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I. Préparation
I.1 Soit un système du premier ordre (de fonction de transfert G1(p)) d'entrée e(t) et de sortie s(t), de
constante de temps W=2s et de gain statique K=2.
Vdésirée + H Vsortie
A G1(p
-
Schéma 1
K
I.2 Soit un système du deuxième ordre de fonction de transfert G2 ( p ) avec
( 1 W a p )( 1 W b p )
Wa=2s,Wb=4s et de gain statique K=2.
a) Tracer les lieux asymptotiques de Bode de ce système. En déduire l’allure du lieu de Black.
Tracer le lieu de black précisément sur l’abaque de Nichols fournie ci-après.
Mettre la fonction G2(p) sous forme normalisée. En déduire les expressions de ] et de Zn en fonction
de Wa,Wb et K. En déduire l'allure de la réponse indicielle de ce système.
c) On boucle le système du second ordre par un retour unité en mettant un gain A dans la chaîne
directe (cf schéma de la question I.1.b).
- Calculer la fonction de transfert du système en boucle fermée. Mettre sous forme normalisée. En
déduire l’expression du facteur d’amortissement z du système bouclé en fonction de A, Wa,Wb et
K.
- Calculer les valeurs de A permettant d'obtenir z = 0.2, z = 0 .4, z = 0.6. Tracer les réponses
indicielles du système bouclé pour ces trois valeurs de A en indiquant la valeur précise du 1er
dépassement.
- Pour chacune des valeurs de A trouvées à la question précédente, utiliser l’abaque de Nichols
pour déterminer le coefficient de surtension Q (ou facteur de résonnance). Retrouver ensuite,
pour chaque valeur de A, la valeur de z correspondante en utilisant la formule du facteur de
1
surtension Q .
2z 1 z 2
II. Manipulation
La première plaquette utilisée en TP est constituée de deux systèmes du premier ordre de constante
de temps et de gain K réglables. Deux interrupteurs permettent de remplacer chaque système du
premier ordre par un système intégrateur pur.
Une deuxième plaquette est disponible. Celle-ci comporte un sommateur/comparateur et un
régulateur PID.
Une troisième plaquette comporte un système du 2nd ordre avec un facteur d’amortissement et une
pulsation naturelle réglables
1ère partie
Fixez les constantes de temps des 2 systèmes du 1er ordre à 0.1s. Fixez le gain K.
- Tracez le lieu de Black pratique du système du second ordre en boucle ouverte sur l’abaque de
Nichols (mesurez pour 4 fréquences judicieusement choisies)
- Réglez le gain A du correcteur à la valeur 1. Bouclez le système du 2nd ordre. Vérifiez les
caractéristiques fréquentielles données par l'abaque de Nichols
Module AU3 TP 4-5
2ème partie.
Réaliser les montages et réglages permettant d’illustrer expérimentalement toutes les réponses aux
questions de la préparation.
Module AU3 TP 4-5