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Raport TP SA - Nora, Sangy - Asservissement Vitesse MCC PDF
Raport TP SA - Nora, Sangy - Asservissement Vitesse MCC PDF
RAPPORT TP SA
Asservissement de
vitesse
Etudiants:
Nora MENAD
Sangytiana RAKOTOZAFY HARISON
12/25/2008
RAPPORT TP SA Asservissement de vitesse
2008
Sommaire :
INTRODUCTION
1. GENERALITES
2.2-Courant de démarrage
2.4-Evolution de tension de M1
2.5-Calcul de J
3.2-Utilisation Simulink
CONCLUSION
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Nora MEAND
Sangytiana RAKOTOZAFY HARISON
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INTRODUCTION :
Le but de l’asservissement en vitesse est d’obtenir une vitesse de rotation du moteur constante
(égale à la consigne fixée) indépendamment des frottements …etc.
L'asservissement en vitesse est une composante indispensable à la bonne marche (droit) d'un
robot. Sans asservissement (dans le cas d'un robot comportant deux roues indépendantes), le
robot n'irait jamais droit.
L'asservissement permet donc de contrôler, de réguler de manière très précise la vitesse réelle
d'un moteur.
On pourrait en effet penser qu'en appliquant la même tension à deux moteurs à courant
continu apparemment identiques, leur vitesse est égale : et bien non c'est faux, les moteurs
n'iront jamais exactement à la même vitesse...
Dans ce TP, on commence par étudier le moteur en boucle ouverte sans correcteurs, puis on
applique un correcteur proportionnel intégral ; après, nous essayons de faire une simulation à
l’aide de l’outil MATLAB.
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GENERALITES :
Le moteur à courant continu peut être représenté par les modèles électriques suivant :
L'induit du moteur à courant continu de faible puissance (à aimants permanents) est en série
avec une inductance de lissage. Cet ensemble est alimenté par un hacheur.
Données :
Pour ce moteur, la fém E (en V) de l'induit est liée à la vitesse de rotation n (en tr/min) par
A vide, on suppose i = 0 (ce qui en pratique est impossible);
R est la résistance de l'ensemble (induit + bobine);
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Traditionnellement, on pose :
Cm : Couple moteur,
Cp : Couple de pertes, interne au moteur (frottement, ventilation),
Cu : Couple utile, donc disponible à l'utilisateur.
On a : Cm - Cp = Cu.
Le moteur est couplé à une charge qui présente un couple résistant, Cr.
En vitesse stabilisée, c'est à dire après les régimes de démarrage ou de changement de vitesse,
le couple utile vaut le couple résistant :
Cu = Cr.
Ce jeu d'équations est satisfaisant en statique (la variable vitesse est constante), et permet
d'obtenir les coordonnées du point de fonctionnement :
- il faut disposer de la caractéristique mécanique, Cu = f(vitesse),
- de la caractéristique de la charge, Cr = g(vitesse),
et par l'équation Cu = Cr, on obtient la vitesse de fonctionnement.
Ce calcul peut être remplacé par une construction graphique, où on cherche les coordonnées
du point de fonctionnement qui est l'intersection, dans le même plan, des courbes Cu =
f(vitesse) et Cr = g(vitesse)
Mais pour déterminer le comportement du moteur lors des régimes de variations de vitesse, il
nous faut l'équation fondamentale de la dynamique en rotation:
J dW/dt = Couple résultant
Le couple résultant est obtenu en faisant le bilan des couples. Dans ce bilan, il n'est pas utile
d'introduire la notion de couple utile. Il suffit d'indiquer :
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Couple résultant = tous les couples faisant la rotation - tous les couples s'opposant à la
rotation.
où, dans le cas simple d'un moteur ayant une charge :
. Faisant la rotation : Couple moteur, soit Cm
. S’opposant à la rotation (où résistant) : Couple de charge et couple de perte.
On prend l’exemple d’un système constitué par un moteur à courant continu muni d’un
amplificateur destiné à son alimentation. L’entrée du système est constituée par la tension de
commande de l’amplificateur et sa sortie sera, par exemple, la vitesse du moteur. Si l’on
relève la caractéristique entrée-sortie de ce système, on obtient une courbe représentée à la
figure
Lorsque la tension d’alimentation U est trop faible, le moteur ne tourne pas car les frottements
sont trop importants, puis, passé un certain seuil Useuil, le moteur démarre. Sa vitesse W est
alors croissante avec la tension d’alimentation jusqu’au moment où, l’amplificateur étant
saturé, la vitesse W n’augmente plus avec la tension U. Ainsi la caractéristique statique
obtenue n’est pas linéaire. On est donc confronté à un système non-linéaire et son étude
devient compliquée.
1.2-Pour une charge donné, soit : Cr=0.2 la valeur du courant de démarrage a appliquer est
de 1.8A.
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Le point M0 de coordonnées (U0, W0) est appelé point de repos ou point de fonctionnement.
On pose w = W - W0 et u = U - U0 et on étudie alors les variations locales w de la sortie en
fonction des variations u de l’entrée autour du point de repos choisi. La caractéristique w =
f(u) peut alors être considérée comme une droite passant par l’origine. Sa pente est le gain
statique du système linéarisé, c’est aussi la pente de la tangente en M0 à la caractéristique
W=F(U).
d’où la fonction de transfert du système :
avec : et :
2.4-Le régulateur génère la tension aux bornes du moteur M1 de sorte que le courant absorbé
égale au courant de consigne ; quand le courant M1 est maintenu important, la tension au
borne du moteur doit augmenter de la même façon, sauf qu’à partir d’une certaine valeur les
variation ne sont plus prévisible et le système se comporte comme un systéme instable.
Cr Vmax(V)
0 10.5
0.1 10.2
0.2 9.4
0.3 8.6
0.4 6.85
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Par mesure :
On laisse le moteur atteindre une vitesse constante, après nous le laissons ralentir par sa
propre inertie après avoir coupé l’alimentation.
Le ralentissement sera mesuré par le tachymètre étant donné que c’est l’image de la vitesse,
C=6.27mV/(tr.min^-1) et I=0.3A
L’inertie de l’ensemble du groupe tournant peut être calculé théoriquement d’après les
données constructeurs comme suit :
JMoteur=(17.7+10.6+1.45+1.45+33.0)*10^-6 =0.0000642
D’après la réponse obtenue, comme vu sur la figure ci après, on peut déterminer un modèle
dynamique du procédé comme suit :
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k'
H(p) =
2. z p2
1+ p+
ωn ω n2
D’après les courbes de réponses obtenues pour des Cr =0.15 et 0.3, on prélève graphiquement
les valeurs des constantes dont on a besoin :
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2π
tp = = 0.02 ωn’ = 400 dr/s
ωn 1 − z 2
K
K'= ⇒ K = 3.54
1+ K
z
z' = ⇒ z = 0.39
1+ K
0.78
D’où : H(p) =
2.0.39 p2
1+ p+
185.5 185.5.185.5
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Ayant la fonction de transfert de notre correcteur, on peut le simuler sur matlab comme suit :
Dans la fenêtre de commande. L’utilisation de Simulink est assez intuitive. Elle consiste `a
sélectionner des blocs représentant des fonctions de transfert, des gains, etc. et a les glisser sur
le schéma de simulation. Les blocs sont relies entre eux par des traits orientés tracés `a l’aide
de la souris.
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Ainsi, sur une nouvelle fenêtre, j’ai réalisé le schéma du correcteur étudié précédemment, en
s’aidant de la fonction help de MATLAB et après plusieurs essais :
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.
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CONCLUSIONS :
L’utilisation des moteurs à courant continu, et leur régulation par l’usage de correcteurs PI,
sont facile à mettre en œuvre. Seule une bonne détermination des paramètres est à effectuer
dans un premier temps. Mais une fois mis en place, le contrôle du moteur est relativement
simple, que cela soit en vitesse, ou en position.
Dans ce TP, on a pu
D’un point de vue matériel informatique, le poste associé au banc de moteur est très lent et
bloquait régulièrement ce qui nous a empêché de finir le TP durant les heures programmé
pour ça ce qui a nécessitait un investissement or les heures de cours.
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