Solution :

1 – transformée de LAPLACE des équations électriques et mécaniques

(1) et (2) :
1 dw(t )
I = (J + f �
w(t ))
D’après l’équation (2) : Kc dt , puis on
remplace I dans l’équation (1)

a) Équation mécanique :
Transformée de LAPLACE :
1
I ( p) = p + f )�
(J � w( p )
Kc

b) Équation électrique :
dI (t )
U (t ) = L + RI (t ) + Ke �
w(t )
dt
L d ² w(t ) dw R dw(t )
U (t ) = [J � + f � ]+ [J � +f�
w(t )] + Ke �
w(t )
Kc dt ² dt Kc dt
Transformée de LAPLACE :
L R
U ( p) = [J � w( p) + f �
p² � w( p )] + [J �p� w( p ) + f �
w(t )] + Ke �
w( p )
Kc Kc
L� J L �f R � J R �f
U ( p) = � w( p) + (
p² � + )p� w( p) + ( + Ke) w( p)
Kc Kc Kc Kc
L� J L� f R� J R� f
U ( p) = [ �p² + ( + )p+( + Ke)]w( p )
Kc Kc Kc Kc

w( p)
2 – Fonction de transfert U ( p) :

MODULE : AUTOMATIQUE
 w( p) 1
G ( p) = =
U ( p) L �
J L �f + R �
J R �f
p² + ( )p+ + Ke
Kc Kc Kc

3 – L’expression de w( p) :
On sollicite le système avec un échelon de tension de 25 Volts
U (t ) = 25u (t ) = 25

25
U ( p) =
Donc : p

25
w( p ) =
L�
J L �f + R �
J R �f
p( p² + ( )p+ + Ke)
Kc Kc Kc
 Application numérique :
L = 0.5mH , Kc = 0.1Nm / A, J = 0.01Kg �
m²,
Ke = 0.1V �
s / rad , R = 0.1W

25
w( p) =
10 -5 p ² + 0.01 p + 0.1)
p(5 �
25
w( p ) =
10-5 �
5� p( p + 189.44)( p + 10.55)

4 – En utilisant décomposition en élément simple , on trouve :

14.75 -264.7542 250

w( p) = + +
p + 189.44 p+10.55 p

MODULE : AUTOMATIQUE
  L’expression de w(t ) : Transformée inverse de LAPLACE :

-4736�
t -211�t
59 �
e 25
1059 �
e 20
w(t ) = - + 250
4 4
5- a) réponse temporelle :

5-b ) Diagramme de Bode :

MODULE : AUTOMATIQUE
5 – c ) Diagramme Nyquist :

6 – a)Schéma sous SIMULINK :

MODULE : AUTOMATIQUE
6-b) Réponse temporelle :

7 – L’erreur statique :
La fonction de transfert du système de gain statique en boucle
ouverte :

MODULE : AUTOMATIQUE
 K
G '( p) = K �
G ( p) =
10-5 p ² + 0.01 p + 0.1
5�
Fonction de transfert en boucle fermée avec retour unitaire :
G '( p ) K
H ( p) = =
10-5 p ² + 0.01 p + 0.1 + K
1 + G '( p ) 5 �
Erreur statique :
0.1
x p = lim[1 - H ( p )] =
p �0 K + 0.1

8 – La valeur du gain K si tm=0.003s , la marge de phase :

3 3
Tm ; � Wco ; � Wco ; 103 rad / s
On a : Wco Tm , Et G '(Wco) = 1

K
G '( jw) =
10-5 w² + 0.01 jw + 0.1
-5 �
K
G '( w) =
10-5 w2 + 0.1) 2
(0.01w) 2 + (5 �
K
G '(Wco) = =1
-5
(0.01Wco) + (5 �
2
10 Wco + 0.1) 2 2

MODULE : AUTOMATIQUE
Application numérique :

K = (0.01 � 10 -5 �
103 ) 2 + (5 � 106 + 0.1) 2 = 51.08Volts
Marge de phase :
25
G ( jw) = -5
Tout d’abord : 10 ( p + 189.44)( p + 10.55)
5�

w w
j ( w) = -arctg ( ) - arctg ( )
189.44 10.55

On replace Wc0 : Wc0 = 10^(3)

103 103
j (Wco) = -arctg ( ) - arctg ( )
189.44 10.55
Marge de phase :

103 103
Dj = p + j (Wco) � Dj = p - arctg ( ) - arctg ( )
189.44 10.55
Dj = 0.1977rad
Dj = 11.33�

9 – Coefficient d’amortissement en boucle fermée :

Dj 11.33
x BF ; ; ; 0.113
100 100
Dépassement :
-px BF
1-x BF 2
D % = 100% �
e = 70.63%

MODULE : AUTOMATIQUE
10 – D = 10% , facteur d’amortissement = 0.6 , marge de phase = 60° :

On a : Dj = 11.33�, donc on souhaite augmenter la marge de phase

Qui veut dire qu’on va intégrer un avance de phase C(p), tel que :
La forme générale de l’avance de phase est :

1 + aTp 1- a
C ( p) = j max = arcsin
1 + Tp et 1+ a
1 + sin(j max) 1 + sin(48.67)
a= = = 7.02
Donc : 1 - sin(j max) 1 - sin(48.67)

1 1
T= = 3 10-4 s
= 3.77 �
Et Wco a 10 7.02

10-3 p
1 + 2.64 �
C ( p) = -4
Donc :
1 + 3.77 �
10 p
On a , la marge de phase = 60° donc

Dj 60
x BF ; ; ; 0.6
100 100
-p 0.6
1- (0.6)²
D% = 100%e = 10%
11 – Simulation en boucle fermée sous SIMULINK :

MODULE : AUTOMATIQUE
La courbe de la réponse :

12 - Commentaire :
Le correcteur d’avance de phase a répondu aux exigences de cahier
de charge.
La preuve :
La réponse temporelle avant la mise en place du correcteur :

MODULE : AUTOMATIQUE
MODULE : AUTOMATIQUE