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LA CINETIQUE
élémentaire
𝜸𝟎 𝑴 𝒅𝒎 : Quantité d’accélération
élémentaire
TORSEUR CINETIQUE
Appelé aussi torseur des quantités de mouvement, du mouvement du système (𝑆) par
rapport à (𝑅0 ). Les éléments de ce torseur cinétique en un point A quelconque sont donnés
par :
𝒑 = 𝑹𝒄 = 𝑽𝟎 𝑴 𝒅𝒎 𝑙𝑎 𝑟é𝑠𝑢𝑙𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒 𝑐𝑖𝑛é𝑡𝑖𝑞𝑢𝑒
𝑺
𝓒𝑺 𝑨∈𝑺/𝑹𝟎 =
𝝈𝟎 𝑨 = 𝑨𝑴 ∧ 𝑽𝟎 𝑴 𝒅𝒎 𝑙𝑒 𝑚𝑜𝑚𝑒𝑛𝑡 𝑐𝑖𝑛é𝑡𝑖𝑞𝑢𝑒 𝑒𝑛 𝐴
𝑺
𝒑 = 𝑹𝒄 = 𝒎 𝑽 𝟎 𝑮
𝓒𝑺 𝑨∈𝑺/𝑹𝟎 =
𝝈𝟎 𝑨 = 𝝈𝟎 𝑮 + 𝑨𝑮 ∧ 𝒎 𝑽𝟎 𝑮
La quantité de mouvement du système est égale à celle du centre 𝐺 affecté de la
masse totale 𝒎 du système.
Le moment cinétique par rapport à un point A est égal à la somme de son moment
cinétique par rapport à 𝐺 son centre d’inertie dans son mouvement par rapport à 𝐺 et
du momùent cinétique par rapport à A de la masse totale 𝑚 de 𝑆 que l’on a
concentré en 𝐺, c’est le Théorème de Koenig.
TORSEUR DYNAMIQUE
Appelé aussi torseur des quantités d’accélération, il est définit en fonction des
accélérations 𝛾 0 𝑀 par :
Noté 𝒟𝑆 ou encore 𝛿
𝚺 𝟎 = 𝑹𝒅 = 𝜸𝟎 𝑴 𝒅𝒎 𝑙𝑎 𝑞𝑢𝑎𝑛𝑡𝑖𝑡é 𝑑′𝑎𝑐𝑐é𝑙é𝑟𝑎𝑡𝑖𝑜𝑛
𝑺
𝓓𝑺 𝑨∈𝑺/𝑹𝟎 =
𝜹𝟎 𝑨 = 𝑨𝑴 ∧ 𝜸𝟎 𝑴 𝒅𝒎 𝑙𝑒 𝑚𝑜𝑚𝑒𝑛𝑡 𝑑𝑦𝑛𝑎𝑚𝑖𝑞𝑢𝑒 𝑒𝑛 𝐴
𝑺
𝚺 𝟎 = 𝑹𝒅 = 𝒎𝜸𝟎 𝑮
𝟎
𝒅 𝟎 𝝈𝟎 𝑨
𝜹 𝑨 = + 𝑽𝟎 𝑨 ∧ 𝒎 𝑽𝟎 𝑮
𝒅𝒕
Si le point A est fixe par rapport à (𝑅0 ). C.à.d. que 𝑉 0 𝐴 = 0) ; le torseur des
quantités d’accélération au centre d’inertie 𝐺 devient :
𝟎
𝒅𝒑
𝜮 = = 𝒎𝜸𝟎 𝑮
𝓓𝑺 = 𝒅𝒕
𝑮∈𝑺/𝑹𝟎 𝟎 𝟎
𝟎
𝒅 𝝈 𝑨
𝜹 𝑨 =
𝒅𝒕
PROPRIETES GENERALES
Résultantes
Les résultantes cinétique et dynamique pour des systèmes à masse conservative 𝒎,
elles sont données par :
𝒎 𝑽𝟎 𝑮 La résultante cinétique
𝒎 𝜸𝟎 𝑮 La résultante dynamique
𝜎0 𝐺 = 𝐺𝑀 ∧ 𝑉𝑅0𝐺 𝐺 = 𝜎𝑅0𝐺 𝐺
𝑆
𝜎0 𝐺 = 𝐺𝑀 𝑑𝑚 ∧ 𝑉 0 𝐺 + 𝐺𝑀 ∧ (𝛺𝑆0 ∧ 𝐺𝑀)𝑑𝑚
𝑆 𝑆
Alors 𝝈𝟎 𝑮 = 𝑱𝑮 . 𝜴𝟎𝑺
Formule de transport des moments cinétiques pour le calcul en tout autre point :
𝝈𝟎 𝑨 = 𝝈𝟎 𝑮 + 𝑨𝑮 ∧ 𝒎 𝑽𝟎 𝑮 avec 𝝈𝟎 𝑮 = 𝑱𝑮 . 𝜴𝟎𝑺
Solide en translation
∀𝐴 𝜎 0 𝐴 = 𝐴𝐺 ∧ 𝑚 𝑉 0 𝐺 car 𝜎0 𝐺 = 0
Sachant que 𝜎0 𝐴 = 𝑆
𝐴𝑀 ∧ 𝑉 0 𝑀 𝑑𝑚
𝜎0 𝐴 = 𝐴𝑀 ∧ (𝛺𝑆0 ∧ 𝐴𝑀 ) 𝑑𝑚 = 𝐽𝐴 . 𝛺𝑆0
𝑆
Moment dynamique
Le calcul du moment dynamique s’obtient en dérivant le moment cinétique :
𝟎
𝒅𝟎 𝟎
∀𝑨 𝜹 𝑨 = 𝝈 𝑨 + 𝑽𝟎 𝑨 ∧ 𝒎𝑽𝟎 𝑮
𝒅𝒕
Démontrons ce calcul :
𝑑0 0 𝑑0
𝜎 𝐴 = 𝐴𝑀 ∧ 𝑉 0 𝑀 𝑑𝑚
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑆
0
𝑑0
= 𝐴𝑀 ∧ 𝛾 𝑀 𝑑𝑚 + ( 𝐴𝑀) ∧ 𝑉 0 𝑀 𝑑𝑚
𝑑𝑡
𝑆 𝑆
𝑑0 0
𝜎 𝐴 = 𝐴𝑀 ∧ 𝛾 0 𝑀 𝑑𝑚 − 𝑉 0 𝐴 ∧ 𝑉 0 𝑀 𝑑𝑚
𝑑𝑡
𝑆 𝑆
𝑑0
d’où 𝜎0 𝐴 = 𝛿0 𝐴 − 𝑉0 𝐴 ∧ 𝑚 𝑉0 𝐺
𝑑𝑡
On en déduit que :
0 0 0 𝑑0
𝑉 𝐴 ∧ 𝑉 𝐺 = 0 alors 𝛿 𝐴 = 𝜎 0 𝐴 , ce qui signifie que soit :
𝑑𝑡
𝐴≡𝐺
𝑉0 𝐴 = 0
𝑉0 𝐴 ∥ 𝑉0 𝐺
𝟎 𝟎 𝟎 𝟎 𝒅𝟎
∀𝑨 𝜹 𝑨 = 𝜹 𝑮 + 𝑨𝑮 ∧ 𝒎 𝜸 𝑨 Avec 𝜹 𝑮 = 𝝈𝟎 𝑮
𝒅𝒕
𝑵 𝟎 𝑵 𝟎
𝟎 𝟎
𝚺 = 𝒎𝒊 𝜸 𝑮𝒊 𝒆𝒕 𝜹 𝑨 = 𝜹𝒊 𝑨
𝒊=𝟏 𝒊=𝟏