Chapitre V Conception électrique et outils logiciels du régulateur PID

V-1 Introduction :
Dans ce chapitre nous allons se consacré à la partie étude et réalisation de notre
projet, elle présent deux parties essentiel qui vont être décrite pour mieux contraindre
le fonctionnement de notre système.
V-2 Déroulement du cycle d’introduire et enregistrement des valeurs de PID et
Consigne :

Lire LCD & Keypade.

Débute Écrire : text1. Écrire : text2.Pause : 200mS.
Pause : 200mS.

Écrire : text3.Pause :200mS.

Écrire : text4.Pause : 200mS.

Écrire : text5.Pause : 200mS.

Écrire : text6.Pause :200mS.

Oui Case=1 Non

Écrire : text7. Case=2

Oui Non
Pause : 200mS.
Écrire : text8.

Écrire : text9.
Pause : 200mS. A
Donner et Enregistre
B la nouvelle valeur. Écrire : text10

Donner et Enregistre
la nouvelle valeur.

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B A

Oui Non
Case=3

Écrire : text11.
Oui Non
Case=4
Pause : 200mS.
Écrire : text12.
y

Écrire : text13.
Pause : 200mS.
Donner et
Enregistre Écrire : text14.
la nouvelle valeur.

Donner et Enregistre
la nouvelle valeur.

Fig V-1 : Organigramme d’introduire et enregistrement.

V-3 Fonctionnement de l’organigramme : se organigramme est travailler en deux étapes successif
l’un après l’autre est le suivant :
Etape 1 : initialisation de LCD et clavier, affiche la phrase de bienvenue, affiche le menu principale.
Etape 2 : introduirez les divers paramètres de P et I, D, Consigne chaque une individuellement et à
chaque fois nos introduirez l’un des paramètres précédant est enregistrée dans case mémoire.

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V-4 Déroulement du cycle de PID numérique :

Début

Initialiser les paramètres

Kp, Ki, Kd, Ɛacteul, Ɛprécédant

Ɛactuel = Nréf - Nactuel

P = Kp * Ɛactuel

I1 = I1 + Ɛactuel

I=Ki+I1

D=Kd*(Ɛacteul-Ɛprécédant)

Envoyée au CNA Ɛprécédant= Ɛacteul

U=P+I+D

Fig V-2 : Organigramme d’introduire et enregistrement.

V-5 Algorithme du PID Numérique :

Dans notre étude, nous utilisons le microcontrôleur 16f877 donc un correcteur PID
numérique réalise par un programme logiciel en microC. L’algorithme du PID présente sur la Fig.
V-2, où le pas de l’initialisation contient : attribuer les variables égal zéro (l’erreur εactuel, l’erreur
précédant εp, la composante proportionnelle P, la composante intégrale I, la composante dérivée
D).
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Par ailleurs, N réf, est le niveau du consigne, Tactuel est le niveau mesuré.
sont alternativement les valeurs limité de la composante intégrale, dérivée et du sortie.
La somme des trois composantes P, I, D va vérifier la limite avant d’aller au CNA
(Convertisseur Numérique Analogique).

V-6 Les microcontrôleurs :

Un microcontrôleur est une unité de traitement et d’exécution de l'information à laquelle on a
ajouté des périphériques internes permettant de réaliser des montages sans nécessiter l’ajout de
composants annexes. Un microcontrôleur peut donc fonctionner de façon autonome après
programmation.

Par rapport à des systèmes électroniques à base de microprocesseurs et autres composants

séparés, les microcontrôleurs permettent de diminuer la taille, la consommation électrique et le coût
des produits. Ils ont ainsi permis de démocratiser l'utilisation de l'informatique dans un grand
nombre de produits et de procédés.
V-6-1 Les avantages du microcontrôleur :
Un microcontrôleur intègre dans un seul et même boîtier ce qui, avant nécessitait une
dizaine d’éléments séparés. Il résulte donc une diminution évidente de l’encombrement en
matériel et du circuit imprimé.
Cette intégration a aussi comme conséquence immédiate de simplifier le tracé du circuit
imprimé puisqu’il n’est plus nécessaire de véhiculer des bus d’adresses et de donnée d’un
composant à un autre.
L’augmentation de la fiabilité du système puisque, le nombre des composants diminuant, le
nombre des connexions composants et supports ou composants et circuits imprimés
diminue.
Réalisation des applications non réalisables avec d’autres composants.

V-6-2 Le choix du microcontrôleur :

Le choix d’un microcontrôleur est primordial car c’est de lui que dépendront en grande
partie les performances, la taille et la facilité d’utilisation de l’application envisagée.
En fait ce choix est imposé dans le cahier de charge. La société Microchip offre une vaste
gamme de microcontrôleur. Afin de choisir un PIC adéquat à notre projet, nous avons
pensée à l’utilisation du PIC 16f877.

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V-6-3 Le microcontrôleur  « 16f877 » :
Le 16F877 est un microcontrôleur de MICROCHIP, fait partie intégrante de la famille
des Mid Range dont la mémoire programme est capable d’accepter une fréquence d’horloge
maximale de 20 Mhz.
Désignation :
Le numéro 16 signifie qu'il fait partie de la famille "MID-RANGE". C'est un microcontrôleur de la
famille 8 bits. Cela veut dire que l'ALU (Arithmétic and Logique Unit ou Unit Arithmétique et
Logique en français) traite naturellement des mots de 8 bits maximum.
La lettre F indique que la mémoire programme de ce PIC est de type "Flash". Chaque ligne de
mémoire est un mot de 14 bits.
Les trois derniers chiffres permettent d'identifier précisément le PIC, ici c'est un PIC de type 877.
La référence 16F877 peut avoir un suffixe du type "-XX" dans lequel XX représente la fréquence
d'horloge maximale que le PIC peut recevoir.

Caractéristiques :
Fonctionne à 20 MHz maximum.
Possède :
35 instructions (composant RISC).
8Ko de mémoire Flash interne pour le programme.
368 octets de RAM.
2 compteurs / timer de 8 bits et 1 compteur / timer de 16 bits.
15 sources de d’interruption
8 entrées configurables en entrées analogiques.
Nombre de broches (boitier PDIP) : 40.
1Watchdog.
33 entrées/sorties numériques configurables individuellement, disposés en nommés de A à
E.
Un mode SLEEP.
Mémoire SRAM (octets) :368.
Mémoire EEPROM (octets) :256.
Ecriture et lecteur en mémoire de programme SSP (Synchronous SERIAL Port).

V-7 Fonctionnement du système :

Le dispositif étant doté de régulateur numérique ; les divers blocs essentielles est représentée par
le bloc de commande et bloc de conversion, bloc de 4 à 20m A.
Premièrement nous introduits les différents paramètres de PID numérique et la valeur de la
consigne par un clavier matricielle (4*4).

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Deuxièmement les paramètres qui sises est afficher sur l’afficheur LCD (2*20) au même temps est
traitée par le µ-contrôleur (PIC 16f877).
Troisièmement la nouvelle commande est codée sur 8 bits et envoyée au convertisseur
Numérique Analogique (DAC 0808) ; la sortie de convertisseur est varie entre 0 et 5V et transmîtes
au bloc de 4 à 20 mA qui donner un équivalent de la valeur d’entrée en tension au courant 4 à 20
mA.

µ-
Circuit
d’initialisatio Contrôleu Afficheur LCD
r

Convertisseur
Clavier 4*4 Numérique
Analogique

Circuit de
L’alimentation 4 à 20mA

Fig V-3 : Schéma synoptique de fonctionnement global de système.

V-8 Carte de commande :
La carte de commander est compose par divers bloc et représenté comme suit :

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Fig V-4 : Schéma électrique de carte de commander.

V-8-1 Réinitialisation du PIC :

Ce circuit est utilisé pour initialise le PIC en cas ou de problème ou le PIC est bloquée.
Le circuit sera connecté à MCLR afin de réinitialisée le système.

Fig V-5 : Circuit de réinitialisation du PIC.

V-8-2 L’horloge :
L’horloge système peut être réalisée soit avec un quartz, soit avec une horloge extérieure, soit avec
un circuit RC. Dans ce dernier cas, la stabilité du montage est limitée.
Pour faire fonctionner l’oscillateur interne du PIC nos parfaire d’utilisée une horloge à base d’un
quartz de 20MHZet deux capacités chaque une de valeur égale 22nF et connectée au niveau des
branche de OSC1/CLKIN et OSC2/CLOUT.
La fréquence maximale d’utilisation va dépendre du microcontrôleur utilisé.
Le suffixe indiqué sur le boîtier donne la nature de l’horloge à utiliser et sa fréquence maximale.

Fig V-6 : Circuit

d’horloge du PIC.

V-8-3 Clavier matriciel :

Le clavier le plus utilisée est le clavier numérique qui permet de le faire une coordination entre
l’operateur et la machine.

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Le clavier utilisé est matriciel et dispose uniquement de 8 broches pour la gestion de ses touches, à
chacune des 16 touches correspondent un bouton-poussoir qui réalise un contact entre une ligne et
une colonne. Les 4 lignes et les 4 colonnes sont polarisées à +Vcc (5V) via des résistances de Pull-
up, et sont connectées à un port parallèle du PIC (Port D).
La figure qui après représente le bronchement de clavier à base des boutonnes poussoirs avec le
PIC.

Fig V-7 : Schéma électrique d’un clavier 4*4 à base des buttons poussoir.

V-8-4 Afficheur LCD :

Les afficheurs à cristaux liquides sont des modules compacts intelligents et nécessitants peu de
composants externes pour un bon fonctionnement. Ils sont relativement bons marchés et s’utilisent
avec beaucoup de facilité.

Fig V-8 : Afficheur LCD avec 2 lignes de 20 caractères.

V-8-4-1 Connexion de l’afficheur :
Pour utiliser le LCD il faut bien sur l’alimenter par 5V et la masse. Ensuite il va falloir relier les
ports RS et E au PIC (pin RB5 et RB2) puis les ports D4 à D7 (pin RB3 et RB0).
Comme la figure ci dessue monter le brochage de LCD.

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Fig V-9 : Schéma électrique de bronchement de LCD.

V-8-4-2 Principe de fonctionnement :

Un afficheur LCD est capable d’afficher tous les caractères alphanumériques usuels et quelques
symboles supplémentaires. Pour certains afficheurs, il est même possible de créer ses propres
caractères.
V-8-5 Circuit de conversion numérique analogique :
Ce convertisseur numérique /analogique (CNA ou DAC) permet de convertir une donnée
numérique codée sur 8 bits, en une tension continue. Contrairement au convertisseur N/A ,le
montage présenté ici fait appel à un circuit intégré spécifique de type DAC0808, mais ce dernier
reste tout de même facile à trouver et n'est pas trop cher.il existe à ce jour des convertisseurs N/A
bien plus performants que le DAC0808.
Ce circuit est alimentée en tension(-15 et +15).

Fig V-10 : Schéma électrique de numérique analogique.

V-8-6 Circuit de 4 à 20 mA :
But de la boucle:
La boucle de courant 4-20 mA est un moyen de transmission permettant de transmettre un
signal analogique sur une grande distance sans perte ou modification de ce signal.
Pourquoi la boucle 4-20 mA ?
Au début les ingénieurs ont eu de grandes difficultés à trouver un signal électrique qui pouvait
être transmis sur des fils sans introduire des erreurs. L'utilisation d'une simple variation de tension
n'était pas assez fiable, car un changement dans la longueur et la résistances des fils avait pour
conséquence de modifier la valeur mesurée.

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Deux solutions ont été proposé : une par transmission d'impulsion PDM et l'autre par variation
proportionnelle d'une fréquence selon la valeur analogique.
Mais ces deux solutions coûtaient cher et étaient difficiles à mettre en oeuvre.
Lorsque la boucle 4-20 mA est arrivé, elle est rapidement devenue le standard car elle a pu être
très précise et ne pas être affectée par la résistance des fils et par les variations de la tension
d'alimentation.

Fig V-11: Schéma électrique de boucle 4 à 20mA.

V-9 Carte d’alimentation :
Dans ce partie, on va présenter la partie alimentation qui gêner trois sortie différant .Une
alimentation logique 24 volts à l’aide d’un transformateur à courant alternative, à partie de
L’alimentation de 24 volts réglée par trois régulateurs. Le régulateur de tension LM7815qui
délivre une tension de +15 volts, le régulateur de tension LM7915 est gêner une tension de -15
voltes, à la fin le régulateur LM7805 se dernier délivre une tension de +5volts.

Fig V-12 : Schéma électrique de partie d’alimentation.

V-10 Conclusion :

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La carte de commander est constituée essentiellement d’un clavier matriciel, un afficheur LCD,
bloc de conversion et bloc de 4 à 20 mA, le tous piloté par un microcontrôleur : le PIC 16F877.
Nous avons également présent les schémas de branchement détailles de chaque composants
constituant cette partie matérielle de notre travail. Le désigne de certaine schéma a été effectué avec
le logiciel Proteus ISIS.

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