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Plan du cours
• Principe
• Alimentation en tension
• Alimentation en courant
• Commande scalaire d ’une machine synchrone
• Stratégies de commande
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Commande scalaire des machines à courant alternatif
Comme pour la machine synchrone on utilise donc deux modes de commande des machines
asynchrones,
•soit une commande directe avec réglage de la fréquence statorique ωe et de la tension statorique
Vs ou du courant statorique Is,
•soit une commande avec autopilotage qui asservit la fréquence statorique ωe et V s ou Is à la
vitesse de rotation ωm en réalisant ωe = ωm + ωsl à l'aide d'un capteur de vitesse. Par extension on
parle d'autopilotage de ces machines. La pulsation ωsl devient alors la variable d'entrée.
Le contrôle du couple passe par la maîtrise de l ’état magnétique de la machine c ’est à dire du
flux et de la pulsation rotorique soit wsl.
Les commandes qui assurent une régulation du module du flux et l ’autopilotage de la machine
sont appelées commandes scalaires.
Celles qui assurent une régulation du flux en module et en phase (donc en régime transitoire) et
l ’autopilotage de la machine sont appelées commandes vectorielles.
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Commande scalaire des machines à courant alternatif
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Commande scalaire des machines à courant alternatif
2
L ω sl 3 ˆ
Soit Te = 3 p m Ψs eff
2
car xd 2 + xq 2 = X
Ls L
2
2
Rr 1 + σ ω sl
r
Rr
La valeur du couple est fixée par ωsl et par le module du flux. En fonctionnant au flux nominal,
pour un couple donné, on peut déterminer le glissement donnant le couple maximal pour lequel
la réactance de fuite et la résistance rotorique sont égales :
2
L 1 ω sl =
Rr
Temax = 3 p m Ψs eff 2 pour
Ls 2σLr
max
σLr
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Commande scalaire des machines à courant alternatif
Cette relation est à la base des lois de commandes permettant un contrôle du module du flux.
Compte tenu des dispositifs utilisés, deux modes de commande sont possibles :
•une commande par contrôle de la fréquence statorique ωe et du courant ou de la
tension statorique,
•une commande avec autopilotage et contrôle de la pulsation des courants
rotoriques ωsl.
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Commande scalaire des machines à courant alternatif
Alimentation en tension
La loi de commande précédante permet de maintenir le flux constant. Mais elle est trop
complexe pour être exploitée sans moyen de calcul puissant. Elle doit être simplifiée.
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Ä Si la pulsation rotorique est très faible, alors : Vs = Ψ *s ω e R
1 + s
ω e Ls
Ä Si, de plus, Rs est négligeable, alors :V s = Ψ *s ω e ce qui caractérise une loi en V s/fe=cste.
Si la fréquence statorique diminue, les réactances de fuite décroissent. Par contre les résistances
demeurent à peu près constantes. Le terme RsIs n’est pas négligeable. Une régulation en Vs/fe
conduirait à de fortes variations de flux. Les pertes statoriques doivent être compensées par une
augmentation de tension ∆vs par rapport à Ψs * .ω e .
Ces lois simplifiées ne suffisent donc pas à réguler le flux pour les faibles valeurs de ωe et les
forts glissements. On ajoute souvent un terme correctif pour prendre en compte la pulsation
rotorique :
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Commande scalaire des machines à courant alternatif
Vs = ψ *s (ω e + kω sl ) Rs Lr
avec k=
Rr Ls
Pour améliorer le comportement à basse fréquence, on peut utiliser :
2
R Rs Lr
Vs = ψ * s (ω e 1 + s + kω sl ) avec k=
ω e Ls Rr Ls
Les lois précédentes assurent un maintien du flux, jusqu’à la vitesse nominale. Au-delà la tension
ne peut plus évoluer. Elle est maintenue égale à Vmax = Vn.
Considérons les différents types de fonctionnement lorsque V s est maintenue constante.
Ä Si le courant est régulé (et donc si le glissement est variable) :
Teω e = cste et Is =cste
Ä Si la pulsation ωsl est donnée et suffisamment faible (le glissement est nécessairement limité
dans ce mode de fonctionnement) :
Teω e = cste
2
Ψsωe = cste I sω e = cste
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Commande scalaire des machines à courant alternatif
mode de fonctionnement correspond à celui d’une machine à courant continu à excitation série
V
s
Vn
Te
1 2 3
ω
e
V/f = cste P = cste Te ω2e = cste
e ω c. ω
Compens ation n n
des pertes statoriques
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Commande scalaire des machines à courant alternatif
Redresseur Id L Onduleur
La machine asynchrone,
nécessitant une absorption de Id
puissance réactive, est alimentée Vs
par un onduleur à commutation V
s
forcée. Le dispositif de ω
ω ω e
b e
commande fixe la fréquence à ω
e Ω
partir de l’erreur de vitesse et la
tension à partir d’une loi en V/f. CI Limiteur de courant
Ω ref
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Commande scalaire des machines à courant alternatif
Alimentation en courant
Une étude des pôles des transmittances reliant la vitesse au courant statorique et au couple
résistant met en évidence une zone d’instabilité de fonctionnement (pour les fréquences
rotoriques élevées) lors d’un contrôle direct de la fréquence statorique. Le contrôle avec
autopilotage est donc indispensable en boucle ouverte.
Rapellons 2
ω L avec Ys* le flux désiré.
1 + sl r
ψ *s Rr
Is = 2
Ls σω sl Lr
1 +
Rr
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Commande scalaire des machines à courant alternatif
Commutateur de courant
Redresseur à diode d'isolement
Id L
D ’autres variantes existent.
•Sans capteur de vitesse
A
B MAS
•Avec un contrôle du flux C
rotorique ...
ω
CI e
Ic ω
- + mp Ω
+ I*c + ω
I*
sl
ω C
sl Ω
-
+
Ω ref
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Commande scalaire des machines à courant alternatif
La source doit être reversible pour un fonctionnement dans les quatre quadrants (moteur/
générateur dans les deux sens de rotation).
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Commande scalaire des machines à courant alternatif
ÄDans le cas d’une alimentation en courant, la commutation peut être naturelle ( le courant doit
alors être en avance sur la tension. Pour faciliter ce mode de fonctionnement, la machine doit
être surexcitée). Elle peut être aussi forcée. Par exemple, au démarrage, les f.e.m. ne sont pas
suffisantes pour permettre l’extinction des thyristors.
ÄL’alimentation de la machine doit être adaptée aux caractéristiques de celle-ci. Ainsi, il sera
préféré une alimentation en créneaux de courant dans le cas d’une machine qui, lorsque deux de
ses phases sont alimentées en série par un courant constant, possède une courbe Te(θm) de forme
trapézoïdale (moteur synchrone à aimants sans pièces polaires). Cette alimentation minimise les
ondulations de couple (la superposition des courbes Te(θm) lors des différentes séquences de
fonctionnement donne une courbe de couple pratiquement constant).
ÄLe contrôle du couple est directement lié à celui des courants. Les alimentations en tension (et
donc les cycloconvertisseurs) peuvent être associées à des régulations de courant effectuées par
des comparateurs à hystérésis ou par des régulateurs linéaires. Les interrupteurs sont commandés
de manière à assurer les courants désirés dans les phases de la machine.
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Commande scalaire des machines à courant alternatif
Ä Lors de l’utilisation d’un comparateur par hystérésis, la fréquence de commutation est libre,
elle est fixée par la charge. Ce mode de contrôle assure un excellent suivi des consignes mais
génère un large spectre de bruits et des pertes.
Le contrôle par régulateur linéaire et MLI est plus délicat. Mais l’utilisation des techniques
modernes de commande et l’amélioration des convertisseurs (augmentation de la fréquence de
travail) améliorent notablement ses performances.
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Commande scalaire des machines à courant alternatif
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Commande scalaire des machines à courant alternatif
Ä Dans le cas d’une alimentation avec courant imposé (soit par commutateur de courant
soit par onduleur de tension avec contrôle du courant) et un flux à vide donné (machine à
aimants permanents ...), les variables de contrôle sont l’angle Ψ entre Is et Vf , le courant
et la pulsation statoriques.
•Couple max
Dans le cas d’une machine à pôles lisses, il est obtenu pour Ψ = 0 . Mais dans ce cas, la
réaction d’induit interdit un fonctionnement à cosϕ = 1
Dans le cas de la machine à pôles saillants, le couple maximum disponible augmente
(pour un Is donné). Le fonctionnement à couple maximal est donné par :
ψ − ψ 2 + 8(L − L )2 I 2
f
ψ = arcsin
f ds qs s
4(Lds − Lqs )I s
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Commande scalaire des machines à courant alternatif
Te = 3 pI s Ψ f 1−
( Ls I s )
2
Ψf
2
Dans le cas de la machine à pôles saillants, le fonctionnement à facteur de puissance unitaire est
obtenu pour:
ψ − ψ 2 − 4(L − L )L I 2
ψ = arcsin
f f ds qs qs s
2(Lds − Lqs )I s
Si le rotor est bobiné, le flux Ψf peut être réglé par le courant d’excitation. Le flux résultant est
maintenu autour de la valeur nominale Ψn. Il est alors possible de satisfaire aux deux objectifs .
On obtient des lois de commande du type Ψf (Is ) et Ψ(Is).
ÄDans le cas d’une machine alimentée en tension, les variables de contrôle sont l’angle de
décalage interne δ, la tension et la pulsation statorique. Mais la démarche reste la même.
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Commande scalaire des machines à courant alternatif
β
µ
γ
m : angle d ’empiètement Ic Q1
Q4 ωt
g : angle de garde (durant lequel une
tension négative est appliquée aux Q3
bornes du thyristor qui s ’ouvre) Q6 ωt
Q5
b : angle d ’allumage du thyristor
Q2 ωt
a=180-b retard à l ’amorçage
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Commande scalaire des machines à courant alternatif
On montre :
2l"ωe I c
α = arccos cos γ 0 −
ˆ
3E
Avec
l" inductance subtransitoire
Ê Amplitude du fondamental de la force électromotrice interne
On prend g0 = 20°.
Si on connaît E, Ic et we on en déduit a.
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Commande scalaire des machines à courant alternatif
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Commande scalaire des machines à courant alternatif
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Commande scalaire des machines à courant alternatif
2π π
Les six capteurs fournissent les six créneaux de commande de largeur électrique décalés de
3 3
=> Ce dispositif
permet le réglage
de l’angle Ψ.
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Commande scalaire des machines à courant alternatif
Commande sans capteur de position à Temps de polarisation inverse des thyristors optimal
On suit la tension aux bornes des semi-conducteurs pour repérer la passage par zéro et
donc pour synchroniser a. +Vcc
sortie
entrée
Urs
Moteur synchrone
DC Excitation
Applications :
TGV Atlantique N N
(25 kV à 50Hz pour la France et 1500V continu, 2 motrices avec 4 moteurs de 1100 kW simple
étoile)
Locomotive BB 26000
(double utilisation voyageur + marchandise, 25kV sous 50Hz ou 1,5kV continu, 5600 kW par
motrice)
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Commande scalaire des machines à courant alternatif
Fin du chapître
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