Automatique ENIT / 2AGM

SERIE 1

Exercice 1 :

Rechercher les transformées de Laplace des signaux f(t) et g(t) :

f(t) un créneau f(t) g(t) triangulaire g(t)

1 T
0 t 0 t
T/2 T
Exercice 2 :

𝑆(𝑝) 1
Un système de fonction de transfert 𝐻 𝑝 = 𝐸(𝑝) = 𝑝+1 est soumis à une entrée en créneau d’amplitude 1V et de
durée 1s
Calculer s(t) sachant que le signal d’entrée en créneau peut être composé par deux signaux de durée infinie

Exercice 3 :

1. Simplifier le schéma fonctionnel suivant en utilisant les transformations élémentaires.

H1 H1

+ + +
G1 G2 +
G3 G4
+
- -
s
e

H2
H4

2. Déterminer S(p) par réduction du schéma bloc, en fonction de A(p), B(p), C(p), E(p) et P(p)
P(p)
E(p) +
A(p)
+ + + S(p)
B(p) C(p)
- -

Exercie 4 :

(1 + 0.025p)
1. Tracer le diagramme asymptotique de Bode du système défini par : H(p) = 4000
p(p + 2) 2 (p + 500)
2. Donner la fonction de transfert dont les diagrammes asymptotiques de Bode sont définis comme suit :
Exercice 5

Soit le système suivant:

x + y
H1 H2 H3
_

H4
𝑌(𝑝)
1) Donner la fonction de transfert 𝐹 𝑝 = 𝑋(𝑝).

1 1
2) On donne H1(p) = H2(p) = 50 H3(p) = H4(p) = 1
1+ p 1 + 20p

Calculer le coefficient d’amortissement et la pulsation propre du système défini par F(p)

Exercice 6

Soit le moteur à courant continu à excitation séparée suivant :

U = tension appliquée à l’induit

F = coefficient de frottement
J = moment d’inertie
i = courant d’induit
R = résistance d’induit
L = inductance d’induit
E = fcem du moteur
 = vitesse de rotation
T = couple généré par le moteur

1) Ecrire les équations électriques et mécaniques qui régissent le fonctionnement de ce moteur, sachant que la force
contre-électromotrice E est proportionnelle à la vitesse de rotation  et que le couple électromagnétique T est
proportionnel au courant d’induit.
2) Déterminer le schéma fonctionnel de ce moteur.
( p )
3) En déduire la fonction de transfert H ( p)  .
U ( p)
4) Calculer H ( p) avec les valeurs numériques suivantes : L  1 mH, R  0,7  , J  0,01 Kg.m2 , f  0,08
N.m.s/rad, K  0,2 N.m/A, K ' 0.2 V/rad/s ( K et K ' sont respectivement les constantes de f.c.é.m et de couple)
et déterminer les pôles de H ( p) . Que constate-t-on ?
 Eléments de réponses de la série 1

𝑇
𝑇 1
Ex1 : 𝑓 𝑡 = 𝑢 𝑡 − 𝑢(𝑡 − 2 ) ; 𝐹(𝑝) = 𝑝 (1 − 𝑒 − 2 𝑝 )

𝑇
𝑇 𝑇 2
𝑔 𝑡 = 2𝑡𝑢 𝑡 − 4 𝑡 − 2 𝑢 𝑡 − 2 + 2(𝑡 − 𝑇)𝑢(𝑡 − 𝑇) ; 𝐺(𝑝) = 𝑝 2 (1 − 2𝑒 − 2 𝑝 + 𝑒 −𝑝𝑇 )

Ex2: 𝑠 𝑡 = 1 − 𝑒 −𝑡 𝑢 𝑡 − (1 − 𝑒 − 𝑡−1 )𝑢(𝑡 − 1)

Ex3 :
𝑆(𝑝) 𝐺1 𝐺2 𝐺3 𝐺4
1) 𝐹 𝑝 = =
𝐸(𝑝) 1−𝐻1 𝐺1 1−𝐻1 𝐺3 𝐺4 +𝐻2 𝐺2 𝐺3 +𝐻4 𝐺1 𝐺2 𝐺3 𝐺4

S(𝑝) 𝐴 𝑝 𝐵 𝑝 𝐶(𝑝)
2) Sans perturbation : 𝐻1 𝑝 = 𝐸(𝑝) = 1+𝐵 𝑝 +𝐴 𝑝 𝐵 𝑝 𝐶(𝑝)

S(𝑝) 𝐶(𝑝)
Sans entrée E(p) : 𝐻2 𝑝 = 𝑃(𝑝) = 1+𝐵 𝑝 +𝐴 𝑝 𝐵 𝑝 𝐶(𝑝)

𝐴(𝑝)𝐵(𝑝)𝐶(𝑝)𝐸(𝑝)+𝐶(𝑝)𝑃(𝑝)
Principe de superposition : 𝑆 𝑝 = 𝐸 𝑝 𝐻1 + 𝑃 𝑝 𝐻2 𝑝 =
1+𝐵(𝑝)+𝐴(𝑝)𝐵(𝑝)𝐶(𝑝)

Ex4 :

(40 + p) 40²   ²
1) H(p) = 100 H(j ) = 100
p(p + 2) 2 (p + 500)  (2² +  ²) 500²   ²

Ω 0 2 40 500 +∞
ω ω Ω ω ω
2² + 𝜔2 4 ω² ω² ω²
40² + 𝜔 2 40 40 ω ω
500² + 𝜔 2 500 500 500 ω
𝐻(𝑗𝜔) 2 8 1 100
𝜔 𝜔3 5𝜔² 𝜔3
𝐻(𝑗𝜔) 𝑑𝐵 20 𝑙𝑜𝑔2 20 𝑙𝑜𝑔8 -20 𝑙𝑜𝑔5 20 𝑙𝑜𝑔100
− 20 log⁡(𝜔) −60𝑙𝑜𝑔⁡ (𝜔) −40𝑙𝑜𝑔⁡ (𝜔) −60𝑙𝑜𝑔⁡ (𝜔)
0 -78dB -122dB
Phase 𝜋 3𝜋 −𝜋 3𝜋
− − −
2 2 2

2(1−2𝑝)
2) 2𝐺 𝑝 = 1−𝑝 (1+𝑝)

Ex5 :

1 𝐻 𝐻2 𝐻3
1) 𝐹 𝑝 = 1+𝐻
2 𝐻3 𝐻4
50
2) 𝐹 𝑝 =
1+𝑝 (51+20𝑝)
3) 𝜔0 = 1.6 𝑟𝑎𝑑/𝑠 ; 𝜉 = 1.1
𝑡𝑟 5% 𝜔 0
4) D’après l’abaque, pour 𝜉 = 1.1 , on a = 0.8 d’où 𝑡𝑟5% = 0.08𝑠
2𝜋

Ex6 :
𝑑𝑖 𝑑Ω
1) 𝑢 = 𝑅𝑖 + 𝐿 𝑑𝑡 + 𝐾Ω ; 𝑇 = 𝐾′𝑖 = 𝑓Ω + 𝐽 𝑑𝑡 + 𝐶𝑟

I(p) Cr
2)
- Ω(p)
+ 1 + 1
U(p) K’
𝑅 + 𝐿𝑝 𝑓 + 𝐽𝑝
-

𝐾′
2) 𝐻 𝑝 = 𝐿𝐽 𝑝 2 + 𝑅𝐽 +𝐿𝑓𝑝+𝑅𝑓+𝐾𝐾′
0.2
3) 𝐻 𝑝 = 𝑝+694.17 (𝑝+13.83)
deux échelles de temps : un pôle lent (13.83) et un pôle rapide (694.17)
 Automatique 2AGM 2018/2019

SERIE 2
Exercice 1
Considérons le système asservi tel que sa chaîne d’action comporte successivement, un gain K et un système à réguler
1
de fonction de transfert , sa chaîne de rétroaction est définie par la transmittance (1 λp) .
p(1 p)2
Déterminer dans le plan K , K  le domaine de stabilité de l’asservissement ainsi formé.

Exercice 2
Soit un système de fonction de transfert en boucle ouverte G( p) placé dans une boucle de régulation à retour unitaire,
avec :
K
G ( p) 
( p  1)( p  10) 2
Etudier la stabilité de ce système en boucle ouverte et en fermée

Exercice 3
Calculer l’erreur statique de position et de vitesse des systèmes, définis par les fonctions de transfert suivantes,
bouclés par des retours unitaires :
1 1 100 10
H1 ( p)  ; H 2 ( p)  2 ; H 3 ( p)  ; H 4 ( p) 
p( p  1) p ( p  1) 1  10 p 10  p  p( p  1) 2

Exercice 4
On considère un système de fonction de transfert en boucle ouverte G( p) définie par :
K
G ( p)  avec K>0
( p  10) 3
1. Etudier la stabilité de ce système bouclé avec un retour unitaire.
2. Déterminer la valeur de K qui assure au système une marge de gain égale à 6dB.
3. Calculer la marge de phase et l’erreur statique de position pour cette valeur de K.

Exercice 5
K
Soit un système de fonction de transfert en boucle ouverte G ( p) 
( p  8) 2 ( p  1)
1. Déterminer les conditions de stabilité de ce système placé dans une boucle à retour unitaire
2. Pour annuler l’erreur statique, on introduit un intégrateur dans la chaîne directe. Déterminer les nouvelles
conditions de stabilité et conclure.

Exercice 6
8
On souhaite réguler un système dont la fonction de transfert est G ( p) 
p  5p  6
2

On place ce système dans la chaîne directe d’une boucle de régulation en cascade avec un correcteur C(p)=K. La
chaîne de retour est assurée par un système de fonction de transfert H(p)=3.

1. Déterminer la condition sur K pour obtenir une marge de phase supérieure à 45°
2. Déterminer les paramètres d’un correcteur C(p) à avance de phase permettant d’avoir une erreur de position
inférieure à 0,02 tout en vérifiant la condition de la marge de phase.
Exercice 7
Un système asservi à retour unitaire est représenté par sa fonction de transfert en boucle ouverte suivante :
H(p) K
p(1 p)(10.2p)
1. Etablir la condition sur le gain statique K pour que le système soit stable en boucle fermée.
2. Calculer K pour que le système ait une marge de phase de 45° et déduire la marge de gain.
1 p
3. On remplace K par un correcteur R(p) . Les lieux de Bode en gain et en phase du système corrigé
10.1p
par R(p) sont représentés dans la figure ci-dessous
4. Relever à partir de cette figure la marge de phase et la marge de gain et conclure quant à l’amélioration
apportée au système par l’implantation de ce correcteur.

5. Calculer l’erreur statique de position du système corrigé par R(p) et conclure.

Exercice 8
La fonction de transfert d’un système d’entrée 𝐸(𝑝) et de sortie 𝑆(𝑝) est une fonction de troisième ordre, de gain
statique 𝐾0 positif et de constante de temps 𝜏 positive. Ce système est inséré dans une boucle de régulation à retour
unitaire avec un régulateur 𝑅(𝑝) placé dans la chaine d’action.
1. On choisit un régulateur du type proportionnel : R p = K p > 0
a. Etudier la stabilité du système bouclé en fonction de K p
b. Calculer le gain proportionnel permettant d’obtenir une marge de phase de 45°
c. Calculer dans ce cas l’erreur statique de position en % pour une variation de consigne en échelon
unitaire.
d. Calculer la valeur de K p qui donne une erreur statique de position de 20% et en déduire la marge de
phase. Conclure.
1
2. On remplace le régulateur proportionnel par un PID : 𝑅 𝑝 = 𝐾𝑝 (1 + 𝑇 𝑝 + 𝑇𝑑 𝑝)
𝑖
𝜏
Méthode de compensation : on pose 𝑇𝑖 = 2𝜏 et 𝑇𝑑 = 2
a. Donner la fonction de transfert simplifiée en boucle ouverte
b. Calculer l’erreur statique de position du système bouclé
c. Calculer la valeur du gain K p qui donne la marge de phase imposée (45°)
 Eléments de réponses de la série 2

𝐾
Ex1 :

𝐾>0 Zone de
2 + 2𝜆𝐾 − 𝐾 > 0 2 stabilité

𝜆𝐾
-1

Ex2 :

FTBO :

K K
G ( p)   3
( p  1)( p  10) 2
p  19 p ²  80 p  100

FTBF :

K K
F ( p)   3
( p  1)( p  10)  K p  19 p ²  80 p  100  K
2

Système instable en boucle ouverte et stable en boucle fermée à condition que K>100.

Ex 3
1 1
1) H 1 ( p)  : 𝜀𝑠_𝑝𝑜𝑠𝑖𝑡𝑖𝑜𝑛 = lim𝑝→0 1+𝐻 =0
p( p  1) 1 (𝑝)

1
𝜀𝑠_𝑣𝑖𝑡𝑒𝑠𝑠𝑒 = lim =1
𝑝→0 𝑝(1 + 𝐻1 𝑝 )

De même :
1
H 2 ( p)  ; 𝜀𝑝 = 0, 𝜀𝑣 = 1
p ( p  1)
2

100 1
H 3 ( p)  ; 𝜀𝑝 = 𝜀𝑣 = ∞
1  10 p 10  p  11

10
H 4 ( p)  𝜀𝑝 = 0, 𝜀𝑣 = 0.1
p( p  1) 2
Ex 4
1) 0<K<8000
𝜋 𝐾
2) 𝜔−𝜋 = 10𝑡𝑔 3 ; Δ𝐺 = −20𝑙𝑜𝑔 8000 = 6𝑑𝐵 ; 𝐾 = 4009.5
𝜔
3) 𝜔0 = 12.34𝑟𝑎𝑑/𝑠 ; Δ𝜑 = 𝜋 − 3𝑎𝑟𝑐𝑡𝑔 100 = 0.47𝑟𝑎𝑑 = 27°

Ex 5 : le correcteur à avance de phase n’est pas inclus dans le programme

Ex6 :

1) 𝑅(𝑝) = 𝐾𝑝
8
a. 0 < 𝐾𝑝 < 𝐾
0

b. Δ𝜑 = 45° = 180° + 𝐴𝑟𝑔(𝐺 𝑗𝜔0 = 180° − 3𝐴𝑟𝑐𝑡𝑔(𝜏𝜔0 )

1
 𝐴𝑟𝑐𝑡𝑔 𝜏𝜔0 = tg45° = 1  𝜔0 = 𝜏

1+(𝜏𝜔 0) 2 2.83
or 𝜔0 est telle que 𝐾𝑝 𝐺(𝑗𝜔0 ) = 1 <=> 𝐾𝑝 = =
𝐾0 𝐾0

1
c. 𝜀𝑠 = 1+𝐺 ∗ 100 = 26.11%
𝑟 𝐾0

4 2.83
𝑑. 𝜀𝑠 = 20% => 𝐾𝑝 = 𝐾 > donc il ne vérifie pas la condition Δ𝜑=45°
0 𝐾0

1 𝜏𝑝
2) 𝑅(𝑝) = 𝐾𝑝 (1 + 2𝜏𝑝 + 2
)
𝐾 𝐾
a. 𝐹𝑇𝐵𝑂 = 𝐹 𝑝 = 𝑅 𝑝 𝐺 𝑝 = 2𝜏𝑝 𝑝1+𝜏𝑝
0

b. 𝑠𝑦𝑠𝑡è𝑚𝑒 𝑏𝑜𝑢𝑐𝑙é 𝑒𝑠𝑡 𝑑𝑒 𝑐𝑙𝑎𝑠𝑠𝑒 1 => 𝜀𝑠 = 0

1+(𝜏𝜔 0) 2 2.83
𝐾𝑝 = 𝐾0
= 𝐾0