LABORATOIRES

GEL-21946 SYSTEMES ET COMMANDE LINEAIRES

INTRODUCTION

La section pratique du cours «Systèmes et Commande Linéaires» est divisée en quatre

laboratoires ayant comme objectif de permettre une meilleure compréhension de la théorie
relative aux asservissements linéaires par des applications pratiques simples s’inspirant de
systèmes fréquemment employés en industrie.

Le but d’un asservissement en régulation est de permettre le contrôle d’une machine

opérant en présence de perturbations diverses qui tendent à altérer son fonctionnement
normal. Un exemple simple et très répandu dans l’industrie est un asservissement de vitesse
pour un moteur entraînant une machine quelconque. On désire généralement que le moteur
de la machine tourne à vitesse constante quelques soient les perturbations qui affectent cette
dernière, comme la quantité de matière à couper pour une scie ou la charge présente sur les
courroies pour un convoyeur, etc.

On désire également commander la vitesse du moteur par une commande simple comme
une tension variant entre 0 et 5 Volts selon la vitesse voulue. Le système doit donc, à l’aide
d’un capteur, mesurer la vitesse de rotation réelle et la comparer avec celle qui lui est
spécifiée. Le système peut ensuite s’auto-corriger en ajustant la puissance électrique fournie
au moteur, lui permettant de tourner plus ou moins vite selon le besoin.

Un autre exemple est un asservissement de position tel un radar qui doit suivre une cible
quelconque en présence de perturbations (rafales de vent, force de gravité) ou un lecteur de
disquette d’ordinateur qui doit se positionner dans un temps prescrit. Le système doit alors,
à l’aide d’un capteur, lire la position actuelle du dispositif et produire une commande au
moteur lui permettant d’atteindre la position prescrite.

La conception d’un asservissement d’un procédé (ici le montage électromécanique) se base

sur un modèle mathématique du procédé. L’asservissement consiste à introduire des
modules ayant des fonctions de transfert prédéterminées dans le but de modifier la fonction
de transfert du système global (procédé + ce qu’on introduit), l’amenant ainsi à répondre
d’une façon particulière aux commandes ou perturbations appliquées. Cela donne au
nouveau système des qualités que le procédé seul ne possédait pas parfaitement.

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LABORATOIRES #1 ET #2 – REPONSE EN FREQUENCES, IDENTIFICATION ET MODELISATION

Les premiers laboratoires vous permettront de vous familiariser avec le système

électromécanique et les logiciels utilisés. Les objectifs de ces laboratoires seront de mesurer
la réponse en fréquences du système mécanique, de le modéliser et finalement de
l’identifier. Comme le système est assez simple et grâce à quelques approximations
justifiées, vous pourrez également calculer mathématiquement la fonction de transfert du
moteur ainsi que celle du système complet dans le but de comparer les modèles.

LABORATOIRES #3 ET #4 - ASSERVISSEMENT EN VITESSE ET EN POSITION

Ces laboratoires sont de type conception. Vous devrez effectuer le design de régulateurs
afin d’asservir le moteur en vitesse et en position de façon à respecter les spécifications
demandées.

LOGICIELS

Vous utiliserez principalement le logiciel Matlab/Simulink. L’interface SimLab vous

permettra de commander le moteur et d’effectuer l’acquisition de données provenant du
capteur de position ou de vitesse. Afin de traiter les résultats obtenus expérimentalement,
vous utiliserez des outils comme LTIView pour l'analyse, SimulBoucle pour la simulation et
IdentSyst pour l'identification des systèmes dynamiques.

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LABORATOIRE #1 – MESURE DE LA REPONSE EN FREQUENCES D’UN
MOTEUR

1. OBJECTIFS

Ce premier laboratoire vise vous permettra de vous familiariser avec le système mécanique
et les outils de travail utilisés. L’objectif principal consiste à mesurer expérimentalement la
réponse en fréquences d’un moteur.

2. LE LOGICIEL UTILISE

Pour utiliser adéquatement le système et bien contrôler la carte d’acquisition, on dispose de

l’interface Simulink SimLab. Ce logiciel et son guide d’utilisation sont disponibles sur le
site web du cours.

3. LE SYSTEME MECANIQUE DU LABORATOIRE

La Figure 1 présente le diagramme du dispositif que vous utiliserez au laboratoire alors que
la Figure 2 indique la position des principales composantes du montage Lab-Volt
auxquelles nous référerons tout au long des quatre laboratoires.

Le potentiomètre mesure la position angulaire de l’arbre. Il génère une tension

proportionnelle à la position angulaire.

Le tachymètre mesure la vitesse de rotation de l’arbre. Il génère une tension proportionnelle

à la vitesse de rotation. Puisque le voltage généré par le tachymètre est passablement bruité,
un filtre (premier ordre à gain unitaire) est utilisé.

Des caractéristiques plus spécifiques à propos des éléments du système seront présentées au
laboratoire #2.

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Vin Va ω Vθ
Ampli linéaire Moteur Engrenage Engrenage Potentiomètre
Gain = 3 n=5 n=5 ±5V, 1 tour

Tachymètre Filtre
Vω
7V/1000 RPM Tf≈30 ms

Carte d’acquisit.

-5V à +5V CAN 0

CNA
CAN 1

Générateur
de fonctions

Figure 1 Structure du système utilisé au laboratoire.

Levier de friction
Réglage de tension dynamique
de la courroie

DC Motor/Generator Inertia/Friction load Phase Shifter

Power amplifier

+15V -15V

Alimentation Tachymètre Potentiomètre Ampli Alimentation

du moteur linéaire de l’ampli

Figure 2 Principales composantes du montage Lab-Volt.

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3.1 Non-linéarités du système

3.1.1 Caractéristique d’amplitude d’un système physique

Un système parfaitement linéaire est un cas idéal qui n’existe pas en pratique. La
caractéristique d’un organe physique n’est jamais parfaitement rectiligne. Il y a toujours une
saturation (Figure 3) et un seuil de sensibilité ou zone morte (Figure 4).

yP yP
yS
-uS -uM
uS uP uM uP
-yS

Figure 3 Saturation Figure 4 Zone morte

Dans notre cas, le phénomène de saturation provient de la saturation de l’amplificateur.

L’inertie et la friction statique inhérentes à un système mécanique créent une zone morte
autour de son point d’arrêt. Cela signifie que le moteur ne peut démarrer dès que la tension
d’alimentation est différente de zéro.

3.1.2 Autres caractéristiques

D’autres caractéristiques vous seront présentées au laboratoire #2.

4. PREPARATION

Avant d’arriver au laboratoire, vous devrez avoir répondu aux questions suivantes:

Question 4.1:
Tracez un diagramme fonctionnel du système complet en boucle ouverte (en vitesse
seulement) en indiquant les unités à la sortie de chacun des blocs. Pour les signaux dont les
unités sont des volts, indiquez les plages des valeurs numériques possibles.

Question 4.2:
La Figure 5 montre l’enregistrement d’un essai harmonique sur un système. Quelle est la
fréquence de l’essai harmonique en rad/s ? À cette, fréquence, quels sont le rapport
d’amplitude (en dB) et la phase (en degrés) du système ?

5
 Figure 5 Essai harmonique

Question 4.3:
Pourquoi demande-t-on d’ajouter un niveau DC de deux volts lors des essais harmoniques
sur le moteur (indice : bien lire la section 3) ?

5. PARTIE EXPERIMENTALE

5.1 Branchements

Tout d’abord, examinez attentivement le système mécanique Lab-Volt. Localisez

l’amplificateur linéaire, le tachymètre, le potentiomètre et le moteur. Observez
l’organisation des engrenages derrière le panneau du haut et la transmission du mouvement
par la courroie entre le module du moteur et celui du potentiomètre. Finalement, déduisez
les branchements qui sont nécessaires en vous inspirant de la Figure 1.

La carte d’acquisition de données est à l’intérieur de l’ordinateur et elle est reliée à un

panneau de bornes pour faciliter les branchements. La sortie du CNA1 doit être reliée à
l’amplificateur linéaire que vous prendrez soin d’alimenter en ±15 Volts. La sortie du CNA
produit une tension entre -5 et 5 V peu puissante. L’amplificateur linéaire permet donc
d’augmenter la puissance du signal de commande du moteur tout en élargissant sa plage de
travail jusqu’à 15 Volts, soit le maximum que peut supporter le moteur. C’est donc la sortie
de l’amplificateur linéaire qui alimente le moteur.

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Convertisseur Numérique-Analogique

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La sortie du capteur de vitesse (tachymètre) doit être branchée à l’entrée 0 du CAN2 afin de
permettre au logiciel de lire la tension proportionnelle à la vitesse de rotation du moteur.

Lorsque les branchements du système sont complets, faites vérifier le tout par le
responsable du laboratoire avant d’allumer l’interrupteur. Ensuite, vous prendrez soin de
tracer un schéma clair de tous les branchements effectués. Ce schéma devra être fourni avec
votre rapport. Conservez en une copie afin de vous aider à brancher rapidement le système
aux laboratoires subséquents.

5.2 Identification de la zone morte du moteur

Faites un circuit à tension variable à l’aide d’un potentiomètre. Faites passer sa sortie par
l’amplificateur de puissance en prenant soin de lui donner un gain unitaire. Reliez ensuite la
sortie de l’amplificateur au moteur. Faites vérifier votre montage avant de mettre le
montage sous tension. La zone morte est la plage de tension pour laquelle la sortie demeure
nulle. Vous devez donc, à l’aide du potentiomètre, augmenter la tension au moteur jusqu’au
moment où le moteur commencera à tourner (il doit être capable de tourner sans arrêt). À ce
moment, mesurer la tension aux bornes du moteur. Cette tension est votre zone morte.

5.3 Réglage du gain de l’amplificateur linéaire

Réglez l’amplificateur linéaire pour qu’il produise un gain de 3. Ne vous fiez pas aux
graduations. Placez l’interrupteur de l’amplificateur à DC et appliquez plutôt une tension
qui ne le saturera pas à son entrée. Une source de 5 Volts est disponible au bas du montage,
et un diviseur de tension est facilement réalisable à l’aide des potentiomètres juste au-
dessus. Mesurez la tension à la sortie de l’amplificateur et tournez le bouton jusqu’à ce que
les tensions à la sortie et à l’entrée soient dans un rapport de 3.

5.4 Mesure de la réponse en fréquences du système en vitesse

Vous devrez mesurer le rapport d’amplitude et le déphasage du système à plusieurs

fréquences. Vous aurez ensuite à tracer les caractéristiques d’amplitude et de phase sur un
diagramme de Bode.

Assurez-vous d’abord que le disque d’inertie du système est retiré (petit disque métallique
noir situé derrière le potentiomètre), et que le levier de friction dynamique est en position
haute (levier à la droite du potentiomètre). Vérifiez aussi la tension de la courroie. L’idéal
est de laisser tomber la vis de réglage de tension puis de la serrer en place.

Vous devez ensuite configurer l’interface afin d’utiliser le montage correctement. Double-
cliquez sur le bloc ANALOG INPUT pour sélectionner le tachymètre.

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Convertisseur Analogique-Numérique

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La durée d’exécution est déterminée par la durée de simulation et est réglée à 10 secondes.
Par défaut, la fréquence d’échantillonnage est de 200 Hz. Normalement, vous n’auriez pas à
modifier celle-ci. Pour modifier le temps de simulation, vous n’avez qu’à modifier le
chiffre (en secondes) situé en dessous des menus, à droite du bouton CONNECT TO
TARGET.

Afin de choisir le mode en boucle ouverte, double-cliquez sur l’interrupteur afin qu’il soit
positionné au bon endroit. Le signal que vous devez générer en boucle ouverte à l’aide de
l’interface SimLab est un sinus de 0.5 Vpeak et ayant une composante DC de 2 volts.
Spécifiez cette amplitude en double-cliquant sur le bloc SINUS AVEC OFFSET. Vous
pouvez maintenant exécuter. Le moteur devrait alors se mettre en marche. Si ce n’est pas le
cas, assurez-vous que l’alimentation est allumée et vérifiez vos branchements ou référez-
vous à la section Guide d’Utilisation de SimLab pour plus de détails sur la façon de mettre
en marche le montage.

La commande produit par SimLab et la réponse du système mécanique apparaissent dans la

fenêtre d’oscilloscope (consigne & sortie). Si vous ne voyez pas cette fenêtre, double-
cliquez sur le bloc OSCILLOSCOPE : CONSIGNE & SORTIE (BOUCLE FERMÉE)
COMMANDE & SORTIE (BOUCLE OUVERTE). Pour avoir une meilleure vue, vous
pouvez la mettre en plein écran et modifier les propriétés d’affichage.

Vous n’êtes pas tenu de faire imprimer les courbes. Cependant, sauvegardez chacun de vos
essais dans une variable Matlab différente (bloc TO WORKSPACE). Après chaque essai,
sauvegardez votre workspace dans un fichier.

Afin de vous alléger la tâche, le Tableau 1 liste les fréquences que nous vous suggérons
ainsi que le temps de simulation requis afin de pouvoir visualiser le régime permanent.

ω (rad/s) t (s) ω (rad/s) t (s) ω (rad/s) t (s)

0.3 40 4.8 10 55.0 2
0.4 40 6.5 5 75.0 1
0.6 25 8.8 5 --- ---
0.8 25 12.0 2 --- ---
1.4 15 16.0 2 --- ---
1.9 15 22.0 2 --- ---
2.6 15 30.0 2 --- ---
3.6 10 40.0 2 --- ---

Tableau 1 : Fréquences et temps de simulation

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6. QUESTIONS ET EXERCICES

Question 6.1:
Quelle est la zone morte (en volts) de votre système? Ce voltage correspond à quel signal
de votre système? Quel élément cause la saturation? Quel est le signal d’entrée de cet
élément? D’où provient ce signal? Vous pouvez faire référence à votre figure de la question
4.1 pour répondre à ces questions.

Question 6.2:
Tracez la réponse en fréquences du système à l’aide des données récoltées en 5.4 sur un
diagramme de Bode, de Black et de Nyquist.

Question 6.3:
Vos mesures du rapport d’amplitude et de phase sont-elles plus précises aux basses ou
hautes fréquences ? Expliquez.

Question 6.4:
Quel type de filtre est le système électromécanique? Expliquez.

7. RAPPORT DE LABORATOIRE

Le rapport peut être écrit à la main en autant qu’il soit propre et lisible. Dans le rapport,
vous devrez fournir les éléments suivants:

• Sur la page couverture: noms des membres de l’équipe, numéro de l’équipe et nom du
poste de travail que vous avez utilisé.
• Réponses aux questions préparatoires de la section 4.
• Schéma des branchements (n’oubliez pas d’en garder une copie).
• Réponses aux questions et exercices de la section 6

Soyez concis, ne remettez que ce qui est demandé.