Institut National Polytechnique de Toulouse

Ecole Nationale Supérieure d’Electrotechnique, d’Electronique, d’Informatique, d’Hydraulique et

des Télécommunications

Département Génie Electrique et Automatique

Option : TAEE & Master-EES

Commande des actionneurs

Contrôle vectoriel d’un actionneur asynchrone

22/11/2017
Groupe-B

Encadré par: Rédigé par:

Hubert PIQUET João Paulo CASTELO
Maria DAVID Sanae WAKKACH
Szymon POTRYKUS
 COMMANDE DE LA MACHINE ASYNCHRONE
Table des matières

1. Introduction ..................................................................................................................................... 1

2. Présentation du système ................................................................................................................. 1

3. Equations de l’actionneur asynchrone ............................................................................................ 1

4. Schéma global de la commande vectorielle directe et calcul des paramètres ............................... 2

4.1. Schéma global de la commande vectorielle directe retenue .................................................. 2

4.2. Calcul des paramètres ............................................................................................................. 2

5. Synthèse des régulateurs ................................................................................................................ 2

5.1. Régulation des courants statoriques ....................................................................................... 2

5.2. Régulation du flux rotorique ................................................................................................... 3

5.3. Régulation du couple............................................................................................................... 4

5.4. Régulation de la vitesse ........................................................................................................... 5

6. Conclusion ....................................................................................................................................... 6
 COMMANDE DE LA MACHINE ASYNCHRONE

1. Introduction
Dans le cadre de ce travail d’étude et recherche, on va faire la commande d’un actionneur asynchrone. Cet
actionneur est alimenté à partir d’une tension constante VDC = 620V par l’intermédiaire d’un onduleur de tension à
modulation de largeur d’impulsion « MLI ». Dans toute notre étude on utilisera la transformation de Park pour passer
du système triphasé à un repère avec un système d’axes direct « d » et quadratique « q », lié au référentiel du champ
tournant au rotor de telle sorte que le flux rotorique n’ait qu’une composante selon l’axe « d ».
De plus, on va s’intéresser à la variation de vitesse par contrôle vectoriel. Ainsi les régulateurs de flux et de vitesse
seront respectivement en cascade avec les régulateurs des courants 𝐼𝑠𝑑 et 𝐼𝑠𝑞. On s’attachera, alors, à observer
l’avantage que présente une commande vectorielle par rapport à une commande scalaire. En effet, en plus de
contrôler l’amplitude, le contrôle vectoriel permet de commander les grandeurs séparément grâce au découplage.
Les caractéristiques de la machine sont les suivantes :
Résistance statorique R s = 1,845Ω
Inductance cyclique statorique Ls = 0,236H
Résistance rotorique R r = 1,6Ω
Inductance cyclique rotorique Lr = 0,236H
Mutuelle inductance cyclique Msr = 0,227H
Nombre de paires de pôles np = 2
Inertie du moteur et de sa charge J = 0,04 kg. m²
Coefficient de frottement visqueux f0 = 0,12Nm/rad/s
Tension statorique nominale Vsn /Usn = 220V/380V
Courant statorique nominal Isn /jsn = 11,74A/6,78A
Fréquence statorique nominale fsn = 50 Hz
Puissance mécanique nominale Pn = 3 kW
Vitesse de rotation nominale Nn = 1432 tr/min
2. Présentation du système
Comme décrit dans l’introduction, le contrôle de l’actionneur sera fait dans le repère ≪ dq ≫ en confondant le flux
rotorique avec l’axe d. Le schéma vectoriel illustrant ce contrôle est le suivant :

Figure 1: Représentation des repères d et q

Le contrôle vectoriel direct est basé sur le modèle dynamique de la machine. Ce type de contrôle permet d’avoir une
dynamique de réponse plus rapide et une meilleure précision du contrôle du couple. Il est cependant plus difficile
d’implanter ce type de contrôle car il nécessite d’une part la mesure des flux ce qui est très difficile car on n’a pas un
accès direct au rotor d’où il faut la mise en place d’un estimateur.
3. Equations de l’actionneur asynchrone
Pour l’étude de l’actionneur, on a eu recours aux équations des tensions et des flux statoriques et rotoriques :
dϕsd dϕrd
Vsd = R s . Isd + dt
− ωdq . ϕsq Vrd = R r . Ird + dt
− (ωdq − ωelec )ϕrq
dϕsq dϕrq
Stator : Vsq = R s . Isq + dt + ωdq . ϕsd Rotor : Vrq = R r . Irq + dt + (ωdq − ωelec )ϕrd
ϕsd = Ls . Isd + Msr . Ird ϕrd = Lr . Ird + Msr . Isd
{ ϕsq = Ls . Isq + Msr . Irq { ϕrq = Lr . Irq + Msr . Isq

TER-COMMANDE DES ACTIONNEURS

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Sachant que pour l’actionneur asynchrone à cage le rotor est court-circuité, on a : Vrd = Vrq = 0. Etant donné que
ϕ = √3. ϕreff/phase
le flux est orienté suivant l’axe d, on a finalement : { rd
ϕrq = 0
4. Schéma global de la commande vectorielle directe et calcul des paramètres
4.1. Schéma global de la commande vectorielle directe retenue
 Onduleur
 Transformation 123-αβ
 Transformation αβ-dq
 Estimateur
 Transformation αβ-123
 Régulateurs courants
 Compensateur fem
 Transformation dq-αβ
 Filtre de consigne
 Régulateurs flux-vitesse
 Capteurs courant-vitesse

Figure 2: Schéma global de la commande vectorielle dans SABER

4.2. Calcul des paramètres

 Calcul du flux nominal et du courant 𝐈𝐬𝐝 nominal
Rr .Msr .jsn
Vu que ϕr = ϕrd = √3. ϕreff /phase , le flux nominal vaut : ϕnom = √3. = 1,1458 Wb.
√Rr ²+wr ².Lr ²
Isd = ϕnom = 5,0475 A.
Msr
 Calcul de la constante électromagnétique, du couple électromagnétique et du courant 𝐈𝐬𝐪𝐫𝐞𝐟
np .Msr . ϕeff Pnom Cem ref
K em = = 1,2726 Nm/A , Cem = = 20,0055 Nm et Isqref = = 15,7204 A.
Lr Omegannom Kem

5. Synthèse des régulateurs

Vu que la régulation sera réalisée en cascade comme décrit précédemment (courants-flux-vitesse), on respectera cet
ordre car on réalise la régulation de la boucle la plus rapide à la plus lente.

5.1. Régulation des courants statoriques

On veut une bande passante qui soit de l’ordre de 1,5 kHz. On réalisera cette régulation dans l’axe αβ. Dans un
premier temps on ne compense pas les forces électromotrices Esα et Esβ.
1 1
I Rsr Isβ Rsr σ.Lsr
La fonction de transfert de courant en αβ est la suivante : Vsα = 1+τelec .p
et V = 1+τelec .p
avec τelec = Rsr
sα sβ
Msr ² Kp (1+τi .p)
et σ = 1 − L . On mettra en place un correcteur de type PI afin d’annuler l’erreur statique : CI (p) =
s .Lr τi .p
Kp (1+τi .p)
La fonction de transfert de courant en boucle ouverte est la suivante : FBO_I (p) = R
sr. τi .p(1+τelec .p)
(1+τi .p)
En boucle fermée en considérant que le gain du capteur de courant vaut 1, on a : FBF (p) = Rsr τ .τ .R
1+τi .(1+ ).p+ i elec sr .p²
Kp Kp

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On identifie la fonction de transfert avec un système de second ordre et on s’impose un dépassement de 5%
(ξ=0,707) et une bande passante (wn = 2π. 1500 rad/s). On obtient donc :

K p = τi . τelec . R sr . wn ² K p = 231,9802 K p = 231,9802 K p = 231,9802

{ 2ξ 1 , on a finalement : {  { Kp  {
τi = w − τ .w τ i = 0,14791ms K i =
τ
K i = 1,5684. 106
n elec n² i

Pour mettre en place la régulation des courants, on impose tout d’abord un régime forcé avec ρ = 0 ainsi la
X α = X d . cos(ρ) − X q . sin(ρ) Xα = Xd Isα = Isd
transformation devient : {  {X = X cela implique que {I = I
X β = X d . sin(ρ) + X q . cos(ρ) β q sβ sq

On observe les formes d’ondes des courants statoriques Isα , Isβ , Isd et Isq en fonction de leurs références :

Figure 3: Courants Isd, Isq, Is_alpha, Is_beta Figure 4: Flux rotorique estimé

On peut constater que les courants statoriques Isα et Isd suivent bien la référence Isd−ref. Les courants Isβ et Isq sont
nuls car Isq−ref = 0. On observe également un dépassement assez important sur les courants car on n’a pas encore
mis en place la compensation. On en conclue que la régulation des courants statoriques est bien réalisée, donc on
respecte le cahier des charges.

5.2. Régulation du flux rotorique

Etant donné que l’orientation du flux est selon l’axe d et que celui-ci est plus lent que le courant, on peut alors
mettre en cascade la boucle du flux avec celle de courant.
I M L
La fonction de transfert du flux est la suivante : ϕsd = 1+τsr.p avec τf = Rr
r f r

Le cahier des charges impose un flux avec un temps de réponse de 100 ms et un dépassement inférieur à 5%. Pour
cela on utilise un régulateur de type PI comme dans la boucle de courant. A travers le temps de réponse, on a la
3 3
dynamique suivante en boucle fermée : wn =  wn =  wn = 30 rad/s. On nous impose ainsi (ξ=0,707).
tr5% 0.1
Kp .Msr .(1+τi .p)
La fonction de transfert en boucle ouverte corrigée est : FBO_f (p) = τi .p(1+τf .p)
(1+τi .p)
On obtient finalement en boucle fermée la fonction de transfert suivante : FBF (p) = τi τ .τ
1+(τi + ).p+ i f .p²
Kp .Msr Kp .Msr
1 K p = 23,1584
K p = (τi . τf . wn ²) M K p = 23,1584
, on a finalement : { τi = 0,0396s  {
sr
Par identification on obtient : { 2ξ 1
τi = − τ .w K K i = 584,8018
wn f n²
K i = τp
i
On observe les formes d’ondes des courants statoriques Isα , Isβ , Isd , Isq et du flux en fonction de leurs références :

TER-COMMANDE DES ACTIONNEURS

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Figure 5: Courants Isd, Isq, Is_alpha, Is_beta

On obtient alors un temps de réponse de 96 ms et un dépassement nul. On retrouve bien les attentes du cahier des
charges, la régulation du mode flux est correctement réalisée.

5.3. Régulation du couple

On fait la régulation du couple pour obtenir le courant Isq sachant que : Cem = K phi . Isq et on fait un profil de couple
pour fonctionner dans plusieurs quadrants.
Cem

Figure 6: Profil de couple

On introduit ainsi cette régulation en entrée du courant Isq et fait la simulation suivant le profil ci-dessus.

Figure 7: Courants Isd, Isq, Is_alpha, Is_beta Figure 8: Flux mesuré et vitesse estimée

TER-COMMANDE DES ACTIONNEURS

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On retrouve bien les valeurs attendues ainsi qu’une vitesse estimée autour de 150 rad/s. On voit que lors de
changement de valeur de couple, le courant Isq étant l’image du couple, il change également. Quant au courant Isd ,
étant l’image du flux, il reste positif sur toute la plage de fonctionnement vu que le flux ne change pas de signe.
On observe également que la vitesse estimée respecte bien le profil de couple. En effet la vitesse est directement
dépendante du couple. Comme attendu, la vitesse estimée est autour de 150 rad/s.

5.4. Régulation de la vitesse

Finalement on réalise le régulateur de vitesse dont l’objectif est de contrôler la vitesse de rotation par rapport à une
vitesse de référence imposée à 149.9 rad/s. On va effectuer la régulation en boucle fermée comme précédemment,
on va donc rajouter un correcteur PI afin de suivre la vitesse de référence et annuler l’erreur statique.
Le cahier de charges impose un temps de réponse de 200 ms, avec un dépassement inférieur à 10% de la vitesse de
3 3
référence. On a la dynamique suivante en boucle fermée : wn = t  wn = 0.2  wn = 15 rad/s. On choisit un
r5%
coefficient d’amortissement (ξ=0,707).
Kphi
Kp (1+τi .p) f0 J
La fonction de transfert de la vitesse en boucle ouverte corrigée est : FBO (p) = τi .p 1+τm .p
avec τm = f
0
1+τi .p
La fonction de transfert en boucle fermée est : FBF (p) = τi.f0 τ .f .τ
1+(τi + ).p+ i 0 m .p²
Kphi .Kp Kphi .Kp

f K p = 0,5724
K p = (τi . τm . wn ²) 0 K p = 0,5724
Kphi τ
On identifie les paramètres, on trouve : { on a { i = 0,0809s  {τ = 0,0809s
2ξ 1 Kp i
τi = − Ki = K i = 7,0722
wn τm .wn² τi
Ωref

Figure 9: Profil de vitesse

Figure 10: Courants Isd, Isq, Is_alpha, Is_beta Figure 11: Flux et vitesse mesurés

On observe la courbe de la vitesse en fonction du temps, on voit que la vitesse de rotation ne dépasse pas la
référence car on a mis en place le correcteur IP, cependant la réponse est plus lente. La réponse à 5% se fait en 188
ms. On respecte le cahier des charges avec le correcteur PI et IP.

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Figure 12: Tensions statorique Figure 13: Courants statorique

On constate que les tensions et les courants sont bien cohérents malgré le petit dépassement des courants au début.
La mise en place de la compensation nous a permis d’améliorer na dynamique des courants.

6. Conclusion
Lors de ce Travail d’Etudes et Recherche sur la commande des actionneurs, on a mis en place la commande
vectorielle de la machine asynchrone afin de profiter des avantages qu’elle fournit, qui est de rendre les grandeurs
(flux, couple et la vitesse) indépendants. On a tout d’abord commencé par mettre en place la boucle de courant vu
que c’est la plus rapide, ensuite on a rajouté deux autres boucles chacune en cascade avec celle de courant afin de
satisfaire le cahier des charges.

Le modèle établi a donné des réponses acceptables au niveau de la rapidité et de la précision. On a réussi à respecter
les performances imposées par le cahier des charges. On a aussi pu consolider nos connaissances en contrôle de
machines, et on a vu à quel point les régulateurs sont importants, et notamment le régulateur Intégral Proportionnel
(IP), qui fut essentiel pour limiter les dépassements, et ainsi pour respecter les limites physiques de la machine
asynchrone étudiée.

On a pu mettre en application notre formation sur le logiciel SABER. De plus, on a pu développer notre capacité à
travailler en autonomie et en équipe ce qui est important pour notre future carrière.

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