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INSAT, AVRIL 2020

Chapitre 3 : Technologie des organes pneumatiques


de régulation et de sécurité

Technologies
d'acquisition, de
commande et
d’interfaçage
Filière : 3ième année Informatique Industrielle et Automatique
Enseignant : Dr. Ahmed BRAHAM
Table des matières

1. Choix d’un actionneur 1

Dans quel esprit ? 1

2. Circuits de puissance

pneumatiques 3

Schématiser 3

Distributeurs 3

Actionneurs 4

Identifier les composants 5

Choisir un préactionneur 8

Dimensionner un vérin 10

Calculer D en fonction de F à vaincre 10

Consulter ensuite les documents

constructeurs 11

Vérifier particulièrement 11
3
Chapitre

1. Choix d’un actionneur


Dans quel esprit ?
▪ Assurer la fonction technique ;
▪ Optimiser coût/performance.
Tableau 1 : Production de l’énergie de puissance
Pneumatique Hydraulique Electrique
Moteur électrique Moteur électrique Réseau S.T.E.G.
Sur site (1 pour plusieurs systèmes) (1 par système) (pour tous les systèmes)
+ compresseur + réservoir + groupe hydraulique ou centrale privée
Moteur thermique Moteur thermique Mot. therm. + alternateur
Embarquée
+ compresseur + réservoir + groupe hydraulique ou ASI(UPS)
Tubes, flexibles Câbles, fils et
Transport canalisations diverses
(pertes de charge selon distance et forme)
Rendement 0,3 à 0,5 0,7 à 0,9 ≈ 0,95
3
Coût ≈ 0,69DT/m à 6 bars ≈ pneumatique x 2 ≈ 0,137DT/kWh

Tableau 2 : Transformation de l’énergie d’entrée en énergie mécanique


Pneumatique Hydraulique Electrique
p  10 bars 3 bars  p  400 bars Tension U (altr. ocont.)
Caractéristiques Intensité I
fondamentales Débit Q Débit Q
Viscosité huile cos 

Moteurs linéaires.
Actionneurs Vérins électriques
Vérins à simple ou double effet
linéaires
Electro-aimants
Asynchrones
Moteurs rotatifs Volumétriques à turbine A courant continu
Pas à pas

1
T E C H N O L O G I E S D ' A C Q . I I A 3 D R A H M E D B R A H A M

Tableau 3 : Performances des actionneurs linéaires


Pneumatiques Hydrauliques Electriques
Poussée 20 N à 50.000 N 500 N à 2 MN • Vérins électriques :
théorique (4 bars  p  8 bars) (8 bars  p  300 bars) Selon moteur et
système de
Vitesse 0,2 à 0,3 m.s-1 ≤ 0,5 m.s-1
transform. de
Rendt volum. 0,5 0,95 mouvt.
Précision de Assez bonne Très bonne 1.500 N < F< 6.000 N
position (Air compressible) (Huile incompressible)
0,01 < v < 0,06 m.s-1
Avantages • Installation et • Forte puissance possible
50 N < course < 700
maintenance faciles • Asservisst (v ou position)
• Poids et encombrement • Electro-aimants :
• v variable en continu
faibles Faible poussée
• Blocage en position
• Travail possible en ambiance humide ou explosible Faible course
Inconvénients • Forte consommation • Installation complexe Vitesse incontrôlable
d’énergie • Maintenance exigeante
• Moteurs linéaires :
• Fonctionnement bruyant • Fuites gênantes Encore peu employé
• Coût élevé

Tableau 4 : Performances des moteurs rotatifs


Pneumatiques Hydrauliques Electriques
Fréquence • Moteurs volumétriques : • Moteurs lents : • Moteurs asynchrones :
5 à 800 tr/min 1500 ou 3000 tr/min ;
de rotation ≤ 20.000 tr/min
avec p = 200 bars • Moteurs série : n=f(I) ;
• Moteurs à turbine :
• Moteurs rapides : • Moteurs à excit. séparée :
≤ 120.000 tr/min n=f(U) ;
80 à 3.500 tr/min
avec p de 100 à 180 bars • Moteurs pas à pas : selon
n pôles et f commande.
Fonction de la pression p
Couple au 70% du couple max 70 à 90% du couple max 50% du couple max
démarrage
Rendt globale 0,1 à 0,5 0,7 à 0,9 0,8 à 0,98
Avantages • Poids et encombrement • Forte puissance possible • Moteurs asynchrones :
faibles • Asservisst possible en n forte puissance et
• Blocage en charge possible • Blocage en position variation n possibles
sans détérioration • Moteurs à CC : variation
• Travail possible en ambiance humide ou explosible n aisée et asservisst n
possible ;
Possibilité de variation continue de n
• Moteurs pas à pas :
contrôle position
angulaire et blocage en
position.
Inconvénients Identique aux actionneurs linéaires • 10 fois plus encombrants
que le moteur
hydraulique équivalent
• ± dangereux selon
ambiance.

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2. Circuits de puissance pneumatiques


Schématiser


Pourquoi ?
Pour établir un document exclusivement fonctionnel destiné à la conception, la
réalisation et la maintenance.
Comment ?
Respecter la norme NF E 04-056 et CETOP

Distributeurs

Un tiroir de forme cylindrique coulisse dans un alésage. Son rôle consiste à mettre en
concordance les différents orifices situés dans le corps de l’appareil, afin de canaliser l’air
comprimé.
▪ Une case (carrée ou rectangulaire) par position,

2 1 2 3 1

2 positions 3 positions
▪ Dans chaque case, tracer les passages prévus,
▪ Désignation : nombre d’orifices, suivi du nombre de position, et, s’il y a lieu, de l’état
de la position centrale ;

2/2 3/2 4/2 5/2

4/3 5/3 5/3


centre fermé centre fermé centre ouvert

Figure 1 : Distributeurs directionnels et spécialisés.

La position médiane permet pendant les arrêts de retourner le fluide au réservoir sans le faire travailler.
Ceci lui évite un échauffement inutile. Dans le cas d’un centre fermé, la pompe débite sur une autre
partie de l’installation. Il faut tenir compte des fuites internes des distributeurs. Dans le cas d’un centre
ouvert, tous les orifices du distributeur sont en communication avec le réservoir. Ce type de centre
permet la décharge de la pompe au repos.

▪ Commande : accoler le symbole à la case-position concernée,

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électrique ressort de rappel

pneumatique manœuvre auxiliaire

hydraulique comm. électrohydraulique

Figure 2 : En général un seul symbole – symbole double possible.

• Association commande/position :

2 1

signal position signal position


2 1

Figure 3 : Bistable : position inchangée après disparition du signal : ʺMémoireʺ.

2 1 2 3 1

signal position rappel par signal en position signal position signal position
2 1 2 1

Figure 4 : Monostable : ressort de rappel.


Retour en position initiale ou centrale après disparition du signal : pas de mémorisation.

Actionneurs

côté piston côté tige

simple effet à rappel par double effet à 1 amortissement fixe


ressort

jumelés double effet à 2 amortissements réglables


double tige

Figure 5 : Vérins.

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Le système d’amortissement a pour rôle de supprimer les chocs du piston contre les flasques. Il s’agit
d’un dispositif réglable, interne au vérin, qui freine le piston juste en fin de course.

un sens de rotation deux sens de rotation


Figure 6 : Moteurs rotatifs.

circuit de puissance raccordement

circuit de commande
croisement
circuit de pilotage

orifice bouché source de pression


Figure 7 : Liaisons entre composants.

réducteur de débit limiteur de pression


uni-directionnel
Figure 8 : Composants de lignes.

Identifier les composants


Quoi ? Pour quoi faire ? Comment ?
• distribuer l’énergie aux actionneurs • plusieurs voies, alternativement
(fig. 10 à 13) alimentées, obturées ou mise à
l’échappement,
Distributeurs
• nombre de voies → nbre d’orifice
directionnels
du distributeur,
• nbre d’états (2 ou 3) de l’actionneur
→ nbre de positions du distrib.
• arrêter actionneur par blocage : • débit d’air interrompu entre
Bloqueurs positionner et assurer la sécurité distributeur et actionneur, au plus
(arrêt d’urgence – coupure d’énergie) près de l’actionneur
(fig. 14)

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T E C H . P N E U M A T I Q U E I M I 5 & I I A 3 D R A H M E D B R A H A M

filtre Manorégulateur lubrificateur


de pression
Figure 9 : Traitement de l’air.

Figure 10 : Moteur 1 sens – distributeur 2/2 Figure 12 : Vérin à double effet – distributeur
(fermé au repos) – 1 voie. 4/2 - 2 voies.

Figure 11 : Vérin simple effet – distrib. 3/2 Figure 13 : Moteur 2 sens – distributeur 4/3
1 voie. (centre fermé)- 2 voies.

charge
signal de déblocage

2 bloqueurs 2/2
Figure 14 : Arrêt d’un vérin par blocage

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T E C H . P N E U M A T I Q U E I M I 5 & I I A 3 D R A H M E D B R A H A M

Quoi ? Pour quoi faire ? Comment ?


Sectionneurs • Arrêter actionneur par purge : • Purge de toutes les voies
effectuer réglages et assurer sécurité d’alimentation.
(arrêt d’urgence – coupure d’énergie)
(fig. 15)
Sectionneurs- • Arrêter ou optimiser arrêt d’un • 2ième système de purge installé
purgeurs actionneur par purge entre actionneur et éléments
ralentissant la purge.
Démarreurs • Redémarrer progressivement : • Réalimentation à faible débit.
progressifs actionneurs arrêtés par purge (fig. 16)

signal d’autorisation de
fonctionnement
Figure 15 : Purge générale par sectionneur 3/2.

signal d’autorisation de
fonctionnement

Pilotage du démarreur par piquage sur


commun P
Figure 16 : Démarreur progressif 2/2 + sectionneur 3/2.

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Quoi ? Pour quoi faire ? Comment ?


Réducteurs de • Prérégler la vitesse d’un • Par réduction du débit Q :
débit actionneur (fig. 17).
unidirectionnels A v 

Q
Q v=Q  = QC
A ylindrée

• En général sur l’échappement : suppression


des à-coups,
• Parfois sur l’alimentation :
vérin simple effet, moteurs à 1 sens et gros
vérins avec économiseur.
Limiteurs de • Prérégler l’effort d’un • Clapet + ressort taré
pression actionneur (fig. 18). → Fmax = pmax  A piston
unidirectionnels

A+
F
A-

réglage A- réglage A+
p2

réducteur limiteur de
de débit pression

p1

Figure 17 : Vérin double effet + 2 réducteurs de Figure 18 : Vérin double effet + limiteur dans
débit unidirectionnels. (Réducteurs très proches de le sens travail. (Poussée F en fonction de p2)
l’actionneur).

Choisir un préactionneur
Pourquoi ? Pour déterminer :
• Grafcet point de vue PC,
• Complexité partie commande,
• Sécurité hommes et systèmes,
• Coûts (installation, exploitation et maintenance).
Nombre d’orifices : Selon actionneur associé.
Selon comportement souhaité de l’actionneur en position de référence et en cas de coupure
intempestive du signal de commande ou d’arrêt d’urgence.

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Tableau 5 : Type de position initiale ou de repos


Distributeurs sans effet mémoire : monostable

L’actionneur s’arrête en
position

L’actionneur revient en
position initiale

L’actionneur devient
libre

Distributeurs avec effet mémoire : bistable

L’actionneur continue
ou termine sa course

Tableau 6 : Commande
Sans effet mémoire : monostable Avec effet mémoire : bistable
1 signal de commande
Complexité 2 signaux de commande
Mois de sortie pour API
Expression du cycle complexe
Grafcet Expression du cycle plus simple
(durée signal = durée action)
Adjoindre composants
Sécurité Selon choix position repos spécifiques : bloqueurs,
purgeurs, …
Redémarrage après arrêt Nécessité procédure particulière Procédure particulière inutile
Coût Moins coûteux Plus coûteux
Tableau 7 : Signal de commande
Pneumatique Electrique
Exige matériel étanche ou anti-
Obligatoire si ambiance humide, déflagrant
Sécurité
agressive ou encore explosible.
si ambiance difficile : coût 
Interfaces modulaire élect./pneum. Bornier + 1 câble à 2 ou 3
Liaisons
+ 1 tube souple par signal conducteurs par signal

voir ci-contre selon


la distance d parcourue par
le signal [1]

Temps de commutation

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Taille du distributeur :
• liée à la cylindrée et à la vitesse de l’actionneur associé,
• définie par le calibre des orifices et le coefficient de débit : kv.

Implantation
• Au plus près des actionneurs (pertes de charges minimales),
• Regroupement en coffrets (interventions faciles, réglage, maintenance) :
▪ Machines compactes : coffrets de puissance et de commande,
▪ Machines étendues : coffrets de puissance décentralisés auprès des groupes
d’actionneurs concernés ;
• Préférer les distributeurs associables :
▪ Compacité – simplicité de fixation et raccordements,
▪ Implantation commune avec composants électriques,
▪ Intégration possible de sectionneur, démarreur progressif etc.
Dimensionner un vérin
Pourquoi ? Pour permettre :
• d’obtenir un système fiable,
• de dimensionner le circuit de puissance,
• d’évaluer les coûts (installation, exploitation et maintenance.
Cahier des charges systèmes Am An

f tige
fonction production

D F
d effort à
étude mécanique cycle - cadence
f alésage

Pm Pn vaincre

dimensionnement vitesse vérin course C


du vérin amortissement

f course

dimensionnement composants, circuit


Calculer D en fonction de F à vaincre

• Poussée théorique :
▪ En poussant : Fth (daN ) = pm (bar )  Am (cm 2 )
▪ En tirant : Fth = pm  Ar
• Pendant la course : Fdynam = Fth  t → taux de charge = 0,5  0,8 (frottements internes,
contre-pression),
• En fin de course : t = 1,
4 Fth (daN )
• Calcul D : D(mm) = 10 ou choix à partir du tableau constructeur.
 t pm (bars)

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Consulter ensuite les documents constructeurs

D choisi • p max utilisation,


• air sec ou lubrifié,
• tenue joints selon T0 utilisation,
• durabilité des guidages et des
joints selon cadence et charge
• d tiges
radiale,
• L guidages
• sensibilité à la corrosion,
• V chambres
• possibilité implantation de
d’amortissement
capteurs (effet de pression,
capacitifs, inductifs),
• possibilités de fixation et
d’articulation.
Vérifier particulièrement

• La vitesse maximale,

La résistance
de la tige au
flambage et à la
flexion

sisi résultats
résultats inquiétants
inquiétants
voir si
sinon, choisir
possibilité revoir la
vérin D’ > D →
tige conception
d’>d
renforcée
1
• la capacité d’amortissement de Ecin des masses en mouvt, Ecin ( J ) = M (kg )  v 2 (m.s −1 ) ,
2
• si nécessaire :
▪ passer à D’ > D,
▪ faire intervenir un amortisseur extérieur (hydraulique) ;
• voir l’éventuel réglage d’amortissement.

Figure 19 : Exemple – vérin f 50 pouvant amortir une masse de 80kg lancée à 0,6m.s-1.

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