2.1.3.

Synthèse directe
e  u y
Soit le système asservi ci-contre : R(p) G(p)

Le régulateur, caractérisé par R(p), peut être calculé à partir de la réponse en boucle fermée souhaitée et du
modèle du procédé. La méthode ne conduit pas nécessairement à un régulateur PID sauf dans le cas où le modèle
est simple.
La fonction de transfert, en boucle fermée, est donnée par la relation suivante :

Soit Fd(p) la fonction de transfert désirée. On pose donc : FBF(p) = Fd(p), ce qui permet d'obtenir :

Attention, dans ce cas, pour que le régulateur soit réalisable, il faut que le système, caractérisé par G(p), soit
un système à déphasage minimal ; c'est à dire que G(p) ne comporte pas de zéros instables.

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On choisit la fonction de transfert désirée telle que : 
Cas 1 :

 ; elle correspond à un régulateur PI standard avec : et

Cas 2 : (réponse apériodique)

 ; elle correspond à un régulateur PID standard avec :

, et

Cas 3 : (réponse oscillatoire où : )

 R(p) correspond à un régulateur PID standard avec :

, et

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 2.1.4. Placement de pôles
Le placement de pôles s'effectue soit dans le domaine temporel soit dans le domaine fréquentiel.
a/ Placement de pôles dans le domaine temporel :
Le système étudié est caractérisé par l'équation d'état suivante : avec : u et y  et X={xi}  n

Les n pôles du système sont les valeurs propres de la matrice A, solutions de : PA() = 0 ; où PA() est le
polynôme caractéristique de la matrice A.

Pour placer les pôles du système bouclé, deux méthodes sont utilisées (voir figure ci-après) :
- la méthode par retour d'état,
- la méthode par retour de sortie.

Dans le cas monovariable, la sortie y est un scalaire ; ce qui fait que la

deuxième méthode se ramène à la première qui sera seule considérée
dans ce cours.

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On a : X = A X + B u (1)

La méthode consiste à poser : u = e − K X dans (1), avec e la nouvelle entrée du système bouclé et K une
matrice ligne telle que : K = [k0, k1, ... , kn−1], il vient :

X = A X + B (e − K X) = (A − B K) X + B e = Af X + B e

où : Af = A − B K est la matrice caractéristique du système bouclé de polynôme caractéristique : PAf () dont les
coefficients sont fonctions des réels ki, i = 0, ... , n − 1.

Soit Pd () le polynôme désiré qui se présente sous la forme : avec : αi des réels arbitraires

Pour déterminer les coefficients ki, il suffit de poser alors : Pd () = PAf ().

Attention : pour appliquer cette technique, il faut d'abord que le système soit commandable et ensuite les
variables d'état soient mesurables sinon, on devrait utiliser un observateur d'état pour les estimer.

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Exemple 1 :
On a : X = A X + B u, avec :
 2 1  2  2 5
A=  et B =    =  B AB =     0  système commandable
0 3 1  1 3
 2 1  2   2 − 2k 0 1 − 2k1 
A
avec : K = [k0, k1], il vient : f = A − B K =  0 3 −  1   k 0 k1  = 
3 − k1 
     −k 0

 PA () = 2 − (5 − 2 k0 − k1)  + (6 − 5 k0 − 2 k1) à comparer avec : Pd () = 2 + α1  + α0

f

Il vient : k0 = − α0 − 2α1 − 4 et k1 = 2α0 + 5α1 + 13

Exemple 2 :
On pose à présent :

 2 1 1 1 3
A=  et B =    =  B AB =    = 0  système non commandable
0 3 1 1 3

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  2 1 1  2 − k 0 1 − k1 
avec : K = [k0, k1], il vient : Af = A − B K =   − 1  k 0 k1  = 
− − 
 0 3    k 0 3 k1

 PAf () = 2 − (5 − k0 − k1)  + (6 − 2 k0 − 2 k1) à comparer avec : Pd () = 2 + α1  + α0

Il vient : k0 + k1 = − 0,5 α0 + 3 = α1 + 5  impossible puisque les réels α0 et α1 sont arbitraires.

Exemple 3 : (Cas de la forme compagnon)

La forme compagnon est dite forme canonique de commandabilité (voir chapitre 2 de ce cours) ; on va appliquer
le retour d'état pour un exemple d'ordre 3 et on peut généraliser le résultat obtenu par la suite.
 0 1 0  0  0 1 0 
 
On a :A =  0 ,    = − =
 B = 0
0 1 et K = [k , k , k ] A A BK  0 0 1 
 0 1 2 f
 − a 0 − a1 − a 2  1   − a 0 − k 0 − a1 − k1 − a 2 − k 2 

 PAf () = 3 + (a2 + k2) 2 + (a1 + k1)  + (a0 + k0) à comparer avec : Pd () = 3 + α2 2 + α1  + α0

 αi = ai + ki  ki = αi − ai pour : i = 0,1,2

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b/ Placement de pôles dans le domaine fréquentiel :

Soit le système asservi de la figure ci-contre ; Yc, U, Y et D sont

respectivement la consigne, la sortie du régulateur, caractérisé
par C(p), la sortie du système et la perturbation.
La sortie du système est exprimée par la relation suivante :

La dynamique, pour un changement de consigne ou de perturbation, dépend du polynôme : 1 + C(p) G(p) = 0,

qui représente l'équation caractéristique, et donc, en particulier, de ses zéros qui sont les pôles de la fonction de
transfert du système bouclé.
Choisir une réponse désirée, en boucle fermée, peut se réaliser au travers du choix des pôles. La méthode consiste
donc à calculer les coefficients du bon régulateur de façon à obtenir ceux-ci.

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Cas d'un système du premier ordre :
La fonction de transfert du système est :

Un régulateur PI, de fonction de transfert : , suffit pour placer les pôles.

Il vient : 1 + C(p) G(p) = 0 

Deux cas se présentent :

(i) Réponse apériodique (sans dépassement), caractérisée par les pôles : (− 1 ) et (− 1 ) ; ce qui donne
1 2
comme polynôme désiré : .

Il vient par identification : et

(ii) Réponse oscillatoire amortie, caractérisée par n, la pulsation naturelle, et  le coefficient d'amortissement,
ce qui donne comme polynôme désiré : .

Il vient par identification : et

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Cas d'un système du second ordre :
La fonction de transfert du système est :

Un régulateur PI ne permet pas de placer les pôles du système en boucle fermée (3 équations avec 2 inconnues);
il est nécessaire d'utiliser, dans ce cas, un régulateur PID de fonction de transfert :

Il vient : 1 + C(p) G(p) = 0 

Supposons qu'on désire une réponse, en boucle fermée, avec un dépassement ; ce qui donne comme polynôme
désiré : .

Il vient par identification :

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 2.1.5. Régulation en cascade
Soit un système composé de deux processus ayant chacun une perturbation à sa sortie, figure suivante :

Pour le commander, deux choix sont possibles :

− soit utiliser un seul régulateur à son entrée et on retrouve le schéma classique, figure 1,
− soit utiliser un régulateur séparé pour chaque processus et on trouve, dans ce cas, ce qu'on appelle la
régulation en cascade, figure 2.

Figure 1

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 Figure 2

On remarque que, pour le premier cas, le régulateur doit annuler les effets des deux perturbations en même
temps ; ce qui devient un peu délicat.
Principe de la commande cascade :
− un point de mesure Yi est placé en sortie du processus 2 de façon à détecter les perturbations d2 qui y
agissent et ce avant qu'elles interviennent en sortie du processus 1.
− une seconde boucle de régulation est imbriquée dans la première de façon à réguler la sortie du processus 2.
On peut voir, d'après la figure 2, que le régulateur interne (appelé aussi secondaire ou esclave) est piloté par le
régulateur externe (appelé aussi primaire ou maître).
Le principal intérêt d'une telle régulation est de permettre une compensation rapide des perturbations qui affectent
la boucle interne et aussi, une amélioration du rejet de perturbations de la boucle externe.

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 Mise en équations :
− Pour la boucle interne :

− Pour la boucle externe : et

Il vient :

L'équation caractéristique correspondante est donnée par :

Dans le cas où la boucle interne est ouverte (commande classique), la sortie est exprimée par :

et l'équation caractéristique correspondante est donnée par :

On remarque que le terme : C2 G2 a été omis.

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Exemple :
On va voir dans cet exemple l'effet de la régulation cascade sur l'intervalle de la stabilité. Pour cela, on pose :

Régulation classique :  1000 p3 + 350 p2 + 35p + 1 + 10 K1 = 0

L'application du critère de Routh conduit à l'intervalle de stabilité suivant : − 0,1 < K1 < 1,125

Régulation en cascade : 

L'application du critère de Routh conduit à l'intervalle de stabilité suivant : − 0,11 < K1 < 77,625

On voit bien que la régulation cascade a permis d'augmenter nettement la valeur du gain limite d'instabilité.

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Réglage d'une boucle cascade :

Il faut tout d'abord noter que pour obtenir de bons résultats, il faut que la boucle interne soit plus rapide ; le
régulateur interne peut être du type P ou PI. Un régulateur P peut suffire car on peut tolérer de petites erreurs
statiques dans la boucle interne puisque celles-ci peuvent être corrigées par la boucle externe qui contient en
général un régulateur PI ou PID.
D'un point de vue pratique, le réglage est réalisé en deux étapes :
− réglage de la boucle interne tandis que la boucle externe est en mode manuel,
− réglage de la boucle externe ; la boucle interne étant fermée.

Un réglage fin de la boucle interne n'est pas nécessaire ; le seul objectif étant d'accélérer la réponse de la boucle
interne. La boucle externe peut ensuite être réglée de façon classique. Une première approximation est de
considérer, durant la première étape, que la boucle interne est un simple gain (elle a atteint son régime
permanent) ; ce qui revient, durant la deuxième étape, de régler le régulateur 1 sur le processus 1 seul.

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 2.1.6. Régulation par anticipation
Lorsque les perturbations sont mesurables, il est dommage d'attendre qu'elles commencent à agir sur la sortie du
système pour commencer à réagir ; il serait plus intéressant de chercher à anticiper leur résultat et à commencer à
les compenser avant que leur effet ne se manifeste.
Soit le système représenté par le schéma blocs suivant où Cf(p) représente le régulateur anticipateur et D est une
perturbation.

On a : 
Il est clair de voir que la stabilité de ce système ne dépend pas de Cf(p) puisque l'équation caractéristique
définie par : 1 + G C = 0, n'en dépend pas.

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Il est clair de voir que la stabilité de ce système ne dépend pas de Cf(p) puisque l'équation caractéristique définie
par : 1 + G C = 0, n'en dépend pas.
L'objectif de cette régulation est de compenser les perturbations ; ceci doit être choisi de façon à donner : ,
il vient :
Bien sûr, pour que cette relation soit réalisable, il faut que la fonction G(p) corresponde à un système à déphasage
minimal ( avec des zéros stables).

Exemple :

Pour les données suivantes : , et avec : Kp = 2 et Ti = 20

On obtient :
qui représente un régulateur à avance de phase ave T = 10 et a = 2.

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