TD 02 AUTO

• Possible il y’a des erreurs !!

Exo 1
Le System est de 1er ordre ça fonction de transfert est de la forme: H(p) = YU (p)
(p) K
= 1+τ p
D’apres le shema (a) on a :
5 1 1
H(p) = = 1 τ=
p+5 5p +1 5
on a:
1 1 1 1
C(p) = U (p) · H(p) = · = − (decomposition)
p 15 p + 1 p p+5
donc C(t) = 1 − e−5τ (voir table)

Temps de montée: Tr =2.2·τ = 0.44 s

Temps de Stabilisation: Ts =4·τ = 0.8 s

NB:Le rest de l’exo est matlab

Exo 2
Part 1
on a :
5
T (p) = Les Poles: P1 = -3 P2 = -6
(p + 3)(p + 6)
La Representation
Im
3j
2j
j
Re
−6 −5 −4 −3 −2 −1 1 2 3
-j
-2j
-3j

La forme general de la reponse indicielle:

y(t) = A + Be−3t + Ce−6t
C’est un systeme Sur-Amorti (pas d’oscillations, pole reél)

1
 on a :
20
T (p) = Les Poles: P1,2 = -3 ± j11,619 (calculate ∆ and solve)
p2 + 6p + 144
La Representation
12j
Im

Re
-3 3

-12j

La forme general de la reponse indicielle:

y(t) = A + e−3t + cos(11, 6t + φ) (Systeme Sous-Amorti)

Part 2
on a la forme géneral de denominator est: p2 + 2ζωn p + ωn2

 √
2 ωn = 18
a) (p + 3)(p + 6) = p + 9p + 18 =⇒ =⇒ ζ = 1.06 > 0.07 =⇒ Sur-Amorti (P rediction )
2ζωn = 9

 √
ωn = 144 = 12
b) p2 + 6p + 144 =⇒ =⇒ ζ = 0.25 < 0.07 =⇒ Sous-Amorti (P rediction )
2ζωn = 6

Exo 3
On a :


 ωn = 4rad/s
2ζωn = 3 =⇒ ζ = 0.375




16 Ts = ζω4n = 2, 6675s

T (p) = 2 =⇒
p + 3p + 16  Tp = √π 2 = 0.847s
ωn 1−ζ




 √−πζ
%OS = e 1−ζ2 × 100% = 28, 06%


et:

Tr ωn = 1.76ζ 3 − 0.417ζ 2 + 1.039ζ + 1

(0.5% d’erreur dans le cas 0 < ζ < 0.9)
ζ = 0.115(ωn Tr )3 − 0.883(ωn Tr )2 + 2.05(ωn Tr ) − 1.74
Tr = 0.356

2
Exo 5
On a:

%OS = 12% Ts = 0.6s

−ln(OS)
ζ=p = 0.55
π 2 + ln(OS)2
4
Ts = = 0.6s =⇒ ωn = 12.1rad/s
ζωn
p
Les Poles sont: P1,2 = −ζωn ± jωn 1 − ζ 2 (Ta3wid)

Exo 6

Le Systeme est de 1er ordre ça fonction de Transfert est de la forme:

k
H(p) = ou on determine τ
τπ + 1
y(τ ) = 2 × 0.63 = 1.26
On interpolant: τ = 0.024s

 k
k k =2
k a a
 a
1
= 1 = =⇒ k =2·a=2· 0.024
p+a ap +1 τp + 1
k = 81.96


81.96
La fonction de Transfert est: H(p)= p+40.98

3
Le Systeme est de 2er ordre ça fonction de Transfert est de la forme:
k
H(p) = ou on determine ζ, ωn , k
π 2 + 2ζωn p + ωn2
on a %OS = 40% on peut avoir ζ on utilisant ça formule =⇒ ζ=0.28
π
A partir de la courbe on trouve Tp = p = 4 s donc =⇒ωn = 0.818 rad/s
ωn 1 − ζ 2
0.669
La fonction de Transfert est: H(p)= p2 +0.458p+0.669

Exo 7
k
Y (p) p(p+α) k ωn2 √
G(p) = = k
= 2 = 2 avec ωn = k, α = 2ζωn
U (p) 1 + p(p+α) p + αp + k p + 2ζωn p + ωn2
4
on a %OS = 30% =⇒ ζ = 0.35 (voir formule) et Ts = = 0.15 =⇒ ωn = 76.2 rad/s
ζωn
√
donc on trouve que : k = 5805, α = 2ζ k = 53.3