Exercice 4.

Enoncé :

Soit le système ẋ = axp + g(x), où p est un entier positif et g(x) satisfait | g(x) |≤ k | x |p+1
dans un voisinage de l’origine x = 0. Montrer que l’origine est asymptotiquement stable si p
est impair et a < 0. Montrer que le système est instable soit lorsque p est impair et a > 0, soit
lorsque p est pair et a 6= 0.

Exercice 4.3

Enoncé :

Pour chacun des systèmes suivant, déterminer une fonction de Lyapunov quadratique et mon-
trer que l’origine est asymptotiquement stable. Tester également si l’origine est globalement
asymptotiquement stable.

(1)
ẋ1 = −x1 + x1 x2
ẋ2 = −x2

(2)
ẋ1 = −x2 − x1 (1 − x21 − x22 )
ẋ2 = x1 − x2 (1 − x21 − x22 )

(3)
ẋ1 = x2 (1 − x21 )
ẋ2 = −(x1 + x2 )(1 − x21 )

(4)
ẋ1 = −x1 − x2
ẋ2 = 2x1 − x32

1
Exercice 4.4

Enoncé :

Les équations d’Euler d’un satellite rigide en rotation sont données par,

J1 ω̇1 = (J2 − J3 )ω2 ω3 + u1

J2 ω̇2 = (J3 − J1 )ω3 ω1 + u2
J3 ω̇3 = (J1 − J2 )ω1 ω2 + u3 ,

où ω1 à ω3 sont les composantes du vecteur de rotation angulaire ω selon les axes principaux ; u1
à u3 sont les couples d’entrée appliquée autour des axes principaux, et J1 à J3 sont les moments
principaux d’inertie.

1. Montrer qu’en posant u1 = u2 = u3 = 0, l’origine ω = 0 est stable. Est-ce que cette

origine est stable asymptotiquement ?
2. On suppose que l’on applique le feedback ui = −ki ωi , où k1 à k3 sont des constantes
positives. Montrer que l’orgine du système en boucle fermée est globalement asymptoti-
quement stable.

Exercice 4.9

Enoncé :

Lorsque l’on vérifie si une fonction définie positive donnée est radialement non bornée, il se
peut qu’il suffise d’examiner V (x) lorsque k xk → ∞ le long des axes principaux. Ceci n’est
pas vrai comme cela peut être vérifié à l’aide de la fonction

(x1 + x2 )2
V (x) = + (x1 − x2 )2 .
1 + (x1 + x2 )2

1. Montrer que V (x) → ∞ lorsque kxk → ∞ le long des lignes x1 = 0 ou x2 = 0.

2. Montrer que V (x) n’est par radialement non bornée.

2
Exercice 4.14

Enoncé :

Soit le système,

ẋ1 = x2
ẋ2 = −g(x1 )(x1 + x2 ),
Rx
où g est localement Lipschitz et g(y) ≥ 1 pour tout y ∈ R. Vérifier que V (x) = 0 1 yg(y)dy +
x1 x2 + x22 est définie positive pour tout x ∈ R2 et radialement non bornée ; utiliser également
cette fonction pour démontrer que le point d’équilibre x = 0 est globalement asymptotiquement
stable.

Exercice 4.17

Enoncé : On considère l’équation de Liénard,

ÿ + h(y)ẏ + g(y) = 0,

où g et h sont continuement différentiables.

1. En utilisant x1 = y et x2 = ẏ, écrire les équations d’état et trouver les conditions sur g et
h afin d’assurer que l’origine est un point d’équilibre isolé.
Rx
2. Utiliser V (x) = 0 1 g(y)dy + 12 x22 comme un candidat de fonction de Lyapunov. Trouver
les conditions sur g et h afin d’assurer que l’origine est asymptotiquement stable.
Rx
2 R x
3. Refaire le point 2. en utilisant V (x) = 12 x2 + 0 1 h(y)dy + 0 1 g(y)dy.