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Annexe 1
Rr= 6.3
Rs= 7.828
J = 0.006093 kg m2
R = 0.03575 m (rayon)
L = 0.065 m (longueur)
e = 0.00025 m
Ns = 160 spires par phase
Nr = 16
Lsf = 0.018 H
Rb = 150 10-6
Re = 72 10-6
Lb = 10-7 H
Le = 10-7 H
P=l
Ρ = 1.1kW
Annexe2
k1
= Vsd
1
r
(P + ) P +
Tr
Ms
avec : k1 =
.L sc .Tr
Nous souhaitons obtenir en boucle fermée une réponse de type 2nd ordre. Soit un régulateur
k i1
G(P) = k p1 +
P
La figure (1) présente un schéma bloc simplifie du système de control avec un régulateur PI.
Vsd k1
r(ref) P + k i1 r
k p1
-
k P1 (P + ) P + 1
P Tr
1
P +
Tr
k
Par P + i1 , ce qui se traduit par la condition :
k p1
Annexe
k i1 1
= (1)
k p1 Tr
k p1k1
FTbo =
P (P + )
1
r
=
1
ref 1+ P+ P2
k p1k i1 k p1k1
1 1
k k = 2
1 p1 n
= 1
k p1 k 1 n
1 (3)
k i1 = k p1
Tr
kp1=691; ki1=3036;
k2
Ce = .Vqs
P+
avec :
P.M s
k2 =
rref
L sc L rc
C e ref k i2 Vqs Ce
P+ k2
- k p2
k p2 . P+
P
k i2
P+
k p2
Ce qui se traduit par la condition :
k i2 (4)
=γ
k p2
Ce 1
=
C eref 1
1+ P
k p1 .k 2
Pour un temps de réponse imposé t rep 2(5%) nous obtenons la condition suivante :
1
t rep 2 (5%) = 3.
k p 2k 2
Annexe
Soit :
3
kp2 =
k 2 t rep 2( 5%)
Cr
Ce - Ω
k p3 .P + k i3 1
Ω ref -
P J.P + k 0
Nous avons :
Ω=
1
(C em − C r )
JP + k 0
k p3 P + k i3
( )−
1 1
= − Cr
JP + k 0 JP + k 0
ref
P
k p3
1+ .P
k i3
=
J 2 k p3 + k 0
ref
P + P +1
k i3 k i3
J 1
= 2
k i3 ω 0
2. k p3 + k 0
3
=
0 k i3
ω 0 .t rep 3
k i 3 = J.( )2 (5)
t rep 3
2.( .t rep ).
k p3 = J. − k0
0 3
t rep
kp3=10; ki3=2;
Annexe3
Les paramètres de la commande sont à définir à partir d'une seule condition nécessaire et
suffisante d'existence du régime glissant :
On utilise une régulation à structure variable de vitesse qui génère le courant de référence
iqs*.le contrôle direct du couple électromagnétique du moteur se fait par l'imposition des
courants statoriques.
r
*
ev Sv I qs*
- Kv *
r Cv
&
Ω r
& = − k0 +
1
(C e − C r ) (1)
r r
J J
Le couple électromagnétique est donné par :
3 M (2)
C e = .p. I
r qs
2 L rc
D’où, pour une référence constante on a :
S& v = & r = − 0
k 1 3 pM 1
r + r qsI − Cr
J J 2 L rc J
J ⋅ S& v = −k 0
3 pM
r + I − Cr
r qs
(5)
2 L rc
3 pM k 0 ⋅ r + Cr
(5) ⇔ − k 0 r + r K v − Cr < 0 ⇒ K v < (6)
2 L rc 3 pM
r
2 L rc
3 pM k 0 r + Cr (7)
(5) ⇔ − k 0 r − r K v − Cr > 0 ⇒ Kv < −
2 L rc 3 pM
r
2 L rc
k 0 r + Cr
K v < max C r , r,
− (8)
r
3 pM
r
2 L rc
On utilise aussi, comme pour la vitesse, une régulation à structure variable de flux qui génère
le courant de référence I*ds.
Φ *r ef Sf I ds*
- -
Kv
Cr
&r
Φ
& =− 1 +
M
I ds (9)
r r
Tr Tr
*
D’où, pour une référence constante ( r= constante) on a :
Annexe
S& f = & r = −
1 M
r + I ds
Tr Tr
&& = && = − 1 − 1 +
M M *
I ds + I ds (10)
S f r r
Tr Tr Tr Tr
A partir de l'équation (11), on a :
S& f = C f &e&f + e& f (11)
Tr2 S& f = C f
(12)
r + (Tr M − C f M )I ds − Tr r
K f < max r
− r (15)
M
On utilise une régulation à structure variable des courants statoriques pour génère les tensions
(Vqs et Vds)
*
I qs Sq Vqs
Kq
-
I qs
*
I ds Sd Vds
+- Kd
I ds
Annexe
1 M2 M ⋅ Rr 1
I =−
*
Rs + I ds + I + + Vds
L sc L sc ⋅ ⋅ L2rc
ds s qs r
L rc Tr L sc
1 M2 M 1 (16)
I * qs = − R s + I qs − s I ds − + Vqs
L sc ⋅ L sc ⋅ ⋅ L rc
r r
L rc Tr L sc
M2
L sc ⋅ S& q = R s +
M
I qs + L sc ⋅ I + − Vqs (18)
L rc Tr
s ds r r
L rc
M2
L sc ⋅ S& d = R s +
M
I ds − L sc ⋅ I − − Vds
L rc Tr
s qs r (19)
L rc Tr
& M2 M
si S q > 0 ⇒ Sq < 0 : (18) ⇔ R s + I qs + L sc ⋅ I +
s ds r r − Kq < 0
L rc Tr L rc
M2 M
⇒ Kq > Rs + Iqs + L sc ⋅ I +
s ds r r
(20)
L rc r
T L rc
M2
si S q < 0 ⇒ S& q > 0 : (18) ⇔ R s +
M
I qs + L sc ⋅ I +
s ds r r − Kq < 0
L rc Tr L rc
M2 M
⇒ K q > − R s + I qs + L sc ⋅ I +
s ds r r
(21)
L rc Tr L rc
Annexe
M2
si Sd > 0 ⇒ S& d < 0 : (19) ⇔ R s +
M
I ds − L sc ⋅ I −
s qs r − Kd < 0
L rc Tr L rc Tr
M2 M
⇒ K d > R s + I ds − L sc ⋅ I −
s qs r
(22)
L rc Tr L rc Tr
M2
si S d < 0 ⇒ S& d > 0 : (19) ⇔ R s +
M
I ds − L sc ⋅ I −
s qs r + Kd > 0
L rc Tr L rc Tr
M2 M
⇒ K d > − R s + I ds − L sc ⋅ I −
s qs r
(23)
L rc Tr L rc Tr
A partir de (20), (21) et (22), (23), respectivement, les gains Kq et Kd sont données par :
M2 M
K q > R s + I qs + L sc ⋅ I +
s ds r ⋅ r
(24)
L rc Tr L rc
M2 M
K d > R s + I ds − L sc ⋅ I −
s qs r (25)
L rc Tr L rc Tr