AUTOMATISME INDUSTRIEL

Travaux Pratiques n° 1 : Station de manutention

L'objectif de cette séance est d'automatiser le fonctionnement d'une station de manutention par un
automate Siemens (CPU 314 C-2DP-6CG03).

1. Premier cahier des charges

Proposer le grafcet du mode automatique suivant : un appui sur le bouton dcy provoque :
 Avancement du pince jusqu’à fin avance pince ;
 Descente du pince jusqu’à fin descente pince ;
 Fermeture du pince pour prendre la pièce avec déclenchement d’une temporisation d’une
seconde (temps nécessaire pour que la pince prend la pièce) ;
 Monter de la pince, avec maintien de la fermeture de cette dernière, jusqu’à fin monter ;
 Recule de la pince jusqu’à fin recule avec toujours le maintien de la fermeture ;
 Descente de la pince jusqu’à fin descente avec maintien de la fermeture ;
 Relâchement de la pièce avec monter de la pince jusqu’à fin de la montée ;

Fig. 1 : Station de manutention

Conditions initiales : Pince reculé et en position montée.

2. Entrées et sorties de la station de manutention

Les capteurs et actionneurs de la maquette décrite ci-dessus, sont connectés à l’automate selon le
tableau suivant :
 Entrées/sorties Mnémoniques Adresses automates
Départ cycle Dcy E124.3
Capteur de fin de course, pince en position haute Fin_MO_Pince E125.1
Capteur de fin de course, pince en position basse Fin_DE_Pince E125.2
Capteur de fin de course, pince en position arrière Fin_RE_Pince E125.3
Capteur de fin de course, pince en position avant Fin_AV_Pince E125.4
Montée de la pince MO_Pince A125.1
Descente de la pince DE_Pince A125.4
Avancement de la pince AV_Pince A125.5
Reculement de la pince RE_Pince A125.6
Fermeture de la pince FE_Pince A125.2

3. Grafcet de ce cahier des charges

Le grafcet décrivant le cahier des charges est le suivant :

0
Dcy.Fin-RE-Pince . Fin-MO-Pince
1 AV-Pince
Fin-AV-Pince
2 DE-Pince

Fin-DE-Pince
3 FE-Pince T1

T1/X3/1s
4 MO-Pince FE-Pince
Fin-MO-Pince

5 RE-Pince FE-Pince

Fin-RE-Pince
6 DE-Pince FE-Pince

Fin-DE-Pince
7 MO-Pince

Fin-MO-Pince

Fig. 2 : Grafcet du 1er cahier des charges

Les équations des étapes :

X 0  X 7 .Fin  MO  Pince  X1.X 0

X1  X 0 .Dcy.Fin  MO  Pince.Fin  RE  Pince  X 2 .X1
X 2  X1.Fin  AV  Pince  X 3 .X 2
X 3  X 2 .Fin  DE  Pince  X 4 .X 3
X 4  X 3 .T1  X 5 .X 4
X 5  X 4 .Fin  MO  Pince  X 6 .X 5
X 6  X 5 .Fin  RE  Pince  X 7 .X 6
X 7  X 6 .Fin  DE  Pince  X 0 .X 7

Les équations des actions :

AV  Pince  X1
DE  Pince  X 2  X 6
FE  Pince  X 3  X 4  X 5  X 6
MO  Pince  X 4  X 7
RE  Pince  X 5

Ensuite ces équations des étapes et des actions sont programmés par le langage CONT. La
temporisation est programmée par la sortie (SE) du répertoire temporisations comme le montre le
bloc suivant :

Fig. 3 : Bloc de temporisation

4. Deuxième cahier des charges

Même cahier des charges que précédemment mais le cycle est répété trois fois avant d’arrêt. Le
grafcet de ce deuxième cahier des charges est le suivant :
 0 C=0
Dcy.Fin-RE-Pince . Fin-MO-Pince

1 AV-Pince C = C+1
Fin-AV-Pince
2 DE-Pince

Fin-DE-Pince
3 FE-Pince T1

Fin-MO-Pince. C=3 T1/X3/1s Fin-MO-Pince. C<3

4 MO-Pince FE-Pince
Fin-MO-Pince

5 RE-Pince FE-Pince

Fin-RE-Pince
6 DE-Pince FE-Pince

Fin-DE-Pince
7 MO-Pince

Fig. 4 : Grafcet du 2ème cahier des charges

Les équations des étapes :

X 0  X 7 .Fin  MO  Pince.(C  3)  X1.X 0

X1  X 0 .Dcy.Fin  MO  Pince.Fin  RE  Pince  X 7 .Fin  MO  Pince.(C  3)  X 2 .X1
X 2  X1.Fin  AV  Pince  X 3 .X 2
X 3  X 2 .Fin  DE  Pince  X 4 .X 3
X 4  X 3 .T1  X 5 .X 4
X 5  X 4 .Fin  MO  Pince  X 6 .X 5
X 6  X 5 .Fin  RE  Pince  X 7 .X 6
X 7  X 6 .Fin  DE  Pince  X 0 ..X1X 7
Pour compter le nombre de cycle réalisé un compteur/décompteur ZAEHLER est utilisé (Fig. 5),
tel que :

ZV : entrée de comptage ;
ZR : entrée de décomptage ;
S : entrée de présélection ;
ZW : valeur de présélection ;
R : entrée de remise à zéro ;
Q : sortie du compteur (égale à 1 lorsque la sortie est supérieur à 0) ;
DUAL : valeur du compteur en hexadécimal de type Word (un compteur de 0 à 999) ;
DEZ : valeur du compteur en BCD de type Word.

Fig. 5 : Compteur ZAEHLER

La valeur du compteur est incrémentée par l’activation de l’étape X1 et remis à zéro par
l’activation de X0. La valeur de ce compteur est enregistrée dans un mot (MW100) (Ce compteur
est un compteur de 0 à 999). Ensuite, cette valeur est comparée avec le nombre de cycle désiré en
utilisant un comparateur CMP des nombres entiers comme le montre le bloc suivant :

Fig. 6 : Comparateur des nombres entiers

On peut aussi utiliser ZAEHLER comme décompteur pour réaliser ce fonctionnement, en

utilisant les deux entrées S et ZW. Dans ce cas on n’aura pas besoin d’utiliser le comparateur
CMP.
 Fig. 7 : Décompteur ZAEHLER

5. Troisième cahier des charges

Même cahier des charges que précédemment mais un appui sur un bouton AT (E124.6) provoque
l’arrêt à la fin du cycle.
Pour le faire un grafcet de mémorisation de l’appui su AT est utilisé (Fig. 8).

10
AT

11

X0

Fig.8 : Grafcet de mémorisation de AT avec programmation LADER de ce dernier

Un changement au niveau des équations d’activations des équations X0 et X1 du grafcet de la Fig.

4:

X 0  X 7 .Fin  MO  Pince.(C  3)  X11   X1.X 0

X1  X 0 .Dcy.Fin  MO  Pince.Fin  RE  Pince  X 7 .Fin  MO  Pince.(C  3).X11  X 2 .X1
 Travaux Pratiques n° 2 : Station de tri de pièces

1. Cahier des charges

Cette station procède au tri de pièces dans trois glissières. Les pièces insérées au début de la bande
sont détectées à l'aide des capteurs inductifs et optiques. Ces capteurs détectent les propriétés «
couleur » et « matière » des pièces (noire, rouge, métallique). Le tri des pièces et leur acheminement
aux glissières respectives est assuré par des séparateurs manœuvrés par des vérins à faible course
via un mécanisme d'inversion. Ces vérins arrêtent les pièces sur la bande convoyeuse en
mouvement et les dirigent en vue du tri vers l'une des trois glissières. Une barrière photo-électrique
surveille le niveau de remplissage des glissières.

Fig.1 : Station de tri

Un appui sur le Dcy avec les conditions initiales vérifiers provoquent :
 Mise en marche du convoyeur avec une temporisation ;
 Acheminement de la pièce vers le glissière correspondant en vue du tri. La pièce rouge est
dirigé vers le premier glissière, noir vers le deuxième et métallique vers le troisième ;
 Si aucune pièce est détecté après la temporisation : mise en arrêt du convoyeur avec retour
à l’état initiale.

2. Entrées/sorties
Entrées/sorties Mnémoniques Adresses automates
Depart cycle Dcy E 124.1
Capteur de fin de course : Fin Avance stoppeur 1 Fin_Av_STP1 E 0.5
Capteur de fin de course : Fin Avance stoppeur 2 Fin_Av_STP2 E 0.7
Capteur de fin de course : Fin Recule stoppeur 1 Fin_Re_STP1 E 0.4
 Capteur de fin de course : Fin Recule Stoppeur 2 Fin_Re_STP2 E 0.6
Capteur métallique Cap_M E 0.1
Capteur de pièce noir Cap_N E 0.0
Capteur de pièce rouge Cap_R E 0.2
Capteur optique rangé pleine OPT E 0.3
Convoyeur CONV A 0.2
Stoppeur initiale STP_Init A 0.3
Stoppeur 1 STP1 A 0.0
Stoppeur 2 STP2 A 0.1

3. Grafcet de ce cahier des charges

0
Dcy.

1 CONV T1

T1.Cap-M T1.Cap.R.Cap.N. T1.Cap.N.

2 STP-Init CONV 3 STP-Init STP1 CONV 4 STP-Init STP2 CONV

OPT Fin-AV-STP1.OPT Fin-AV-STP2.OPT

Fig. 2 : Grafcet du premier cahier des charges

Les équations des étapes :

X 0  (X 2  X 3 .Fin  Av  STP1  X 4 .Fin  Av  STP2)OPT  X1.T1.Cap.N  X1.X 0

X1  X 0 .Dcy.OPT  X 2 .X 3 .X 4 .X1
X 2  X1.T1.Cap  N.Cap  R.Cap  M  X 0 .X 2
X 3  X1.T1.Cap  N..Cap  R.Cap  M  X 0 .X 3
X 4  X1.T1.Cap  M  X 0 .X 0

Les équations des actions :

 CONV  X1  X 2  X 3  X 4
STP  Init  X 2  X 3  X 4
STP1  X 3
STP2  X 2

4. Deuxième cahier des charges

Même cahier des charges que précédemment avec restreint du nombre de pièces dans chaque glissière à 3
pièces. Trois compteurs seront utilisés pour compter le nombre de pièces dans chaque glissière (NM :
compteur de pièce métallique, NR : compteur de pièce rouge, NN : compteur de pièce noir). Le grafcet de
ce second cahier des charges est le suivant :

0 NM = 0 NR= 0 NN = 0
Dcy.

1 CONV T1

T1.Cap-M. (NM <3) T1.Cap.R.Cap.N. .(NR<3) T1.Cap.N. . (NN<3)

2 STP-Init CONV 3 STP-Init STP1 CONV 4 STP-Init STP2 CONV

NM+1 NR+1 NN+1

OPT Fin-AV-STP1.OPT Fin-AV-STP2.OPT

5
(NM <3)+ (NR<3)+ (NN <3)
(NM=3).(NR=3).(NN=3)

Fig. 3 : Grafcet du second cahier des charges

5. Troisième cahier des charges

Dans ce cahier des charges on veut réaliser une alternance de pièces (pièce rouge, noir puis métallique)
dans le premier glissière. Si la pièce détectée ne respecte pas l’alternance souhaitée, cette pièce sera
évaculer dans le troisième glissière. Si ce dernier est remplit (6 pièces), les pièces seront évaculer dans
le deuxième glissière. Trois compteurs sont utilisés pour compter le nombre de pièces dans chaque
glissières (N1, N2 et N3). Le grafcet de ce cahier des charges est le suivant :

100
(PR)

101
(PN)

102
(PM)

Fig. 4 : Grafcet d’alternance de pièces

0 N1 = 0 N2= 0 N3 = 0
Dcy

1 CONV T1

2 STP-Init CONV STP1 N1 +1 4 STP-Init CONV N3+1

Fin-AV-STP1
N3=6 N3<6
3
6 STP2 CONV N2+1

N1<6 Fin-AV-STP2
7
8
5
N2<6 N2=6

Fig. 5 : Grafcet global d’alternance de pièces