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Echantillonnage PDF
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Pontalier
1 Introduction:
Les techniques numériques (#) contrairement aux techniques analogiques (∩) reposent sur 2 grands
principes:
- l’échantillonnage: les séquences de calculs # ayant des durées non nulles (non infinitésimales), le
nombre de points de calculs étant forcément fini, chaque point de calcul est espacé du précédent d’une durée
minimale incompressible: c’est l’échantillonnage (ou discrétisation) du calcul;
- le calcul sans dimmension: les échantillons traités par le calculateur # sont des nombres purs (sans
dimmension)
2 L’échantillonnage:
2.1 Terminologie:
Soit une grandeur analogique x(t) dont l’évolution au cours du temps est un phénomène continu;
l’échantillonnage consiste à prélever à des instants précis appelés instants d’échantillonnage, la valeur
numérique de la grandeur analogique à ces instants-là;
soit X(nTe) la valeur de x(t) à l’instant t = nTe (Te représente la période d’échantillonnage); le nombre
X(nTe) est un nombre pur.
La technique d’échantillonnage permet de connaître x(t) uniquement aux instants d’échantillonnage nTe,
toute autre valeur étant inconnue.
2.2 Echantillonneur:
L’échantillonneur est un montage électronique permettant de prélever aux instants d’échantillon-nage nTe
une impulsion électrique image du signal ∩ continu x(t) à ces instants-là; entre les instants
d’échantillonnage, l’échantillonneur délivre une tension nulle.
4066
I/O A O/I A
Horloge
CTRL A
Ve R Cp Vs
tBAS
tHAUT
Lorsque l’interrupteur analogique est fermé sa résistance RdsON vaut environs 150Ω; la constante de temps
de charge du condensateur vaut: τCH = (R // RdsON)Cp ≈ RdsON Cp
la durée à l’état haut tHAUT de l’impulsion d’échantillonnage doit être au moins égale à 5 fois τCH
Lorsque l’interrupteur analogique est ouvert la constante de temps de décharge du condensateur vaut:
τDECH = R Cp
cette constante de temps τDECH doit être au moins 5 fois plus faible que la durée à l’état bas tBAS de
l’impulsion d’échantillonnage; d’où une valeur maximale à ne pas dépassser pour la résistance R.
2.3 Echantillonneur-Bloqueur:
CTRL A
Ve C RCH Vs
Le condensateur C est physiquement présent; il sert à assurer la phase de blocage; la résistance RCH
représente la résistance de charge du bloqueur.
Lorsque l’interrupteur analogique est fermé la constante de temps de charge du condensateur vaut:
τCH = (RCH // RdsON)C ≈ RdsON C
la durée à l’état haut tHAUT de l’impulsion d’échantillonnage doit être au moins égale à 5 fois τCH
Lorsque l’interrupteur analogique est ouvert le condensateur C ne doit pas se décharger; la constante de
temps de décharge du condensateur vaut: τDECH = RCH C
cette constante de temps τDECH doit être au moins égale à 10 fois la durée à l’état bas tBAS de l’impulsion
d’échantillonnage; d’où une valeur minimale pour la résistance RCH ou le condensateur C.
on remarque que le signal échantillonné x*(t) est obtenu mathématiquement par multiplication du signal ∩
continu x(t) par la suite périodique de Dirac (ou peigne de Dirac):
On peut aussi considérer le signal échantillonné x*(t) comme une suite de nombres:
x*(t) = {X(0), X(Te), X(2Te), ...X(nTe)} que l’on notera {X(nTe)} ou encore {X(n)}
Le spectre X*(ω) du signal échantillonné x*(t) s’obtient par convolution du spectre continu X(ω) et du
spectre de la suite de Dirac; on sait que le spectre de la suite temporelle de Dirac est une autre suite de
Dirac dans le domaine des fréquences:
F [ΔTe (t)] = ΔFe (f)
Le spectre obtenu est une duplication infinie et périodique du spectre de base X(ω) du signal ∩ dont la
périodicité est égale à la fréquence d’échantillonnage Fe.
on remarque nettement que l’unique raie spectrale (et son image négative) de la sinusoïde se trouve
répliquée autour des valeurs harmoniques de la fréquence d’échantillonange (soit 10, 20, 30...)
dans le cas où le signal incident n’est pas sinusoïdal, son spectre est composé d’une bande de raies et non
d’une raie unique; le spectre du signal échantillonné se présente alors comme une duplication autour des
harmoniques de la fréquence d’échantillonnage de la bande de fréquence:
spectre échantillonné
d’un signal non
sinusoïdal
la figure suivante montre le spectre d’un signal dont la fréquence maximale fmax du spectre est supérieure à
la moitié de la fréquence fe d’échantillonnage; on aperçoit nettement le problème qui se pose, à savoir le
mélange des spectres de fréquences hautes avec celui de fréquences plus basses; ce phénomène est connu
sous le nom de “repliement du spectre de fréquences”; on conçoit parfaitement qu’il devient impossible
d’effectuer une séparation correcte des fréquences, et que l’information sera perdue; on voit apparaître
dans le signal de sortie des composantes TBF qui n’existaient pas.
fe-fmax fe fe+fmax
-fmax 0 fmax 2fe-fmax 2fe 2fe+fmax
On conçoit que un filtre passe-bas de fréquence de coupure égale à Fe / 2 permet si il est assez sélectif
(ordre élevé) de ne conserver que le motif de base du spectre; en théorie il est donc possible de reconstituer
le signal ∩ continu à partir du signal échantillonné par simple filtrage passe-bas. Pour celà, il suffit que la
borne supérieure Fmax de son spectre soit inférieure ou égale à Fe / 2; d’où le théorème de Shannon:
la fréquence d’échantillonnage doit être au moins égale à 2 fois la plus grande fréquence du spectre
du signal à échantillonner.
filtre CAN µP
e(t) bloqueur
Passe-Bas
filtre s(t)
bloqueur CNA Passe-Bas
- le CAN: il transforme le signal échantillonné-bloqué d’entrée en un nombre pur codé en binaire naturel
ou en complément à 2 sur N bits;
- le calculateur # (µP): il exécute la séquence de calcul permettant d’élaborer la suite {Sn} d’échantillons
de sortie à partir de la suite d’entrée {En}
- le CNA: il transforme le nombre de sortie S(n) présent dans le registre ou le port de sortie en tension
analogique s(nTe);
- le filtre passe-bas de sortie: il lisse la tension de sortie du CNA en marches d’escalier s(nTe) pour obtenir
une tension de sortie s(t) se rapprochant autant que possible de la forme souhaitée.
il est évident que pour calculer x’(t) sur un intervalle fini, il faut effectuer une infinité de calculs puisque
dt → 0.
l’approximation revient à remplacer dt par un intervalle petit mais fini ∆t; dans ce cas x’(t) peut se calculer
à droite ou à gauche du point t et s’écrit:
on remaque dans cette dernière écriture que la variable t a disparru, et que l’on travaille exclusivement sur
des nombres purs sans dimensions: n, x(n), x(n+1), etc.
d’où l’apellation de technique numérique
τ x’(t) + x(t) = 0
posons: v(t) = x’(t) ⇒ x(t) = ∫ v(t) dt [v(t) représente la vitesse si x(t) représente une position]
d’où:
τ v(t) + x(t) = 0
ce qui donne à l’instant t = n∆t
remarque:
on utilise pour écrire l’équation différentielle l’approximation de l’intégrale plutôt que celle de la dérivée
car cette dernière pose des problèmes pratiques notamment d’hyper sensibilité au bruit.
X(nTe) étant une valeur numérique, X*(p) dépend exclusivement de la variable z; d’où:
X(z) = ∑n X(nTe) z-n
linéarité:
Z [ a.x(t)+b.y(t) ] = a.X(z) + b.Y(z)
retard:
Z [ x(t-q) ] = z-q X(z)
valeur finale:
X(∞) = lim n→∞ X(nTe) = lim z→1 (z-1) X(z)
valeur initiale:
X(0) = lim n→0 X(nTe) = lim z→∞ X(z)
convolution discrète:
[x(t) * y(t)]* = Σn [Σk X[nTe] .Y[(n-k)Te]] δ (t-nTe) ⇔ {Xn} * {Yn} = {Σk Xn .Yn-k}
Z [ x(t) * y(t) ] = X(z) . Y(z)
δ(t) 1 1
1 z
u(t) p z - 1
1 Te z
t p2 (z - 1)2
1
z
t p + 1 Te
- -
e τ τ z -e τ
Te
-
Te z e τ
1 2
Te
2 -
1
p + z - e
t τ
-
te τ τ
Te
-
1 z 1 - e τ
t
-
τ
1 - e τ
Te
1
p p + -
τ
(z - 1) z - e τ
ω z sin ωTe
p + ω2
2 2
sin ωt z − 2z cos ωT e + 1
p z (z - cos ωT e)
p + ω2
2 2
cos ωt z − 2z cos ωT e + 1
-α t ω z (e - α Te sin ω Te)
e sin ωt 2
(p + α ) + ω 2 z 2 − 2z e- α Te cos ω Te + e - 2α Te
-α t (p + α) z (z - e - α Te cos ω Te)
e cos ωt 2
(p + α ) + ω 2 z 2 − 2z e- α Te cos ω Te + e - 2α Te
d’où:
S(z) [1 + b1.z-1 + . . . + bn.z -n ] = E(z) [a 0 + a 1.z-1 + . . . + am .z -m ]
et
S(z) = E(z) [a 0 + a 1.z-1 + . . . + am .z-m ] − S(z) [b1.z -1 + . . . + bn.z -n ]
comme S(z) = Z [{Sk }] et E(z) = Z [{Ek }]
on obtient:
Sk = [ a 0.E k + a1.E k-1 + . . . + am .E k- m ] − [ b1.Sk -1 + . . . + bn.Sk- n ]
l’échantillon Sk est obtenu par récurrence à partir des échantillons précédemment calculés Sk-1 , Sk-2 , etc
en général, la sortie S(z) peut se mettre sous la forme d’une fraction polynomiale N(z) / D(z) que l’on
exprimera suivant un polynome en z-1 par division polynomiale, soit:
en identifiant avec la définition de S(z), on obtient les échantillons successifs S(0), S(Te), ... S(kTe) de la
sortie s(t).
exemple:
z + z2 1 + z -1
S(z) = =
1 + 2z + z 2 1 + 2z -1 + z -2
S(z) = 1 - z -1 + z-2 - z -3 + z -4 + . . .
s(0) s(T) s(2T) s(3T) s(4T) . . . avec s(kT) = (-1)k
s(t) = s(0) δ(t) + s(T) δ(t - T) + s(2T) δ(t - T) + s(3T) δ(t - T) + s(4T) δ(t - T) + . . .