Université Tahar Moulay de Saida

Faculté de Technologie
Domaine : Sciences et Technologies
Filières : Electrotechnique. Ind
Niveau : Master 1

TRAVAUX PRATIQUES N °03

Modélisation et simulation de la machine à courant continu

1- Introduction

L’évolution des technologies conduit à utiliser des machines nécessitant des vitesses de rotation précises et
variables pour l’entraînement d’engins industriels, systèmes robotique...etc.
Dans ce TP, on s’intéresse à la modélisation du moteur à courant continu, car il offre une introduction facile
au fonctionnement de ses homologues, en donnant des repères clairs. Les moteurs à courant continu ont pendant
longtemps été les seuls aptes à la vitesse variable à large bande passante, comme dans le domaine robotique. Ils
ont donc fait l’objet de nombreuses améliorations, et beaucoup de produits commercialisés aujourd’hui.
Sous MATLAB/SIMULINK, nous réalisons le modèle de la machine à courant continu à excitation séparée
par deux méthodes :
1- Par des fonctions de transferts de premier ordre.
2- Par la représentation d’état temporelle.

2- Modélisation de la MCC

Il s’agit d’un MCC à excitation séparée commandé par la tension d’induit, dont le schéma technologique est illustré
dans la figure au-dessous

R L
i
J
f 
f .e.m

Figure 2. Moteur à courant continu

Paramètres du moteur : Ra=1.84 Ω; La=0.0077 H; J=0.0061 kg.m2; fr=0.001 N.m.s-1; Kt=Ke=0.9.

La modélisation de l’ensemble moteur + charge est réalisable à partir des équations de base de la machine à
courant continu et du principe fondamental de la dynamique :
Equations électromécaniques :
C e  k t I a avec: k t  K 

E  k e  avec: k e  K 

Equation électrique (second loi de Kirchhoff) :

dI a
U a  E  R a I a +La
dt
Equation mécanique (second loi de Newton) :
d
J  f r   Ce C r
dt
Ce: le couple électromagnétique fourni par le moteur,
E: la force contre électromotrice générée par le moteur,

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Ua : la tension d’induit,
Ra, La : la résistance et l’inductance d’induit,
J: le moment d’inertie du moteur,
fr: coefficient de frottement visqueux de l’ensemble moteur + charge.

3- Travail demandé
3-1- Modélisation dans le domaine fréquentiel (la transformée de Laplace)
1) Appliquer la transformée de Laplace sur le modèle de la machine, puis déduire les fonctions des
transferts qui forment ce moteur.
2) Réaliser le schéma bloc du moteur sous Simulink.
3) Mettez le modèle du MCC sous la forme d’un seul bloc avec les entrées Ua et Cr, et les sorties Ia, Ω et Ce.
4) Déclarer les paramètres du moteur.
5) Alimenter la machine par une tension continue fixe de 220 V et appliquer un couple de charge de 10 N.m
à l’instant t = 1s ; le temps de simulation est de 2s.
6) Relever les courbes du courant induit, de la vitesse mécanique et du couple moteur.
3-2- Modélisation dans le domaine temporel (la représentation d’état)
1) Refaire les mêmes questions de 2 à 6 de la section précédente (3.1), mais maintenant en utilisant la
représentation d’état :

X  AX  BU
Avec :
X est le vecteur d’état, X =(Ia Ω)T.
U est le vecteur de commande, U= (U a Cr) T.
2) Donner le schéma bloc de simulation de ce moteur, en utilisant la méthode
« Fcn »+ « Mux » ; avec les entrées sont Ua, et Cr, et les sorties sont Ia, Ω et Ce.

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