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Annexe

Annexe 1

Paramètres du moteur utilisés

Rr= 6.3
Rs= 7.828
J = 0.006093 kg m2
R = 0.03575 m (rayon)
L = 0.065 m (longueur)
e = 0.00025 m
Ns = 160 spires par phase
Nr = 16
Lsf = 0.018 H
Rb = 150 10-6
Re = 72 10-6
Lb = 10-7 H
Le = 10-7 H
P=l
Ρ = 1.1kW

Les coefficients des différents régulateurs

Régulateurs (PI) des courants


Te=200 s
Kp=Kq=kd=34
Ki=0.2869

Annexe2

II Calcul des régulateurs [GAB 01], [EDO 00] :


Annexe

II.1 Régulateur PI de flux

Le découplage proposé (4-9), permet d'écrire :

k1
= Vsd
 1
r

(P + ) P + 
 Tr 

Ms
avec : k1 =
.L sc .Tr

Nous souhaitons obtenir en boucle fermée une réponse de type 2nd ordre. Soit un régulateur

proportionnel intégral classique de type.

k i1
G(P) = k p1 +
P

La figure (1) présente un schéma bloc simplifie du système de control avec un régulateur PI.

  Vsd k1
r(ref)  P + k i1  r
 k p1   
-
k P1  (P + ) P + 1 
P  Tr 

Figure 1 : Schéma en bloc simplifié de régulateur de flux

Compensons le pole le plus lent par le numérateur de la fonction de transfert du régulateur,


soit :

 1 
 P + 
 Tr 

 k 
Par  P + i1  , ce qui se traduit par la condition :
 k p1 

Annexe

k i1 1
= (1)
k p1 Tr

en boucle ouverte, après compensation, la fonction de transfert s'écrira alors :

k p1k1
FTbo =
P (P + )

L'équation caractéristique du système en boucle fermée est la suivante :

1
r
=
1
ref 1+ P+ P2
k p1k i1 k p1k1

En comparant cette fonction de transfère avec l'équation caractéristique de second, on trouve


que :

 1 1
k k = 2
 1 p1 n

 = 1
 k p1 k 1 n

Le gain kp1, est donnés par :


(2)
k p1 = 2
k1

L'équation (1) permet de déduire ki1

1 (3)
k i1 = k p1
Tr

kp1=691; ki1=3036;

II.2 Régulateur PI de couple

De même, les équations de découplage (4-9) permettent d’exprimer Ce :


Annexe

k2
Ce = .Vqs
P+
avec :
P.M s
k2 =
rref

L sc L rc

Les paramètres du régulateur sont donc dépendants de la consigne de flux ref.

Le schéma –bloc du régulateur de couple est donnée par la Figure 2 :

C e ref k i2 Vqs Ce
P+ k2
- k p2
k p2 . P+
P

Figure 2 : Schémas bloc simplifié de régulateur de couple

Compensons le pole ( P + ) par :

k i2
P+
k p2
Ce qui se traduit par la condition :

k i2 (4)

k p2

La fonction de transfert du système en boucle fermée s'écrit maintenant :

Ce 1
=
C eref 1
1+ P
k p1 .k 2

: En comparant cette fonction de transfere avec l'équation caractéristique du 1ereordre,


on trouve que :
1
= .
k p2 k 2

Pour un temps de réponse imposé t rep 2(5%) nous obtenons la condition suivante :

1
t rep 2 (5%) = 3.
k p 2k 2
Annexe

Soit :
3
kp2 =
k 2 t rep 2( 5%)

Et, d’après l équation (4) :

k i 2 = γ.k p 2 ki1=0.35; kp1= 60.6;

II.3 Régulateur PI de vitesse

La dynamique de la machine, pour le contrôle de la vitesse, est donnée par l'équation


mécanique, La chaîne de régulateur de vitesse peut être représentée par le schéma
fonctionnel suivant Figure3 :

Cr

Ce - Ω
k p3 .P + k i3 1
Ω ref -
P J.P + k 0

Figure 3 : Schémas bloc simplifié de régulateur de vitesse

Nous avons :

Ω=
1
(C em − C r )
JP + k 0

 k p3 P + k i3 
( )−
1 1
=  − Cr
JP + k 0 JP + k 0
ref
 P 

k p3
1+ .P
k i3
=
J 2 k p3 + k 0
ref
P + P +1
k i3 k i3

En comparant cette fonction de transfert avec l’équation caractéristique du second ordre, on


trouve que :
Annexe

J 1
= 2
k i3 ω 0

2. k p3 + k 0
3
=
0 k i3

Les paramètres du régulateur PI sont alors les suivants :

ω 0 .t rep 3
k i 3 = J.( )2 (5)
t rep 3

2.( .t rep ).
k p3 = J. − k0
0 3

t rep

kp3=10; ki3=2;

Annexe3

III.1 Détermination des paramètres pour la loi de CSV

Les paramètres de la commande sont à définir à partir d'une seule condition nécessaire et
suffisante d'existence du régime glissant :

III.1.1 Boucle de vitesse


Annexe

On utilise une régulation à structure variable de vitesse qui génère le courant de référence
iqs*.le contrôle direct du couple électromagnétique du moteur se fait par l'imposition des
courants statoriques.

r
*
ev Sv I qs*
- Kv *

r Cv

&
Ω r

Figure1 : Schéma bloc pour la régulation de vitesse

La synthèse de la loi de commande à structure variable pour la régulation de vitesse de la


machine asynchrone est effectuée à partir de l'équation mécanique :

& = − k0 +
1
(C e − C r ) (1)
r r
J J
Le couple électromagnétique est donné par :

3 M (2)
C e = .p. I
r qs
2 L rc
D’où, pour une référence constante on a :

S& v = & r = − 0
k 1 3 pM 1
r + r qsI − Cr
J J 2 L rc J

&& = && = − k 0  k0 1 3 pM 1  1 3 pM (3)


S v r − r + r qsI − Cr  + I
r qs
J  J J 2 L rc J  J 2 L rc

A partir de l'équation (5-10), on a :

S& v = C v&e& v + e& v (4)

Rapportons (3) dans (4), on a:

J ⋅ S& v = −k 0
3 pM
r + I − Cr
r qs
(5)
2 L rc

Selon le théorème de Lyaponov, et à partir des équations (5-8), (5-9) et (5-14), on a :


Annexe

si S& v > 0 ⇒ S& v < 0 :

3 pM k 0 ⋅ r + Cr
(5) ⇔ − k 0 r + r K v − Cr < 0 ⇒ K v < (6)
2 L rc 3 pM
r
2 L rc

si S& v < 0 ⇒ S& v > 0 :

3 pM k 0 r + Cr (7)
(5) ⇔ − k 0 r − r K v − Cr > 0 ⇒ Kv < −
2 L rc 3 pM
r
2 L rc

A partir de (6) et (7), le gain Kv est donnée par :

k 0 r + Cr
K v < max C r , r,
− (8)
r
3 pM
r
2 L rc

III.1.2 Boucle de flux

On utilise aussi, comme pour la vitesse, une régulation à structure variable de flux qui génère
le courant de référence I*ds.

Φ *r ef Sf I ds*
- -
Kv

Cr

&r
Φ

Figure2 : Schéma bloc pour la régulation du flux

La synthèse de la loi de commande à structure variable pour la régulation du flux de la


machine asynchrone est effectuée à partir de l'équation (4-6).

& =− 1 +
M
I ds (9)
r r
Tr Tr

*
D’où, pour une référence constante ( r= constante) on a :
Annexe

S& f = & r = −
1 M
r + I ds
Tr Tr

&& = && = − 1  − 1 +
M  M *
I ds  + I ds (10)
S f r  r
Tr  Tr Tr  Tr
A partir de l'équation (11), on a :
S& f = C f &e&f + e& f (11)

Rapportons (10) dans (11), on obtient:

Tr2 S& f = C f
(12)
r + (Tr M − C f M )I ds − Tr r

Selon le théorème de Lyaponov, et à partir des équations (5-8), (5-9) et (5-14), on a :

si S& f > 0 ⇒ S& f < 0 :

(12) ⇔ C f r + M(Tr − C f )K f − Tr r <0 ⇒ Kf < r (13)


M

si Sf < 0 ⇒ S& f > 0 :

(12) ⇔ C f r − M (Tr − C f )K f − Tr r >0 ⇒ Kf > − r (14)


M

a partir de (13) et (14), le gain Kf est donnée par :

K f < max r
− r (15)
M

III.1.3 Boucles de courants

On utilise une régulation à structure variable des courants statoriques pour génère les tensions
(Vqs et Vds)
*
I qs Sq Vqs
Kq
-
I qs
*
I ds Sd Vds
+- Kd

I ds
Annexe

La synthèse de la loi de commande à structure variable pour la régulation des courants de la


machine asynchrone est effectuée à partir des équations suivantes :

1  M2  M ⋅ Rr 1
I =−
*
 Rs + I ds + I + + Vds
L sc  L sc ⋅ ⋅ L2rc
ds s qs r
L rc Tr  L sc
1  M2  M 1 (16)
I * qs = −  R s + I qs − s I ds − + Vqs
L sc ⋅  L sc ⋅ ⋅ L rc
r r
L rc Tr  L sc

A partir des équations (5-12) et (5-13), on a :


S& q = −I *qs (17)
S& d = −I *ds

Rapportons (16) dans (17), on obtient:

 M2 
L sc ⋅ S& q =  R s +
M
I qs + L sc ⋅ I + − Vqs (18)
L rc Tr 
s ds r r
 L rc
 M2 
L sc ⋅ S& d =  R s +
M
I ds − L sc ⋅ I − − Vds
L rc Tr 
s qs r (19)
 L rc Tr

Selon le théorème de Lyaponov, et à partir des équations (5-8), (5-9) et (5-14) on a :

&  M2  M

si S q > 0 ⇒ Sq < 0 : (18) ⇔  R s + I qs + L sc ⋅ I +
s ds r r − Kq < 0
 L rc Tr  L rc

 M2  M

⇒ Kq >  Rs + Iqs + L sc ⋅ I +
s ds r r
(20)
 L rc r 
T L rc

 M2 
si S q < 0 ⇒ S& q > 0 : (18) ⇔  R s +
M
 I qs + L sc ⋅ I +
s ds r r − Kq < 0
 L rc Tr  L rc

 M2  M 
⇒ K q > −  R s + I qs + L sc ⋅ I +
s ds r r


(21)
 L rc Tr  L rc 
Annexe

 M2 
si Sd > 0 ⇒ S& d < 0 : (19) ⇔  R s +
M
I ds − L sc ⋅ I −
s qs r − Kd < 0
 L rc Tr  L rc Tr

 M2  M
⇒ K d >  R s +  I ds − L sc ⋅ I −
s qs r
(22)
 L rc Tr  L rc Tr

 M2 
si S d < 0 ⇒ S& d > 0 : (19) ⇔  R s +
M
I ds − L sc ⋅ I −
s qs r + Kd > 0
 L rc Tr  L rc Tr

 M2  M 
⇒ K d > −  R s + I ds − L sc ⋅ I −
s qs r


(23)
 L rc Tr  L rc Tr 

A partir de (20), (21) et (22), (23), respectivement, les gains Kq et Kd sont données par :

 M2  M
K q >  R s +  I qs + L sc ⋅ I +
s ds r ⋅ r
(24)
 L rc Tr  L rc

 M2  M
K d >  R s + I ds − L sc ⋅ I −
s qs r (25)
 L rc Tr  L rc Tr