Leçon 4.

Représentation temporelle des systèmes élémentaires

LEÇON 4

REPRESENTATION TEMPORELLE
DES SYSTEMES ELEMENTAIRES

Systèmes de Régulation (GM3EM & 3E) Page 22 Elaboré par : Thouraya.Haouas

 Leçon 4. Représentation temporelle des systèmes élémentaires
1. Introduction
L'analyse temporelle permet de décrire le comportement des systèmes linéaires, aux côtés de
l'analyse fréquentielle. Le but de cette leçon est de présenter les notions du régime transitoire et
permanent et leur caractérisation en particulier pour les systèmes du 1er et de 2ème ordre.
L’analyse temporelle est étudiée avec les signaux canoniques non sinusoïdaux évoqués dans une
leçon précédente. On considérera plus particulièrement la réponse à un échelon constant appelée
réponse indicielle.

2. Représentation temporelle des systèmes du 1er ordre

2.1. Équation différentielle
On appelle système du premier ordre, tout système régi par une équation différentielle
dst 
canonique linéaire à coefficients constant du premier ordre:   st   Ket 
dt

Avec :  : constante de temps > 0 de même dimension que le temps (heure, minute, seconde..)
K: gain statique de dimension : [dimension de s] / [dimension de e].

2.2. Fonction de transfert

On note par S(p) et E(p) respectivement la transformée de Laplace de s(t) et de e(t). En
appliquant la transformation de Laplace à l'équation précédente et prenant des Conditions initiales
nulles, on obtient:
S  p
La fonction de transfert canonique: F  p  
k

E p 1   p

2.3. Schéma bloc

Le schéma bloc d'un système du premier ordre est de la forme suivante :

 Exemple de système du 1er ordre : circuit (RC) série

i(t)

R
e(t) C s(t)

Figure 1. Circuit (RC) série

S ( p)
Etablir la fonction de transfert du système H ( p)  avec : S(p)= L[s(t)] et E(p)= L[e(t)].
E ( p)

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Correction
En appliquant respectivement la loi des mailles et la loi d’ohm pour un condensateur, on a :
et   Rit   st 
 dst 
 dst   RC   st   et 
it   C  dt dt


Le condensateur étant déchargé (conditions initiales nulles), le passage en transformée de

Laplace permet d’écrire la fonction de transfert du circuit :
S  p K  1
H  p 
k
 avec 
E p 1   p   RC

2.4. Réponse indicielle des systèmes du 1er ordre

2.4.1. Systèmes sans retard
t

La réponse indicielle temporelle est donnée par : s(t )  K .E .(1  e  )
Allure de la réponse indicielle s(t) :
À partir de l’expression de s(t), on détermine:
s(0) = 0 , s(+) = KE & s( ) = 0,64 KE = 64  s(+)
Le temps de réponse tr (à - 5% de la valeur finale) : t r  3
Traçons l’évolution de s(t) dans le temps :
s(t)

s(+) = kE
0,95kE

0,64kE

t
0  Tr = 3

Figure 2. Réponse indicielle d'un premier ordre

Remarque : La constante de temps fournit une indication sur le comportement du système :

•si  est petite, alors tr est faible et le système est rapide,
•si  est élevée, le système est lent.

2.4.2. Systèmes à retard

Le système à retard fréquemment rencontré dans les asservissements. On le trouve par
exemple lors d’une régulation de température d’un fluide circulant dans une canalisation, comme
représenté ci-dessous

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Figure 3. Système du 1er ordre à retard (système de chauffage)

Si le fluide circule à une vitesse v, et que nous appliquons un échelon de chauffe e= 120o
sur la consigne du système de chauffage à partir de t = 0s, l’augmentation de température ne pourra
être perçue au niveau du capteur qu’au bout du temps :  = L / v (L étant la distance séparant le
capteur du dispositif de chauffage).

 Exemple
Sachant que le système (système de chauffage+ capteur de température) constitue un
système du 1er et que la température de sortie s(t) atteint 95  e au bout de 6 mn, déterminer la
 S ( p)
fonction de transfert canonique F ( p)  avec :e(p)= L[e(t)] et S(p)= L[S(t)] . Puis tracer
 E ( p)

l’allure de la réponse indicielle :

A.N : L = 1m & V = 1 m/mn

Correction
A partir de l’essai indiciel :
tr
•on évalue tr : tr = 6mn = 360s et on en déduit    120s
3
s 120
•on obtient le gain statique k par : k   1
e 120

On calcule le retard propre au système :  = 1mn = 60s

 s  p e  60 p
D’où la fonction de transfert canonique F  p   
e(t)
 e  p  1  120 p
120o

t
0
s(t)

120o
95

t
0  + 3+

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3. Représentation temporelle des systèmes du 2ième ordre

3.1. Équation différentielle
Un système du second ordre est décrit par l’une des équations différentielles canoniques
suivantes :
d 2 st  d 2 st  2
  n2 s(t )  K n2 et    s(t )  Ket  
ds(t ) 1 ds(t )
 2 n   
dt 2 dt  n2 dt 2 n dt

3.2. Fonction de transfert

En considérant l’équation, La fonction de transfert canonique est donnée par :

H  p 
S ( p) K

E ( p) 2 1
1 p p2
n  n2

Les paramètres caractéristiques sont :

K : gain statique du système.
 n : La pulsation propre non amortie. Homogène à une pulsation et s'exprime en rad.s-1.
 : Le coefficient d'amortissement (sans dimension).   0

3.3. Schéma bloc

E(p) K
S(p)
2 1
1 p p2
n  n2

 Exemples de systèmes du 2ième ordre

Exemple1. Circuit (RLC) série R L
I(t)

C
e(t) s(t)

S ( p)
Déterminer la fonction de transfert T ( p)  avec: E(p)= L[e(t)] et S(p)= L[s(t)] .
E ( p)
Déterminer les paramètres caractéristiques du système.
Correction
On peut écrire :
di(t ) ds(t ) d 2 s(t ) ds(t )
e(t )  R  i(t )  L   s(t ) or i(t )  C  e(t )  LC  2
 RC   s(t )
dt dt dt dt

S  p 1
En prenant la transformée de Laplace de cette expression, il vient : 
E  p  LC p 2  RC p  1

1 R
Par identification avec la forme canonique, on a : K = 1,  n  &
LC 2 LC

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Exemple2. Moteur à courant continu à excitation indépendante

Reprenons le schéma du moteur à courant continu à excitation indépendante modélisé dans
( p)
une leçon précédente. On négligeant le couple Cr(p), Déterminer la fonction de transfert T ( p)  .
U ( p)

Puis déduire les paramètres caractéristiques du système.

Correction
Soit le schéma du moteur à courant continu à excitation indépendante modélisé au chapitre 3 :
Cr(p)
k Cm(p) - 1
(p)
U(p) + - +
R Lp J p f

k
 p  k
Nous pouvons écrire que :  2
U ( p) k  ( R  L p)( f  J p)

On a donc : T  p  
k 1

k  fR 1 
2 JR  Lf JL
 p  p2
k  fR2
k  fR
2

k k 2
 fR 1 JR  Lf
Par identification, on a : K  , n  & 
k  fR
2 JL 2 
JL k 2  f R 
3.4. Calcul des racines de l’équation caractéristique
La fonction de transfert d'un système du second ordre est donné par :
k N ( p)
H ( p)  
2 p 2 D( p )
1 p 2
n n

2 p2
L’équation caractéristique est : D( p)  1  p ou encore D( p)  p 2  2  n p   n 2
n  n2

La factorisation de D(p) dépend du signe de son discriminant. En effet, Le discriminant

réduit s'écrit par : '  n 2   2  1
Soit le tableau récapitulatif suivant:
>1  =1 <1 =0
' >0 =0 <0 <0
 
p1   n      2  1  p1   n     j 1   2   p1  - j.  n
Les racines :       
 p1  p2  n   p 2   j . n
p1 , p 2  p 2   n      2  1   p 2   n     j 1   2 
     

Racines Racines complexes Racines

Nature des Racines distinctes
doubles réelles conjuguées à parties imaginaires
racines : réelles négatives
négatives réelles négatives conjuguées

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 1
 1   p
 1
On parle de constantes de temps : 
1
avec :  n2 
   1  1 2
 2 p2

3.5. Réponse indicielle des systèmes du 2ième ordre

Pour différents amortissements, on se propose de déterminer la réponse indicielle
relativement à un signal d’entrée en échelon e(t) = Eu(t).

3.5.1. Cas où   1 : Régime apériodique (hyper amortie)

 t t 
1  2 
La réponse indicielle temporelle est donnée par : st   KE 1 
 e 1
 e 2 
  1  2  1  2 
 

Allures de la réponse indicielle s(t) pour différentes valeurs de l’amortissement  :

Amplitude Réponses indicielles
1
 =1,5
=2
0.9
=3

0.8
=6
0.7

0.6

0.5

0.4

0.3

0.2

0.1

0
0 10 20 30 40 50 60 70
Time (sec)

3.5.2. Cas où  = 1 : Régime apériodique critique

 t t 
La réponse indicielle temporelle est donnée par : s(t)  KE. 1 - ( 1 - e  ) 
  

3.5.3. Cas où 0< < 1 : Régime oscillant-amorti

La réponse indicielle temporelle est donnée par :

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 -  nt   
s(t)  KE. 1 - e

 sin   n 1   2   t    , avec :   - Arc tan   
   
   
1  1 
2 2
  

Allures de la réponse indicielle s(t) pour 0< < 0,7 :

On définit :

2.
Pseudo période : (période des oscillations): Tp  & pseudo pulsation :  p  n 1 -  2
p

3.5.4. Cas où  = 0 : Régime oscillant pur

Dans ce cas, l’équation caractéristique D(p) admet deux pôles imaginaires conjugués :
p1  - j. n & p2   j .n

La réponse indicielle temporelle est donnée par : s(t)  K. E. 1 - cos(0 .t) 

Allures de la réponse indicielle s(t) pour  = 0:

3. 6. Caractéristiques dynamiques de la réponse indicielle

Les caractéristiques dynamiques sont :

Le 1er Dépassement (pic) : D1

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Dans le cas où 0<<0,7, le régime transitoire de la réponse indicielle s(t) présente des
oscillations amortis centrées sur la valeur finale s(). Le 1er dépassement (1er pic) D1 constitue la
valeur maximale de s(t) s(). Pour cela, on accorde de l’importance à ce paramètre et on essaye au
niveau du « réglage » de le réduire à une valeur jugée optimale.

D1 est déterminé :

Graphiquement Théoriquement

s Max - s  .

D1 %  100  D10 0  100 . e
s  1-  2

 Le temps du 1er pic (1er Dépassement) : tpic1

Déterminé dans le cas où 0<0,7. Il est déterminé :

Graphiquement par : c’est le temps de l’apparition du 1er dépassement


& théoriquement par : t pic1 
n . 1-  2

 Le temps de montée : tm

C’est le temps mis par le système pour passer de 10% à 90% de la valeur finale de s(t).

 Le pseudo période : Tp

 Le temps de réponse (stabilisation) à x% : tr

C’est le temps mis par le système pour atteindre la valeur finale de s(t) à 5% près et rester
dans l’intervalle [95%.s(t) , 105%.s(t)].

3
tr  (à  5%) pour 0<m<1
m. n

4
tr  (à  2%) pour 0<m<1
m. n

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Abaques
Abaque 1
Courbe du temps de réponse à 5 % normalisé d'un deuxième ordre tr.ωn en fonction du

coefficient d’amortissement.

Abaque 2

Courbe des amplitudes des dépassements successifs pour un 2ième ordre en fonction du
coefficient 

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