1.1. Dilemme stabilité / amortissement / rapidité / précision

Lors de la correction des systèmes asservis, il convient de toujours résoudre ce dilemme.
En effet on peut par exemple améliorer la rapidité et la précision en augmentant le gain de boucle K de
la FTBO mais ceci peut nuire à la stabilité. On peut aussi améliorer la précision en ajoutant des
intégrateurs dans la FTBO mais ceci est aussi nuisible pour la stabilité : la difficulté est d’obtenir un
compromis satisfaisant qui soit conforme aux attentes du C.d.C.F..
1.2. Place du correcteur
La correction est réalisée par un correcteur qui élabore le signal en entrée de la chaine d’action en
fonction de l’écart, c’est à dire de la différence entre l’image de la consigne et l’image de la sortie. Il
est généralement positionné dans la chaîne directe entre le comparateur et la chaîne d'action dans la
partie commande du système car les énergies mises en jeu y sont faibles.
Chaîne directe
Perturbation
Partie commande

Consigne Mise en forme Ecart Correcteur Chaine Sortie s(t)

Entrée e(t) du signal + İ(t) d’action
-

 Chaîne de retour

Capteur
Partie opérative
Cette position permet:
• d’assurer une correction efficace des perturbations puisqu’il est placé avant les perturbations,
• de réaliser une correction avec les informations les plus « fraiches » puisqu’en sortie de
comparateur le signal n'a pas été modifié par les différents constituants du système.

1.3. Critères de performances des systèmes asservis

Les critères de performance demandés dans les C.d.C.F. sont généralement parmi ceux récapitulés
dans le tableau ci-dessous :
Stabilité Précision Rapidité

• 1er Dépassement : • Erreur statique : • Temps de réponse à 5% :

Exemples de D1 = 10 à 20% maxi Erreur nulle ou imposée t5% imposé
critères du • Surtension : • Erreur de trainage : • Temps de montée :
C.d.C.F sur QdB < 1 à 3dB Erreur nulle ou imposée tm imposé
la FTBF • Amortissement : • Erreur dynamique : • Bande passante à -3dB :
z = 0,5 à 0,7 (pas au programme) BPFTBF(-3dB) imposée

• Marge de gain : • Gain de boucle : • Gain de boucle :

Conséquence MG = 10dB environ
des critères • Marge de phase :
du C.d.C.F Mij = 45° environ
sur la FTBO • Gain de boucle :
KBO à définir en fonction
des marges imposées
KBO à définir en fonction
de l’erreur imposée
• Classe Į :
Į à définir en fonction de
l’erreur imposée
KBO à définir en fonction du
temps de réponse imposé
• Bande passante à 0dB :
BPFTBO(0dB) = pulsation de
coupure Ȧco(FTBO) imposée
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La fonction de transfert du correcteur P est du type C(p) = KP. C’est procédé de correction est le plus
simple à réaliser.

La valeur KP est ajustée afin d’obtenir obtenir un bon compromis précision-stabilité sur le système
asservi, ce qui conduit à choisir :
• soit une valeur de KP < 1 pour garantir la stabilité mais l’asservissement sera peu rapide et peu
précis (statiquement ou dynamiquement),
• soit une valeur de KP > 1 pour améliorer la précision mais le système risque de devenir instable
(problème du pompage).

2.1. Réglage de la correction proportionnelle vis-à-vis d’une précision imposée

Pour régler le correcteur proportionnel vis-à-vis d’une précision imposée, il faut déterminer le
gain de boucle K de la FTBO permettant d’obtenir l’erreur désirée et en déduire la valeur du
gain KP du correcteur proportionnel à partir de K.

2.2. Réglage de la correction proportionnelle vis-à-vis d’une performance en rapidité imposée

Pour régler le correcteur proportionnel vis-à-vis d’une performance en rapidité imposée, il faut
déterminer le gain de boucle K de la FTBO permettant d’obtenir la performance en rapidité
imposée et en déduire la valeur du gain KP du correcteur proportionnel à partir de K.

2.3. Réglage de la correction proportionnelle vis-à-vis de marges de stabilité imposées (Bode)

On trace le lieu de la FTBO pour KP = 1 puis on GdB (dB)
translate la courbe en gain verticalement de
manière à obtenir la marge de phase et/ou la
FTBO pour KP = 1
marge de gain adéquate. TdB

La mesure de la translation donne la valeur de

KP en dB soit : TdB = 20 log K P 0
ωco ωij180 ω (rad/s)

TdB MG
20
TdB = 20 log K P  K P = 10
 (°)
0
ω (rad/s)
Attention TdB est une valeur
algébrique. Sur la figure de droite elle
serait par exemple négative. 

Mij
-180°

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2.4. Réglage de la correction proportionnelle vis-à-vis de marges de stabilité imposées (Black)
On trace le lieu de la FTBO pour KP = 1 puis GdB(FTBO(j))
on translate la courbe en gain verticalement de ω0
manière à obtenir la marge de phase et/ou la
Point critique (-1,0) TdB
marge de gain adéquate.
Mij ω0
La mesure de la translation donne la valeur de Re(FTBO(j))
KP en dB soit : TdB = 20 log K P MG
TdB

TdB = 20 log K P  K P = 10 20

Attention TdB est une valeur ω→∞

algébrique. Sur la figure de droite elle FTBO pour KP = 1
serait par exemple positive. 
ω→∞

2.5. Réglage de la correction proportionnelle vis-à-vis de marges de stabilité imposées (Nyquist)

On trace le lieu de la FTBO pour KP = 1 puis
Point critique Im(FTBO(j))
on réalise une homothétie sur la courbe afin (-1,0)
d’obtenir la marge de phase et/ou la marge de ω→∞
A Re(FTBO(j))
gain adéquate. ω→0 ω→0

KP est directement obtenu en faisant le rapport Mij

M2 FTBO pour
AM 2
= Kc KP = 1
AM 1
M1

!  

"

L’intérêt de ce type de correction est d’améliorer la précision du système asservi.

Rappel : Le nombre d’intégrateurs dans la chaine directe (avant la

perturbation) conditionne en partie la précision du système. Plus le nombre d’intégrateurs est
grand meilleure est la précision.

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3.1. Correction intégrale pure GdB (dB)
La fonction de transfert du correcteur PI est du 20 dB
K Droite de pente
type C ( p) = i . – 20dB/décade
p
0 ω (rad/s)
Cette correction apporte un déphasage de -90°
Ȧc=Ki
sur toute la courbe de phase, ce qui est bien
souvent incompatible avec le critère de – 20 dB
stabilité.
 (°)
On privilégie par conséquent un correcteur ω (rad/s)
proportionnel intégral ou un correcteur à retard
de phase.
– 90°

3.2. Correction Proportionnelle Intégrale (PI)

GdB (dB)
La fonction de transfert du correcteur PI est du
§ 1 · 1 + TI . p
type C ( p ) = KC .¨¨1 + ¸¸ = KC . .
3 dB
20.log(KC) © TI . p ¹ TI . p

Kc/TI ω (rad/s)
L’inconvénient du déphasage de -90° sur toute la
Ȧc = 1/TI
gamme de l’intégrateur pur est levé puisque à
haute fréquence, ce correcteur ne provoque plus
de déphasage.
 (°)
0° ω (rad/s)
Par contre le problème lié à l’amplification à
basse fréquence est toujours présent.
–45°
–90°

Réglage de la correction PI
On choisit le coefficient KC de façon à GdB (dB) FTBO sans
obtenir la marge de phase désirée avec la correction
correction proportionnelle seule. La mesure FTBO avec
de la translation donne la valeur de KC en correction P
dB soit : TdB FTBO avec
TdB correction PI
20
TdB = 20 log K C  K C = 10 ωréglage
0 ω (rad/s)

On met ensuite en place l’effet intégral mais

cela ne doit pas (ou peu) modifier le réglage
effectué à la pulsation réglage.  (°)
0
ω (rad/s)
Il faut donc prendre une constante de temps
1
TI tel que << réglage. On prend en
TI
1 ωréglage 10
général =  TI = -6°
TI 10 ωréglage
Mij
-180°

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 Le choix de TI modifie légèrement la marge de phase (-6°) mais on peut éventuellement
anticiper cet inconvénient en choisissant KC de façon à obtenir la marge de phase souhaitée
+6°.

3.3. Correction à retard de phase

La fonction de transfert du correcteur PI est du GdB (dB)
1+τ.p Ȧc1 = 1/b.IJ Ȧc2 = 1/IJ ω (rad/s)
type C ( p) = avec b > 1.(On peut aussi
1 + b.τ . p
1 + a.τ . p
trouver C ( p) = avec a < 1).
1+τ.p

Le correcteur à retard de phase est utilisé : -20.log(b)

• principalement pour diminuer le gain de  (°)
ω (rad/s)
20.log(b) aux hautes fréquences, ce qui
permet de régler la stabilité du système, 0°
• pour augmenter le gain de 20.log(b) en
basse fréquence pour améliorer la
–90°
précision.

Réglage de la correction à retard de phase

On identifie la valeur de la pulsation de FTBO sans
GdB (dB)
coupure en haute fréquences qui permet correction
d’obtenir la marge de phase désirée. La FT du
mesure de la translation nécessaire de la correcteur
courbe de gain pour obtenir cette nouvelle FTBO avec
TdB correction
pulsation de coupure CO’ donne la valeur 0
de b en dB soit : ωCO’ ω (rad/s)

TdB
−
20
TdB = −20. log(b)  b = 10
 (°)
Le réglage précédent ne doit être que 0 ω (rad/s)
faiblement modifié par le déphasage apporté
par le correcteur. On rejette donc la
diminution de phase vers les basses
1
fréquences en choisissant << CO’.
τ
1 ωCO ' 10 Mij
On prend en général = τ= -180°
τ 10 ωCO '

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