Chapitre 03 Comportements des systèmes non-linéaires

2. Introduction
2.1. Limitation des méthodes linéaires
a. Progression des systèmes asservis existants.

Aucun système physique n’est complètement linéaire. Les méthodes linéaires ne sont
donc applicables que dans un intervalle de fonctionnement limité. Lorsque la plage de
fonctionnement requise est grande, un contrôleur linéaire est susceptible de donner de
très mauvais résultats, car les non-linéarités dans le système ne peuvent pas être
correctement compensées. Les contrôleurs non-linéaires, d'autre part, peuvent traiter
directement les non-linéarités dans tout l’intervalle de fonctionnement.

b. Analyse des non-linéarités dures

Une autre hypothèse de la commande linéaire est que les modèles des systèmes sont
en effet linéarisables. Cependant, Certains systèmes sont impossibles à modéliser,
même localement, à des systèmes linéaires. Par exemple : saturation, zones mortes, et
l'hystérésis, sont souvent rencontrées dans la régulation.
c. Les incertitudes du modèle

Dans la synthèse des régulateurs linéaires, il est nécessaire de supposer que les
paramètres du modèle sont bien connus. Cependant, de nombreux problèmes de
contrôle comportent des incertitudes dans les paramètres du modèle. Cela peut être dû
à une variation lente dans le temps des paramètres (par exemple, de la pression d'air
ambiant pendant un vol de l'avion).

d. Simplicité de conception

La bonne conception des contrôleurs non-linéaires peuvent être plus simple et plus
intuitive que leurs contreparties linéaires. Ce résultat a priori impensable vient du fait
que la conception des contrôleurs non-linéaires est souvent profondément enracinée
dans la physique des plants.

Ainsi, le contrôle non-linéaire est un domaine important de l’automatique.

Il fournit une compréhension plus précise de la réalité. Dans le passé, l'application des
méthodes de contrôle non-linéaires a été limitée par la difficulté de calcul associé à la

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conception et l'analyse des contrôleurs non-linéaires. Au cours des dernières années, les
progrès de la technologie informatique ont largement soulagé ce problème.

2.2. Définition et propriétés des systèmes non linéaires

Principe de superposition
Un système linéaire pourvu d’une entrée u et d’une sortie y obéit au principe de
superposition.
Définition 1.1. (Principe de superposition). Soit deux signaux d’entrées u1 et u2
engendrant deux signaux de sorties y1, y2. La réponse à la somme des entrées u = u1
+u2 est la somme des réponses individuelles, i.e. y = y1 +y2.
Une conséquence directe de ceci est :
Caractéristique 1.2. Pour tout système obéissant au principe de superposition, la
réponse à une amplification du signal par un facteur α engendre une amplification de
la sortie par un même facteur α. En d’autres termes si y correspond à u alors la réponse
à αu est αy. Ce principe est à l’origine même de la d´définition d’un système linéaire.
Définition 1.3. Tout système obéissant au principe de superposition est un système
linéaire.
Par conséquent, tout système qui n’obéit plus au principe de superposition est un
système non-linéaire, l’objet de ce cours.
2.3. Les non-linéarités dans les systèmes asservis

La caractéristique entrée/sortie d’un système présente fréquemment des distorsions

dues aux non-linéarités des systèmes. Par exemple, un amplificateur présent une
saturation, un pont de redressement présent des seuils en raison des seuils des diodes
qui le composent (Fig. 1.).

Les non-linéarités de base peuvent se combiner pour former des non-linéarités plus
complexes, comme le montre la Fig. 2.

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Fig. 1 Exemple de non linéarités.

Fig. 2. Combinaisons de non linéarités

2.4. Comparaison entre les systèmes linéaires et non linéaires

La théorie du contrôle linéaire a été principalement concernée par l'étude des

systèmes linéaires invariants dans le temps (LTI), de la forme

x  Ax (1)

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Avec
x : Vecteur d'états ; A : Matrice d'état.

Les systèmes linéaires ont des propriétés très simples, telles que ;

 un système linéaire a un point d'équilibre unique si A est inversible ;

 le point d'équilibre est stable si toutes les valeurs propres de A sont à partie réelle
négative indépendamment des conditions initiales ;
 la réponse transitoire d'un système linéaire est composée des modes naturels
du système, et la solution générale peut être résolu analytiquement ;
 en présence d'une source extérieure u (t), c'est à dire, avec

x  Ax  Bu (2)

La réponse du système a un certain nombre de propriétés intéressantes. Tout

d'abord, elle satisfait le principe de superposition. Deuxièmement, la stabilité
asymptotique du système (2) implique entrée-bornée sortie-bornée. Troisièmement, une
entrée sinusoïdale conduit à une sortie sinusoïdale de même fréquence.

Le comportement des systèmes non-linéaires est beaucoup plus complexe. En

raison de l'absence de linéarité et de la propriété de superposition associées. Les
systèmes non-linéaires répondent aux entrées externes tout à fait différemment des
systèmes linéaires, comme dans l'exemple suivant

Exemple 1.1.

Considérons le système linéaire simple

x  x  u (3)

Si l’on applique un signal d’entrée carré symétrique, le signal de sortie x(t) associé
suit le signal d’entrée, mais avec une certaine inertie. Les phases de montées alternent
avec les phases de descentes de manière symétrique. Les allures de la figure (3) illustrent
ce résultat.

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1 10

0.8 8

0.6 6

0.4 4

0.2 2

0 0
0 10 20 30 0 10 20 30
-a- -b-

1 10

0.8 8

0.6 6

0.4 4

0.2 2

0 0
0 10 20 30 0
10 20 30
-c- -d-
Fig. 3. (a, b) : réponse indiciel du système linéaire pour deux entrées (u=1 et u=10) ;

(c, d) : réponse indiciel du système non-linéaire pour deux entrées (u=1 et u=10)

Par contre, le système non-linéaire simple

x   x x  u (4)

Exhibe un comportement dissymétrique. En effet, la phase de montée est plus rapide

que la phase de descente (Fig. 3. c, d).

La réponse du système pour u2=10u1 n’est pas y2=10y1 ;

u1  1, x  0  x f 1  1 / u2  10, x  0  x f 1  10;
u1  1, x  0  x f 1 x f 1  1  x f 1  1/ u1  10, x  0  x f 1 x f 1  10  x f 1  10;

2.5. Comportements des systèmes non-linéaires

Tous les systèmes physiques sont non-linéaires par nature. Ainsi, tous les systèmes
asservis ne sont pas linéaires dans une certaine mesure. Les systèmes asservis non-
linéaire peuvent être décrit par des équations différentielles non-linéaires. Toutefois, si

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la plage de fonctionnement d'un système asservis est petite, et si les non-linéarités en

cause sont lisses, le système asservis peut être raisonnablement approché par un système
linéarisé, dont la dynamique est décrite par un ensemble d'équations différentielles
linéaires.

2.5.1. Multiplicité des points d’équilibre

Les systèmes non linéaires possèdent fréquemment plus d'un point d'équilibre (un
point d'équilibre est un point où le système peut rester toujours sans bouger).

Exemple 1.2

Considérons un système de premier ordre,

x  x  x 2 (5)

Sa linéarisation autour de l’origine est

x  x (6)

Plusieurs conditions initiales sont considérées, certaines inférieures en valeur absolue

à l'unité, et d'autres supérieures. Elles sont choisies symétriques par rapport à l'origine,
au sens où, si une simulation est effectuée pour x0, alors une autre l'est également pour
-x0. Les solutions de l'équation différentielle associées aux conditions initiales sont
représentées à la figure 4.
1 3

0.8
2.5

0.6
2
0.4
1.5
0.2

0 1

-0.2 0.5

-0.4
0
-0.6
-0.5
-0.8
-1
-1 0 2 4 6 8 10
0 2 4 6 8 10

-a- -b-
Fig. 4. Réponses des systèmes : linéarisé (a), non-linéaire (b)

 Il est clair que le système linéarisé a un point d’équilibre unique à l’origine (xeq=0).
 Le système non-linéaire à deux points d’équilibres, x=0 et x=1, et son comportement
qualitatif dépond fortement de sa condition initiale.
Le problème de stabilité du mouvement peut être discuté à l'aide de l'exemple ci-dessus.

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 Pour le système linéarisé (6), la stabilité est vue quel que soit la valeur de la condition
initiale.
 Cependant, le système non linéaire réel ; Quand les mouvements commençant par
|x0|<1, le système converge vers le point d'équilibre x=0, lorsque x0>1, le système
diverge vers l’infini dans un temps fini (un phénomène connu sous le nom explosion
en temps fini). Ceci signifie que la stabilité des systèmes non-linéaires peut dépendre
des conditions initiales.
En présence d’une entrée externe, la stabilité peut dépondre également de la de
l’entrée. Cette dépendance de est accentuée par le système bilinéaire comme suit :
x  xu (7)

Si l’entrée u  1 , alors l’état x converge vers 0.

Si l’entrée u  1 , alors l’état x tend vers l’infinie.

2.5.2. Cycles limite

Quelques systèmes non-linéaires peuvent aller (poursuivre) vers une oscillation

caractérisée par une amplitude et une fréquence fixes, indépendamment de l'état initial.
Ce type d’oscillation auto excitée est appelé : Cycle limite, cet important phénomène a
été étudié pour la première fois en 1920 par l’ingénieur allemand Van Der Pol.
Exemple 1.3 : Equation de Van Der Pol

Soit l’équation différentielle de VDP d’ordre 2 suivante :

mx  2c(x 2  1)x  kx  0 (8)

Où m, c et k sont des constantes positives. Cette équation peut décrire le système :

masse-ressort-amortisseur avec un coefficient d’amortissement dépondant de la position
de la masse (  2c(x 2  1)) , ce qui est équivalent à un circuit électrique RLC série doté
d’une résistance non linéaire.
Pour des grandes valeurs de x, le coefficient d’amortissement est positif,
l’amortisseur retire (enlève) l’énergie du système, ce qui implique que le mouvement du
système possède une tendance convergente. Cependant, pour des petites valeurs de x,
le coefficient d’amortissement devient négatif, dans ce cas, l’amortisseur rajoute de
l’énergie au système, ce qui implique que le mouvement du système possède une
tendance divergente.

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A cause de la non linéarité causé par l’amortisseur (   f (x) ), le mouvement du

système ne peut croitre à une valeur infinie ( x   ) ni décroitre à une valeur
quasiment nulle ( x  0 ), ce qui en résulte que, le mouvement du système montre une
oscillation indépendamment aux conditions initiales, comme illustré dans la figure (5)
ci-dessous.
Ce soi-disant cycle limite, est soutenu (reste toujours en apparition) par
l’emmagasinage de l’énergie à partir de l’environnement une fois, et sa (l’énergie)
restitution vers l’environnement une deuxième fois via le terme d’amortissement.
Contrairement au cas d’un système conservatif : masse-ressort-amortisseur, qui
n’assure aucun échange d’énergie avec l’environnement lors de ses vibrations.

Bien que les oscillations soutenues peuvent être rencontrées dans les systèmes
linéaires, dans le cas des systèmes LTI marginalement stable (tel que le système masse
ressort sans amortissement) ou dans les réponses des entrées sinusoïdales. Cependant,
les cycles limites dans les systèmes non linéaires diffèrent de ceux des systèmes linéaires
dans des aspects fondamentaux :
1. L’amplitude de l’excitation auto-soutenue est indépendante de la condition initiale
(figure 5), hors, les oscillations d’un système LTI marginalement stable possèdent une
amplitude dépendantes des conditions initiales ;
2. Les systèmes linéaires marginalement stable sont très sensible au changement des
paramètres du système (un très petit échange capable de stabiliser ou déstabilisé le
système), les cycles limites quant à eux, ne s’affectent pas aussi facilement du
changement des paramètres du système.
Les cycles limite représentent un phénomène très important dans les systèmes non
linéaires, ils peuvent être rencontrés dans plusieurs domaines d’ingénierie et de la
nature. Prenons comme exemple : les fluctuations au niveau des ailes d’un avion

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provoquent un cycle limite, causé par l’interaction des forces aérodynamiques et les
vibrations structurelles, ce cas fréquemment rencontré peut être parfois dangereux,
citons aussi le mouvement furieux d’un bras de robot est un autre exemple de cycle
limite, les cycles limite peuvent être rencontrés aussi dans les circuits électriques, tels
que : les oscillations électroniques dans un laboratoire.
Comme nous venons de voir dans ces exemples (ci-dessus), les cycles limite
peuvent être indésirables dans quelques cas, désirables dans d’autres. L’ingénieur doit
savoir comment les éliminer dans les cas indésirables, et de les générer ou les amplifier
dans les cas contraires (désirables). Afin de faire ceci, il est à noter que la compréhension
des propriétés des cycles limite et le fait se familiariser avec les outils permettant leur
manipulation, s’avère indispensable.
2.5.3. Orbites Chaotiques

Considérons le système suivant :

x  0.1x  x 5  u  6 sin(t ) (9)

Deux trajectoires sont représentées, l'une correspondant à la condition initiale

x 0  (0,1 0,2)T et l'autre à x 0  (0,105 0,2)T . On constate que même si les deux
conditions initiales sont très proches l'une de l'autre, les trajectoires résultantes sont
rapidement très différentes, sans pour autant devenir non bornées (les valeurs de la
position x demeurent dans un intervalle fermé et borné). Cette hypersensibilité aux
conditions initiales et l'aspect presque imprévisible du résultat donne l'impression que
le système est soumis à des perturbations aléatoires. Mais il n'en n'est rien. Le système
est parfaitement déterministe. Un tel comportement est appelé " chaos".

Fig.6 Les solutions de l'équation différentielle (9) sont représentées pour deux
conditions initiales proches ( x (0)  0.1 , x (0)  0.105 et x(0)  0.2 pour les deux

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cas). Bien que les trajectoires résultantes soient proches dans la première portion
horizontale, elles deviennent très différentes dans la deuxième portion horizontale du
graphique.
2.5.4. Bifurcations
Le changement des paramètres d’un système dynamique affecte la stabilité
(comme dans le cas des systèmes LTI) ou bien le nombre de points d’équilibre. Les
valeurs de ces paramètres pour lesquels, la nature qualitative du système change sont
connues sous le nom de : valeurs critiques ou bien bifurcations.
Afin de bien comprendre ce phénomène, prenons l’exemple d’une fumée qui se
dégage d’un morceau de bois ou d’une cigarette. En premier lieu, elle (la fumée) accélère
vers le haut, vu que sa température est très chaude par rapport à celle de l’air ambiant,
mais un peu plus haut, au-dessous d’une vitesse critique, sa trajectoire se transforme
en tourbillon.

Exemple 1.4 : Système : Masse-ressort non linéaire-amortisseur

Considérons le système décrit par l’équation suivante :

x  x  x 3  0 (10)

En réalité, le système masse-ressort non linéaire-amortisseur est régit par

l’équation : x  cx  x  x 3  0 , nous l’avons transformé à l’équation (10) pour des
raisons de simplification seulement. Dessinons les points d’équilibre comme une fonction
du paramètre  . Variant le coefficient «  » en partant d’une valeur positive jusqu’à
une valeur négative, nous remarquons qu’un seul point d’équilibre se répartie en trois
points d’équilibre (xe  0,  ,   ) comme mentionné dans la figure (7.a). Cette
figure (7.a) représente un changement qualitatif dans la dynamique, par conséquent
  0 est une valeur critique de bifurcation. Ce genre de bifurcation est connu sous le
nom de : bifurcation fourchette (Pitchfork) vu l’allure du point d’équilibre représenté
par la figure (7.a).
Un autre type de bifurcation comporte l’émergence d’un cycle limite lorsque les
paramètres ont changé. Dans ce cas, une paire conjuguée de valeurs propres
P1    j , P2    j  a déplacée du demi-plan gauche vers le demi-plan droit, et la
réponse du système instable diverge vers un cycle limite. La figure (7.b) décrit le
changement de trajectoires d'état d’un système typiques (les états sont dx/dt et x)

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lorsque le paramètre α est varié. Ce type de bifurcation est connue sous le nom
« Bifurcation de Hopf »

Figure 7. (a) Bifurcation fourchette, (b) Bifurcation de Hopf.

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Contents
2. Introduction………………………………………………………………………………………………………………………………….1

2.1. Limitation des méthodes linéaires ...................................................................................... 1

2.2. Définition et propriétés des systèmes non linéaires ........................................................ 2

2.3. Les non-linéarités dans les systèmes asservis ................................................................... 2

2.4. Comparaison entre les systèmes linéaires et non linéaires ............................................. 3

2.5. Comportements des systèmes non-linéaires ...................................................................... 5

2.5.1. Multiplicité des points d’équilibre .............................................................................. 6

2.5.2. Cycles limite .................................................................................................................. 7

2.5.3. Orbites Chaotiques ....................................................................................................... 9

2.5.4. Bifurcations .................................................................................................................. 10

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