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Cinétique et Dynamique

LA CINETIQUE

La cinétique a pour objectif de relier les grandeurs cinématiques à la répartition des


masses et inerties afin d’appliquer le principe fondamental de la dynamique. Les
grandeurs cinétiques utilisées seront :
 La résultante cinétique (quantité de mouvement) et le moment cinétique ;
 La résultante dynamique (quantité d’accélération) et le moment dynamique ;
 L’énergie cinétique

Quantités de mouvement et d’accélération


Définitions
Tout système matériel en mouvement par 𝛾 0 (𝑀)
rapport à un repère (𝑅0 ) lui sont associées les 𝑀

quantités vectorielles suivantes : 𝑉 0 (𝑀)


𝑽𝟎 𝑴 𝒅𝒎 : Quantité de mouvement 𝑅0

élémentaire
𝜸𝟎 𝑴 𝒅𝒎 : Quantité d’accélération
élémentaire
TORSEUR CINETIQUE
Appelé aussi torseur des quantités de mouvement, du mouvement du système (𝑆) par
rapport à (𝑅0 ). Les éléments de ce torseur cinétique en un point A quelconque sont donnés
par :
𝒑 = 𝑹𝒄 = 𝑽𝟎 𝑴 𝒅𝒎 𝑙𝑎 𝑟é𝑠𝑢𝑙𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒 𝑐𝑖𝑛é𝑡𝑖𝑞𝑢𝑒
𝑺
𝓒𝑺 𝑨∈𝑺/𝑹𝟎 =
𝝈𝟎 𝑨 = 𝑨𝑴 ∧ 𝑽𝟎 𝑴 𝒅𝒎 𝑙𝑒 𝑚𝑜𝑚𝑒𝑛𝑡 𝑐𝑖𝑛é𝑡𝑖𝑞𝑢𝑒 𝑒𝑛 𝐴
𝑺

𝑉 0 𝑀 représente la vitesse du point 𝑀 du solide 𝑆 dans son mouvement par rapport à


(𝑅0 ).
Si on introduit le repère centré en 𝐺 noté (𝑅𝐺 ), et dont les axes sont colinéaires au repère de
base (𝑅0 ) alors les éléments du torseur cinétique sont :

𝒑 = 𝑹𝒄 = 𝒎 𝑽 𝟎 𝑮
𝓒𝑺 𝑨∈𝑺/𝑹𝟎 =
𝝈𝟎 𝑨 = 𝝈𝟎 𝑮 + 𝑨𝑮 ∧ 𝒎 𝑽𝟎 𝑮
 La quantité de mouvement du système est égale à celle du centre 𝐺 affecté de la
masse totale 𝒎 du système.
 Le moment cinétique par rapport à un point A est égal à la somme de son moment
cinétique par rapport à 𝐺 son centre d’inertie dans son mouvement par rapport à 𝐺 et
du momùent cinétique par rapport à A de la masse totale 𝑚 de 𝑆 que l’on a
concentré en 𝐺, c’est le Théorème de Koenig.
TORSEUR DYNAMIQUE
Appelé aussi torseur des quantités d’accélération, il est définit en fonction des
accélérations 𝛾 0 𝑀 par :
Noté 𝒟𝑆 ou encore 𝛿
𝚺 𝟎 = 𝑹𝒅 = 𝜸𝟎 𝑴 𝒅𝒎 𝑙𝑎 𝑞𝑢𝑎𝑛𝑡𝑖𝑡é 𝑑′𝑎𝑐𝑐é𝑙é𝑟𝑎𝑡𝑖𝑜𝑛
𝑺
𝓓𝑺 𝑨∈𝑺/𝑹𝟎 =
𝜹𝟎 𝑨 = 𝑨𝑴 ∧ 𝜸𝟎 𝑴 𝒅𝒎 𝑙𝑒 𝑚𝑜𝑚𝑒𝑛𝑡 𝑑𝑦𝑛𝑎𝑚𝑖𝑞𝑢𝑒 𝑒𝑛 𝐴
𝑺

𝚺 𝟎 = 𝑹𝒅 = 𝒎𝜸𝟎 𝑮

𝟎
𝒅 𝟎 𝝈𝟎 𝑨
𝜹 𝑨 = + 𝑽𝟎 𝑨 ∧ 𝒎 𝑽𝟎 𝑮
𝒅𝒕
Si le point A est fixe par rapport à (𝑅0 ). C.à.d. que 𝑉 0 𝐴 = 0) ; le torseur des
quantités d’accélération au centre d’inertie 𝐺 devient :
𝟎
𝒅𝒑
𝜮 = = 𝒎𝜸𝟎 𝑮
𝓓𝑺 = 𝒅𝒕
𝑮∈𝑺/𝑹𝟎 𝟎 𝟎
𝟎
𝒅 𝝈 𝑨
𝜹 𝑨 =
𝒅𝒕
PROPRIETES GENERALES

 Résultantes
Les résultantes cinétique et dynamique pour des systèmes à masse conservative 𝒎,
elles sont données par :
𝒎 𝑽𝟎 𝑮 La résultante cinétique
𝒎 𝜸𝟎 𝑮 La résultante dynamique

 Transport des moments


Soient A et B deux points quelconques, les moments cinétique et dynamique
s’écrivent :
𝝈𝟎 𝑩 = 𝝈𝟎 𝑨 + 𝑩𝑨 ∧ 𝒎 𝑽𝟎 𝑮
𝜹𝟎 𝑩 = 𝜹𝟎 𝑨 + 𝑩𝑨 ∧ 𝒎 𝜸𝟎 𝑮

 Utilisation du repère barycentrique

On définit le repère barycentrique par le repère pris au centre de masse du système,


en translation par rapport au repère de référence 𝑅0 , il est noté 𝑅0𝐺
𝜎 0 𝐺 / 𝑅0 = 𝜎 0 𝐺 / 𝑅0𝐺 = 𝜎𝑅0𝐺 𝐺
Démonstration :
𝜎0 𝐺 = 𝑆
𝐺𝑀 ∧ 𝑉 0 𝑀 𝑑𝑚 or
(𝑆)
0 0 𝑑0
𝑉 𝑀 =𝑉 𝐺 + (𝐺𝑀) 𝑅0𝐺
𝑑𝑡
𝑑0
𝑮
0 0
𝜎 𝐺 = 𝑆
𝐺𝑀𝑑𝑚 ∧ 𝑉 𝐺 + 𝑆
𝐺𝑀 ∧ (𝐺𝑀)𝑑𝑚
𝑑𝑡
𝑅0

𝜎0 𝐺 = 𝐺𝑀 ∧ 𝑉𝑅0𝐺 𝐺 = 𝜎𝑅0𝐺 𝐺
𝑆

Moment cinétique d’un solide


Si le solide est indéformable, son moment cinétique est :
𝝈𝟎 𝑮 = 𝑱𝑮 . 𝜴𝟎𝑺

Où 𝐽𝐺 est le tenseur d’inertie en 𝐺 du solide.


𝛺𝑆0 est le vecteur de rotation instantanée
Démonstration :
𝝈𝟎 𝑮 = 𝑺
𝑮𝑴 ∧ 𝑽𝟎 𝑴 𝒅𝒎 or 𝑉 0 𝑀 = 𝑉 0 𝐺 + 𝛺𝑆0 ∧ 𝐺𝑀

𝜎0 𝐺 = 𝐺𝑀 𝑑𝑚 ∧ 𝑉 0 𝐺 + 𝐺𝑀 ∧ (𝛺𝑆0 ∧ 𝐺𝑀)𝑑𝑚
𝑆 𝑆
Alors 𝝈𝟎 𝑮 = 𝑱𝑮 . 𝜴𝟎𝑺
Formule de transport des moments cinétiques pour le calcul en tout autre point :

𝝈𝟎 𝑨 = 𝝈𝟎 𝑮 + 𝑨𝑮 ∧ 𝒎 𝑽𝟎 𝑮 avec 𝝈𝟎 𝑮 = 𝑱𝑮 . 𝜴𝟎𝑺

 Solide en translation
∀𝐴 𝜎 0 𝐴 = 𝐴𝐺 ∧ 𝑚 𝑉 0 𝐺 car 𝜎0 𝐺 = 0

 Solide en rotation par rapport à un point fixe A


𝜎 0 𝐴 = 𝐽𝐴 . 𝛺𝑆0

Sachant que 𝜎0 𝐴 = 𝑆
𝐴𝑀 ∧ 𝑉 0 𝑀 𝑑𝑚

Et comme 𝑉 0 𝑀 = 𝑉 0 𝐴 + 𝛺𝑆0 ∧ 𝐴𝑀 avec 𝑉 0 𝐴 = 0

𝜎0 𝐴 = 𝐴𝑀 ∧ (𝛺𝑆0 ∧ 𝐴𝑀 ) 𝑑𝑚 = 𝐽𝐴 . 𝛺𝑆0
𝑆
Moment dynamique
Le calcul du moment dynamique s’obtient en dérivant le moment cinétique :

𝟎
𝒅𝟎 𝟎
∀𝑨 𝜹 𝑨 = 𝝈 𝑨 + 𝑽𝟎 𝑨 ∧ 𝒎𝑽𝟎 𝑮
𝒅𝒕

Démontrons ce calcul :
𝑑0 0 𝑑0
𝜎 𝐴 = 𝐴𝑀 ∧ 𝑉 0 𝑀 𝑑𝑚
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑆
0
𝑑0
= 𝐴𝑀 ∧ 𝛾 𝑀 𝑑𝑚 + ( 𝐴𝑀) ∧ 𝑉 0 𝑀 𝑑𝑚
𝑑𝑡
𝑆 𝑆

𝑑0 0
𝜎 𝐴 = 𝐴𝑀 ∧ 𝛾 0 𝑀 𝑑𝑚 − 𝑉 0 𝐴 ∧ 𝑉 0 𝑀 𝑑𝑚
𝑑𝑡
𝑆 𝑆

𝑑0
d’où 𝜎0 𝐴 = 𝛿0 𝐴 − 𝑉0 𝐴 ∧ 𝑚 𝑉0 𝐺
𝑑𝑡
On en déduit que :
0 0 0 𝑑0
𝑉 𝐴 ∧ 𝑉 𝐺 = 0 alors 𝛿 𝐴 = 𝜎 0 𝐴 , ce qui signifie que soit :
𝑑𝑡

𝐴≡𝐺
𝑉0 𝐴 = 0
𝑉0 𝐴 ∥ 𝑉0 𝐺

𝟎 𝟎 𝟎 𝟎 𝒅𝟎
∀𝑨 𝜹 𝑨 = 𝜹 𝑮 + 𝑨𝑮 ∧ 𝒎 𝜸 𝑨 Avec 𝜹 𝑮 = 𝝈𝟎 𝑮
𝒅𝒕

NB : Pour un système formé de N éléments de masse 𝒎𝒊 centrée en 𝑮𝒊


𝑵 𝑵
𝐩= 𝟎
𝒎𝒊 𝑽 𝑮𝒊 𝒆𝒕 𝟎
𝝈 𝑨 = 𝝈𝟎𝒊 𝑨
𝒊=𝟏 𝒊=𝟏

𝑵 𝟎 𝑵 𝟎
𝟎 𝟎
𝚺 = 𝒎𝒊 𝜸 𝑮𝒊 𝒆𝒕 𝜹 𝑨 = 𝜹𝒊 𝑨
𝒊=𝟏 𝒊=𝟏