Chapitre 5.

Réglage de la vitesse et autopilotage des moteurs

synchrones :

5.1 Rappels sur les machines synchrones,

5.2 La modélisation de la machine synchrone en vue de sa commande,
5.3 Association machines synchrones (convertisseurs),
5.4 Réglage de vitesse des moteurs synchrones
5.4.1 réglage de vitesse de la machine synchrone autopilotée alimentée par un
commutateur de courant
5.4.2 réglage de vitesse de la machine synchrone autopilotée alimentée par un onduleur de
tension MLI).
5-1 Introduction :

Vu les progrès technologiques des matériaux utilisés en électrotechnique, le

système d'excitation classique (bobinage ) dans les machines synchrones est remplacé par
des inducteurs de type aimants permanents surtout à faible et moyenne puissance . Le
développement en parallèle des aimants permanents et de l'électronique de puissance ont
conduit à la conception d'un nouveau type de machine synchrone excitée par des aimants d’où
le nom : Machine Synchrone à Aimant Permanant (MSAP). Elle présente un rapport (couple
/volume) de l'ordre deux fois plus grand que celui obtenu par les machines synchrones à
excitation électrique.

Pour commander une machine électrique donnée, il est nécessaire d’utiliser son
modèle mathématique en tenant compte de certaines hypothèses simplificatrices.

Du point de vue mathématique, la machine synchrone présente un système complexe

multi variable et non linéaire.

L'approche actuelle de modélisation des machines électriques est basé sur la théorie
des deux axes qui transforme un système triphasé en un système biphasé équivalent, ce qui
réduit la complexité du modèle et permet l'étude des régimes transitoires.

La machine synchrone est fortement pénalisée par l'absence du couple lors du

démarrage. Elle doit être lancée à la vitesse de synchronisme pour fournir un couple
électromagnétique. Généralement, elle est alimentée par un réseau électrique à fréquence
fixe. Pour palier à ces difficultés, elle doit être munie d'une alimentation à fréquence variable.
Ainsi, un onduleur à MLI est associé à la machine en vue de constituer un variateur de
vitesse.

5.2 Présentation de la machine synchrone à aimant permanents :

La machine synchrone à aimants permanents comporte, tout comme la machine

asynchrone, un stator bobiné dont l'alimentation donne naissance à une force magnétomotrice
de composante fondamentale Fa tournant à la vitesse angulaire ω s . Le rotor ou la roue polaire

dont le nombre de pôles est égal à celui du stator, est excité par un bobinage parcouru par un
courant continu ou par des aimants pour produire une force magnétomotrice dite d’excitation
F0. Dans le cas de la machine synchrone à aimants permanents, l'inducteur est remplacé par
des aimants, ceci présente d’une part l'avantage d'éliminer les balais et les pertes rotoriques et
d’autre part la réduction de l’encombrement en éliminant la source d’excitation. La surface
interne du stator est cylindrique, et les enroulements sont placés dans des encoches .
Chaque enroulement est réalisé de manière à créer une force magnétomotrice sinusoïdale
dans l'entrefer. Les forces magnétomotrices créées par chacun des trois enroulements sont
déphasées d'un angle électrique. En alimentant ces enroulements triphasés par des courants
triphasés, on crée un champ tournant circulaire.

Suivant la disposition des aimants, on distingue :

 La machine à induction lisse, où les aimants utilisés sans pièces polaires (machines de
structure dite SPP) sont disposés au niveau de l'entrefer sur un moyeu ferromagnétique
(voir figure 1d). Aux fuites magnétiques prés (le coefficient de fuit  est de l'ordre de
1.03 à 1.05), l'induction Be dans l'entrefer est celle de l'aimant Ba. Les aimants composés
des terres rares peuvent créer ainsi une induction dans l'entrefer de 0.60 T à 0.08 T,
suivant la nature de l'aimant et du rapport de son épaisseur à celle de l'entrefer (en
général il est de 5 à 6 fois).

Axe d Axe d
Axe q
Axe q

a) b)

Moteur à aimants avec pièces polaires 2p = 4 (APP)

Axe d
Axe d
Axe q Pièce polaire Axe q N
magnétique
N S S

S N
S N N S

Moyen S
c) asymétrique
d) N

Moteur APP à concentration Moteur à aimant périphérique

de flux 2P=8 (SPP)

Fig 1. Différentes structures de la roue polaire d'une

machine synchrone à aimants permanents
 Les aimants sont immobilisés sur le moyeu soit par une frette de fibres de verre ou
de carbone liées par une résine époxy, soit par un tube mince en métal amagnétique et à
résistivité élevée emmanché à chaud.

 La machine à pôles saillants, où les aimants sont montés entre des pièces
polaires (Machines dites de structure APP). Un exemple de réalisation est montré dans la
figure (1 a,b) avec des aimants insérés dans un paquet de tôles magnétiques spécialement
découpées . Un pont saturé d'une épaisseur de l'ordre de millimètres sépare les pôles. La
machine a pôles saillants dite <<à concentration de flux>> est montrée sur la figure (1 c) où
les aimants sont alors logés entre les pièces polaires et leur aimantation est transversale.

5.3 Différentes types d'alimentation :

La machine synchrone peut être alimentée en tension ou un courants. La source doit

être réversible pour un fonctionnement dans les quatre quadrants (moteur / génératrice dans
les deux sens de rotation).

Les convertisseurs continus / alternatifs sont utilisés dans des domaines

d'application variés , dont le plus connu est sans doute celui de variation de vitesse
des machines à courants alternatifs. La forte évolution de cette fonction s'est appuyée
sur le développement des composants à semi - conducteurs entièrement commandables,
puissants, robustes et rapides.

5.3.1 Alimentation par un commutateur de courant :

Dans le cas de l'alimentation en courant, la commutation peut être naturelle (le courant
doit alors être en avance sur la tension. Pour faciliter ce mode de fonctionnement, la
machine doit être sur excitée). En même temps la commutation peut être aussi forcée. Par
exemple, au démarrage, les f.e.m ne sont pas suffisantes pour permettre l'extinction des
thyristors.

L'alimentation de la machine doit être adaptée aux caractéristiques de celle-ci. Ainsi, il

sera préféré une alimentation en créneaux de courant dans le cas d'une machine qui ,
lorsque deux de ses phases sont alimentées en série par un courant constant, possède une
courbe de couple électromagnétique Cem θ m  de forme trapézoïdale (moteur synchrone à
aimants sans pièces polaires ).
Cette alimentation minimise les ondulations de couple (la superposition des courbes de Cem
θ m  lors des différentes séquences de fonctionnement donne une courbe pratiquement
constante).

5.3.2 Alimentation par un onduleur de tension :

La commande d'un moteur synchrone peut se faire aussi à partir d'un convertisseur
statique alimenté par une source de tension continue constante. Les onduleurs de tension
permettent d'imposer aux enroulements statiques de la machine des tensions d'amplitude et de
fréquence réglables en agissant sur la commande des interrupteurs du convertisseur statique
(GTO , transistors bipolaire , MOSFET , IGBT , etc. ). Dans les années 90, le transistor
IGBT à complètement relancé la construction des onduleurs nécessaires à l'alimentation
des moteurs à courant alternatif asynchrone et synchrone. Facile à commander, sa grille étant
assimilable à un circuit de charge d'un condensateur, il présente les principaux avantages
d'un transistor bipolaire et il se prête aussi particulièrement bien à la mise en parallèle. Pour
réaliser un onduleur triphasé classique alimenté par une source de tension continue (munie
d'un filtrage capacitif) et dont le récepteur est une charge alternative qui se comporte comme
une source de courant (le stator d'une machine alternatif est inductif), on a besoin de 6
interrupteurs bidirectionnels en courant. Il faut aussi disposer donc de diode rapide et
performante, montée en parallèle inverse avec les transistors IGBT. Cette configuration
permet d'imposer aux moteurs des courants présentant une faible distorsion harmonique et
conduite ainsi à l'élaboration des systèmes d'entraînements à base de moteurs courant
alternative à hautes performances. La technique dite (Modulation de Largeur d’ Impulsions
MLI) ou (Pulse Width Modulation, PWM, dans le jargon anglo-saxon) sont utilisées. Ces
stratégies de commande des onduleurs s'appuient sur les performances en fréquence de
découpage permises par les composants électroniques utilisés.

5.4 Modélisation de la machine synchrone à aimants permanents :

L'étude de tout système physique nécessite une modélisation. Ceci - ci nous permet de
simuler le comportement de ce système face à différentes sollicitations et d'appréhender ainsi
les mécanismes régissant son fonctionnement.

Les lois modernes de commande de plus en plus performantes permettent un meilleur

contrôle des régimes transitoires tout en assurant, dans une grande plage de fonctionnement,
un asservissement précis de la vitesse. Tous ces perfectionnements demandent une bonne
connaissance de la machine et de son convertisseur, notamment en régime transitoire. Dans
notre cas nous en déduirons des lois de conception adaptées aux machines synchrones à
aimants permanents.

5.4.1 Description

La machine que nous étudions comporte un inducteur à aimants permanents et un

induit muni d'un bobinage triphasé connecté en étoile sans neutre. La machine est symétrique
et équilibrée. La somme instantanée des courants de phase est nulle , par conséquent , la
composante homopolaire des courants est nulle .

Les aimants de la machine sont disposés sur la surface du rotor, il s'agit d'aimants
de terre rare de très grande résistivité, ainsi les courants induits dans le rotor sont
négligeables

La machine que nous allons étudier correspond au schéma de principe présenté à la

figure (2) :

Sb Rd

Vb
Ib θ
f

Ia Sa
Va

Rq
Ic
Sc

Fig 2. Description physique de la MSAP

5.4.2 Les équations électriques

En adoptant les hypothèses simplificatrices citées ci-dessus , les équations de la

machine synchrone triphasée sans amortisseur s'écrivent :
 Va  R a 0 0  Ia  Φ a

V   0 d  
R 0  I   Φ (5-1)
 b   b dt  
b b

 V c   0 0 R c   I c  Φ 
 c 

Ra = Rb = Rc

Sous forme réduite le système d'équations (5-1) s'écrit :

d
V s   R  I s   Φ s  (5-2)
dt

La relation entre flux et courant s'écrit :

Φ s   L  . I   
s s f (5-3)

Avec:

 
 sin θ  
 
2π
 f   f .  sin

(θ -
3
)

(5-4)
 4π 
 sin (θ - )
 3 

 f : Flux des aimants permanents.

Le système d'équations flux s'écrit :

 
cos θ 
Φa  L Ms Ms  I a   
Φ b   M L Ms   I b 
  f cos (θ  2π )
   s  (5-5)
3 
Φ c  Ms Ms L  I c   4π 
cos (θ  )
 3 

L : inductance cyclique propre d'une phase statorique.

Ms : inductance mutuelle cyclique entre deux phases statoriques

 f : Le flux des aimants.

θ : Angle électrique
 En remplaçant l'équation (5-3) dans (5-2) on aura :

d L s  d I s  dΦ 
V s   ( R   ) I s   L s   ω (5-6)
dt dt dθ

5.4.3 Equation mécanique

L'équation mécanique de la machine est donnée par :

J dω  p ( C em  C r )  Fω (5-7)
dt

Avec :

Cem : Couple électromagnétique (couple moteur).

Cr : Couple de charge (couple résistant).

F : Coefficient de frottement.

J : Moment d'inertie.

p : nombre de paires de pôles.

On voit bien que le système d'équations est à coefficient variable en fonction de  . Sa

résolution analytique dans ce repère reste très difficile.

5.5 Principe de la transformation de Park

La transformation directe de Park est définie par la matrice Tθ  . Aux vecteurs

originaux Vabc  , I abc  ,  abc  , la transformation de PARK fait correspondre les vecteurs

Vdqo  , Idqo  , dqo  . La transformation de PARK est appliquée de manière identique au

vecteur de tensions, de courants, et de flux [Xdqo]= [Xd Xq Xo] T. Le vecteur Xo représente la

composante homopolaire, normale au plan formé par les vecteurs Xa, Xb, et Xc. Les vecteurs
Xd et Xq représentent les vecteurs diphasés qui correspondent aux vecteurs Xa, Xb, et Xc. La
transformation de PARK est définie par
a) Passage triphasé au biphasé

X d  X a 
 
X q   Tθ  . X c  (5-8)
X  X d 
 o

b) Passage biphasé au triphasé :

X a  X d 
X   Tθ  1 . X 
 q (5.9)
 b
X c  X 
 o

1
Tθ  et T θ  Sont les matrices de passage direct et inverse, elles sont données par :

  2π   4π  
cosθ cosθ  
3
cosθ   
3 
  
2   2π   4π 
 Tθ   .  sinθ  sinθ    sinθ   (5-10
3   3  3 
 1 1 1 
 
 2 2 2 

 
 cos θ  sin θ 1
 
  2π   2π  
T θ  1   cos θ    sin  θ   1 (5-11)
  3   3  
  4π   4π  
 cos θ    sin  θ   1
  3   3  

Dans le cas d’un système équilibré la ligne des 1/2 pour [T ()] est éliminée de même pour

[T ()]1 la colonne des 1 est éliminée

5.5.1 Modélisation de la MSAP dans le repère de PARK

La transformation de PARK s'exprime par la relation suivante :

X dqo   T θ  . X abc  (5-12)

L'indice "o" désigne la composante homopolaire.

5.5.2 Equations électriques

La machine triphasée est équilibrée et symétrique avec neutre isolé alors la

composante homopolaire est nulle. Les équations électriques sont les suivantes

 dI d
Vd  R . I d  L q dt  L q ω I q
 (5- 13)
V  R . I  L d I q  L ω .I   ω
 q q q
dt
d d f

Où: Ld : Inductance suivant l'axes "d".

Lq : Inductance suivant l'axes "q".

5.5.3 Calcul du couple électromagnétique

La connaissance du couple électromagnétique de la machine ‘Cem’ est essentielle pour

la commande de la machine. Nous le développons sur la base de l'équation de la puissance
instantanée P (t) qui s'écrit pour le stator dans le repère (d, q)

P (t) = Vd. Id + Vq . Iq (5-14)

La puissance électrique absorbée s'exprime par :

 d d d q 
P (t) = R (Id + Iq) +  I d
dt
 Iq
dt 

  Iq  d  Iq  q ω (5-15)
 

- le premier terme représente les pertes joule dans l'induit.

- le deuxième terme représente la variation par unité de temps de l'énergie magnétique
emmagasinée.
- Le troisième terme représente la puissance électrique transformée en puissance mécanique
à l'intérieur de la machine.
On déduire l'expression du couple électromagnétique :

C em  p ( d Iq   q I d ) (5-16)

En utilisant la relation entre flux et courants :

 d  L d . I d   f
 (5-17)
 q  L q . I q

Puis en remplaçant (5-16) dans (5-17) on trouve :

Cem = p ((Ld - Lq) Id . Iq +  f . Iq) (5-18)

5.6 Modélisation de l’alimentation du MSAP :

Les onduleurs sont des convertisseurs statiques assurant la conversion continue

alternative. Pour obtenir une tension alternative réglable en fréquence et en valeur efficace à
partir de tension continue, il faut découper la tension d’entée et l’appliquer tantôt dans un
sens, tantôt dans l’autre au récepteur par une séquence correcte de commande des semi
conducteurs. Il est, donc, possible de produire à la sortie du convertisseur une tension
alternative de valeur moyenne nulle. Cette tension peut comporter un ou plusieurs créneaux
par alternance suivant qu’il s’agit d’une commande à un alternance où d’une commande par
modélisation de largeur impulsion (MLI).

Les structures des convertisseurs conduisent à distinguer deux types d’onduleurs :

 Les onduleurs de tension.

 Les onduleurs de courant.
Les premiers sont alimentés par une source de tension continue. Les seconds, par une source
de courant continu. Les onduleurs sont largement utilisés dans plusieurs applications
industrielles (variation de vitesse des moteurs électriques à courant alternatif, chauffages par
induction, alimentation sans coupure…).

5.6.1 Système d’alimentation

L’alimentation de la MSAP est constituée de deux étages qui sont connectés l’un à
l’autre par un circuit intermédiaire constitué d’une inductance et/ou condensateur. Alimenté
par un réseau triphasé, le premier étage est un redresseur et le deuxième étage est un onduleur
de tension. La source d’alimentation triphasée est supposée symétrique avec une tension
imposée à amplitude et fréquence constantes. Le redresseur et le filtre de tension doivent être
dimensionnés convenablement afin de les associer à l’onduleur de tension alimentant la
MSAP.
 La figure (3) Illustre le schéma synoptique d’une MSAP à vitesse variable et de son
alimentation.

Redresseur Filtre Onduleur

Réseau MSAP
triphasé

Fig 3. Schéma global de la MSAP à vitesse variable et de son alimentation

5.6.2 Onduleur de tension triphasée à deux niveaux de tension :

Un Onduleur de tension triphasée dont les composants semi – conducteurs contrôlables sont
des transistors ou des thyristor GTO, est le cœur de l’organe de commande de la MSAP. Il
peut être considéré comme un amplificateur de puissance, et il est constitué de trois bras avec
deux interrupteurs pour chacun. Chaque interrupteur est monté en parallèle inverse avec une
diode de récupération. Pour assurer le continuité des courants alternatifs et éviter le court –
circuit de la source, les interrupteur K1 et K4, K2 et K5, K3 et K6 doivent être contrôlés de
manière complémentaire.

Le schéma structurel d’un onduleur triphasé est illustré par la figure (4) :

Fig 4. Structure d’un onduleur triphasé

 Plusieurs méthodes sont utilisées pour commander les interrupteurs de l’onduleur. La
stratégie la plus utilisée est la Modulation de Large Impulsion (MLI).

Deux catégories ou techniques de MLI :

1. la modulation sinus triangle effectuant la comparaison d’un signal de

référence a une porteuse.
2. la modulation vectorielle ou encore appelée MLI régulière symétrique dans
laquelle les angles de commutation sont calculés en ligne.
Dans notre étude, on s’est limité à la première modulation.

5.6.3 Principe de modulation sinus triangle

La MLI sinus triangle est réalisée par comparaison d’une onde modulante basse
fréquence (tension de référence) à une porteuse haute fréquence de forme triangulaire. Les
instants de commutation sont déterminés par les points des intersections entre la porteuse et la
modulante, figure (4). La fréquence des commutations des interrupteurs est fixée par la
porteuse. En triphasé, les trois références sinusoïdales sont déphasées de 2 / 3 à la
même fréquence f.

5.6.4. Modélisation de l’onduleur de tension à MLI :

La commande MLI délivre des signaux d’allumage et d’extinction des interrupteurs

constituant l’onduleur à partir de l’intersection des deux signaux (porteuse et signal modulant)
figure (5)

E/2
K1 K2 K3
VaN
0
VbN
VcN

K1’ K2’ K3’

-E/2

Sa Sb Sc
MLI MLI MLI
Porteuse
ua
ub
uc

Fig 5. Schéma simplifié de l’onduleur à MLI

5.7. Le moteur synchrone en vitesse variable

5.7.1 Principe de la variation de vitesse du moteur synchrone

Le moteur synchrone tourne à la vitesse Ω = Pour assurer un fonctionnement à vitesse

variable, il est nécessaire d’alimenter cette machine à fréquence variable. Pour éviter le «
décrochage » de la machine, il faut à tout instant que la pulsation des grandeurs statoriques
soit telle que =Ω ∗

L’alimentation à fréquence variable de la machine se fait à l’aide d’un convertisseur statique

généralement continu-alternatif (Fig.6). La source d’entrée peut être du type source de courant
ou du type source de tension. En sortie du convertisseur, on contrôle l’amplitude des tensions
statoriques (alimentation en tension) ou l’amplitude des courants statoriques (alimentation en
courant) et la fréquence

Fig.6 Machine synchrone alimentée par un convertisseur DC/AC