Notes de cours par N.Bennis Notes de cours par N.

Bennis

La transformée en z et transformée en z inverse  Méthode de la série :

Définitions et propriétés e( z )   e(nT ) z
n 0
n

I- Définition de la transformée en z  Méthode des résidus:

 Résidu de 1  e  Résidu de D( p)(1  e

F ( p) N ( p)
Échantillonner un signal e(t) continu de manière périodique et de période T, c’est prélever ses valeurs aux F ( z)  pT 1

instants d’échantillonnage équidistants kT au moyen d’un échantillonneur. Celui-ci peut être un pi z pi
pT
z 1 )
Convertisseur Analogique Numérique (CAN). Somme étendue à tous les pôles pi de F(p)
Un signal échantillonné appelé aussi signal discret e(kT) est une séquence de nombres réels appelés
 Résidu associé à un pôle simple
échantillons. L'indice k est généralement associé à un instant d'échantillonnage : t = k.T. La période
d'échantillonnage T est supposée constante.
N ( p) N ( pi ) N ( pi )
ri   
d
[ D( p)(1  eTp z 1 )] (1  eTpi z 1 )  D '( pi )  TeTpi z 1 D( pi ) (1  eTpi z 1 )  D '( pi )

dp p  pi
0

d
Avec : D '( pi )  D( p)
dp p  pi
échantillonneur
 Résidu associé à un pôle multiple d’ordre k

1 d k 1 N ( p)
Le signal échantillonné peut s’écrire sous la forme : ri  [( p  pi ) k ]
 (k  1)! dp k 1 D ( p )(1  e pT z 1 ) p  pi
e *(t )   e(kT ) (t  kT ) où  (t ) représente l’impulsion de Dirac
k 0
2.2 Utilisation de la table des transformées en z :
On sait calculer la transformée de Laplace du signal échantillonné e* (t ) avec le théorème du décalage
Voir annexe
temporel : L( f ( t  nT ))  e  nTp L( f ( t )) . On obtient e* ( p )  L(e* (t ))   e(nT )e
n0
 nTp
3. Quelques propriétés de la transformée en z
En posant z = eTp, on définit la transformée en z par :
On donne sans démonstrations quelques propriétés de la transformée en z
e( z )  L(e* (t ))   e(nT ) z  n
z  eTp
n0  Linéarité :
Z[a1 f1(t) + a2 f2(t)] = a1 Z(f1(t)) + a2 Z(f2(t))
On retiendra donc que la transformée en z n’est autre que la transformée de Laplace appliquée à un signal
échantillonné et dans laquelle le changement de variable z = eTp a été effectué.  retard:
Z [ f (t  kT )]  z  k Z [ f (t ]  z  k F ( z ) avec F ( z )  Z [ f (t )]
Notation : On note de manière abusive mais communément répandue :
 avance:
e( z )  Z  e(t )   Z  e* (t )   Z  e( kT )   Z  E ( p )   Z  E* ( p )  Z [ f (t  kT )]  z k F ( z )  [ z k f (0)  z k 1 f (1)  ...  zf (k  1)]
  En particulier
Z [ f (t  T )]  zF ( z )  zf (0)
2. Comment calculer une transformée en z ?
 Théorème de sommation:
2.1 Méthodes algébriques n

 f (kT )]  z  1 F ( z) pour tout n>1

z
Z[
k 0
T
 Théorème d'amortissement:
f(t) f*(t)
Z [ F ( p  a )]  Z [e  aT f (t )]  F ( z ) z  zeaT
Transformée Transformée
de Laplace de Laplace  Dérivation par rapport à un paramètre:
 
N(p) Z[ f (t , a )]  F ( z, a)
F(p) = F*(p) a a
D(p)
 Intégration par rapport à un paramètre:
z = eTp c c
Z [  f (t , a )]   F ( z , a )da
b b
F(z) F(z)

Méthode des résidus Méthode de la série

1 2
 Notes de cours par N.Bennis Notes de cours par N.Bennis

 Valeurs limites: TD
Valeur initiale : Lim f (kT )  Lim F ( z ) La transformée en Z
k 0 z 

Valeur finale si elle existe : Lim f (kT )  Lim( z  1) F ( z )  Lim(1  z 1 ) F ( z )

k  z 1 z 1
 Aspect fréquentiel de la transformée en z: Calcul de la transformée en z
F ( j )  F ( z ) z e jT (peu commode !!) Exercice 1 :
 Convolution: Calculer par les différentes méthodes la transformée en z des signaux suivants :
 
1
a. F ( p) 
 i 0

F ( z )G ( z )  Z  f (iT ) g[( k  i )T ]

p
1
4. Inversion de la transformée en z b. F ( p )  2
p
Elle consiste à déterminer l’originale f*(t) (c'est-à-dire les échantillons f(nT) pour n = 0,1,2..) à partit de F(z). 1
c. F ( p ) 
 Décomposition en éléments simples (recommandée dans le cas des pôles simples et réels) pa
1
F ( z) a1 a2 an d. F ( p) 
Il convient de décomposer =   ...  ( p  a)2
z z  p1 z  p2 z  pn
e. f(t) = bt
za1 za2 zan
 F ( z)    ... 
z  p1 z  p2 z  pn
Inversion de la transformée en z
 f(n) = a1 (p1 ) n  a 2 (p 2 ) n  ...  a n (p n ) n (Voir exercice)

 Division euclidienne (recommandée pour calculer les premiers échantillons) : Exercice 2 :

3z3 - 12 z2 + 11z

N ( z) Soit F(z) = la transformée en z d’une fonction f*(t) échantillonnée avec une
 F ( z)   a0  a1 z 1  a2 z 2  .. = f (nT ) z  n (z - 1)(z - 2)(z - 3)
D( z ) n0
cadence T
 f (0)  a0 f (1)  a1 f (2)  a2  ..
a. Trouver premiers les échantillons f*(t) de t = 0 à t + 4T, c’est-dire f(0T), f(1T), f(2T), f(3T),
 Méthode des résidus (Méthode recommandée) f(4T). Peut-on généraliser l’expression de f(nT) ?
b. Déterminer l’expression générale de f(nT) par :
f ( nT )  
zi de F ( z )
résidu de F ( z ) z n 1
 décomposition en éléments simples
La somme est étendue à tous les pôles zi de F(z)
 la méthode des résidus

 Résidu associé à un pôle simple Une application de la transformée en z : Résolution des équations de récurrence
ri  F(z) z (z - zi) n-1 Exercice 3 :
z  zi
Résoudre à l’aide de la transformée en z l’équation de récurrence suivante :
 Résidu associé à un pôle multiple d’ordre k

1 d k 1 y(n+1) + y (n) = n y(0) =1

ri  [( z  zi ) k F ( z ) z n 1 ]
(k  1)! dz k 1 z  zi

 Résolution pas à pas à partir de l’équation de récurrence (recommandée dans le cas des pôles Exercice 4 :
complexes) Résoudre à l’aide de la transformée en z l’équation de récurrence suivante :
N ( z 1 ) b0  b1 z 1  b2 z 2 ...b j z  j
1
Soit y ( z )  F ( z ) u ( z )  1
u( z)  u ( z )  D ( z 1 ) y ( z )  N ( z 1 ) u ( z ) . y(n) + 2 y(n-1) = n-1 y (0) =1
D( z ) 1  a1 z 1  a2 z 2 ...ak z  k
On applique le théorème du retard :
 y ( n)  a1 y ( n  1)  a2 y ( n  2)...ak y ( n  k )  b0 u ( n)  b1u ( n  1)  b2 u ( n  2)...b j u ( n  j ) jk
Pour u(1),u(2)… données, on calcule pas à pas les valeurs y(0), y(1)…..

3 4