La commande daxe

TS MAI

LA COMMANDE DAXE
1 Introduction des concepts
1.1

Positionnement simple

Quand il ny a pas daction de la sortie sur lentre (pas de retour
pas de correction), la commande
est dite en chane directe ou en boucle ouverte.

La prcision dun tel systme est directement lie la partie oprative et la vitesse de dplacement
aux environs de la valeur vise, do la ncessit davoir des dclrations pour limiter les effets de
linertie et donc une augmentation des temps de parcours.

t grand si lon veut une bonne prcision

Dautre part, toute perturbation extrieure est directement reporte la sortie.

Ces quelques remarques nous montrent que le positionnement en chane directe atteint trs vite ses
limites. Il peut tre nanmoins utilis dans le cas de systmes o les temps de positionnement ne sont
pas contraignants et les perturbations extrieures peu importantes.
Pour rduire ces diffrentes sources derreur il est ncessaire dintroduire la notion de systme asservi
qui permet une correction de lentre par la sortie.

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1.2

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Systme asservi Boucle ferme

Lorsque la prcision ne peut tre obtenue par la commande en chane directe, on est amen
introduire une commande en boucle ferme.

Dans ce cas, ce nest plus la grandeur dentre qui pilote la sortie mais lcart entre cette grandeur
(e) et la grandeur de sortie (s).
= e s ( est la grandeur de commande)
Il faut donc adjoindre au systme un
capteur de mesure de la grandeur de
sortie. La nouvelle chane ainsi
constitue est la chane de retour.
Pour dfinir lcart , il est
ncessaire dintroduire un
comparateur (dtecteur dcart)
lentre de la chane directe.
Les signaux dentre et de sortie
doivent tre de mme nature si lon
veut les comparer (do adjonction
ventuelle de convertisseurs)

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La structure dun tel systme est la mme que celle de tout SA ( PC + PO). La diffrence
fondamentale rside dans le signal de consigne (e) : cest un signal continu analogique ou numrique
et non un signal TOR.

(e) consigne ou ordre ou valeur vise : cest la valeur numrique exprimant la position dsire
en valeur absolue ou relative.

(s) signal de retour ou mesure ou valeur relle obtenue : cest la valeur numrique ou
analogique exprimant la mesure de la position occupe.

Comparateur : cest la logique de commande, le rgulateur de positionnement, la carte daxe

insre dans le rack de lautomate.

Pr-actionneur : cest le variateur lectronique qui permet de commander lapport dnergie

lactionneur.

Actionneur : organe moteur agissant sur la grandeur asservie.

Capteur de position : cest llment qui permet la mesure de la position.

La chane daction ou chane directe assure les fonctions de commande et damplification de

puissance.
La chane de retour assure la fonction prcision. Lensemble de ces deux chanes constitue le
systme asservi.

2 Expressions de la valeur vise

Les valeurs vises peuvent sexprimer de deux faons diffrentes :
Mode absolu

Mode relatif

Les coordonnes des points sont dfinies toujours par rapport

une mme origine dite zro.

Les coordonnes dun point sont dfinies par rapport aux

coordonnes du point prcdent.

Les consignes ou les valeurs vises des points A et B sont

exprimes en valeur absolue

Les consignes ou valeurs vises des points A et B sont

exprimes en valeur relative > 0 ou <0

3 Ralisations technologiques
3.1

Partie oprative

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On considrera comme Partie Oprative lensemble Actionneurs Processus physique et capteurs

associs.

3.1.1 Diffrents types dactionneurs

Actionneurs linaires
Electro-aimants
Vrins lectriques
Vrins pneumatiques
Vrins hydrauliques

Actionneurs rotatifs
Moteurs asynchrones
Moteurs pas pas
Moteurs courant continu
Moteurs auto synchrones ou synchrones
auto pilots
Moteurs hydrauliques

Les actionneurs rotatifs sont de loin les plus utiliss dans le domaine de la commande daxe.
Les moteurs hydrauliques taient trs souvent utiliss en raison de leur trs bonne puissance
massique (rapport de la puissance dveloppe par lactionneur sur sa masse) et du couple massique
disponible, malgr les inconvnients apports par cette nergie (pollution, fuites, maintenance
difficile).
Les progrs technologiques actuels permettent de trouver des moteurs lectriques fournissant des
couples et des puissances massiques de plus en plus levs. De plus ces actionneurs sont de mise
en uvre facile et ne ncessitent quun entretien rduit.
Actuellement, environ 90% des robots sont motorisation lectrique. Dans la majorit des cas, les
constructeurs utilisent des moteurs courant continu.
Les performances (puissance massique et couple) et les facilits dutilisation des moteurs autosynchrones semblent en faire les futurs moteurs des commandes daxe.

3.1.1.1 Moteur ASYNCHRONE

PRINCIPE

CARACTERISTIQUES
Ns :

vitesse de synchronisme
Ns=F/p

F:

Frquence (Hz)

P:
nombre de paires de ples sur
chaque phase
Cest un moteur induction compos de
deux parties :

Une armature mobile ou rotor

Une armature fixe ou stator
comportant des bobinages.

Cd :

couple de dmarrage

Cn :

couple nominal

On cre un champ tournant dinduction

Bs en alimentant les bobinages par un
courant alternatif polyphas. Cette
induction cre un courant i dans une
spire lie au rotor. Ce courant produit un
couple sur larbre du rotor

g = Ns Nn

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Phnomne de glissement g

ANALYSE









Simplicit
Robustesse
Prix trs faible
Peu dentretien
Appel de courant important au
dmarrage
Pas de rglage de vitesse
Pas de dmarrage frquent
Couple faible basse vitesse

La variation de vitesse est obtenue par la

variation de frquence du courant
alternatif.

Nn < Ns
Nn :

Vitesse nominale

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3.1.1.2 Moteur PAS A PAS

PRINCIPE

CARACTERISTIQUES

Nombre de positions, ou pas

par tour
Couple maximum disponible
en rgime permanent C0
Couple larrt (couple de
maintien) selon type C0
Mode de fonctionnement (pas
pas ou entranement)

La rotation de ce type de moteur est

discontinue.

ANALYSE









Le stator est constitu de plusieurs

bobines alimentes successivement par
des impulsions de courant continu.




Le rotor est constitu dun aimant

permanent qui va saligner sur les
directions successives de linduction ou
dun rotor dent en matriau magntique
qui saligne dans la position de rluctance
minimale.





Mise en uvre aise (pas de

capteur)
Pas dentretien
Cot modeste
Principe de commande
simple par chane directe
Existence dun couple de
maintien

Puissance limite 5Kw

Mode de fonctionnement
dlicat
Instabilit dans les basses
frquences
Sensibilit la charge trs
importante
Prcision relative (1%)
Contrle des acclrations
difficile(pour ne pas perdre
de pas)
Risque de perte de pas en
cas de couple demand par
la charge.

La commande dun moteur Pas Pas

ncessite la prsence dun translateur
pour obtenir le nombre de pas par tour.

3.1.1.3 Moteurs A COURANT CONTINU

PRINCIPE

CARACTERISTIQUES

Couple de dfinition (N.m)

C = k.I.
k :coefficient
I : courant dinduit (Ampre)
: flux (Tesla)

Le moteur courant continu comprend

deux parties :
- Larmature fixe (stator) constitu par un
enroulement parcouru par un courant I1 ou
par un aimant permanent cre un champ
Bs : cest lINDUCTEUR

Vitesse de rotation (Tr/s)

N =U RI
k
U = tension dinduit (volt)

ANALYSE








Variation de vitesse facile

Couple important basse
vitesse et facile contrler
Cot moyen ou lev

Echauffement important
Poids de lensemble moteurvariateur important
Fonctionnement grande
vitesse pouvant crer un arc
et une usure prmature des
balais.

- Larmature mobile (rotor) comporte des

conducteurs parcourus par un courant I2

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continu. Lalimentation est faite par

lintermdiaire dun collecteur sur lequel
glissent les balais. Sous laction du champ
Bs, ces conducteurs sont soumis une
force crant un couple moteur : cest
lINDUIT.
Les moteurs courant continu les plus
utiliss en commande daxe sont les
moteurs induit bobin aimants
permanents

Pour diminuer linertie, on utilise souvent

des moteurs plats dans lesquels le rotor
est un disque.

1 : Courbe puissance nominale

2 : Limite de bonne commutation du
moteur (pour viter lusure des balais)

3.1.1.4 Moteur AUTO-SYNCHRONE ou SYNCHRONE AUTO-PILOTE ou

BRUSHLESS ou moteur CC SANS BALAIS.
PRINCIPE

CARACTERISTIQUES

Couple
C = k.I (N.m)

ROTOR A
AIMANTS PERMANENTS

Fonction directe du courant de

commande

Comportement analogue
celui dun moteur CC

Le moteur auto-synchrone comporte trois

parties :
- Le rotor constitu de paires de ples
crant un champ magntique Br

Couple massique lev

Performances trs leves

(acclration et vitesse)

Grande fiabilit

Grande dure de vie (celle

de la mcanique)

Couple important quelle que

soit la vitesse

Cot lev

Electronique de commande
importante

La vitesse est fonction de la frquence

de la tension dalimentation.

- Le stator comportant des bobinages

aliments en alternatif crant un champ
tournant Bs
- Un capteur de position angulaire qui
dtecte la position du rotor. On peut donc
tout moment avoir un dphasage
maximal entre les deux champs, donc le
couple maximum pour un courant donn.

ANALYSE

1 : Limite thermique en rgime

permanent
Cp Couple maxi en rgime permanent
2 : Limite de fonctionnement lectrique
Nn Vitesse nominale

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3.1.2 Tableau comparatif des actionneurs rotatifs

Moteur
Auto-Synchrone ou
synchrone
auto-pilot
1 20 000
3000 tr/mn
10000 tr/mn

Moteur asynchrone

Moteur
pas pas

Moteur Courant
Continu

Variation de vitesse

1 20

1 100

1 20 000

Vitesse maximale

3 000 tr/mn

1 500 tr/mn

4000 tr/mn

Couple maximum

1 500 mN

50 mN

200 mN

400 mN

Rapidit de rponse

Moyenne

Bonne

Bonne excellente

Excellente

Relations avec
la P.C.

Facile

Trs facile

Trs facile

Trs facile

Stabilit

0,5 2%

Risque de
dcrochage

0,1 0,3 %

0,1 0,3 %

Volume - Poids

Faible

< moteur CC

Fiabilit

Excellente

Bonne

Celui du
moteur CC
Bonne

Puissance massique
trs leve
Excellente

Cot

Bas

Moyen

Moyen

Elev

3.1.3 Elments mcaniques

3.1.3.1 Transformation de mouvement
Il est souvent ncessaire de transformer le mouvement la sortie de lactionneur. En effet, la plupart
du temps, on a convertir un mouvement de rotation (sortie du moteur) en un mouvement de
translation (dplacement du mobile).
Les principaux convertisseurs mcaniques utiliss sont :
1.
2.
3.
4.
5.

Systme Vis-Ecrou
Pignon-Crmaillre
Courroie crante
Bielle-Manivelle
Came-Levier
VIS ECROU

PIGNONCREMAILLERE

COURROIE CRANTEE

Rendement

BON

BON

TRES BON

Rversibilit

OUI

OUI

OUI

Frottement

FAIBLE

MOYEN

MOYEN

Rduction de
vitesse

TRES IMPORTANTE

IMPORTANTE

IMPORTANTE

Course

LIMITEE

LIMITEE

ILLIMITEE

Vitesse de
dplacement

MOYENNE

GRANDE

GRANDE

Cot

ELEVE

MOYEN

MOYEN

Inertie

FAIBLE

MOYEN

TRES FAIBLE

Charge transporte

MOYEN

IMPORTANTE

FAIBLE

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Les constituants doivent tre :

Rigides pour amliorer la stabilit et la prcision

Lgers pour diminuer le temps de rponse et les efforts.

La ralisation doit tre :

Prcise pour augmenter la prcision et le bon fonctionnement

Pas trop prcise pour ne pas augmenter le cot.

Le choix de cette partie mcanique est un compromis entre certains impratifs contradictoires
(prcision-cot par exemple). Le constructeur joue dans ce cas un rle darbitre important pour la
bonne marche du systme.

3.1.3.2 Les guidages

Les principaux types de guidages utiliss sont :
1.
2.
3.
4.

Colonnes + douilles billes

patins ou rails
profils aluminium
guidages prismatiques

La plupart rduisent considrablement le problme du frottement par lintroduction dlments roulants

entre les surfaces en dplacement relatif
COLONNES
DOUILLES BILLES

RAILS

PROFILES

BONNE

TRES BONNE

MOYENNE

< 5m/s

< 1m/s

< 3m/s

50 m/s

50 m/s

50 m/s

Cot

BAS

ELEVE

BAS

Course

LIMITEE

FAIBLE

ILLIMITEE

Usinage

PRECIS

PRECIS

FAIBLE

Prcision
Vitesse de
dplacement
Acclration
maximale

3.2

Partie commande

On peut considrer comme partie commande lensemble variateur de vitesse, capteur de position,
traitement du positionnement.
En variation de vitesse lectronique, le moteur lectrique est aliment partir du rseau par un circuit
de puissance qui, sous la dpendance dun circuit de contrle, va permettre de doser lnergie
dlivre au moteur, en fonction des besoins instantans de la partie oprative en couple et en vitesse.
Dans ce circuit de puissance, lnergie change plus ou moins de forme. Ce type de circuit est appel
communment convertisseur.

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3.2.1 Les variateurs courant alternatif

3.2.1.1 Convertisseurs de frquence et moteur asynchrone
Ce variateur comprend :
- une source de tension continue labore partir dun
redresseur aliment par un rseau monophas ou triphas et
dun circuit de filtrage.
- Un onduleur constitu de transistors de puissance ou de
thyristors.
Cet onduleur cre partir de la tension continue fixe un rseau
alternatif triphas tension et frquence variables.
Pour disposer dun couple constant il faut U/f = constante
Le variateur est pilot par une unit de contrle qui, organis
autour dun microprocesseur assure les fonctions de commande
des composants de puissance, de dialogue, de protection et de
scurit.
De plus en plus ce type de variateur fonctionne en modulation
de largeur dimpulsion (MLI sinus ou PWM sinus). Cette
technique permet un dcoupage qui respecte le mieux le
caractre sinusodal du courant assurant ainsi une rotation
rgulire et sans coup des moteurs mme trs basse
vitesse.
Le variateur est conu pour fournir en permanence lintensit
nominale du moteur. En rgime permanent le couple utile est
voisin de 0,95 fois le couple nominal moteur.
Le variateur peut tre du type 2 quadrants (1,3) si la partie
oprative ncessite une puissance mcanique.
Si la partie oprative fournit une puissance mcanique, le
moteur devient gnrateur et le variateur doit tre du type 4
quadrants.
Le signal de commande est gnralement de la forme 0-10v
avec sens AV ou AR.
Sur ces variateurs des potentiomtres internes permettent de
rgler les rampes dacclration et de dclration.
La vitesse nulle nest possible que pendant un court instant.
Pour des maintiens en position sil est ncessaire dy adjoindre
un frein.

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Rappel des quadrants de fonctionnements

Quadrants 1 et 3
Quadrants 2 et 4

Marche en moteur. Le moteur fournit une puissance mcanique.

Marche en freinage. Le moteur absorbe une puissance mcanique.

3.2.1.2 Convertisseurs de frquence et moteur brushless

Ce variateur comprend :
- Un redresseur qui labore une tension continue partir de la
source alternative.
- Un onduleur command par le capteur de position qui permet
de distribuer le courant dans les phases convenables.
- Un circuit de commande qui assure la rgulation de
lamplitude et de la commutation de la phase dans chaque
bobinage (boucles dauto-pilotage)
Ce type de moteur intgre un capteur angulaire de position qui
est souvent un rsolver industriel haute dfinition (capteur
sans contact).
Le systme de mesure de position commande londuleur et
dfinit les instants de commutation en fonction de la position
du rotor et modifie le courant de lalimentation de telle manire
que le moteur fonctionne son optimum de couple (qe=90).
Cest le type densemble variateur moteur qui sutilise de plus
en plus en commande daxe.
Il fonctionne dans les 4 quadrants et est quip dun dispositif
de freinage intgr.
La mesure issue du capteur de position ncessaire au
fonctionnement du moteur peut tre numrise et servir de
mesure de position pour le systme de traitement de la
commande daxe.

Son utilisation ne ncessite que trs peu dquipements

auxiliaires, la scurit de lensemble moto-variateur tant
assure par le variateur.

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Principe du rsolver

Cest un capteur inductif couplage magntique variable.

Il est constitu :
- dun bobinage rotor inducteur, aliment par une tension
alternative de 5 30V une frquence de 400 10000 Hz de
la forme Ur sin wt.
- De deux bobinages induits, au stator, disposs 90 dont les
tensions fonction du sinus et du cosinus de langle de rotation
du rotor par rapport au stator, permettent dextraire cet angle.

Les rsolvers ou synchro-rsolvers sont actuellement du type

sans balai. Un transformateur tournant remplace les balais, ce
qui les rend trs fiables et robustes. Le transformateur est
constitu de deux bobinages concentriques.
Ce capteur requiert une lectronique de traitement complexe
dmodulateur ou convertisseur analogique numrique.
Longtemps pnalis par son cot, il se dveloppe grce la
mise au point de circuits intgrs spcifiques. Il permet
dobtenir une prcision de 3 minutes dangle sur 360 soit
7200 pts/tour.
Linformation de position est absolue sur un tour.

3.2.2 Les variateurs courant continu

Lintrt essentiel du moteur courant continu pour les servomcanismes rside dans la simplicit du
principe dobtention dune vitesse variable. Elle est obtenue par variation de la tension dinduit. Le
couple est contrl par le courant.
Le variateur comprend :
- Un redresseur
- Une commande de la tension redresse
La partie redresseur peut tre de deux types :
- soit un redresseur simple de courant alternatif tlcommand
(simple pont)
- soit un hacheur tlcommand.
Lintrt du redressement par hacheur permet dobtenir une
gamme de vitesse beaucoup plus importante de 1 10000,
par rapport au redressement simple qui est de 1 1000.
Le variateur est conu de telle manire qu vitesse nulle, le
moteur prsente une raideur (couple larrt) due un courant
de maintien.

Cest le couple moteur variateur le plus utilis en commande

daxe. Son couple est proportionnel au courant de linduit et sa
vitesse ne dpend que de la tension dalimentation.
Le moteur courant continu associ son variateur de vitesse
nest pas plus onreux quun moteur asynchrone cage
standard command par un convertisseur de frquence qui fait
appel une lectronique beaucoup plus sophistique.

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3.2.2.1 Tableau comparatif Moteurs-Variateurs

Moteur asynchrone Moteur courant
Moteur courant
+ convertisseur de
continu +
continu + hacheur
frquence
redresseur contrl

Moteur synchrone
auto-pilot et
convertisseur

Vitesse maxi

3000 tr/min

3000 tr/min

3000 tr/min

10000 tr/min

Gamme de vitesse

1 50

1 100

1 10000

1 30000

Possibilit de vitesse nulle

NON

OUI

OUI

OUI

Rapidit de rponse

Bonne (dpend des

rampes)

Trs bonne

Trs bonne

Excellente

Cot

Moyen

Moyen

Moyen

Elev

4 POSITIONNEMENT SIMPLE
Lorsque la conception de la partie oprative permet de maintenir la rponse dans la zone de prcision
demande (valeur vise) malgr les ventuelles perturbations, on doit choisir une commande en
chane directe.

Il ny aura aucune action de la sortie sur lentre.

La chane directe peut tre constitue dun certain nombre de composants de gain K

On dfinit le gain en chane directe ka ou gain damplification par le produit de chacun des gains.
Ka = K1.K2.K3

(avec Ka = s/e)

Il est bien vident que le gain de la chane directe ne peut pas augmenter indfiniment sans risque de
casser la mcanique. Il ne doit pas non plus tre trop faible pour ne pas risquer un blocage du
mouvement.
Les variations de charge (inertie), les perturbations extrieures ventuelles agissent galement
directement sur la sortie.

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Valeur vise : exprime en point (nombre dincrments codeur)

Sorties carte de positionnement simple : sorties TOR commutant une tension lentre du
variateur.
GV AV grande vitesse avant correspondant U = + 10 v
PV AV petite vitesse avant correspondant U = + 2 v
GV AR grande vitesse arrire correspondant U = - 8 v

4.1

Positionnement simple par comptage

4.1.1 Actionneur pas pas

Le translateur convertit les impulsions lmentaires de dplacement en une squence de commutation des phases moteur en
fonction du sens avant ou arrire. LAPI quip de la carte de comptage rapide joue le rle dindexeur. La consigne numrique
de dplacement gnre par lUC sert de seuil de comptage la carte.
Une sortie TOR de cette mme carte valide la gnration dimpulsions. Une autre sortie TOR dfinit le sens de rotation du
moteur. Les impulsions appliques au translateur sont comptes par la carte. La valeur de seuil atteinte, lenvoi des impulsions
est stopp, sans attendre un ordre de lUC, la carte tant un module intelligent donc autonome.

4.1.2 Actionneur continu et capteur de position

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LAPI quip dune carte de comptage rapide effectue la mesure de position du mobile par son entre capteur incrmental. Les
sorties TOR slectionnent les vitesses prrgles dun variateur. La carte de positionnement reoit de lUC de lAPI la consigne
numrique de position et 1 ou 2 seuils de changement de vitesse. Cette carte de fonctionnement autonome compare la mesure
instantane de position aux valeurs des seuils permettant le passage en grande ou en petite vitesse avant et arrire.
Lors du positionnement un point, la carte est autonome. La valeur vise atteinte, lordre darrt est gnr en moins de 900
microsecondes
Pour excuter un autre positionnement, la carte doit recevoir des informations de lUC.
La position vise nest pas exprime en unit de longueur mais en nombre dincrments capteurs. Il est judicieux de choisir le
capteur en fonction la partie mcanique (par exemple 400 pts par tour si la vis billes a un pas de 4mm).

4.1.3 Comptage et sortie analogique

LAPI quip dune carte de comptage rapide effectue la mesure de position du mobile par son entre capteur incrmental. Les
sorties TOR slectionnent les vitesses prrgles dun variateur. La carte de positionnement reoit de lUC de lAPI la consigne
numrique de position et 1 ou 2 seuils de changement de vitesse. LUC interroge cycliquement la carte de comptage et en
fonction des rponses gnre une rampe dacclration ou de dclration au travers de la carte de sortie analogique. Cette
rampe est cre par incrmentation ou dcrmentation plus ou moins rapide dun mot binaire. Ce mot tant envoy la carte
analogique, dont la sortie va crotre ou dcrotre rgulirement.
Performances :
Acclration et dclration mieux contrles.
Prcision la valeur vise fonction de la charge et de la loi de vitesse.
Temps de rponse fonction du temps de traitement de UC, car un change carte de comptage UC est ncessaire et un
change UC Carte analogique aussi .
Configuration de laxe inexistante. La position vise nest pas exprime en unit de longueur mais en nombre dincrments
capteurs.

5 POSITIONNEMENT ASSERVI
Lorsque le positionnement simple ne permet pas de respecter les contraintes de positionnement
compte tenu des prcisions, des vitesses et des perturbations extrieures, il est ncessaire dadopter
une solution de positionnement asservi.

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Un SERVOMECANISME est un systme asservi dont la grandeur de sortie est une grandeur
mcanique (position, vitesse, force)
La Machine outil et plus rcemment la Robotique reprsentent un champ dapplication important de
ces servomcanismes ; ces deux domaines ont pour objectif celui du positionnement daxes.
Par extension on utilise le terme COMMANDE DAXE pour dsigner les servomcanismes de ce
type.

5.1

Application type

Asservissement en position en boucle ferme Technologie lectrique

La boucle de position nous permet de garantir la prcision au point darrt. Cette prcision est
obtenue par comparaison entre la position dsire et la position mesure. Lcart agit sur un variateur
de vitesse.
Pour que le dplacement sexcute dans certaines conditions (vitesse, acclration) il est ncessaire
dintroduire par lintermdiaire du correcteur une certaine loi de commande (consigne). Cette loi
prtablie selon le type de dplacement dsir, est le plus souvent trapzodale.
Ltude complte dun servomcanisme ncessiterait lintroduction de trs nombreuse notions. Cellesci sont traites dans le cours sur les Asservissements. Seuls certains aspects pratiques seront ici
abords.

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Dans une commande daxe, les diffrents gains de la boucle sont figs( partie mcanique, variateur,
capteur).
Le seul paramtre facilement modifiable est le gain de lorgane de commande : cest le gain de la
carte daxe intgre lAPI. Cest ce que lon appelle le gain de position KPOS
KPOS = f(Valeur vise Valeur mesure)
Laugmentation du gain KPOS augmente la prcision.
La diminution du gain KPOS amliore la stabilit.
Un systme est stable si en labsence de perturbations, la valeur de la grandeur de sortie (s) tend vers
la valeur voulue (valeur vise)

Pour mettre en vidence linfluence du gain, on branche un oscilloscope la sortie de la gnratrice

tachymtrique. On observe la variation de la vitesse en rponse une entre correspondant un
chelon de position de 0 10 v

Gain trop faible

La rponse machine est lente, elle a un temps de
raction trop important.
t1 est grand

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Gain correct
La rponse machine est linaire sur la monte en
vitesse comme sur la descente et ne comporte
pas doscillation. Elle est franche.
t1 correct

Gain trop fort

La rponse machine est aussi trs franche mais
oscillante. Le gain tant trs grand le systme sur
la moindre correction a tendance osciller.
t1 correct mais la vitesse na pas de valeur
constante.

Lutilisation de rseaux correcteurs PID permettent de rgler ces problmes dinstabilit (voir cours
Asservissement.)

5.2

Asservissement par carte programmable

Cest la commande en boucle ferme avec actionneur continu. Lasservissement de position la

valeur vise est obtenu par une loi de commande en vitesse trapzodale.
Le dplacement seffectue avec une acclration et une dclration constantes. Ce type de carte est
appel carte daxe.

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LAPI quip de la carte daxe effectue la mesure de position du mobile par son entre capteur
incrmental. En fonction dune instruction de dplacement spcifiant la valeur vise et la vitesse
choisie, la carte labore une sortie analogique. Cette consigne vitesse commence crotre selon une
acclration prdfinie pour atteindre la vitesse voulue. A une certaine distance avant la valeur vise,
la sortie analogique va dcrotre afin de tenir compte de la dclration prdfinie. Larrive la
valeur vise se fera vitesse nulle, ce qui permet une bonne matrise de la prcision face aux
perturbations ventuelles.
La carte daxe possde son propre micro-processeur et sa propre mmoire. Le capteur dorigine en
concidence avec le top zro du codeur dtermine la prise dorigine et linitialisation du compteur de
position.

5.3

MULTI AXES

5.3.1 Axes indpendants Trajectoire non impose

Si la trajectoire entre deux points M1 et M2 nest

pas impose, les axes sont dits indpendants.
Le problme revient rsoudre un
asservissement MONOAXE.
Application :

Soudage par point

Manipulateur et robots point par point

Machines spciales de perage

5.3.2 Axes lis Trajectoire impose

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La commande daxe

TS MAI

Pour diffrentes raisons (encombrement,

cadence, formes), la trajectoire est impose, les
axes sont dits lis.
On a alors faire un suivi de trajectoire.
Application :

Robots dassemblage, de positionnement

Robots de dcoupe

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TS MAI

Introduction des concepts................................................................................................................. 1

1.1
Positionnement simple .............................................................................................................. 1
1.2
Systme asservi Boucle ferme............................................................................................. 2
Expressions de la valeur vise ......................................................................................................... 3
Ralisations technologiques............................................................................................................. 3
3.1
Partie oprative ......................................................................................................................... 3
3.1.1
Diffrents types dactionneurs............................................................................................ 4
3.1.2
Tableau comparatif des actionneurs rotatifs ...................................................................... 7
3.1.3
Elments mcaniques ........................................................................................................ 7
3.2
Partie commande ...................................................................................................................... 8
3.2.1
Les variateurs courant alternatif......................................................................................... 9
3.2.2
Les variateurs courant continu ......................................................................................... 11
POSITIONNEMENT SIMPLE ......................................................................................................... 12
4.1
Positionnement simple par comptage ..................................................................................... 13
4.1.1
Actionneur pas pas ....................................................................................................... 13
4.1.2
Actionneur continu et capteur de position........................................................................ 13
4.1.3
Comptage et sortie analogique ........................................................................................ 14
POSITIONNEMENT ASSERVI....................................................................................................... 14
5.1
Application type ....................................................................................................................... 15
5.2
Asservissement par carte programmable ............................................................................... 17
5.3
MULTI AXES ........................................................................................................................ 18
5.3.1
Axes indpendants Trajectoire non impose................................................................ 18
5.3.2
Axes lis Trajectoire impose ....................................................................................... 18

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