Cours de géometrie, L2 (Maths)

Chapitre 1 : Rappels de géometrie dans R2 et R3

1 Structure vectorielle de R2
Soit R2 = R × R = {(x, y), x ∈ R, y ∈ R}. On effecteue sur R2 deux opérations :
• Addition (loi interne) :

+ : R2 × R2 −→ R2
((x1 , y1 ), (x2 , y2 )) 7−→ (x1 + x2 , y1 + y2 )
• Multiplication (loi externe) :

• : R × R2 −→ R2
(λ, (x, y)) 7−→ (λx, λy)
R2 muni de ces deux opérations, noté (R2 , +, •) est un espace vectoriel réel. Les éléments de R2 sont
appelés vecteurs.
• Tout vecteur →−v (x, y) de R2 s’écrit tout naturellement :

(x, y) = x(1, 0) + y(0, 1)

. autrement dit les vecteurs →

−
e1 = (1, 0), →
−
e2 = (0, 1) forment la base de R2 .

1.1 Remarques
• Ces définitions se généralisent dans Rd , (d ∈ N.
• d est la dimension de l’espace vectoriel Rd .
• R est une droite vectorielle, R2 un plan vectoriel et R3 est un espace vectoriel tri-dimensionnel.

1.2 Sous espaces vectoriels

→
−
Soit →
−v = (a, b) ∈ R2 un vecteur non nul. L’ensemble D = vect{→ −
v } = {λ→−v , λ ∈ R} (l’ensemble de
→
−
vecteurs colinéaires à v ) est un espace vectoriel donc un sous espace vectoriel de R2 de dimension 1.
→
−
Si →
−
v = (a, b, c) ∈ R3 , D = vect{→ −
v } = {λ→ − v , λ ∈ R} est un sous espace vectoriel de R3 de dimension 1.
3 →
− →
−
Dans R , si v 1 = (a1 , b1 , c1 ), v 2 = (a2 , b2 , c2 ) sont linéairement indépendants, c’est à dire :
→
−
(λ1 →
−
v 1 + λ2 →
−
v 2 = (0, 0, 0) = 0 ) =⇒ (λ1 = λ2 = 0)
→
−
l’ensemble P = vect(→−v 1, →
−v 2 ) = {λ1 →
−
v 1 + λ2 →
−
v 2 , (λ1 , λ2 ) ∈ R2 } est un sous espace vectoriel de R3 de
→
− →
−
dimension 2 dont (→
−
v 1, →
−
v 2 ) est une base de P . P est un plan vectoriel.

2 Structure affine
2.1 Cas de R
→
−
Souvent, on représente R géometriquement par une droite affine (D) dirigée par un vecteur non nul i
sur laquelle on a placé une origine O.
→
−
• (O, i ) est un repère affine de la droite (D).

1
• le pointM est repéré par l’abscisse x ∈ R.
• l’origine O est repéré par l’abscisse 0.
• A tout couple (A, B) de points, A d’abscisse a et B d’abscisse b de (D), on associe le vecteur
−→ →
−
AB = (b − a) i . On note b − a = AB la mesure algébrique de AB.

2.1.1 Relation de Chasles

−→ −−→ −→
Soient A, B et C trois points de R, on a AB + BC = AC.
−→
Le vecteur AB permet de translater A sur B. On note B = A + →
−
u , B est donc l’image de A par translation
→
− →
− −→
de vecteur u , autrement dit u = AB

2.2 Cas de R2
R2 peut etre représenté géometriquement par un plan affine (P ) rapporté à un point O (l’origine) et
deux vecteurs non nuls, non colinéires → −e 1, →
−
e 2 . (O, →
−
e 1, →
−
e 2 ) est un repère affine du plan.
Un point M de (P ) est repéré par deux coordonnées (x, y) ∈ R2 , O a pour coordonnées (0,0).
Si A, B ∈ (P ), A = (a1 , a2 ), B = (b1 , b2 ), on associe au couple (A, B) le vecteur
−→
AB = (b1 − a1 )→−
e 1 + (b2 − a2 )→−e2

2.2.1 Relation de Chasles

−→ −−→ −→ −→
AB + BC = AC. A nouveau, on peut voir les vecteurs comme des vecteurs de translation. AB permet
−→
de translater A sur B, donc B = A + →
−
u, →
−
u = AB

3 Droites affines de R2
3.1 Equations de droites dans R2
On se donne un plan (P ) représentant R2 , M0 un point de (P ) et →
−
v = (a, b) un vecteur non nul. La
droite (∆) passant par M0 et ayant →
−v comme vecteur directeur est
−−−→
(∆) = {M ∈ (P ), ∃t ∈ R, M M0 = t→
−
v}
→
−
On dit que (∆) est un espace affine de dimension 1 car la droite vectorielle associée ∆ = vet{→
−
v} =
{t→
−
v , t ∈ R} appelée la direction vectorielle de ∆ est de dimension 1.

3.2 Représentation paramétrique

−−−→
Soit M0 (x0 , y0 ) ∈ (∆), un point M (x, y) ∈ (∆) ⇔ ∃t ∈ R, M0 M = t→
−
v ⇔ (x − x0 , y − y0 ) = t(a, b) ⇔
{x − x0 = ta et y − y0 = tb, t ∈ R}
(∆) : {x = x0 + ta, y = y0 + tb, t ∈ R}
→
−
∆ :{x = at, y = bt, t ∈ R} (représentation paramétrique de la droite vectorielle).

3.3 Equation cartésienne

En éliminant le paramétre t, on tombe sur l’équation cartésienne. On a donc les équivalences suivantes
−−−→ −−−→ −
(M ∈ (∆)) ⇔ (∃t ∈ R, M0 M = t→
−
v ) ⇔ det(M0 M , →
v ) = 0 ⇔ b(x−x0 )−a(y−y0 ) = 0 ⇔ bx−ay−(bx0 −ay0 ) = 0

(équation cartésienne de (∆)). Inversement, si une droite (∆) donnée par son équation cartésienne
αx + βy + γ = 0 où (α, β, γ) ∈ R3 et (α, β) 6= (0, 0)

2
→
−
u = (−β, α) est le vecteur directeur de (∆)
La droite (∆) passe par le point ( −γ
α
, 0) si α 6= 0 ou bien (0, −γ
β
) si β 6= 0

4 Normale d’une droite

On munit R2 de son produit scalaire usuel h(x, y)/(x , y i = xx + yy et soit → −
0 0 0 0
n = (α, β) un vecteur
non nul. →−n est normal ou orthogonal à la droite (∆) si M0 (x0 , y0 ) ∈ (∆), pour tout point M (x, y) ∈ (P ),
on a les équivalences suivantes
−−−→ −
(M0 M ⊥→ n ) ⇔ (h(x − x0 , y − y0 )/(α, β)i) = 0 ⇔ (α(x − x0 ) + β(y − y0 ) = 0)
⇔ (αx + βy − αx0 − βy0 ) = 0 ⇔ (αx + βy = αx0 + βy0 = −γ) ⇔ (M ∈ (∆))
→
−
La direction vectorielle de la droite (∆) d’équation αx + βy + γ = 0 est la droite vectorielle ( ∆) d’équation
αx + βy = 0
Si on considère la forme linéaire
f : R2 → R
(x, y) 7→ f (x, y) = αx + βy
→
−
On a ∆ = kerf = f −1 (0) et (∆) = f −1 (−γ)

4.1 Autres représentations

On considère deux points du plan (P ), A(xA , yB ), B(xB , yB ), la droite (AB) passant par A et B a pour
représentation paramétrique
{x = txB + (1 − t)xA , y = tyB + (1 − t)yA , t∈R

4.1.1 Equation cartésienne réduite

(∆) : y = ax + b, a est la pente de (∆) (ou coefficient directeur)
(∆) : a(x − x0 ) + y0 : droite de pente a passant par M0 (x0 , y0 )

4.1.2 Equation cartésienne homogène

c’est une équation d’une droite coupant les axes en dehors de l’origine. (∆) : X
a
+ yb = 1, droite coupant
les axes en (a, 0) et (0, b) avec ab 6= 0.

4.2 Intersection de deux droites dans R2

Cas de deux droites données par des équations catésiennes
soient deux droites données par des équations cartésiennes
(D1 ) : a1 x + b1 y + c1 = 0 (D2 ) : a2 x + b2 y + c2 = 0
Les coordonnées de points d’intersection de ces deux droites satisfontle système suivant
(
a1 x + b1 y + c1 =0
1. (S) :
a2 x + b2 y + c2 = 0
On a trois cas à distinguer
1-Si det((a1 , a2 ), (b2 , b2 )) = det((a1 , a2 ), (c1 , c2 )) = det((b1 , b2 ), (c1 , c2 )) = 0 Alors les deux équations
définissent la meme droite : les droites sont confondues
2- si det((a1 , a2 ), (b1 , b2 )) = 0 det((a1 , a2 ), (c1 , c2 )) 6= 0 det((b1 , b2 ), (c1 , c2 )) 6= O Alors le système (S)
n’admet aucune solution et donc les deux droites sont strictement parallèles.

3
Exemple 1
(D1 ) : 2x + 3y + 2 = 0 (D2 ) : 4x + 6y − 1 = 0, on a à résoudre le système
(
2x + 3y + 2 = 0 (1)
4x + 6y − 1 = 0 (2)

l’équation (1) ⇔ 2x + 3y = −2, et (2)⇔ 4x + 6y = 1, on aura donc le système initiale est équivalent à

(
4x + 6y = −4 (3)
4x + 6y = 1 (4)

Ce dernier est incompatible, donc le premier système n’admet aucune solution, d’où les droites (D1 ) et
(D2 ) sont strictement parallèles.
3- Si les vecteurs (−b1 , a1 ) et (−b2 , a2 ) ne sont pas colinéaires, c’est à dire
det((−b1 , a1 ), (−b2 , a2 )) = det((a1 , a2 ), (b1 , b2 )) 6= 0 Alors (S) admet une solution unique (x, y) qui corres-
pond au point I d’intersection des droites. Les droites sont donc sécantes ( en I)

Exemple 2
(D1 )) : 2x + 3y + 2 = 0 , (D2 ) : 3x + 4y − 2 = 0, il faut donc résoudre le système
(
2x + 3y + 2 = 0 (5)
3x + 4y − 2 = 0 (6)

La résolution de ce système nous donne (14, −10) sa solution unique. Donc les deux droites sont sécantes
en le point de coordonnées (14, −10).

Cas d’une équation cartésienne et d’une représentation paramétrique

soient (D1 ) : a1 x + b1 y + c1 = 0 et (D2 ) : {x = x2 + a2 t, y = y2 + b2 t, t ∈ R}
Pour trouver les points d’intersection, on substitue les variables x, y dans la première équation par leur
valeurs en fonction de t de la seconde c’est à dire si M (x2 + a2 t, y2 + b2 t) un point de (D2 ), ona

(M ∈ (D1 )) ⇔ (a1 (x2 + a2 t) + b1 (y2 + b2 t) + C1 = 0) ⇔ (a1 a2 + b1 b2 )t + a2 x2 + b1 y2 + c1 = 0

La dernière équation nous permet par sa résolution de trouver la valeur du paramètre t puis après on peut
avoir les coordonnées (x, y) du point d’intersection. On a trois cas à distinguer
1 • Si a1 a2 + b1 b2 = a2 x2 + b1 y2 + c1 = 0, les deux droites sont confondues
2 • Si a1 a2 + b1 b2 = 0 et a2 x2 + b1 y2 + c1 6= 0, les deux droites sont strictement parallèles
3 •Si a1 a2 + b1 b2 6= 0, les deux droites sont sécantes

Cas de deux droites données par des représentations paramétriques

Soint deux droites données par des représentations paramétriques

(D1 ) : {x = x1 + a1 t, y = y1 + b1 t, t ∈ R} (D2 ) : {x = x2 + a2 u y = y2 + b2 u, u ∈ R}

Pour pour trouver le point d’intersection de ces deux droites, il suffit de résoudre le système
(
x1 + a1 t = x2 + a2 u (7)
y 1 + b1 t = y 2 + b2 u (8)

4
1 • (D1 ) et (D2 ) sécantes si det((a1 , b1 ), (−a2 , −b2 )) = 0 (on trouve une solution unique (t, u))
2 • (D1 ) et (D2 ) sont confondues si les deux équations du système précédants sont proportionnelles ( on
a une infinité de solutions)
3 • (D1 ) et (D2 ) sont strictement parallèles si les deux équations du système précédants sont incompa-
tibles( le système ne possède aucune solution)

Exemple 3

(D1 ) : {x = 3 + 2t, y = 3 − t, t ∈ R} (D2 ) : {x = 5 + 3u y = −2u, u ∈ R}

On commence par résoudre le système
(
3 + 2t = 5 + 3u (9)
3 − t = −2u (10)

On trouve t = −5, u = −4, en remplaçant ces valeurs dans les équations paramétriques, on déduit les
coordonnées (x, y) de I point d’intersection de ces deux droites. I = (−7, 8)

5 Droites et plans de R3
5.1 représentation paramétrique d’une droite
Une droite affine (∆) de l’espace (E) représentant R3 est définie par un point M0 (x0 , y0 , z0 )) et un
−−−→
vecteur (directeur) non nul → −
v = (a, b, c) est donnée par (∆) = {M ∈ (E), ∃t ∈ R, M0 M = t→ −
v }, c’est
un espace affine de dimension 1. ( car les points de (∆) varient selon un seul paramétre t)
→
−
La droite vectorielle associée : ( ∆)=vect{→−v } = {t→−
v , t ∈ R} est appelée direction vectorielle de (∆).
Un point M (x, y, z) ∈ (∆) si (x, y, z) satisfont le système d’équations paramétriques

(∆) : {x = x0 + ta, y = y0 + tb, z = z0 + tc, t ∈ R}

Remarque
Les équations paramétriques de la droite vectoielle associée sont
→
−
( ∆) : {x = ta, y = tb, z = tc, t ∈ R}

5.2 représentation paramétrique d’un plan

Un plan affine (Π) de l’espace (E) représentant R3 est défini par un point M0 et deux vecteurs (
directeurs non colinéaires ) →
−
v1 = (a1 , b1 , c1 ) et →
−
v2 = (a2 , b2 , c2 ) et est donné par
−−−→
(Π) = {M ∈ (E, ∃(λ, µ) ∈ R2 , M0 M = λ→
−
v1 + µ→
−
v2

c’est un espace affine de dimension 2, car les points de (Π) varient selon 2 paramètres (λ, µ). Le plan
→
−
vectoriel associé ( Π ) = vect{→
−
v1 , →
−
v2 } = {λ→
−
v1 + µ→
−
v2 , (λ, µ) ∈ R2 } est appelé direction vectorielle de (Π).
Un point M ∈ (Π) si (x, y, z) satisfont le système d’équations paramétriques

(Π) : {x = x0 + a1 λ + a2 µ, y = y0 + b1 λ + b2 µ, z = z0 + c1 λ + c2 µ, (λ, µ) ∈ R2

5
Remarque

−→
((Π) : {x = a1 λ + a2 µ, y = b1 λ + b2 µ, z = c1 λ + c2 µ, (λ, µ) ∈ R2

5.3 Equation cartésienne d’un plan

En éliminant les paramètres (λ, µ) dans le système d’équations paramétriques, on obtient l’équation
cartésienne de (Π). Soit M (x, y, z) ∈ (E), on a les équivalences suivantes :
−−−→ −−−→ − →
(M ∈ (Π)) ⇔ (∃(λ, µ) ∈ R2 , M0 M = λ→
−
v1 + µ→
−
v2 ) ⇔ (det(M0 M , →
v1 , −
v2 ) = 0

⇔ (det[(x − x0 , y − y0 , z − z0 ), (a1 , b1 , c1 ), (a2 , b2 , c2 )] = 0)

⇔ ((x − x0 ) det((b1 , c1 , (b2 , c2 )) − (y − y0 ) det((a1 , c1 ), (a2 , c2 )) + (z − z0 ) det((a1 , b1 ), (a2 , b2 )) = 0)
De la dernière expression,on peut déduire l’équation cartésienne de plan (Π) sous la forme ax+by+cz+d = 0
Inversement, la donnée (α, β, γ, δ) ∈ R4 où (α, β, γ) 6= (0, 0, 0) définit le plan (Π) d’équation cartésienne
αx + βy + γz + δ = 0 ayant pour vecteurs directeurs deux des trois vecteurs
(0, −γ, β), (−γ, 0, α), (−β, α, 0) et passant par le point de coordonnées ( −δ α
, 0, 0) si α 6= 0, par (0, −δ
β
, 0) si
−δ
β 6= 0 ou par (0, 0, γ ) si γ 6= 0.

Remarque
1 • Soit un plan (P ) : αx + βy + γz + δ = 0, si on munit R3 de son produit scalaire usuel
h(x, y, z), (x , y , z i = xx + yy + zz et on se donne un vecteur →−
0 0 0 0 0 0
n = (a, b, c). Soit M0 (x0 , y0 , z0 ) un point
→
−
de (P ). le vecteur n est normal à (P ) si pour tout point M (x, y, z) de (E) on a
−−−→ −
(M0 M ⊥→
n ) ⇔ (h(x − x0 , y − y0 , z − z0 )/(a, b, c)i = 0)

⇔ (a(x − x0 + b(y − y0 ) + c(z − z0 ) = 0) ⇔ (ax + by + cz = ax0 + by0 + cz0 = −δ) ⇔ (M ∈ (P ))

En particulier
Pour un plan (P ) passant par M0 , de vecteurs directeurs →
−
v1 = (a1 , b1 , c1 ) et →
−
v2 = (a2 , b2 , c2 ), le vecteur
→
−
n = (α, β, γ) = (det((b1 , c1 ), (b2 , c2 )), − det((a1 , c1 ), (a2 , c2 )), det((a1 , b1 ), (a2 , b2 ))

est normal à (P ), donne l’équation cartésienne αx + βy + γz = αx0 + βy0 + γz0 . Il s’appelle le produit
vectoriel de →
−
v1 et →
−
v2 noté →
−
v1 ∧ →
−
v2
−→
2 • La direction vectorielle de (P ) : αx + βy + γz + δ = 0 est le plan vectoriel (P ) : αx + βy + γz = 0

5.4 Autres présentations de droites et de plans

Soient A(xA , yA , zA ), B(xB , yB , zB ), C(xC , yC , zC ), trois points de l’espace E
-la droite (AB) est représentée par ∃t ∈ R tq




x = txB + (1 − t)xA




(AB) = y = tyB + (1 − t)yA ,





z = tzB + (1 − t)zA


6
-Le plan (ABC) qui passe par trois points non alignés, A, B, C est donné par




x = λxC + µxB + (1 − λ − µ)xA




(ABC) = y = λyC + µyB + (1 − λ − µ)yA





z = λzC + µzB + (1 − λ − µ)zA


Equation cartésienne homogène

(plan coupant les axes en dehors de l’origine)
x y z
(Π) : + + =1
a b c
c’est l’équation d’un plan coupant les axes en : (a, 00), (0, b, 0) et (0, 0, c) avec abc 6= 0

5.5 Concours de deux plans

Soient deux plans donnés par leurs équations cartésiennes

(P1 ) : ax1 + b1 y + c1 z + d1 = 0, (P2 ) : a2 x + b2 y + c2 z + d2 = 0

Les points d’intersections de ces deux plans sont déduits par la résolution du système

ax1
 + b1 y + c 1 z + d 1 = 0
(S) :


a2 x + b 2 y + c 2 z + d 2 = 0
3 cas se présentent
1 • si (a1 , b1 , c1 , d1 ) et (a2 , b2 , c2 , d2 ) sont proportinnels alors les deux plans sont confondus
2 • Si (a1 , b1 , c1 ) et (a2 , b2 , c2 ) sont proportionnels mais pas (a1 , b1 , c1 , d1 ) et (a2 , b2 , c2 , d2 ) alors le système
(S) n’admet aucune solution et donc les deux plans les deux plans sont strictement parallèles
3 • Si (a1 , b1 , c1 ) et (a2 , b2 , c2 ) ne sont pas prroportionnels autrement dit un des trois d”terminants suivants
est non nul

α = det((b1 , b2 ), (c1 , c2 )), β = − det((a1 , a2 ), (c1 , c2 )) γ = det((a1 , a2 ), (b1 , b2 ))

Alors le système (S) admet une droite comme solution, de vecteur directeur →
−
v = (α, β, γ)

Exemple 4
(P1 ) : 2x + 3y + 2z − 1 = 0, (P2 ) : 3x + 4y − z + 5 = 0. On résout le système en utilisant une variaable
comme paramètre (ici y)
−9 11
   
2x + 3y
 + 2z − 1 = 0  2x + 2z
 = 1 − 3y 8x
 = −9 − 11y x
 = 8
− 8
y
⇔ ⇔ ⇔
13
3x + 4y − z + 5 = 0 3x − z = −5 − 4y 8z = 13 − y − 18 y

   
z= 8
−9




x = 8 − 11t




⇔ ∃t ∈ R, y = 8t





z = 13 −t


8
L’intersection des deux plans est donc la droites (D) passant par le point M0 ( −9
8
, 0, 13
8
) et de vecteur
→
−
directeur u = (−11, 8, −1)

7
5.6 Concours d’un plan et d’une droite de R3
Cas d’un plan donné par une équation cartésienne et d’une droite donnée par une rep.param.
Soient
 un plan (P ) et une droite (D) représentés comme suit (P ) : a1 x + b1 y + c1 z + d1 = 0 et



x = x 2 + a2 t




(D) : y = y2 + b2 t





z= z2 + c2 t


Pour trouver les points d’intersection, on substitue les variables x, y, z dans la première équation par leurs
valeurs en fonction de t de la seconde c’est à dire M (x2 + a2 t, y2 + b2 t, z2 + c2 t) ∈ (P ) si

a1 (x2 + a2 t) + b1 (y2 + b2 t) + c1 (z2 + c2 t) + d1 = 0

⇔ (a1 a2 + b1 b2 + c1 c2 )t + a1 x2 + b1 y2 + c1 z2 + d1 = 0
On a trois cas à distinguer
1 • Si (a1 a2 + b1 b2 + c1 c2 = a1 x2 + b1 y2 + c1 z2 + d1 = 0 alors l’équation a une infinité de solutions, (D) ⊂ (P )
((P ) ∩ (D) = (D))
2 • Si (a1 a2 + b1 b2 + c1 c2 = 0 et a1 x2 + b1 y2 + c1 z2 + d1 6= 0 l’équation n’admet aucune solution alors
(P ) ∩ (D) = ∅ (D) est stictement parallèle à (P )
3 • Si (a1 a2 + b1 b2 + c1 c2 6= 0, il y a une unique solution c’est à dire un unique point d’intersection (D) et
(P ) sont sécants

Cas d’un plan et d’une droite définis par des équations cartésiennes
On se donne un plan (P ) de R3 et une droite (D) donnés par des équations cartésiennes

 a2 x + b 2 y + c2 z + d 2 = 0




(P ) : a1 x + b1 y + c1 z + d1 = 0 et (D) :  0 0 0 0
 a2 x + b 2 y + c 2 z + d 2 = 0



Il suffit de résoudre le système formé de trois équations



 a1 x + b 1 y + c1 z + d1 = 0





a x + b y

+ c2 z + d2 = 0
2 2


 0 0 0 0
 a2 x + b 2 y + c2 z + d2 = 0






5.7 Concours de deux droites de R3

Cas de deux droites données par des représentations paramétriques
 
 x = x1


+ a1 t  x = x2


+ a2 t

 


 

y = y

+ b1 t y = y

+ b2 t
1 2
Soient (D1 ) et (D2 ) deux droites de R3 données par (D1 ) :  et (D2 ) :
 

 
z = z1 + c1 t z = z2 + c2 t

 


 


 


On note M1 (x1 , y1 , z1 ) ∈ (D1 ) et M2 (x2 , y2 , z2 ) ∈ (D2 ) et →

−
v1 = (a1 , b1 , c1 ) vecteur directeur de (D1 ),

8
→
−
v2 = (a2 , b2 , c2 ) vecteur directeur de (D2 )
1 • Les vecteurs → −
v1 et →
−
v2 sont colinéaires et M1 ∈ (D2 ) : les deux droites sont confondues 2 • Les vecteurs
→
− →
−
v1 et v2 sont colinéaires et M1 n’appartient pas à (D2 ) : les deux droites sont strictement parallèles, donc
sont coplanaires dans le plan contenant M1 et la droite D2 ).
3 • Les vecteurs → −
v1 et →
−
v2 sont linéirement indépendants et M1 appartient au plan (P ), passant par M2 de
direction vectorielle engendrée par → −
v1 et →
−v2 : les deux droites sont coplanaires dans (P ), et sécantes dans
(P )
4 • Les vecteurs → −
v1 et →
−
v2 sont linéirement indépendants et M1 n’appartient pas au plan (P2 ) passant par
M2 , de direction engendrée par → −
v1 et →−
v2 : les deux droites ne sont pas coplanaires et donc ne s’intersectent
pas.