Creation Pince v2

METHODE POUR LA CREATION
DE PINCES A SOUDER
1. Code des couleurs des differents

elements de pince.
2. Creation d une pince en ciseaux
2.1. de type electrique.
2.2. de type pneumatique.
3. Creation d une pince en J

3.1. de type electrique.
3.2. de type pneumatique.
4. Comment definir l ouverture d une
pince electrique sur une loc ?
/home/robcad/cadds/parts/divers/ January 17, 2002

/DOC/Methode/Creation_pince.shw
1. Code des couleurs des differents elements de la
pince.
Lorsque l on recoit les pinces d un

constructeur ou que l on cree une
pince, il est necessaire de modifier les
couleurs suivant les vignettes jointes.

2.1. Pince en ciseaux de type electrique.
2.1.1. Creer des ensembles : ( couleurs correspondantes a la pince ci

dessous )
modeling/kinematics/link/create/
5 ensembles suivants sont a creer :
A. Bras passif (gris)
B. Bras actif (orange)
C. Corps (violet)
D. Verin (bleu)
E. tige_verin (noir)
axe du verin
Corps
axe 1
Bras passif
Verin
axe 2
axe 3
Bras actif
2.1.2. Creer les articulations.
modeling/kinematics/joint/create/
Pere Fils axes Type de liaison
Corps Bras_passif axe1 Revolute

Bras_passif Bras_actif axe1 Revolute
Bras_passif Verin axe3 Revolute
Bras actif Tige_verin axe2 Revolute
Verin Tige_verin axe verin Prismatic
NB : la correspondance des designations se trouve page precedente.
Lorsque la pince provient d un constructeur, utiliser les traits de
construction pour les axes.
2.1.3. Verifier la bonne creation des bras.
modeling/kinematics/define/confirm/
modeling/Device Jog/active mechanism/current_mechanism
modeling/Device Jog/select joint/
NB : il est imperatif de quitter ce menu pince fermee.
2.1.4. Creer un repere nomme pt_soud au TCP de la pince.
Cahier des charges PSA : Z normal tole du bras passif vers actif.
X rentrant dans la pince.
Cahier des charges Renault : Z normal tole du bras passif vers actif.
X sortant de la pince.
2.1.5. Creer un repere nomme att_rob au niveau de l attache avec le
robot.
Attention a sa position par rapport au robot !!
Ce repere doit etre confondu avec le repere World. Modifier si besoin
est la position de la pince par rapport a ce repere.

2.1. Pince en ciseaux de type electrique.
Attention Modele inverse bras actif cote oppose
se
au verin
po
2.1.1. Creer des ensembles : ( couleurs correspondantes a la pince ci
op
dessous )
te
5 ensembles suivants sont a creer :
co
A. Bras passif (orange)
B. Bras actif (gris)
tif
C. Corps (violet)
D. Verin (bleu)
ac
E. tige_verin (noir)
as
axe du verin
Corps br
se
axe 1
er
inv
Bras actif
ele
Mod
rin n
ve ntio
au te
Verin
At
axe 2
axe 3
Bras passif

January 17, 2002
Attention Modele inverse bras actif cote oppose
au verin
se
po
op
Pere Fils axes Type de liaison
te
co
Corps Bras_passif axe1 Revolute
Bras_passif Bras_actif axe1 Revolute
tif
Bras_actif Verin axe3 Revolute
ac
Bras passif Tige_verin axe2 Revolute
Verin Tige_verin axe verin Prismatic
as
br
se
er
inv

le

de

Mo

rin on
ve nti

au te
At


robot.

2.1.6. Creer une articulation supplementaire permettant d avoir
l ouverture de la pince en mm.
Creer un cube et un axe au centre du cube ( ou on le desire )
Creer une articulation : modeling/kinematics/joint/create/
Pere : corps
Fils : cube
Axe : axe cree precedement
Liaison de type Prismatic
Nom de l articulation : ouv
Il faut maintenant definir des fonctions de type trigonometriques.
Pour cela, l editeur de texte doit etre jot. A verifier dans le menu :
/modeling/setup/environment/editor/jot
Pour inserer la fonction correspondante a j1 :
modeling/kinematics/edit joint/current/ j1
La formule (−((D(ouv)>0)*(asin((5/ X ))))) est a inserer dans
l editeur : modeling/kinematics/functions/editor
X correspond a la distance en mm entre le TCP et l axe 1 de la pince.
Sauver puis quitter la fenetre jot.
Idem, pour j2 la formule est (asin((D(ouv)/ X )))
Verifier la bonne creation de cette articulation nommee ouv.

On remarque que nous n avons qu une articulation. Celle ci provoque

le detallonage ainsi que l ouverture. D autre part, la valeur donnee
correspond a la distance en mm de l ouverture de la pince.

2.1.7. Definir les attributs de la pince
Suivant les donnees constructeur, definir les limites d ouverture pince
modeling/kinematics/edit joint/Current/ouv
modeling/kinematics/edit joint/Range/Constant/
modeling/kinematics/edit joint/Speed and acceleration/10000
Definir les etats de la pince

modeling/States/Edit/CLOSE
modeling/States/Edit/HOME
modeling/States/Edit/OPEN
Definir les temps de transition :

modeling/States/Transition Times
GO − F : 0.3 s
2.1.8. Renseigner la base de donnees des pinces
modeling/Attribute Editor/
Double cliquer sur le carre blanc pour avoir une icone de la pince.
Renseigner dans la famille : Pince les attributs suivants :
Designation : Electrique
Mabec : RXA...........
Ref fournisseur : V00....
Nom fabricant : Aro / ...
2.1.9 Effectuer un Gun Define

Renseigner le TCP
No collision list : cliquer sur les electrodes.
Gun define as Gun.
2.1.10. Faire un modeling/kinematics/Defin pince fermee.
2.1.11. Effacer les traits de construction, les reperes non utiles, les
axes, le cube dessine precedement.
2.1.12. Sauvegarder la pince dans le repertoire :
/home/robcad/LIBRARIES/Pinces_bibli/ARO/A8_CDC/V00.... .co

2.2. Pince en ciseau de type pneumatique.
Reprendre les etapes precedentes jusqu au repere 2.1.6.

modeling/States/Edit/SEMIOPEN
GO − F : 0.3 s
PO − F : PO − GO : 0.2s
Designation : Pneumatique
Mabec : RXA...........
Reprendre les etapes precedentes a partir du repere 2.1.9. jusqu a la

fin.

3. Creation d une pince en J
3.1. Pince en J de type electrique.
3.1.1. Creer des bras : ( couleurs correspondantes a la pince ci dessous )

3 bras sont a creer :
A. Bras passif (bleu)
B. Bras actif (orange)
C. Corps (vert)
axe
Corps Bras actif
Bras passif

Pere Fils axe Type de liaison Nom
Corps Bras_passif axe Prismatic det

Bras_passif Bras_actif axe Prismatic ouv

robot.

3.1.6. Definir l ouverutre de la pince en mm en une seule articulation.
L editeur de texte doit etre jot. A verifier dans le menu :

/modeling/setup/environment/editor/jot
Pour inserer la fonction correspondante a ‘det‘ :

modeling/kinematics/edit joint/current/ det
La formule ((D(ouv)>0)*5) est a inserer dans
l editeur : modeling/kinematics/functions/editor
Sauver puis quitter la fenetre jot.
Dans le cas ou les bras s ouvrent dans le mauvais sens, il est parfois
necessaire d effectuer la fonction avec le joint ‘ouv‘ selectionne :
modeling/kinematics/edit joint/current/ ouv
modeling/kinematics/edit joint/current/ reverse
Verifier la bonne creation de cette articulation nommee ouv.

On remarque que nous n avons qu une articulation. Celle ci provoque

le detallonage ainsi que l ouverture. D autre part, la valeur donnee
correspond a la distance en mm de l ouverture de la pince.


GO − F : 0.3 s
Designation : Electrique
Mabec : RXA...........
3.1.9 Effectuer un Gun Define

Renseigner le TCP
No collision list : cliquer sur les electrodes.
Gun define as Gun.
3.1.10. Faire un modeling/kinematics/Defin pince fermee.

3.1.11. Effacer les traits de construction, les reperes non utiles, les
axes, le cube dessine precedement.
3.1.12. Sauvegarder la pince dans le repertoire :

/home/robcad/LIBRARIES/Pinces_bibli/ARO/A8_CDC/V00.... .co

3.2. Pince en J de type pneumatique.
Reprendre les etapes precedentes jusqu au repere 3.1.6.

modeling/States/Edit/SEMIOPEN
GO − F : 0.3 s
PO − F : PO − GO : 0.2s
Designation : Pneumatique
Mabec : RXA...........
Reprendre les etapes precedentes a partir du repere 3.1.9. jusqu a la

fin.

4. Comment definir l ouverture d une pince
electrique sur une loc ?
4.1. Monter la pince sur le robot
Workcell/Layout/Mount/
4.2. Definir la pince comme axe externe.
Workcell/Layout/External axes/Define/
Device : Cliquer sur la pince
Joint name : ouv
4.3. Definir l ouverture de la pince sur une loc.
/Motion/Joint Jog/Ext1 : pour l ouverture
/Motion/Joint Jog/Mark compound/ : pour enregistrer la
position du robot avec la position de la pince.
Workcell/Motion/Update compound permet de definir la

meme ouverture de pince pour une liste de locs.


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1. Code des couleurs des differents

3. Creation d une pince en J

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Lorsque l on recoit les pinces d un

/home/robcad/cadds/parts/divers/ January 17, 2002

2.1.1. Creer des ensembles : ( couleurs correspondantes a la pince ci

Corps Bras_passif axe1 Revolute

/home/robcad/cadds/parts/divers/ January 17, 2002

/home/robcad/cadds/parts/divers/ January 17, 2002

2.1.3. Verifier la bonne creation des bras.

modeling/Device Jog/active mechanism/current_mechanism

modeling/Device Jog/select joint/

NB : il est imperatif de quitter ce menu pince fermee.

2.1.4. Creer un repere nomme pt_soud au TCP de la pince.

X rentrant dans la pince.

2.1.5. Creer un repere nomme att_rob au niveau de l attache avec le

/home/robcad/cadds/parts/divers/ January 17, 2002

Verifier la bonne creation de cette articulation nommee ouv.

On remarque que nous n avons qu une articulation. Celle ci provoque

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Definir les etats de la pince

Definir les temps de transition :

2.1.9 Effectuer un Gun Define

2.1.10. Faire un modeling/kinematics/Defin pince fermee.

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2.2.7. Definir les attributs de la pince

Reprendre les etapes precedentes a partir du repere 2.1.9. jusqu a la

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3.1.1. Creer des bras : ( couleurs correspondantes a la pince ci dessous )

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Corps Bras_passif axe Prismatic det

NB : la correspondance des designations se trouve page precedente.

/home/robcad/cadds/parts/divers/ January 17, 2002

L editeur de texte doit etre jot. A verifier dans le menu :

Pour inserer la fonction correspondante a ‘det‘ :

Verifier la bonne creation de cette articulation nommee ouv.

On remarque que nous n avons qu une articulation. Celle ci provoque

/home/robcad/cadds/parts/divers/ January 17, 2002

Definir les etats de la pince

3.1.9 Effectuer un Gun Define

3.1.10. Faire un modeling/kinematics/Defin pince fermee.

3.1.12. Sauvegarder la pince dans le repertoire :

/home/robcad/cadds/parts/divers/ January 17, 2002

3.2.7. Definir les attributs de la pince

Reprendre les etapes precedentes a partir du repere 3.1.9. jusqu a la

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Workcell/Motion/Update compound permet de definir la

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