Académique Documents
Professionnel Documents
Culture Documents
I. PRESENTATION GENERALE
Le banc de TP est composé de 3 entités : un calculateur, un module d’interface pour la régulation et
une unité de régulation.
II. Préparation
Soit un système du premier ordre en boucle ouverte de la forme :
K1
W( p )
1 Tp
Ce système est bouclé par un retour unitaire et on introduit dans la chaîne directe un régulateur à
action proportionnelle de gain K.
III. Manipulations
Serpentin
simulant un retard W
V3V
H1
H2
R1 V2 R2
VE2 VE1
V1 V3
o Processus 1
Objectif de l’étude : étude d’un système du premier ordre en BO et BF
x en boucle ouverte : identification, influence d’une perturbation
x en boucle fermée : régulation Proportionnelle et Proportionnelle/Intégrale: évolution de
l’erreur et du temps de réponse en fonction des paramètres du régulateur, influence d’une
perturbation
Module AU3 TP 3
Configuration initiale : Fermer les vannes VE1, VE2 et V2, ouvrir V1, mettre V3v en position
« Entrée directe »
Manipulations en boucle ouverte.
Sur le logiciel D_Reg, choisir le mode de commande en boucle ouverte, puis utiliser les paramètres
suivants :
o Valeur de repos : 20%, échelon constant : 25 % et retard : 0%
1. Configurer le logiciel pour que la valeur de repos soit appliquée au système et attendre que
le niveau d'eau dans la cuve se stabilise.
2. Basculer l'interrupteur pour envoyer la consigne de 25% au système. Relever la réponse à cet
échelon et compléter le tableau de valeurs suivant :
y (t → ∞) u (t → ∞)
y (t → 0) u (t → 0)
K1 = 1. Pour plusieurs valeurs de K2, relever les réponses à l'échelon. En régime établi,
ajouter une perturbation (ouverture de la vanne VE1). Vers qu'elle valeur tend la sortie ?
5. Conclure sur la régulation PI
o Processus 2
Objectif de l’étude : étude de la régulation d’un système du premier ordre avec retard pur
Configuration initiale: Fermer les vannes VE1, VE2 et V2, ouvrir V1, mettre V3v en position
« Entrée par tuyauterie W »
Manipulations :
1. Appliquer la méthode de Ziegler Nichols en boucle fermée pour déterminer les paramètres
d’un correcteur PI.
2. Relever la réponse indicielle et déterminer les performances : temps de réponse, erreur
statique, robustesse à la perturbation : ouverture de la vanne VE1…
3. Ajouter une faible action dérivée au correcteur PI précédent.
4. Conclure
§ 1 ·
Remarque : La structure du régulateur est de type mixte : C ( p) K p ¨¨1 Td p ¸¸
© Ti p ¹