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Cours4 PDF
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Cours 4
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Contenu du cours
Introduction
Définition d'un système
Classification des systèmes
Réponse d'un système LTI (Linéaire à Temps Invariant) à une entrée :
caractérisation temporelle
Notion de convolution : définition et propriétés
Réponse impulsionnelle d'un système
Réponse à une entrée quelconque
Réponse fréquentielle d'un système
Théorème de Plancherel
Caractérisation des systèmes LTI par la fonction de transfert
Transformée de Laplace
Définition
Propriétés
Fonction de transfert d'un système : notion de pôles et zéros
Détermination de la réponse temporelle d'un système par la TL
TdS 2
Introduction
Exemples de systèmes entrée : force
L Conjoncture mondiale
i(t) R sortie : position
Taux de crédit
Chômage
M f
u(t) C Vc(t) Balance
commerciale Economie d’un pays
K Dépenses Inflation
publiques
x
Système électrique Système mécanique Système économique
Définition
Notation : y = S [ x]
TdS 3
Classification des systèmes
Système statique
TdS 4
Classification des systèmes
Linéarité
Tachymètre
Entrée : Vitesse d'un véhicule v(t)
Sortie : Position angulaire de l'aiguille θ (t)
Propriétés : linéaire, causal, invariant
Exemple de système
non linéaire : hauteur d’une vague en fonction du vent
non causal : retour vers le futur
non invariant : y(t) = t.x(t); parcmètre (le tarif dépend de l'heure)
TdS 6
Caractérisation d'un système LTI
Relation entrée/sortie
Exemple
Lois de l'électricité
i(t) R L di (t )
Ri (t ) + L + Vc (t ) = u (t )
dt
u(t) C Vc(t)
et i (t ) = CVc (t )
h(t)
δ (t)
h(t ) = S [ δ (t )]
t
Système S t
Rappel :
∞
C fg =∫−∞ f t g t− dt
Exemple
Calculer le produit de convolution des signaux suivants
f (t) g (t)
g (t ) = e− at Γ (t )
A 1
a> 0
t t
t1 t2
A f (τ)
Posons z (t ) = f (t ) * g (t ). g (-τ)
(t=0)
+∞
On a z (t ) = ∫ f (τ ) g (t − τ )dτ t1 t2
τ
−∞
TdS 10
Notion de convolution
+∞ t
z (t ) = ∫ f (τ )e − a ( t − τ ) Γ (t − τ )dτ ⇒ z (t ) = ∫ f (τ )e− a (t − τ ) dτ car Γ (t − τ ) ≠ 0 pour τ < t
−∞ 0
On distingue 3 cas :
t < t1 t1 < t < t2 t > t2
f (τ) f (τ)
A A f (τ) A
On trouve z (t ) =
A
a
(
1 − e− a (t − t1 ) ) z (t ) =
Ae− at at2
a
(
e − eat1 )
A z(t)
Finalement, on a : a
1−e
−a t −t
2
1
τ
TdS t1 t2 11
Convolution
Propriétés
Commutativité : f (t ) ∗ g (t ) = g (t ) ∗ f (t )
TdS 12
Convolution
Propriétés (suite et fin)
+∞
T (t ) = ∑ f (t ) ∗ δ (t − kT ) Linéarité de la convolution : on sort la somme
f (t ) ∗ Ш
k= − ∞
+∞
⇒ f (t ) ∗ Ш
T (t ) = ∑ f (t − kT )
k= − ∞
T
f ∗ T
f (t)
t * -2T -T 0 T 2T t
= -2T -T 0 T 2T t
On obtient une fonction périodique formée par la recopie de f autour de chaque dent
TdS 13
Réponse d'un système LTI à une entrée quelconque
Application de la notion de convolution
x(t) Réponse du système
Système y (t ) = ? on cherche y (t ) = S [ x(t )]
t
+∞
On en déduit y (t ) = ∫ − ∞ x(τ ) h(t − τ )dτ ⇒ y (t ) = x(t ) ∗ h(t )
Quelle est la condition sur h(t) pour que y(t) soit bornée ?
+∞
On montre que la sortie est bornée ssi ∫− ∞ h(τ ) dτ < ∞
Nous venons de présenter les aspects temporels des systèmes continus LTI
Maintenant nous allons nous intéresser aux aspects fréquentiels
TdS 15
Systèmes et transformée de Fourier
Soit le système de réponse impulsionnelle h
x(t ) Système y (t ) Soit le signal d'entrée x(t ) = Ae j 2π ft
Que vaut la sortie y(t) ?
Réponse fréquentielle des systèmes LTI
y (t ) = h(t ) ∗ x(t ) ⇒ +∞
h(t ) ∗ x(t ) = ∫ − ∞ h(τ ) x(t − τ )dτ
+∞
h(t ) ∗ Ae j 2π ft = ∫ − ∞ h(τ ) Ae j 2π f (t − τ ) dτ
+∞
Sortons ce qui ne dépend pas de : h(t ) ∗ Ae j 2π f0t = Ae j 2π ft ∫ − ∞ h(τ ) e − j 2π fτ dτ
H( f ) TF de la réponse impulsionnelle
La réponse d'un système LTI à une exponentielle complexe (resp. signal sinusoïdal) est
une exponentielle complexe (resp. signal sinusoïdal) multipliée par le gain complexe H( f )
TdS 16
Systèmes et transformée de Fourier
Réponse fréquentielle des systèmes LTI
x(t ) Système y (t )
+∞
Si le signal d'entrée est quelconque, on peut l'exprimer sous la forme
d'une somme infinie d'exponentielles complexes : c'est la TF inverse
x(t ) = ∫ X ( f )e j 2π ft df
−∞
+∞
y (t ) = S [ x(t )] ⇒ y (t ) = ∫ S [ X ( f )e j 2π ft ] df (linéarité du système)
−∞
[ ]
En vertu du résultat précédent S X ( f )e j 2π ft = H ( f ). X ( f ).e j 2π ft
+∞
⇒ y (t ) = ∫ H ( f ). X ( f ).e j 2π ft df (définition de la TF inverse de Y)
−∞
Y( f )
(TF de la sortie y)
x(t ) Système y (t )
Module H ( f )
Y ( f ) = X ( f ).H ( f ) H( f )
Argument φ ( f ) = arg( H ( f ) )
H ( f ) : représentation fréquentielle du système
Simplicité de la relation entrée/sortie en fréquentiel
La représentation fréquentielle illustre l'aptitude du système à faire passer une
composante fréquentielle présente dans le signal d'entrée
x(t ) ∗ y (t ) ↔ X ( f ).Y ( f )
x(t ). y (t ) ↔ X ( f ) ∗ Y ( f )
TdS 19
Transformée de Laplace (TL)
De la TF à la TL
+∞
Soit la TF d'un signal x(t) : X ( f ) = ∫ x(t )e − j 2π ft dt . Cette TF existe si l'intégrale converge
−∞
Dans le cas contraire, multiplions x(t) par une exponentielle décroissante telle que
+∞
∫ x(t )e − σ t dt < ∞ avec σ > 0. Calculons la TF de ce nouveau signal
−∞
+∞ +∞
− σ t − j 2π ft
X ( f ,σ ) = ∫ x(t )e e dt ⇒ X ( f ,σ ) = ∫ x(t )e − (σ + 2π f )t dt
−∞ −∞
Posons s = σ + j 2π f On obtient :
+∞
X ( s ) = ∫ x(t )e − st dt Définition de la transformée
−∞ de Laplace du signal x
+∞ +∞
X (s) = ∫ e at Γ (t )e − st dt ⇒ X ( s ) = ∫ e ( a − s )t dt
−∞ 0
1 [ ( a − s )t ] + ∞ X ( s) =
1
lim e ( a − s )t − 1
⇒ X (s) = e ⇒
a− s 0 a − s t → + ∞
( a − s ) t = lim e ( a − σ − j 2π f ) t
Or a − s = a − σ − j 2π f D'où lim e Im(s)
t→ + ∞ t→ + ∞
a Re(s)
1
X (s) = Re( s ) > a
TdS
s − a avec
21
Transformée de Laplace : propriétés
Linéarité a1 x1 (t ) + a2 x2 (t ) ↔ a1 X 1 ( s ) + a2 X 2 ( s )
dx(t ) x( 0 + )
Dérivation ↔ sX ( s) − x(0 + ) : condition initiale
dt
x ( k ) (t ) ↔ s k X ( s ) − s k − 1 x(0 + ) − s k − 2 x (1) (0 + ) − − x ( k − 1) (0 + )
( ) ( ) ( )
Avec : x 0 + , x (1) 0 + , , x ( k − 1) 0 + : conditions initiales (souvent nulles => simplification)
t X ( s)
Intégration ∫ 0 x(τ )dτ ↔
s
TdS 22
Transformée de Laplace : propriétés
( )
Théorème de la valeur initiale x 0 + = lim x(t ) = lim sX ( s )
+ t→ 0 s→ + ∞
H ( f ) = H (s) s= j 2π f
TdS 23
TL de quelques signaux usuels (Cf. table)
Impulsion de Dirac δ(t) Rampe ou échelon de vitesse
δ (t ) v(t) v(t ) = tΓ (t )
L ( δ (t ) ) = 1
1
t t L ( v(t ) ) =
s2
Echelon unité Γ(t) Signal sinusoïdal
Γ (t )
1
t
t
0 t < 0
Γ (t ) = 1 x(t ) = sin ( ω t + ϕ ) t≥ 0
L ( Γ (t ) ) =
1 t ≥ 0 s
s sin ϕ + ω cos ϕ
L ( x(t ) ) =
s2 + ω 2
A
Le plus utilisé : x t = A t e s t Laplacien=
1
s−s 1
TdS 24
Transformée de Laplace et systèmes LTI
Systèmes LTI
On suppose les conditions initiales nulles i.e. y ( n− 1) (0) = = y (1) (0) = y (0) = 0
N (s)
La fonction de transfert a la forme d'une fraction rationnelle : H ( s ) =
D( s )
N(s) et D(s) : polynômes en s de degrés respectifs m et n
TdS 25
Notion de pôles et zéros - critère de stabilité
N ( s ) bm s m + + b1s + b0
H (s) = =
D( s ) an s n + + a1s + a0
Les pôles sont les racines λ i ∈ du polynôme D(s). Les pôles sont soit réels, soit des
paires de pôles complexes conjugués
Le système est stable ssi tous les pôles de H(s) sont à partie réelle strictement négative
Exemples
s− 1 s+ 2 3
H ( s) = H ( s) =
H ( s) =
s+ 1 ( s + 1)( s − 3) s 2 + 5s + 6
λ = λ1 = λ2 = λ1 = λ2 =
Concl : Concl : Concl :
TdS 26
Réponse d'un système LTI par la TL
Exemple
d 2 y (t )
dy (t )
Soit le système caractérisé par : + + 6 y (t ) = x(t )
dt 2 dt
Le système est ils stable ? Calculer la réponse impulsionnelle du système h(t)
la réponse indicielle (réponse à l'échelon). Dans ce cas, préciser la valeur de la sortie y∞
Solution :
Y s 1
On passe tout en laplace : s 2 Y s sY s6 Y s= X s donc H s = = 2
X s s s6
−1±i 23
Calcul des pôles du système : =b2 −4ac=−230 s1, s 2=
2
Les deux pôles sont à partie réelle négative; le système est donc stable.
La réponse indicielle h(t) s'obtient à partir de H(s) grâce à la décomposition en éléments simples :
1 A B Après calcul, on trouve :
1 1
H s = = A=
s 1−s 2
; B=
s 2−s 1
s 2s6 s−s 1 s−s 2
Finalement : h t = Ae s t t B es t t
1 2
Puis Laplace
Réponse indicielle : x t = t donc X s=1/ s ⇒ 2
Y s s s6=1/ s inverse ...
1 1 1
y∞ : Il faut utiliser le théorème de la valeur finale : y ∞=lim s 0 s =
s s 2 s6 6
TdS 27
Conclusion
Caractérisation d’un système linéaire continu par :
réponse fréquentielle H( f )
Réponse
impulsionnelle
h(t)
TdS 28
Rappels sur la décomposition en éléments simples
La marche à suivre :
m m−1 2
p a m−1 p a 2 p a 1 pa0 N p
Soit la fraction S(p) suivante à décomposer : S p= =
p nb n−1 pn−1 b 2 p2 b1 pb0 D p
1ère étape : Si mn, il faut extraire la valeur entière : quotient des polynômes
N 1 p
On obtient alors S p=C 0 , et la valeur entière donne une impulsion de Dirac.
D1 p
2ème étape : Calculer les pôles du système, cad les zéros du dénominateur.
Si n<3 : facile
Sinon, essayer des valeurs simples -1, 0, 1, 2, etc. et espérer ...
TdS 29
Exemple
Exemple
Soit le système caractérisé par : ÿ t3 y t2 y t= ẍ t2 x t−x t
Donner la réponse impulsionnelle h(t) du système.
Solution
On passe en Laplace : s 2 Y s 3 s Y s 2 Y s=s 2 X s2 s X s − X s
2
Y s s 2 s−1
D'où : H s = =
X s s 23 s2
s 23 s 2−s−3 −s−3
H s = =1
Degré num = degré den donc Valeur entière : s 23 s2 s 23 s2