Le Principe fondamental de la dynamique (P.F.D.

) :
Il existe certains référentiels dits “Galiléens” dans lesquels nous pouvons écrire, pour un
système matériel S, que la somme de toutes les forces extérieures appliquées au système
est égale à la masse du système multipliée par l’accélération du centre de gravité du
système (accélération par rapport au référentiel Galiléen).

Remarque : la terre est un référentiel sensiblement Galiléen. L’erreur commise, en la

considérant comme un repère Galiléen, sera en général acceptable pour la plupart des
applications classiques.

Deux applications sont possibles :

1- La connaissance des forces extérieures permet de calculer le mouvement.

Exemple de la boule de pétanque : Lançons une boule de pétanque ; à l’instant initial nous
connaissons sa vitesse. Lors de son mouvement aérien, elle est soumise à l’action de son

poids, P = mg = -mgz et aux actions de l’air (frottement…) que nous négligerons.

(C’est en effet un phénomène qui a peu d’influence sur une boule de pétanque contrairement
à ce qui peut se passer sur une balle de tennis de table par exemple, car les effets de l’air
sont dans ce cas du même ordre de grandeur que ceux dus au poids).

La position de la boule est paramétrée par x et z , respectivement coordonnées de la boule

. .
suivant un axe horizontal et suivant l’axe vertical ascendant. x et z sont les coordonnées du
vecteur vitesse de la boule par rapport au sol (ce sont respectivement les dérivées par
rapport au temps de x et z). ẍ et z̈ sont les coordonnées du vecteur accélération de la
boule par rapport au sol (ce sont respectivement les dérivées par rapport au temps de
. .
x et z ).
L’application du principe fondamental de la dynamique (exprimé dans le référentiel Galiléen
lié à la terre) donne alors : -mgZ = + ma
G/Rg

Avec aG/Rg = ¨xx + ¨zz ceci implique que

¨x. = o et ¨z =. -g soit en intégrant par rapport au temps
x = Vox et z = -gt + VoZ ; (Vox ,VoZ ) étant les coordonnées du vecteur vitesse à
l’instant t=0 (au moment où la balle est lancée).
De même en intégrant de nouveau par rapport au temps il vient :

x = Vox t + xo et z = 1 gt 2 + Voz t + zo ; (xo,zo) étant les coordonnées de la boule à

2
l’instant t=0. De ce fait :
la position x évolue linéairement par rapport au temps
la position z évolue par rapport au carré du temps t.
Prenons comme origine cette position initiale => (xo, zo) = (0,0) en éliminant le temps

équation de la fameuse parabole dite de

x
entre les deux équations il vient t = Vo
x
soit z=
“l’artilleur”.
g
{ { { {
2 Vox
x2
2
+ VoZ
x
Vox
2- Dynamique inverse

La connaissance du mouvement (en particulier des accélérations des centres de gravité

des solides) permet de calculer les efforts appliqués aux solides (dynamique inverse).

Exemple sur un corps polyarticulé : un athlète ; nous pouvons calculer, grâce à la mesure
du mouvement, les efforts articulaires ou efforts de liaison, au niveau de l’articulation du
le genou par exemple.