝑫 = 𝟐 𝜶𝒙𝟐̇
𝟏 𝟏
La fonction de Lagrange : 𝐿 = 𝑇 − 𝑈 ⟹ 𝑳 = 𝟐 𝒎𝒙̇ 𝟐 − 𝟐 𝒌𝒙𝟐
𝒅 𝝏𝑳
⎧𝒅𝒕 �𝝏𝒙̇ � = 𝒎𝒙̈
⎪ 𝝏𝑳
= −𝒌𝒙 𝜶 𝒌𝒙 𝜶𝒙̇
⎨ 𝝏𝒙 𝒌
⎪ 𝝏𝑫
= 𝜶𝒙̇
⎩ 𝝏𝒙̇
𝜶 𝒌 𝒙
𝒎𝒙̈ + 𝒌𝒙 = −𝜶𝒙̇ 𝒙̈ + 𝒎 𝒙̇ + 𝒎 𝒙 = 𝟎
𝒎𝒙̈
E
C’est l’équation différentielle du mouvement dans le cas d’un système libre amorti.
𝜶
Par rapport aux oscillations libres non amorties, on reconnaît un nouveau terme (𝒎 𝒙̇ ) provenant
H
de la dissipation d’énergie.
𝜶 𝒌
La forme générale : 𝒒̈ + 𝒎 𝒒̇ + 𝒎 𝒒 = 𝟎
Souvent l'équation différentielle est écrite sous une forme dite réduite : 𝒒̈ + 𝟐𝜹 𝒒̇ + 𝝎𝟐 𝟎 𝒒 = 𝟎
Tels que : �
𝜉=
𝛿=
𝛿
𝜔0
𝛼
2𝑚
[1/𝑆]: C
𝑭𝒂𝒄𝒕𝒆𝒖𝒓 𝒅’𝒂𝒎𝒐𝒓𝒕𝒊𝒔𝒔𝒆𝒎𝒆𝒏𝒕.
(Sans unité) : 𝑹𝒂𝒑𝒑𝒐𝒓𝒕 𝒅’𝒂𝒎𝒐𝒓𝒕𝒊𝒔𝒔𝒆𝒎𝒆𝒏𝒕.
U
À une dimension la forme réduite s’écrit : 𝒙̈ + 𝟐𝜹 𝒙̇ + 𝝎𝟐 𝟎 𝒙 = 𝟎
II.2.2 La solution de l’équation différentielle : Système masse-ressort-amortisseur
Il s’agit d’une équation différentielle linéaire du second ordre à coefficients constants sans second
membre.
La fonction 𝑥(𝑡) = 𝐷𝑒 𝑟𝑡 est une solution particulière de cette équation différentielle à condition que 𝑟
soit une des deux racines 𝑟1 et 𝑟2 de l’équation du second degré, appelée équation caractéristique.
𝑟 2 + 2𝛿𝑟 + 𝜔02 = 0
La solution générale de l’équation prend la forme : 𝑥(𝑡) = 𝐶1 𝑒 𝑟1 𝑡 + 𝐶2 𝑒 𝑟2 𝑡
AK
𝒓𝟏 = −𝜹 + �𝜹𝟐 − 𝝎𝟎 𝟐
Tel que: � ; On voit bien que la solution dépend des valeurs de 𝛿 et 𝑤0 .
𝒓𝟐 = −𝜹 − �𝜹𝟐 − 𝝎𝟎 𝟐
1er cas : 𝜹 < ω0 (0 < 𝜉 < 1) : système sous- amorti ou faiblement amorti
⟹ 𝛿 2 − 𝜔0 2 < 0
2
𝑟1 = −𝛿 + �𝑗 2 (𝜔0 − 𝛿 2 ) =− 𝛿 + 𝑗�𝜔0 2 − 𝛿 2 = − 𝜹 + 𝒋𝝎𝒂
⟺�
𝑟2 = −𝛿 − �𝑗 2 (𝜔0 2 − 𝛿 2 ) = − 𝛿 − 𝑗�𝜔0 2 − 𝛿 2 = − 𝜹 − 𝒋𝝎𝒂
𝟐𝝅 𝟐𝝅 𝟐𝝅 𝑻𝟎 𝑻𝟎
𝑻𝒂 = = = = Donc : 𝑻𝒂 = ; 𝑻𝒂 : pseudo-période
𝝎𝒂 �𝝎𝟎 𝟐 −𝜹𝟐 �𝟏−𝝃𝟐 �𝟏−𝝃𝟐
𝛿2
𝝎𝟎 �𝟏− 2
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𝜔0
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E
La solution : 𝒙(𝒕) = (𝑪𝟏 + 𝑪𝟐 𝒕) 𝒆−𝜹𝒕
𝛼 𝑘
Si 𝛿 = 2𝑚 et 𝜔0 = �𝑚 ⟹ 𝜶 = 𝜶𝒄 = 𝟐√𝒌𝒎 : Valeur
H
critique du coefficient de frottement.
Remarques :
• 𝒙(𝒕) n’est pas oscillatoire car il ne contient pas un
terme sinusoidal.
• 𝒙(𝒕) tend vers 0 sans oscillation quand le temps
augmente.
C
U
• Le système revient à sa position d’équilibre le plus
rapidement possible.
LO
𝟐 −𝝎 𝟐 𝒕 𝟐 −𝝎 𝟐 𝒕
𝒙(𝒕) = 𝒆−𝜹𝒕 (𝑪𝟏 𝒆�𝜹 𝟎 + 𝑪𝟐 𝒆−�𝜹 𝟎 )
AK
Remarques :
• 𝒙(𝒕) tend vers 0 sans oscillation quand le temps
augmente.
• 𝒙(𝒕) est un mouvement non sinusoïdal
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E
II.4 Décrément logarithmique
Définition : C’est le logarithme du rapport de 2 amplitudes successives des oscillations amorties.
𝑥(𝑡 )
H
𝐷 = ln 𝑥(𝑡1 ) ; 𝑡2 = 𝑡1 + 𝑇𝑎
2
Où 𝑥(𝑡1 ) et 𝑥(𝑡1 + 𝑇𝑎 ) représentent les amplitudes des oscillations aux instants 𝑡1 et (𝑡1 + 𝑇𝑎 ):
généralement ces deux instants sont choisis correspondent à deux extrema successifs de même signe.
𝐷 = ln = ln
𝑥(𝑡1 )
C
Cette quantité mesure la décroissance des amplitudes pendant une période.
𝑥(𝑡1 )
U
𝑥(𝑡2 ) 𝑥(𝑡1 + 𝑇𝑎 )
𝐶 𝑒 −𝛿𝑡1 sin(𝜔𝑎 𝑡1 + 𝜑)
⟹ 𝐷 = ln
𝐶 𝑒 −𝛿(𝑡1 +𝑇𝑎) sin(𝜔𝑎 (𝑡1 + 𝑇𝑎 ) + 𝜑)
𝑇0 𝑇0 𝜉
𝛿𝑇𝑎 = δ = ξ𝜔0 = 2𝜋 ; donc :
�1−𝜉 2 �1−𝜉 2 �1−𝜉 2
𝒙(𝒕𝟏 ) 𝝃
𝑫 = 𝐥𝐧 = 𝜹𝑻𝒂 = 𝟐𝝅
𝒙(𝒕𝟐 ) �𝟏−𝝃𝟐
Remarques :
• Pour plusieurs périodes : 𝑇 = 𝑛𝑇𝑎 ; 𝑡2 = 𝑡1 + 𝑛𝑇𝑎
𝒙(𝒕𝟏 ) 𝒙(𝒕𝟏 ) 𝒏𝝃
⟹ 𝑫 = 𝐥𝐧 = 𝐥𝐧 = 𝒏𝜹𝑻𝒂 = 𝟐𝝅
𝒙(𝒕𝟐 ) 𝒙(𝒕𝟏 + 𝒏𝑻𝒂 ) �𝟏 − 𝝃𝟐
• La pseudo-période et le décrément logarithmique n’ont de sens que si le régime est
pseudopériodique.
La notion ‘qualité’ est la grandeur qui traduit l'aptitude du système à garder son énergie tout en oscillant.
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Pour décrire l'amortissement d'un système oscillant, soit mécanique ou électrique on utilise le facteur de
qualité 𝑸 définit par l’expression suivante :
𝑬𝒎𝒂𝒙
…𝑸 = 𝟐𝝅 |𝚫𝑬|
Prenons l’exemple d’un système masse-ressort-amortisseur (𝑚, 𝑘, 𝛼) faiblement amorti dont la solution
de l’équation différentielle est sous la forme :
𝑥(𝑡) = 𝑥0 sin(𝜔0 𝑡 + 𝜑), 𝑥0 = 𝐶 𝑒 −𝛿𝑡
E
2
Supposons que l’amortissement est très faible ⟹ 𝜔𝑎 = �𝜔0 2 − 𝛿 ≈ 𝜔0
H
Dans un système libres amorti, l’énergie mécanique n’est pas constante mais comme l’amortissement est
1
très faible on peut utiliser : 𝐸𝑚𝑎𝑥 = 2 𝑚𝜔2 0 𝑥0 2 (Cf.chapitre I).
D’autre part: Δ𝐸 = ∫𝑡
𝑡+𝑡𝑎
𝐹(𝑡)𝑑𝑥 C
Tel que : 𝐹(𝑡): est la force de frottement visqueux : 𝐹(𝑡) = −𝛼 𝑥̇ (𝑡)
U
𝑡+𝑇𝑎 𝑡+𝑇𝑎 𝑡+𝑇𝑎
𝑡+𝑇𝑎
2𝜋
𝑇𝑎 = ; 𝜔𝑎 ≈ 𝜔0 → Δ𝐸 = −𝛼𝜋𝜔0 𝑥02
𝜔𝑎
o On retrouve bien une variation négative de l’énergie c’est-à-dire qu’il ya une perte d’énergie au
cours du temps.
o L’énergie perdue se transforme en énergie thermique ou elle se disperse en se diffusant dans le
milieu avoisinant.
En remplaçant dans l’expression de 𝑄, on trouve :
1
𝑚𝜔2 0 𝑥0 2 𝑚𝜔0 𝒎𝝎𝟎 𝝎𝟎 𝟏
𝑄 = 2𝜋 2
= ⟹𝑸= = = 𝟐𝛏
𝜋𝛼𝑥02 𝜔0 𝛼 𝜶 𝟐𝜹
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𝟏
Dans un système électrique (RLC): 𝑬𝒎𝒂𝒙 = 𝟐 𝑳𝝎𝟐 𝟎 𝒒𝟐𝟎
Dans un système mécanique (𝒎, 𝒌, 𝜶): Δ𝐸 = −𝜋𝛼𝑥02 𝜔0 ⟹ Dans un système électrique (RLC):
𝚫𝑬 = −𝝅𝑹𝒒𝟐𝟎 𝝎𝟎
Donc :
𝟏
𝑳𝝎𝟐 𝟎 𝒒𝟐𝟎 𝑳𝝎𝟎 𝟏 𝟏 𝑳 𝟏
𝑸 = 𝟐𝝅 𝟐 = , 𝝎 = � ⟹ 𝑸 = � =
𝟎
𝝅𝑹𝒒𝟐𝟎 𝝎𝟎 𝑹 𝑳𝑪 𝑹 𝑪 𝟐𝝃
Remarque :
• Plus l’amortissement est faible, plus la qualité du système oscillant est grande. Or 𝑄 est d’autant
plus grand pour un 𝜔0 donné, que l’amortissement est faible. Un système très amorti a un 𝑄
E
faible.
Points clefs
H
Oscillations libres amorties
𝒓𝟏 = −𝜹 + �𝜹𝟐 − 𝒘𝟎 𝟐
LO
Amortissement critique: 𝜹 = ω0 (𝝃 = 𝟏 )
La solution : 𝒙(𝒕) = (𝑪𝟏 + 𝑪𝟐 ) 𝒆−𝜹𝒕 𝑎𝑣𝑒𝑐 𝜶 = 𝜶𝒄 = 𝟐√𝒌𝒎
𝜶 𝑹
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