Chapitre II:

Cinématique du Solide
I – RAPPELS : Composition des vitesses
A) Dérivée d’un vecteur par rapport à un repère
Soient R et R1 deux repères quelconques.
 
dU dU  
  (R1 / R )  U
dt dt
R R1
● R et R1 en translation

 
dU dU  
 car (R1 / R )  0
dt dt
R R1
●  
U  (R1 / R )

 
d(R1 / R ) d(R1 / R )

dt dt
R R1

Ceci quelque soit le mouvement de R1 par rapport à R.

● 
U vecteur fixe dans R 1

dU  
 ( R1 / R )  U
dt
R
B) Composition des vitesses angulaires
Soit A et B deux points d’un repère R2

(R 2 / R)  Vecteur rotation de R 2 par rapport à R

(R1 / R)  Vecteur rotation de R1 par rapport à R

Il vient:
d AB  d AB 
 ( R2 / R)  AB  ( R2 / R1 )  AB
dt dt
R R
Or 1
d AB d AB 
  (R1 / R )  AB
dt dt
R R1
On en déduit:

  
(R 2 / R )  (R 2 / R1)  (R1 / R )
C) vitesse et des accélération d’un point matériel
  
 Soit R o (O, x o, yo , zo ) un repère fixe (repère absolu)
  
 R1(O1, x1, y1, z1) repère mobile par rapport à R o.
 Soit un point M en mouvement par rapport à R o et R1.

  
zo z1 y1
O1 X
M

O  1x
 yo
xo
   
 V(M / R o )  V(M / R1)  V(M  R1 / R o )

 dO1M
 Vitesse relative V(M / R1) 
dt
R1

 Vitesse d' entraineme nt :

 dOO1 
V(M  R1 / R o )   (R1 / R o )  O1M
dt
Ro
 
 V(O1 / R o )  (R1 / R o )  O1M
    
 (M / R o )  (M / R1)  (M  R1 / R o )  c (M)
 2
d O1M
 Accélération relative : (M / R1)  2
dt R
1

 Accélération d' entraineme nt :

  
 
2
d OO1
(M  R1 / R o )  2
 (R1 / R o )  (R1 / R o )  O1M 
dt R
o

d(R1 / R o )
 O1M
dt R o

 Accélération de Coriolis :
  
c (M)  2  (R1 / R o )  V(M / R1)
 Définition d’un solide indéformable

Ensemble de points qui se déplacent au cours du

temps en vérifiant la propriété suivante:

2
 A  S,  B  S,  t, AB  Cte
● Soit R un repère lié au solide S.
R effectue le même mouvement que le solide S.
Les points de S ont une vitesse nulle par rapport à R.

● La cinématique de R par rapport à un repère Ro est

déterminée par six paramètres. Il en est de même pour un
solide.

Nombre de degrés de liberté: est le nombre de paramètres

indépendants qu’il faut connaître pour suivre un solide dans
son mouvement.

Le nombre de degrés de liberté pour un solide est au plus

égal à 6.
 Angles d’Euler
a) Angle de précession: y

zo 
y  v
zo y
 .
v 
y yo
  
xo yo  y u
y xo

u

   Rotation autour de z o   
R o (O, x o , yo , zo )   R1(O, u, v, zo )
 
(R1/R o )  y
 zo
  
zo w

z

z
  
u 
v
. 
 y zo

yo

 y 
xo  
u v  w

   Rotation autour de u  
R1(O, u, v, zo )  R 2 (O, u, w, z)
 

(R 2/R1)   u
   
zo y w

 y

z
   

v z
. 
 y w

 yo
 x
 y 
xo  u  
u x

   Rotation autour de z   
R 2 (O, u, w, z)  R (O, x, y, z)
 
(R/R 2 )  
 z
    
 
(R/R o )  y zo   u  
 z
Cas général:

     
R o (O, x o , yo , z o )  R (O1 , x, y, z)

  
R ' (O1 , x o , yo , z o )
III- Champ des vitesses d’un solide
1. Champ des vitesses:


M  S  V ( M / Ro )


N  S  V ( N / Ro )

Cherchons la relation entre les vitesses de M et de N

 M et N appartenant au solide S, donc :
2
M N  Cte
dM N
Soit 2 M N. 0
dt
Ro
 dON dOM 
2 M N.    0
 dt dt 
 Ro Ro 
 
M N . V(M /R )  M N . V(N/R )
o o
 Le champ des vitesses est équiprojectif,
il est donc antisymétrique,

il existe donc (S/R ) tel que:
o

  
V (M / R )  V ( N / R )  (S / R )  NM
o o o

Le mouvement d’un solide est à chaque instant un

mouvement composé:

- d’un mouvement de translation de vecteur V ( N / Ro ) // D

- d’un mouvement de rotation autour de l’axe D

Par définition D est l’axe instantané de rotation.

2. Torseur Cinématique:

- Le champ des vitesses est un champ de moments


- (S / Ro) Rotation instantanée du solide par rapport à R0:

c’est la résultante du torseur cinématique.



 ( S / R )
T  o 
A V ( A / R ) 
 o 
A

Remarque: Le torseur cinématique change chaque fois qu’on

change de repère.
III Champ des accélérations
M  S,  N S
  
V (M / Ro )  V ( N / Ro )  (S / Ro )  NM
 
dV ( M / Ro )
dt

 ( N / Ro ) 
d( S / Ro )
dt
 
 
 NM  ( S / Ro )  V ( M / Ro )  V ( N / Ro ) 
R
o


 
( M / Ro )  ( N / Ro ) 
d( S / Ro )
dt
 

 NM  ( S / Ro )  ( S / Ro )  NM 
 
 ( N / Ro ).NM  ( N / Ro ).NM 

 
  2
NM . ( S / Ro ).NM ( S / Ro )  ( S / Ro ) NM   
Finalement:

 
(M / R o ).NM  (N / R o ).NM



  
 
2 
 NM. (S / R o ).NM (S / R o )  (S / R o ) NM


 
( N / R o ).NM  ( N / R o ).NM
 2
   
2 2
  (S / R o ).NM    (S / R o )  NM
   

Le champ des accélérations n’est pas équiprojectif, donc ce

n’est pas le champ de moment d’un torseur
IV. Mouvements particuliers d’un solide
1. Mouvement de translation
Un solide S est animé d’un mouvement de translation
par rapport à un repère Ro si et seulement si:

 M  S,  N S MN reste constant au cours du temps

a. Champ des vitesses
Soit O l’origine du repère Ro.

 
MN unCte
Or pour  ON  OM  Cte  V( N / R o )  V(M / R o )
solide:
  
On en déduit: V(M / R o )  V( N / R o )  (S / R o )  NM
 
(S / R o )  0
 Le torseur cinématique est un couple
et
le champ des vitesses est uniforme.

b. Trajectoires: Les trajectoires des différents points sont

déduites de l’une d’elles par des translations
géométriques.

c. Mouvement: Le nombre de degrés de liberté est au

maximum égal à 3.
Le mouvement est défini par la définition d’un point
particulier du solide

(Exemple: mouvement du centre de gravite du solide)

2. Mouvement de rotation autour d’un axe fixe
Un solide est animé d’un mouvement de rotation autour d’un axe
fixe dans Ro
s’il existe deux points A et B de S qui demeurent fixes dans Ro.
(AB) définit alors l’axe de rotation du solide.

a. Trajectoires: Les points de S décrivent des trajectoires

circulaires centrés sur l’axe de rotation D=AB

zo B 
- A t = 0 Oxo = Ou v
Le mouvement est déterminé par y. y
O 
 A yo
xo
y 
u
c. Champ des vitesses
 A  D  S, B  D  S
   
V(A / R o )  V(B / R o )  0  (S / R o ) // AB

 
  Q  D  S, V(Q / R o )  0
 
 M  S  D, V(M / R o )  (S / R o )  QM

-Le torseur cinématique est un glisseur d’axe D avec:

  AB
D  (O, z o ) zo 
AB

-Nombre de degrés de liberté = 1

y  

 zo 
-Torseur cinématique en A  S D : T    
V ( A / R o )  0


 A
3. Mouvement hélicoïdal
Un solide est animé d’un mouvement hélicoïdal si une droite
D liée au solide coïncide constamment avec un axe Oz et si
un point particulier du solide décrit une hélice circulaire d’axe
Oz. Il y a donc à la fois glissement suivant Oz et rotation
autour de Oz.

a) Trajectoires:
Les points de S-D décrivent des hélices circulaires d’axe Oz

Les points de S∩D décrivent des droites rectilignes de

même support D.
 b) Détermination du mouvement 
zo
Q

P y
O

 h yo
xo
M
y 
u

Soit P  D  S et QD S
 
OP  ( t ) z o  
 
    V ( P / R o )  V (Q / R o )   ( t ) z o
OQ  OP  PQ  ( t ) z o  a z o

 
On en déduit: (S / R o ) // PQ

D’autre part si l’axe Ou est lié à S et si y =(Oxo,Ou),

 
on a: (S / R o )  y
 zo
Champ des vitesses:
  
 M  S  D, V(M / R o )  V(P / R o )  (S / R o )  PM

 ( S / R )  y z 
 o o
Torseur cinématique en P: T  
V ( P / Ro )   z 
o A

avec  = h y. C’est un torseur d’axe D. Le nombre de degrés de liberté

est égal a 1.
V. Mouvement quelconque d’un solide

(S / R o ) est quelconque. A chaque instant t le torseur
cinématique admet un axe central D tel que:
 
 P  D, V(P / R o ) // (S / R o )
  
Et  M S, V(M / R o )  V(P / R o )  (S / R o )  PM

- Le mouvement du solide est a chaque instant composé d’un

mouvement de translation et d’un mouvement de rotation.
- Par définition D est l’axe instantané de rotation
- Torseur cinématique en P:

    
 (S / R o )  y z o   u   z
  
    
V(P / R o )  x p x o  y p yo  z p zo 
 
VI. Cinématique du contact
a. Vitesse de contact
  
R o (O, x o , yo , zo ): repère orthonormé fixe

zo


S1
 n
(Ro)  Vg
yo
I

xo S2 p

-S1 en mouvement par rapport S2

-S1 reste constamment en contact avec S2

-Contact ponctuel entre (S1) et (S2)
• Au point de contact, on distingue trois configurations:
- Point géométrique I de contact
- Point appartenant à (S1) qui coïncide avec I
à l’instant t.
- Point appartenant a (S2) qui coïncide avec I
à l’instant t.

La vitesse de glissement du solide S2/S1 notée Vg (S2 / S1 )
est la vitesse par rapport à S1du point de S2 qui
coïncide avec I a l’instant considéré:
 
Vg (S2 / S1 )  V ( I  S2 / S1 )

● Composition des vitesses:

  
V ( I / S1 )  V ( I / S2 )  V ( I  S2 / S1 )
  
Vg (S2 / S1 )  V ( I  S2 / S1 )  V ( I / S1 )  V ( I / S2 )

Remarque:
• La vitesse de glissement :
 ne dépend que des solides en contact
 reste indépendante du repère par rapport auquel
les solides S1 et S2 sont en mouvement.
• La vitesse de glissement est contenue dans un plan tangent
 
commun à S1 et à S2 puisque V(I / S1) et V(I / S2 )
appartiennent toutes deux au plan tangent.

• Si V(A  S2 / S1) est connue, alors
 
Vg (S2 / S1)  V(I  S2 / S1)
 
 V(A  S2 / S1)  (S2 / S1)  AI

Roulement sans glissement de S2/S1:

  
Vg (S2 / S1)  V(I  S2 / S1)  0
 Mouvement plan sur plan

Définition :
On dit que (S) est animé d’un mouvement parallèle à un
plan (P0)
si  ( P)  ( S )

tel que (P) glisse sur (P0).

Remarque : Pour étudier (S)/(P0), on étudie (P)/(P0).

II. Centre instantané de rotation
:
II.1 Recherche du vecteur rotation : ( P / P0 )
y
y0

j
O i
k
P0
O0 x0

dk 
   ( P / P0 )  k  0
 dt  R0

( P / P0 )  k
II.2 Centre instantané de rotation :
On monte qu’il existe

I  ( P) tel que V ( I , P / P0 )  0 à l'instant t

k  V (O, P / P0 )
OI  avec   0


A l'instant t , k  V (O, P / P0 ) est unique  I existe et il est unique

Conséquences :

M  ( P) on a : V (M , P / P0 )  ( P / P0 )  IM

Théorème :
Le champs des vitesses est identique au champ des moments du glisseur

La distribution des vitesses est la même que dans une rotation de centre
appelé centre instantané de rotation (CIR)

La droite D support du glisseur G( I , ) est l’axe instantané de rotation.

III. Propriétés du C.I.R.:
Base et roulante :
En I point géométrique, on distingue 2 pts qui coïncident à l’instant t :

I  P0 tel que V ( I  P0 / P0 )  0 t 

I  P tel que V ( I  P / P0 )  0 à t 

I point géométrique 
Le point géométrique I :

- décrit par rapport à (P0) une courbe C0 appelée base.

- Décrit par rapport à (P) une courbe C appelée roulante.

Théorème :
La base et la roulante sont tangentes en I.

Au cours du mouvement, la roulante roule sans glisser sur la base.